ROBO-STORE

www.robotindonesia.com
CPU
SENSOR
SISTEM
KENDALI
MOTOR
MEKANIK MOTOR DRIVER
ACTION
TOOLS
OUTPUT
INFORMATION
Gambar 1
Bagian-bagian Robot
Gambar 1 menunjukkan bagian-bagian robot secara garis besar. Tidak seluruh
bagian ada pada setiap robot, hal ini dibedakan berdasarkan fungsinya saja.
Contohnya, sistem kendali hanya digunakan pada robot yang kategori teleoperated
saja.
CPU (Central Processing Unit)
Pada PC istilah ini digunakan untuk sebuah kotak yang berisi bagian utama
pengolahan data pada PC, sama halnya dengan pada sebuah robot. Hanya saja pada
sebuah robot, bagian ini tidak berupa kotak yang besar seperti pada PC melainkan
berupa sebuah rangkaian elektronik yang dilengkapi dengan mikrokontroler yang
dapat diprogram ulang untuk memodifikasi kinerja robot tersebut. Bagian ini pada
manusia adalah merupakan bagian otak di mana pusat informasi yang harus
dijalankan oleh bagian-bagian lain seperti motor driver berada atau ke mana informasi
harus dikirim oleh bagian-bagian lain seperti sensor dan sistem kendali harus dituju.
Gambar 1
Delta Robo CPU
ROBO-STORE
www.robotindonesia.com
Sensor
Sensor atau pengindera adalah merupakan indra dari sebuah robot layaknya
panca indra manusia.
Sensor Peraba
Sensor peraba adalah sensor yang paling sederhana dari panca indra manusia.
Seorang manusia yang tuna netra dan tuna rungu masih dapat mengandalkan sensor
ini dalam mengenali obyek atau bergerak melewati halangan. Demikian pula pada
sebuah robot yang tidak dilengkapi dengan sensor suara ataupun sensor penglihatan,
sensor peraba sangat diperlukan terutama untuk robot-robot kategori automatic robot.
Limit Switch
Limit Switch adalah sensor peraba yang bersifat mekanis dan mendeteksi
sesuatu setelah terjadi kontak fisik. Penggunaan sensor ini biasanya digunakan untuk
membatasi gerakan maksimum sebuah mekanik. Contohnya pada penggerak lengan di
mana limit switch akan aktif dan memberikan masukan pada CPU untuk
menghentikan gerak motor di saat lengan sudah ditarik maksimum.
Sensor ini juga seringkali digunakan untuk sensor cadangan bilamana sensor
yang lain tidak berfungsi. Contohnya pada bagian pinggir dari sebuah robot, pada saat
sensor infrared gagal berfungsi untuk mendeteksi adanya halangan, maka limit switch
akan mendeteksi dan memerintahkan motor untuk berhenti saat terjadi kontak fisik.
Infrared
Gambar 2. Spektrum Cahaya dan Respon Manusia
(diambil dari http://alds.stts.edu)
Infrared, sebuah cahaya pada panjang gelombang yang titik puncaknya berada
di luar respon mata manusia adalah merupakan cahaya yang mempunyai banyak
fungsi pada bidang elektronika maupun robotik.
Phototransistor ST8-LR2
ROBO-STORE
www.robotindonesia.com
PORT MCU
Q1
ST8LR2
R1
10K
Q2
C9014
VCC
Gambar 3 Rangkaian Sensor Infra dengan ST8LR2
Komponen ini memiliki sifat yang sama dengan transistor yaitu menghasilkan
kondisi cut off dan saturasi. Perbedaannya adalah, bilamana pada transistor kondisi
cut off terjadi saat tidak ada arus yang mengalir melalui basis ke emitor dan kondisi
saturasi terjadi saat ada arus mengalir melalui basis ke emitor maka pada
phototransistor kondisi cut off terjadi saat tidak ada cahaya infrared yang diterima dan
