Anda di halaman 1dari 55

Sistem Koordinat

Sistem Koordinat
15 Januari 2009

Seksyen Geodesi, JUPEM


Pembuka Acara
Sejak bermulanya ketamadunan dunia, manusia telah merasakan keperluan
untuk mengukur dan memetakan lokasi atau penempatan mereka.
Sistem Koordinat

Proses ini berjalan sehingga kini, di mana pengurusan sumber alam dan
sumber ekonomi semakin berkembang dan bergantung kepada maklumat
geografi yang tepat dan konsisten.
15 Januari 2009

Kaedah penyimpanan data juga telah berubah dengan drastiknya untuk


beberapa tahun kebelakangan ini. Peta yang berasaskan kertas memberi
laluan kepada sistem yang berasaskan komputer, lukisan secara manual pula
digantikan dengan teknik digital.

Walau pun banyak perubahan dilakukan, prinsip utama untuk menentukan


keserasian dan konsisten antara data adalah tetap sama.

Asas kepada maklumat geografi adalah merupakan sistem rujukan koordinat.


Ianya adalah merupakan makenisma yang membolehkan grid ditandakan di
atas peta dan lokasi sesuatu tempat boleh diketahui.
Sistem Koordinat - Asas
Apakah LOKASI?
Lokasi satu titik hanya boleh dinyatakan jika merujuk
Sistem Koordinat

kepada satu sistem rujukan.


Contoh:
15 Januari 2009

Relatif : Blok B berada di sebelah kanan Blok A


Absolute : 3° 16’ 12.34” U 103° 12’ 15.22”T

Blok A Blok B
Sistem Koordinat - Asas
Kita selalu menggambarkan
bumi sebagai sfera (bulat)
Sistem Koordinat

Kalau dilihat dengan teliti, ianya


adalah kelihatan seperti TELUR.
15 Januari 2009

Sementara permukaan bumi


adalah seperti permukaan
KENTANG, dimana ianya tidak
rata.
Bagaimana kita hendak
mengetahui kedudukan satu
titik di atas muka bumi?
Sistem Koordinat - Asas
Bagi memudahkan untuk Meridian 0°
mengesan kedudukan, saintis
geodesi (geodesist)
Sistem Koordinat

memperkenalkan sistem φ
GEOGRAFIKAL yang merujuk λ
15 Januari 2009

kepada
Meridian Greenwich (Longitud)
Khatulsitiwa. (Latitud) Latitud 0°

Meridian adalah arah rujukan


Timur-Barat (λ )
Sementara Latitud bagi arah
Utara-Selatan (φ )
Sistem Koordinat - Asas
BAGAIMANA DENGAN KETINGGIAN?
Sistem Koordinat

Ketinggian lazimnya merujuk kepada Aras Laut Min


(ALM) atau lebih sinonim dengan MSL (Mean Sea
15 Januari 2009

Level), tetapi aras rujukan ini tidak tepat di mana ianya


berbeza di antara satu tempat dengan tempat yang lain.

Geoid pula adalah merupakan permukaan sama graviti


atau gravimetrik di mana ianya adalah merupakan
permukaan sama-upaya. Aras rujukan ini amat sukar
untuk dihubungkaitkan secara terus.
Sistem Koordinat - Asas
Tide
Gauge

HBM-TG
Sistem Koordinat

Reference
Bench Mark
15 Januari 2009

HMSL HISL

Mean Sea Level (MSL)

Instantaneous Sea Level


Sistem Koordinat
15 Januari 2009
Sistem Koordinat - Asas
Sistem Koordinat - Asas
KEPUTUSANYA?
Oleh kerana geoid tidak boleh Ellipsoid
dihubungkan secara matematik,
Sistem Koordinat

Ellipsoid
maka satu permukaan anggapan
telah diwujudkan dengan
15 Januari 2009

mempunyai hubungkait yang jelas.


