PERANCANGAN KONTROLER PI

UNTUK PENGATURAN KECEPATAN

MOTOR DC

By :
Edi Kurniawan

14
14 Januari
Januari 2011
2011
 PENDAHULUAN
• Prinsip sistem pengaturan adalah mengelola kesalahan
(error) untuk mendapatkan respon sistem sesuai dengan
kriteria yang dikehendaki

14
14 Januari
Januari 2011
2011
 PENDAHULUAN
Tahapan-tahapan dalam merancang sistem
pengaturan adalah sebagai berikut :
1. Pemodelan (modelling)

2. Disain kontroller (controller designing)

3. Simulasi Sistem (system simulation).

14
14 Januari
Januari 2011
2011
 PEMODELAN

Pertama dicari nilai dari K

14
14 Januari
Januari 2011
2011
 PEMODELAN

Setelah itu dicari nilai x pada nilai Yτ dengan menggunakan bantuan

program Matlab

Hasil matematik dari plant motor

14
14 Januari
Januari 2011
2011
 DISAIN KONTROLER
Diagram blok kontroler PI diterapkan pada plant :

Fungsi alih pada kontroler menjadi :

14
14 Januari
Januari 2011
2011
 RESPON SISTEM

14
14 Januari
Januari 2011
2011
 ANALISA

Tanpa kontroler Dengan kontroler

Dengan membandingkan plant sebelum diberi kontroler PI pada gambar 2

dengan plant yang sudah diberi PI gambar 6. Terlihat bahwa sebelum diberi
kontroler, output plant steady state nya tidak sama dengan input step yang
diberikan. Sedangkan output plant yang telah dilengkapi dengan kontroler PI
steady state nya sama dengan input step yang diberikan yaitu 0.5.
14
14 Januari
Januari 2011
2011
 ANALISA

Τi = T Τi > T Τi < T
Dengan menggunakan pendekatan sistem orde satu agar mendapatkan respon sistem
yang baik maka lebih baik menggunakan τi = τ daripada menggunakan τi ≠ τ. Jika τi >
τ maka karakteristik respon transien sistem menjadi orde dua dengan critically damped
atau over damped. Jika τi < τ maka karakteristik respon transien sistem menjadi orde
dua juga tetapi dengan under damped.

14
14 Januari
Januari 2011
2011
 ANALISA

Dengan kontroler PI Dengan kontroler I

Menggunakan kontroler Integrator saja bisa digunakan untuk

menghilangkan error steady state tetapi membuat terjadinya osilasi
pada sistem. Dengan menggunakan kontroler Proportional Integerator
sistem tersebut tidak mengalami osilasi dan settling time sistem lebih
cepat dibandingkan kontroler Integerator saja.
14
14 Januari
Januari 2011
2011