kondisi saturasi terjadi saat ada cahaya infrared yang diterima.
Kondisi cut off adalah kondisi di mana transistor berada dalam keadaan OFF
sehingga arus dari collector tidak mengalir ke emitor. Pada rangkaian gambar 3, arus
akan mengalir dan membias basis transistor Q2 C9014. Kondisi saturasi adalah
kondisi di mana transistor berada dalam keadaan ON sehingga arus dari collector
mengalir ke emitor dan menyebabkan transistor Q2 tidak mendapat bias atau OFF.
Phototransistor ST8-LR2 memiliki sudut area 15 derajat dan lapisan pelindung
biru yang melindungi sensor dari cahaya-cahaya liar. Pada phototransistor yang tidak
dilengkapi dengan lapisan pelindung ini, cahaya-cahaya liar dapat menimbulkan
indikasi-indikasi palsu yang terkirim ke CPU dan mengacaukan proses yang ada di
sana.
Aplikasi komponen ini sebagai sensor peraba adalah digunakan bersama
dengan LED Infrared yang dipancarkan ke permukaan tanah. Apabila permukaan
tanah atau lantai berwarna terang, maka sinyal infrared akan dikembalikan ke sensor
dan diterima oleh ST8-LR2. Namun bila permukaan tanah atau lantai berwarna gelap,
maka sinyal infrared akan diserap dan hanya sedikit atau bahkan tidak ada yang
kembali.
Hamamatsu P5587
Gambar 4 Hamamatsu P5587
Sensor jenis ini memang digunakan khusus untuk sensor peraba yang
mendeteksi perbedaan garis hitam dan putih seperti pada aplikasi phototransistor di
ROBO-STORE
www.robotindonesia.com
atas, namun karena sensor ini didisain untuk sensor peraba maka sensor ini memiliki
bentuk yang lebih kompak di mana LED Infrared sebagai pemancar sinar infrared
sudah termasuk dalam sensor tersebut. Sensor ini juga dilengkapi dengan schmit
trigger dan transistor switching yang menguatkan output sehingga dapat terhubung
langsung ke mikrokontroler.
Sharp GP2D12
Sensor ini merupakan sensor infrared yang memiliki kemampuan mendeteksi
obyek pada jarak yang cukup jauh. Selain kemampuan mendeteksi obyek, sensor ini
juga dapat mengukur jarak antara sensor dengan obyek yang dituju.
Gambar 5
Blok Diagram Sharp GP2D12
Sinar yang dipancarkan oleh LED akan diterima pada bagian PSD dan diubah
menjadi tegangan analog. Semakin kuat sinar yang diterima, akan semakin besar pula
tegangan analog yang dikeluarkan
Ultrasonic
Dibandingkan dengan infrared, ultrasonic memiliki daya jangkau yang lebih
jauh dalam mengenali adanya obyek.
ROBO-STORE
www.robotindonesia.com
Gambar 6
Tabel Tegangan Analog Vs Jarak
Gambar 6 menunjukkan perbandingan antara tegangan analog vs jarak antara sensor
dengan obyek di mana semakin jauh obyek, maka semakin sedikit cahaya infrared
yang dipantulkan dan semakin turun juga tegangan analog outputnya.
Ultrasonic
Dibandingkan dengan infrared, ultrasonic mempunyai kemampuan mendeteksi
obyek lebih jauh terutama untuk benda-benda yang keras. Pada benda-benda yang
mempunyai permukaan keras gelombang ini akan dipantulkan lebih kuat daripada
benda-benda yang mempunyai permukaan lunak.
Sesuai dengan namanya, ultrasonic adalah sebuah gelombang yang
mempunyai frekwensi di atas pendengaran manusia yaitu di atas 20 KHz. Pada
umumnya rangkaian ultrasonic menggunakan frekwensi 40 KHz yang dihasilkan oleh