Permukaan rujukan ini dipanggil
sebagai ELLIPSOID.
Ellipsoid adalah merupakan satu
permukaan matematik yang
menggambarkan kesepadanan
terbaik bagi bentuk bumi. Geoid
Ketinggian ellipsoid lazimnya
menggunakan simbol h
Sistem Koordinat - Asas
HASIL?
Sistem Koordinat

Ellipsoid
Dengan adanya nilai λ , φ dan h, maka
kedudukan geografikal bagi satu-satu titik boleh
15 Januari 2009

ditentukan di atas GLOBE. Koordinat ini juga


lebih dikenali sebagai koordinat GEODETIK di
dalam bidang geodesi dengan syarat kita
mengetahui dengan jelas parameter-parameter
yang akan diterangkan kemudian.
Datum Geodetik – Sedikit Latar Belakang
Bumi mempunyai permukaan yang kompleks, dengan banjaran tanah
tinggi dan juga lautan dalam. Untuk memetakan secara geografi,
model rujukan adalah diperlukan untuk bagi merekodkan permukaan
Sistem Koordinat

topografi yang tidak sekata. Model yang dipilih mestilah mudah dan
memerlukan ciri-ciri sistem koordinat dan kaitan dengan bumi secara
fizikal.
15 Januari 2009

Bagi permukaan muka bumi yang melengkung (curved-earth), model


rujukan adalah dikenali sebagai DATUM GEODETIK.

Datum geodetik adalah merupakan persembahan matematikal yang


telah dipermudahkan bagi menggambar saiz dan bentuk bumi.

Datum geodetik adalah penting bagi aktiviti yang melibatkan


penggunaan data-data spatial.
Sistem Koordinat - Asas
BAGAIMANA PULA
KOORDINAT
Sistem Koordinat

GEOSENTRIK? Ellipsoid

Koordinat Geosentrik
15 Januari 2009

adalah sistem koordinat 90°


yang merujuk pada Pusat
Jisim Bumi 0°
Terdapat tiga Paksi
Utama, iaitu;
Paksi-X
Paksi-Y
Paksi-Z
Sistem Koordinat - Asas
Paksi-X adalah mengunjur dari Z
pusat jisim bumi ke titik
pertembungan di antara meridian
Sistem Koordinat

Ellipsoid
Greenwich dan Khatulistiwa
Sementara Paksi-Y pula adalah
15 Januari 2009

Y
merupakan paksi yang
menyambungkan pusat jisim X
bumi dengan titik pertembungan
di antara meridian 90° dan
Khatulistiwa, dan;
Paksi-Z adalah pengunjuran
bermula dari pusat bumi ke arah
kutub utara.
Sistem Koordinat - Asas
Sistem koordinat Geosentrik juga dikenali sebagai sistem
kartesian 3-Dimensi yang ditetapkan semasa keadaan
bumi di dalam keadaan pegun. (Earth Centered Earth
Sistem Koordinat

Ellipsoid
Fixed-ECEF).
Sistem Geosentrik banyak digunakan di dalam
15 Januari 2009

penghitungan koordinat bagi sistem satelit seperti GPS,


Glonass dan TRANSFORMASI KOORDINAT.
Di dalam kegunaan biasa, sistem ini tidaklah digunakan
bagi penentuan kedudukan. Ini adalah disebabkan
kesukaran untuk menggambarkan di manakah kedudukan
kita di muka bumi jika koordinat XYZ di beri.
Pengguna lebih berminat untuk mengetahui kedudukan
mereka dengan menggunakan koordinat geografikal.
Sistem Koordinat - Asas
BAGAIMANAKAH KEDUA-DUA SISTEM INI
DIHUBUNGKAITKAN ???
Sistem Koordinat

Ellipsoid
Kedua-dua sistem ini dihubungkaitkan melalui
15 Januari 2009

persamaan matematik.
Sistem Koordinat - Sedikit Advance
SISTEM GEOSENSTRIK
Apabila kita diberi koordinat didalam bentuk kartesian
Sistem Koordinat

ECEF X, Y dan Z, maka secara mutlak ia dirujuk kepada


Ellipsoid
pusat jisim bumi (Center of the Mass). Tetapi!!!
15 Januari 2009

Siapakah yang menentukan pusat jisim bumi?