rangkaian osilator. Pengenalan obyek atau jarak antara sensor dengan obyek dapat
dikenali dengan menghitung perbedaan waktu dari saat sinyal ultrasonic pertama kali
dipancarkan hingga diterima kembali oleh sensor.
Modul SRF-04 adalah sebuah modul pemancar dan penerima ultrasonic yang
sudah dilengkapi oleh microcontroller yang menghitung jarak dengan membangkitkan
pulsa berbanding lurus dengan jarak. Seperti yang tampak pada gambar 7, Echo Pulse
Output bangkit setelah 8 siklus frekwensi ultrasonic dibangkitkan dan kembali setelah
gelombang ultrasonic kembali ke bagian penerima.
ROBO-STORE
www.robotindonesia.com
Gambar 7
SRF-04 Timing Diagram
Sinyal trigger berikutnya baru dapat dibangkitkan 10 mS setelah Echo diterima untuk
proses pengukuran selanjutnya.
Sensor Penglihatan
Sensor Warna TCS230
Gambar 8
TCS230
Photodiode pada IC TCS230 disusun secara array 8x8 dengan konfigurasi: 16
photodiode untuk menfilter warna merah, 16 photodiode untuk memfilter warna hijau,
ROBO-STORE
www.robotindonesia.com
16 photodiode untuk memfilter warna biru, dan 16 photodiode tanpa filter. Kelompok
photodiode mana yang akan dipakai bisa diatur melalui kaki selektor S2 dan S3.
Kombinasi fungsi dari S2 dan S3 bisa dilihat pada Tabel 1.
Tabel 1
S2 S3 Photodiode yang aktif
0 0 Pemfilter Merah
0 1 Pemfilter Biru
1 0 Tanpa Filter
1 1 Pemfilter Hijau
Photodiode akan mengeluarkan arus yang besarnya sebanding dengan kadar warna
dasar cahaya yang menimpanya. Arus ini kemudian dikonversikan menjadi sinyal
kotak dengan frekuensi sebanding dengan besarnya arus. Frekuensi Output ini bisa
diskala dengan mengatur kaki selektor S0 dan S1. Penskalaan Output bisa dilihat pada
tabel2.
Tabel 2
S0 S1 Skala frekuensi Output
0 0 Power Down
0 1 2%
1 0 20%
1 1 100%
Dengan demikian, program yang kita perlukan untuk mendapatkan komposisi RGB
adalah program penghitung frekuensi. Ada dua cara yang biasa dilakukan untuk
menghitung frekuensi. Cara pertama: Kita buat sebuah timer berperiode 1 detik, dan
selama periode itu kita hitung berapa kali terjadi gelombang kotak. Ilustrasinya bisa
dilihat pada gambar 9.
ROBO-STORE
www.robotindonesia.com
Gambar 9
Cara kedua: Kita hitung berapa periode satu gelombang, kemudian mencari
frekuensi dengan menggunakan rumus:
Ilustrasinya bisa dilihat pada gambar 10.
Gambar 10
Kamera
Sensor penglihatan yang paling kompleks adalah kamera yang berfungsi untuk
mengubah gambar menjadi bentuk tegangan. Pada kamera biasanya output masih
berupa tegangan analog sehingga diperlukan ADC dengan kecepatan tinggi untuk
mengaksesnya. Namun dengan adanya CMU Cam, CPU Robot hanya perlu
mengirimkan perintah-perintah melalui port serial saja ke modul ini dan CMU Cam
akan memberikan informasi gambar dalam data serial pula.
ROBO-STORE
www.robotindonesia.com
Gambar 11 CMU Camera
CMU Cam memiliki resolusi 160 x 255 dan mampu mendeteksi obyek bergerak
dengan kecepatan 26 Frame per detik dan mengirimkan data gambar dalam bentuk
bitmap. Selain itu, modul ini juga memiliki 5 buah port yang dapat digunakan untuk
mengendalikan motor servo yang biasanya digunakan untuk menggerakkan kamera.
GEOMETRI DIMENSI TIGA

RUANG DIMENSI TIGA

1. Volume Bangun Ruang (mengulang)

A. Kubus (Hilisaeder)

Kubus adalah suatu benda yang buat oleh enam bidang datar yang masing-masing
berbentuk persegi panjang yang sama dan sebangun (kongruen) Keenam bidang
kubus disebut bidang batas, bidang sisi, atau sisi kubus.
Rumus Euler

Hubungan sisi, rusuk, dan titik sudut suatu bangun ruang dirumuskan oleh euler
dalam bentuk :
S + T = R + 2
Dengan : S = Banyak sisi
T = Banyak titik sudut
R = Banyak rusuk
Contoh :
Suatu bangun ruang dibentuk dari lima sisi dengan enam titik sudutnya, tentukan
banyak rusuk bangun ruang itu?
Jawab :
Sisi : S = 5
Titik sudut : T = 6
Berdasrkan rumus euler : S + T = R + 2
5 + 6 = R + 2
11= R + 2
R = 11 – 2 = 9
Simetri pada Kubus
Bidang simetri kubus adalah bidang yang membagi kubus menjadi dua bagian yang
sama besar, dengan bagian yang satu merupakan cermin bagian yang lain. Sumbu
simetri putar adalah sumbu yang apabila kibus diputar pada sumbu tersebut maka
kubus akan kembali menempati posisinya semula.

2. Luas Permukaan dan Volume Kubus

Bila panjang rusuk kubus adalah a, maka :

Contoh :
Volume sebuah kubus 27 liter, tentukanlah :
a. Luas Bidang diagonal kubus
b. Luas permukaan kubus
Jawab :
Volume = 27 liter = 27 dm
Volume = = 27 dm
= ( 3 dm )
= 3 dm
a. Luas bidang diagonal kubus
dm = = dm
b. Luas permukaan kubus
6 dm = 6(3) dm
= 6 . 9 dm = 54 dm .

B. Balok (Peralelepipedum siku-siku)

Luas permukaan dan Volume Balok
Jika balok dengan ukuran panjang = p, lebar = 1, dan tinggi = t, maka :
• Volume balok = P . T
• Luas permukaan balok = 2(p + t + pt)
• Luas balok tanpa tutup = p + 2( t + pt)
• Panjang diagonal ruang ( ), ditentukan oleh

C. Prisma
Prisma adalah suatu benda yang dibatasi oleh dua buah bidang yang yang sejajar
dan oleh beberapa bidang yang memotong menurut garis-garis sejajar.
Sifat-sifat prisma Tegak :
o Semua bidang sisi tegaknya berbentuk persegi panjang
o Bidang alas dan bidang atasnya adalah sama dan sebangun
o Panjang semua rusuk tegaknya adalah sama
o Banyak diagonal ruang yang terdapat dalam prisma segi-n adalah buah.
o Semua bidang diagonal berbentuk jajaran genjang
o Banyak bidang diagonal yang terdapat dalam prisma segi-n adalah buah.
o Prisma segi-n mempunyai (n + 2) sisi
o Prisma segi-n mempunyai (3n) rusuk.
Contoh :
Diketahui suatu prisma tegak dengan alas segi enam dan tidak beraturan titik-titik :
a. Banyak diagonal ruangnya
b. Banyak bidang diagonalnya
c. Bangun/bentuk bidang diagonalnya
d. Banyak sisi
e. Banyak rusuk
Jawab :
Prisma masing-masing segi enam tidak beraturan, n = 6
a. Banyak diagonal ruang = buah
= 6 - 3.6 buah
= 18 buah.
b. Banyak bidang diagonal =9 buah.
c. Bidang diagonalnya berbentuk jajaran genjang
d. Banyak sisi = n + 2
= 6 + 2 = 8 buah
e. Banyak rusuk = 3n
= 3.6 = 18 buah.
D. Limas
Limas adalah suatu benda yang dibatasi oleh suatu segi dan beberapa segitiga
dengan suatu titik diluar segi banyak sebagai titik sudut puncak persekutuan dan
sisi-sisi segi banyak rusuk alas limas. Luas segi-n mempunyai n sisi tegak, 1 sisi
alas dan 2n sisi tegak.
Luas Permukaan dan Volume Limas
I. Luas permukaan limas = Luas alas +Luas selimut
II. Volume Limas = x luas x tinggi
III. Volume bidang empat beraturan = .
Contoh :
Bila tinggi limas 12 cm dan panjang rusuk alasnya 10 cm. seperti pada gambar,
ditanya :
a. Luas permukaan Limas
b. Volume Limas
Jawab :
Diketahui : a = 10 cm
t = 12 cm
berdasarkan teorema phytagoras pada T E F diperoleh :
= 5 + 12
= 169
= 13 C = 13 cm