Bagaimana ianya ditentukan?
Sistem Koordinat - Sedikit Advance
Badan-badan yang bekerjasama bagi menghitung pusat
jisim bumi adalah terdiri dari dua badan utama pada masa
kini. Badan-badan ini bolehlah diklasifikasikan sebagai
Sistem Koordinat

Ellipsoid
badan Awam (Civilian) dan Militari.
Badan-badan awam yang terlibat adalah;
15 Januari 2009
Sistem Koordinat - Sedikit Advance - ITRF
Produk yang telah dihasilkan adalah:
(1) Siri Koordinat ITRF (International Terrestrial
Reference Frame)
Sistem Koordinat

Ellipsoid
(2) IGs-IGb (IGS Realization of ITRF)
15 Januari 2009

Siri ITRF Siri IGb


ITRF92 -
ITRF94 -
ITRF96 -
ITRF97 -
ITRF2000 IGb2000
ITRF2005 -IGS2005
Sistem Koordinat - Sedikit Advance
Bagaimana Koordinat ini ditentukan?
Dengan menggunakan stesen-stesen
Sistem Koordinat

IGS(GPS)/VLBI/SLR/DORIS
15 Januari 2009
Sistem Koordinat - Sedikit Advance
Hasil pemprosesan akan memberikan nilai koordinat dan
had laju pergerakan stesen.
Sistem Koordinat

Ellipsoid
15 Januari 2009
Sistem Koordinat - Sedikit Advance
Contoh penghasilan koordinat adalah seperti di bawah:
ITRF2000 STATION POSITIONS AT EPOCH 1997.0 AND VELOCITIES
GPS STATIONS
Sistem Koordinat

Ellipsoid
DOMES NB. SITE NAME TECH. ID. X/Vx Y/Vy Z/Vz Sigmas SOLN
-----------------------m/m/y----------------------
15 Januari 2009

--------------------------------------------------------------------------------------------------
10002M006 GRASSE GPS GRAS 4581691.012 556114.680 4389360.696 .002 .001 .002
10002M006 -.0131 .0189 .0101 .0003 .0001 .0004
10003M004 TOULOUSE GPS TOUL 4627846.128 119629.178 4372999.723 .002 .001 .002
10003M004 -.0134 .0187 .0088 .0009 .0003 .0008
10004M002 BREST GPS 7604 4228877.078 -333104.179 4747181.000 .005 .001 .006
10004M002 -.0133 .0184 .0085 .0021 .0004 .0022
10004M004 BREST GPS BRST 4231162.677 -332746.825 4745130.837 .006 .001 .006
10004M004 -.0133 .0184 .0085 .0021 .0004 .0022
10011M001 SAINT-MICHEL DE GPS MICH 4578886.977 458434.255 4402461.434 .008 .002 .007
10011M001 -.0074 .0197 .0158 .0031 .0007 .0029
10073M008 MARSEILLE GPS MARS 4630532.881 433946.163 4350142.640 .008 .002 .007
10073M008 -.0158 .0182 .0083 .0031 .0007 .0029
10077M005 AJACCIO GPS AJAC 4696989.550 723994.369 4239678.490 .833 .189 .740
10077M005 -.0146 .0037 -.0053 .2686 .0609 .2387
10090M001 SAINT JEAN DES V GPS SJDV 4433469.953 362672.672 4556211.610 .004 .001 .004
10090M001 -.0090 .0186 .0145 .0017 .0004 .0017
10091M001 LE MANS GPS MANS 4274276.048 11584.191 4718385.958 .008 .002 .008
10091M001 -.0129 .0159 .0075 .0031 .0006 .0033
10092M001 MARNE LA VALLEE GPS MLVL 4201577.090 189859.958 4779064.724 .007 .001 .008
Sistem Koordinat - Sedikit Advance - WGS84
Badan-badan Militari yang terlibat adalah;
Sistem Koordinat

Ellipsoid
15 Januari 2009
Sistem Koordinat - Sedikit Advance - WGS
Produk yang telah dihasilkan adalah:
(1) World Geodetic System (WGS) iaitu sistem yang
Sistem Koordinat

digunakan di dalam sistem 3-Dimensi


Ellipsoid satelit.
15 Januari 2009

Siri WGS
WGS60
WGS66
WGS72
WGS84 (1 Jan 1987 – 1 Jan 1994)
WGS84 (G730: 2 Jan 1994 – 28 Sept 1996)
WGS84 (G873: 29 Sept 1996 - )
WGS84 (G1150 : 1 Jan 2000) – Untuk Kajian perbandingan sahaja
Sistem Koordinat - Sedikit Advance
Bagaimana Koordinat ini ditentukan?
Dengan menggunakan stesen-stesen DoD/Nima dan
Sistem Koordinat

IGS
15 Januari 2009
Sistem Koordinat - Sedikit Advance
APAKAH PERBEZAAN DI ANTARA SIRI
ITRF DAN WGS84 (ITRF2000 vs
WGS84(G873)?
Sistem Koordinat

Ellipsoid
Untuk yang mengetahui dengan mendalam sistem
koordinat 3-Dimensi semasa, pada mereka;
15 Januari 2009

ITRF2000 WGS84

Bagi yang baru mengenali sistem koordinat 3-Dimensi,


mereka akan terkeliru dengan perbezaan nama dan jika tidak
cuba untuk memahami keseluruhan sistem, maka kekeliruan
ini akan berpanjanganlah.
Bagi tujuan applikasi kedua-dua sistem tersebut adalah
identikal
Sistem Koordinat - Sedikit Advance
Di dalam SLIDE 10, “Di dalam kegunaan biasa, sistem
kartersian 3-Dimensi tidaklah digunakan bagi penentuan
kedudukan. Ini adalah disebabkan kesukaran untuk
Sistem Koordinat

Ellipsoid
menggambarkan di manakah kedudukan kita di muka
bumi jika koordinat XYZ di beri.
15 Januari 2009

Pengguna lebih berminat untuk mengetahui kedudukan


mereka dengan menggunakan koordinat geografikal.”
Oleh itu untuk mengetahui koordinat geografikal dari
koordinat kartesian atau sebaliknya, penukaran (bukan
transformasi) koordinat perlulah dilakukan.
Untuk membolehkan kiraan dilakukan, maka maklumat
ELLIPSOID adalah diperlukan.
Sistem Koordinat
ELLIPSOID mempunyai parameter-parameter yang
telah ditetapkan.
Sistem Koordinat

Ellipsoid
Paksi Semi-Major (a)
15 Januari 2009

Paksi Semi-Minor (b)

F1 F2
Sistem Koordinat
PARAMETER ELLIPSOID yang diperlukan adalah;
Paksi Semi-Major (a)
Sistem Koordinat

Paksi Semi-Minor (b)


Pesekan (Flatterning) (1/f)
15 Januari 2009

Ellipsoid utama yang digunakan sekarang adalah Global


Reference System 1980 (GRS80) dan WGS84.
GRS80 digunakan oleh IAG bagi produk ITRF
Selain dari itu terdapat banyak elipsoid yang bersifat
regional seperti Everest, Clarke dan Bessel.
Sistem Koordinat
GRS80 vs WGS84
Sistem Koordinat

Kedua-dua ellipsoid ini adalah sama di mana permulaan


WGS84 adalah berasaskan kepada GRS80.
15 Januari 2009

Walaubagaimana pun dengan perubahan masa dan


teknologi geosains, ellipsoid WGS84 telah menggunakan
Geopotential Model (GM) bagi bumi yang terkini dan
juga anggaran hadlaju membulat (Angular Velocity) yang
dipertingkat.
Dengan penggunaan nilai baru ini, parameter ellipsoid
WGS84 adalah sedikit berbeza pada nilai Flatterning.
Sistem Koordinat
GRS80 vs WGS84

GRS80 WGS84
Sistem Koordinat

1. Semi-Major (a) 6378137 m 6378137 m


2. Flatterning (1/f) 298.257222101 298.257223563
15 Januari 2009

Walaupun terdapat sedikit perbezaan, ianya tidak akan memberikan


apa-apa kesan terhadap applikasi yang akan digunakan.
Sistem Koordinat – Sedikit Pengiraan
Hubungkait di antara XYZ dan PLh (φ , λ , h)
Sistem Koordinat

Terdapat banyak formula yang digunakan bagi melakukan


proses penukaran ini. Di antaranya adalah:
15 Januari 2009

Heiskanen and Moritz (1967)