a. Luas permukaan Lima s = Luas alas + Luas Limit

= a + 4 . . C
= a (a + 2 C)
= 10 (10 + 26)
= 10 . 36
= 360
Jadi luas permukaan limas : 360 cm
b. Volume Limas = x luas x tinggi
= a x t
= x 100 x 12
= 400
Jadi Volume limas = 400 cm .

E. Silinder, Kerucut dan Bola

I. Silinder atau tabung merupakan prisma tegak yang alasnya berupa lingkaran
II. Kerucut merupakan limas yang alasnya berbentuk lingkaran
III. Bola merupakan bangunan ruangan tiap titik pada permukaannya, mempunyai
jarak yang sama terhadap titik pusatnya.
Contoh :
1. Tentukan Volume yang jari-jari alasnya 10 cm dan tingginya 25 cm
Jawab :
Diketahui : r = 10 cm
T = 25 cm
Jawab :
V =
= 3,14x10 x 25 (diambil = 3,14 r dan t bukan kelipatan 7)
= 314 x 25
= 7850 cm
Jadi Volume tabung adalah 7850 cm

2. Hitunglah berat kawat (dalam kg) yang panjangnya 1 km dan jari-jari

penampangnya 1,4 mm. apabila 1cm kawat beratnya 8,5 gram?
Jawab :
Diketahui : t = 1 km = 100.000 cm
R = 1,4 mm = 0,14 cm
Jawab :
V = V = x (0,14) x 100.000
= 6.160 cm
Barat kawat = 6.160 x 8,5 gram
= 52.360 gram
Jadi berat kawat = 52.360 gram = 52.36 kg.

MELUKIS BANGUN RUANG.

Proyeksi
Proyeksi merupakan cara untuk melukis suatu bangun datar (dua dimensi) atau
bangun ruang (tiga dimensi) pada bidang datar dengan cara menjatuhkan setiap titik
pada bangun atau bentuk kebidang proyeksi.

Kedudukan titik, garis dan bidang dalam ruang.

Pengertian dasar unsur-unsur dalam Ruang
- Titik
Titik tidak mempunyai ukuran dan sering disebut benda berdimensi nol
- Garis (garis lurus)
Sebuah garis panjang tak hingga, karena itu gambar sebuah garis biasanya
dilukiskan dengan wakil dari garis itu.
- Bidang
Bidang yang dimaksud disini adalah bidang datar dan dapat dijumpai sebagai
permukaan atau sisi dari benda luar.
Jarak Dalam Ruang
Jarak adalah panjang garis hubung terpendek antara dua unsure ruang, yaitu titik,
garis, dan bidang.
- Jarak antar dua buah titik
Adalah panjang garis yang menghubungkan ke dua titik itu.
- Jarak titik ke bidang
Proyeksi sebuah titik kebidang adalah titik potong garis yang melalui titiktersebut
dengan bidang dimana garis itu tegak lurus terhadap bidangnya. Jarak titik terhadap
bidang sama dengan panjang garis yang menghubungkan titik dengan proyeksi
pada bidang.
Sudut Dalam Ruang
- Sudut antara dua bidang
Sudut antara dua bidang adalah sudut yang dibentuk oleh dua garis, masing-masing
satupada setiap bidang, dimana kedua garis tersebut tegak lurus pada garis potong
ke dua bidang dan berpotongan pada satu titik digaris potong ke dua bidang
tersebut, sudut ini disebut tumpuan.
- Sudut antar garis dan Bidang
Sudut antar garis dan bidang adalah sudut antara garis tersebut dengan proyeksi
garis pada bidang.
- Garis tegak lurus bidang
Jika sudut yang dibentuk oleh garis dan bidang sama dengan 90 maka garis
tersebut dikatakan tegak lurus bidang.