Bowring (1976/1985)
Fukushima (1999)
Jones (2002)
Lin and Wang (1995)
Sistem Koordinat – Sedikit Pengiraan
Penukaran φ , λ , h ke X, Y ,Z
Sistem Koordinat

Formula yang biasa digunakan adalah dari Heiskanen and


Moritz (1967) dan Bowring (1985);
15 Januari 2009

X =(v + h)Cosφ Cosλ


Y =(v + h)Cosφ Sinλ
Z = [v(1-e2) + h]Sin φ
Di mana
v = a(1- e2Sin2 φ )-1/2
Sistem Koordinat – Sedikit Pengiraan
Formula Asas/Lazim yang lain:

a − b
Sistem Koordinat

f =
a
15 Januari 2009

2 2

e
2
= a −
2
b e 2
= 2f − f 2

a
2 2

ε
2
= a −
2
b
b
Sistem Koordinat – Sedikit Pengiraan
Sistem Koordinat
15 Januari 2009

TUTORIAL 1
Sistem Koordinat – Tranformasi Datum
Transformasi datum adalah satu proses menukar dari satu
sistem rujukan ke sistem rujukan yang lain.
Sistem Koordinat

Ellipsoid
15 Januari 2009
Sistem Koordinat – Tranformasi Datum
Sistem Koordinat

Ellipsoid
15 Januari 2009
Sistem Koordinat – Tranformasi Datum
Datum-datum yang digunakan di Malaysia
MRT48/68 - Semenanjung
Sistem Koordinat

Elipsoid = Modified Everest (Semenanjung)


Ellipsoid
Origin = Kertau
PMSGN94 - Semenanjung
15 Januari 2009

Elipsoid = WGS84
Origin = Kertau (NSWZ-9D)
BT68 - Sabah dan Sarawak
Eliposid = Modified Everest (Borneo)
Origin = Timbalai
EMSGN97 - Sabah dan Sarawak
Eliposid = WGS84
Datum = STRE94 GPS Campaign
GDM2000 - Malaysia
Elipsoid = GRS80
Datum= ITRF2000
Senario Transformasi Sebelum GDM2000
Sistem Koordinat

MGPM2000
RSO MRT PMSGN94 GDM2000 (Map Grid of Peninsular
Ellipsoid Malaysia 2000)

N, E Map
Projection
φ ,λ , h φ ,λ , h φ ,λ , h
N, E
15 Januari 2009

Coordinate Coordinate Coordinate


Conversion Conversion Conversion
Map Projection
(Polinomial Fitting)

N, E
X, Y, Z X, Y, Z X, Y, Z
N, E CASSINI2000

6 Parameter 7 Parameter
Transformaton Transformaton
CASSINI

7 Parameter
Transformaton
Sistem Koordinat – Tranformasi Datum
Terdapat beberapa model yang biasanya digunakan bagi
melakukan proses transformasi ini;
Sistem Koordinat

Model Bursa-Wolf (7 parameter) Ellipsoid


Molodenksy (3 Parameter)
Abridge Molodensky Formula
15 Januari 2009

Molodensky-Badecas (7 Parameter)
Multiple Regression
Hitungan transformasi adalah lebih mudah dengan
menggunakan sistem kartesian jika dibandingkan dengan
menggunakan sistem geodetik.
Di Malaysia, Model transformasi yang digunakan adalah
Model Bursa-Wolf
Sistem Koordinat – Tranformasi 2-D
Transformasi Konformal 2-Dimensi
Dikenali juga dengan nama “four parameters similarity
transformation”
Sistem Koordinat

Ellipsoid
Bentuk akan dikekalkaan selepas proses transformasi
Digunakan di dalam kerja-kerja ukur bagi merujuk dua
15 Januari 2009

kerja yang berlainan datum, merujuk pada datum tunggal

Parameter
Dua Translasi
Skala
Putaran
Sistem Koordinat – Tranformasi 2-D
Transformasi Affine 2-Dimensi
Dikenali juga dengan nama “six-parameters
Sistem Koordinat

transformation” Ellipsoid
Sedikit berbeza dengan konformal, di mana dua skala
digunakan bagi Paksi-X dan Paksi-Y
15 Januari 2009

Digunakan di dalam kerja-kerja fotogrametri

Parameter
Dua Translasi Origin
Dua Skala
Putaran
Non-orthogonal
Sistem Koordinat – Tranformasi 2-D
Transformasi 2-Dimensi Projektif
Dikenali juga dengan nama “eight-parameters
Sistem Koordinat

transformation” Ellipsoid
Biasa digunakan di dalam kerja-kerja fotogrametri
atau transformasi yang melibatkan dua sistem yang
15 Januari 2009

tidak selari.

Parameter
Empat Translasi Origin
Dua Skala
Putaran
Non-orthogonal
Sistem Koordinat – Tranformasi 2-D
Asas:
Translasi
Sistem Koordinat

Skala Ellipsoid

Putaran.
15 Januari 2009
Sistem Koordinat – Tranformasi 2-D

Translasi
Sistem Koordinat

Ellipsoid
15 Januari 2009

X' = X + Tx
Y' = Y + Ty
Sistem Koordinat – Tranformasi 2-D

Skala
Sistem Koordinat

Ellipsoid
15 Januari 2009

X' = X*Sx
Y' = Y*Sy
Sistem Koordinat – Tranformasi 2-D

Putaran
Dengan kaedah
Sistem Koordinat

Ellipsoid
trigonometri mudah
15 Januari 2009

X = r * cosA
Y = r * sinA

dan

sin(A + B) = Y'/r
cos(A + B) = X'/r
Unjuran Pemetaan
Mengapa perlu ada unjuran ?
Sistem Koordinat

Masalah memetakan sistem koordinat 3-Dimensi ke


permukaan rata
15 Januari 2009

Peta adalah di dalam 2-Dimensi


Adalah mustahil untuk menukarkan sfera ke
permukaan rata tanpa melibatkan erotan.
Unjuran Pemetaan - Terma

Di dalam sistem 3-Dimensi


Sistem Koordinat
15 Januari 2009
Unjuran Pemetaan - Terma

Di dalam sistem 2-Dimensi


Sistem Koordinat

Paksi-Y
15 Januari 2009

Paksi-X

Berdasarkan peraturan matematik


Unjuran Pemetaan - Terma

Di dalam sistem 2-Dimensi


Sistem Koordinat

Utaraan (U)
15 Januari 2009

Timuran (T)

Berdasarkan Unjuran Pemetaan


Unjuran Pemetaan – Unjuran di Malaysia
Unjuran Pemetaan Topografi di Malaysia adalah
menggunakan sistem Bentuk Benar Serong
Sistem Koordinat

Ditepati (BBST) atau lebih sinonim dengan nama


Rectified Skew Orthomorphic (RSO)
15 Januari 2009

Kerja-kerja kadaster pula menggunakan Cassini-


Soldner (Cassini)
Kedua-dua sistem unjuran ini menggunakan
elipsoid Modified Everest sebagai rujukan
sebelum ini dan GDM2000 sekarang ini.
Sistem Koordinat
15 Januari 2009
Unjuran Pemetaan
Unjuran Pemetaan - Topografi (RSO)
PEMETAAN
TOPOGRAFI
Sistem Koordinat

Unjuran Oblique Mercator


dengan menggunakan fungsian
15 Januari 2009

hiperbolik oleh Hotine (1947)


dan dipermudahkan oleh
Snyder (1984) dengan
menggunakan fungisan
trigonometrik
Unjuran Pemetaan – Cassini-Soldner
Unjuran Cassini-Soldner
Unjuran Cassini-Soldner adalah merupakan versi Unjuran Cassini
di atas elipsoid.
Sistem Koordinat

Bukan Unjuran konformal tetapi mudah untuk dibentuk.


Pertukaran koordinat Cassini-Soldner ke koordinat RSO
15 Januari 2009

adalah menggunakan proses kesepadanan dan parameter


adalah berbeza di antara zon.
Cassini-Soldner (GDM2000) akan membolehkan
koordinat geografikal di unjurkan ke sistem Cassini-
Soldner tanpa perlu mengunjurkan ke sistem RSO2000 dan
sebaliknya.
Unjuran Pemetaan – Cassini-Soldner
Origin berlainan bagi
setiap negeri
Sistem Koordinat
15 Januari 2009