Soal Dan Pembahasan

1. Jika volume kubus 27 cm , panjang diagonalnya sisi kubus adalah …
Jawab :
Diketahui : volume = 27 cm
Misalnya panjang rusuk kubus = 0
Volume kubus = a
27 = a
a = 3
Jadi panjang rusuk kubus = 3 cm, panjang diagonalnya/sisi kubus adalah cm.

2. Perhatikan gambar kubus ABCD, EFGH dibawah. Titik p merupakan titik potong
diagonal bidang atas, jarak antara titik B dengan titik P adalah…

Jawab :
Bahwa BFP adalah siku-siku di F. dengan teorema Pythagoras :
BP = BF + FP
BF = 6 cm dan FP = x FH =
Jadi : BP = 6 + ( )
BP = 36 + 18
BP = 54

3. Balok ABCD.EFGH mempunyai panjang 4 cm, lebar 2 cm, dan tinggi 3 cm, jarak
antara BE dengan bidang CDHG adalah….
Jawab :

BE sejajar dengan bidang CDHG. CH terletak pada bidang CDHG dan sejajar
dengan BE. Jarak BE dengan bidang CDHG sama dengan panjang BC.
BC = 2 cm.
Jadi jarak antara bidang CDHG adalah 2 cm.

4. Hitunglah jari-jari bola yang mempunyai luas permukaan 6,6 cm .

Jawab :
Luas permukaan bola = 4 r
6,6 = 4 x x r
r =
r = 7 cm.

5. Hitunglah luas permukaansebuah bola yang bervolume 36 cm .

Jawab :
Volume bola =
36 =
r =
r = 3 cm
luas permukaan bola = 4 r
= 4 x x 3
= cm .

6. Belahan bola padat mempunyai diameter 20 cm. hitunglah luas permukaan

belahan bola padat tersebut.
Jawab :
Belahan bola padat memiliki permukaan bola dan lingkaran dengan
d = 20 cm r = 10 cm
luas permukaan belahan bola padat
= luas bola + luas lingkaran
= (4 r ) + r
= 2 r + r
= 3 r
= 3 x 3,14x10
= 942 cm

7. Sebuah lilin lunak berbentuk limas mempunyai volume 792 cm . apabila lilin
tersebut dirubah bentuknya menjadi sebuah kerucut dengan tinggi 21 cm. hitunglah
jari-jari alas kerucut tersebut
Jawab :
Volume limas = Volume kerucut
792 = r t
792 = x x r x 21
792 x
36 = r
r = 6 cm

8. Sebuah balok yang kerangkanya terbuat dari kawat, berukuran 25 cm x 10 cm x 7

cm. berapakah panjang kawat yang diperlukan untuk membuat kerangka balok itu?
Jawab :
P = 25 cm = 10 cm dan t = 7 cm
Pada balok terdapat empat rusuk panjang, lebar, tegak maka 4 ( 25 + 10 + 7 ) = 168
cm

9. Volume sebuah kubus 27 liter, tentukan :

a. Luas Bidang kubus
b. Luas permukaan Kubus
Jawab :
Volume = 27 liter = 27 dm
Volume = a = 27 dm
a = (3 dm)
a = 3 dm
a. Luas bidang diagonal kubus
b. Luas permukaan kubus
= 6 a dm
= 6 (3) dm
= 6 . 9 dm
= 54 dm

10. Suatu bangun ruang dibentuk dari limas sisi dengan enam titik sudutnya.
Tentukan banyak rusuk bangun ruang itu.
Jawab :
Sisi = S = 5
Titik sudut : T = 6
Berdasarkan rumus S + T = R + 2
5 + 6 = R + 2
11 = R + 2
R = 11 – 2 = 9
Jadi banyaknya rusuk bangun ruang itu ada 9 buah.