Anda di halaman 1dari 10

Diktat DINAMIKA

Oleh : Ir. Endi Sutikno – Ir. Erwin Sulistyo

Bab I

GAYA-GAYA STATIS P ADA MEKANIS ME

1.1 Definisi
Gaya adalah besaran vektor yang ditentukan oleh arah, harga
vektornya dan titik tangkapnya. Gaya statis adalah gaya dimana baik
arah dan harga vektornya tetap sepanjang waktu, atau konstan.

1.2 Keseimbangan Statis Translasi


Keseimbangan statis adalah kondisi tertentu dari kon disi dinamis
yang memenuhi persamaan dari Hukum Newton II :
ΣF =m.a ( 1 –1)
yaitu bahwa percepatanya, a = 0, berarti merupakan kondisi yang diam
atau bergerak dengan kecepatan konstan. Sehingga persamaan
menjadi :
ΣF =0 ( 1 –2)
Σ F : jumlah dari vektor gaya -gaya luar yang dikenakan (bekerja) pada
benda, dalam hal ini pada batang atau link. Gaya luar termasuk gaya
aksi dan gaya reaksi, gambar 1a

(a) (b) (c)


Gambar-1.1, Gaya-gaya luar ( aksi dan reaksi ) benda yang dalam keseimbangan.

Adalah benda yang mendapat gaya aksi F1 dan F2, gambar-1b, reaksi
yang terjadi pada benda untuk mendacapai keseimbangan statis, dan
gambar-1c poligon gaya yang melukiskan keseimbangan gaya, dari
persamaan (1 -2). Gaya resultan adalah jumlah vektor dari gaya-gaya (

Program Semi Que IV 1


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno – Ir. Erwin Sulistyo

gaya luar), berarti keseimbangan statis terjadi bila gaya resultan adalah
nol.

1.3 Keseimbangan Statis Rotasi


Keseimbangan rotasi dari Hukum Newton II :
Σ M =I.α ( 1 –3)
Statis rotasi tercapai bila benda diam atau bergerak dengan putaran
konstan, persamaan (1 -3) menjadi :
Σ M =0 ( 1 –4)
momen statis yang dihasilkan oleh gaya-gaya luar terhadap titik putar
adalah nol.
F1
a b F2 F1 F2
A B B

L RA
(a) (b)

F1 F2 F1 F2
A

RB RA RB

(c) (d)
Gambar-1.2, Gaya-gaya luar ( aksi dan reaksi ) benda yang dalam keseimbangan rotasi.

Pada gambar-1.2a, menunjukkan batang yang dikenai gaya aksi F1


dan F2, batang dipen di A dan di tumpu rol di B. Ilustrasi dari persamaan
(1-4) adalah: bila titik putar di B, maka keseimbangan statis rotasi
mendapatkan reaksi RA, gambar-1.2b. Untuk titik putar di A keseimbangan
statis rotasi mendapatkan reaksi di B, gambar-1.2c.
Dalam hal ini batang juga seimbang dalam translasi, yang memenuhi
persamaan (1 -2), gambar 1.2d.

Program Semi Que IV 2


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno – Ir. Erwin Sulistyo

1.4. Gaya -Gaya Tak Sejajar


Gambar 1.1 merupakan ilustrasi dari gaya-gaya tak sejajar, bila
terjadi keseimbangan , gaya-gaya tersebut bertemu pada satu titik.
Berikut akan diperjelas gaya-gaya tak sejajar yang bekerja pada batang.

1.4.1 Tiga gaya tak sejajar.


1. Kasus-1.
Bila pada batang bekerja tiga gaya : F1, F2, dan F3. Arah dan
besarnya F1, F2, diketahui, maka sistem batang akan seimbang bila F3
vektor penutup dari dua vektor gaya sebelumnya.
F1 F2
F1 F2 F1
F3

F3
(a) (b) (c)
Gambar-1.3, Sistem tiga gaya tak sejajar Kasus-1 dalam keseimbangan.

2. Kasus-2
Bila pada batang bekerja tiga gaya : F1, F2, dan F3. Arah dan
besarnya F1 diketahui, F2, F 3 hanya arahnya saja, masing-masing l2 dan
l3, gambar-1.4a. Sistem batang akan seimbang bila ketiganya
membentuk segitiga ve ktor tertutup.
of F1 of F1
l2
F1 l3 l1 F3 F2

l3
(a) (b) (c)
Gambar-1.4, Sistem tiga gaya tak sejajar Kasus-2 dalam keseimbangan.

Penyelesaiannya adalah : 1) Tentukan titik kutub gaya, of; 2) dari of


lukis vektor F1 yang sudah diketahui arah dan besarnya ( diskala); 3)

Program Semi Que IV 3


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno – Ir. Erwin Sulistyo

pindahkan arah vektor gaya F2: l2, dan arah vektor gaya F3: l3,
sehingga kedua arah gaya tersebut berpotongan, gambar-1.4b; 4)
Tentukan arah gaya F2 dan F3, sedemikian membentuk segitiga vektor
tertutup, gambar-1.4c.
3. Kasus-3
Bila pada batang bekerja tiga gaya : F1, F2, dan F3. Arah dan
besarnya F1 diketahui, F2, hanya arahnya saja: l2, dan F3 titik
tangkapnya : m, gambar-1.5a. Sistem batang akan seimbang bila
ketiganya membentuk segitiga vektor tertutup.
l2 l1 l2 F1
F1 n l3
l2 F3
F1
.m .m

F2
(a) ( b) (c) (d)
Gambar-1.4, Sistem tiga gaya tak sejajar Kasus-2 dalam keseimbangan.

Penyelesaiannya adalah : 1) Buat garis arah gaya F1: l 1, perpanjang


sampai memotong garis l2, di titik n; 2) Hubungkan titik n dan titik m
menjadi sebuah garis untuk arah gaya F3: l3, gambar-1.5b; 3) Susun
gaya F1 dan kedua garis arah gaya l2, l3, dimana keduanya akan
berpotongan, gambar-1.5c; 4) Tentukan arah gaya F2 dan F3,
sedemikian membentuk segitiga vektor tertutup, gambar-1.5d.

1.4.2 Empat gaya tak sejajar.


Empat gaya tak sejajar merupakan pengembangan dari kasus-
kasus tiga gaya tak sejajar. Banyak kemungkinan dari kasus empat
gaya, dalam hal ini, dipilih model dari kasus yang sering muncul.

1. Kasus-1

Program Semi Que IV 4


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno – Ir. Erwin Sulistyo

Bila ke empat gaya diketahui, dan sistem diharapkan dalam


keseimbangan, maka ke empat gaya tersebut akan membentuk
segiempat vektor gaya yang tertutup, gambar-1.1.

2. Kasus-2.
Bila tiga dari ke empat gaya diketahui arah dan besarnya, maka
gaya yang ke-empat sebagai penutup, untuk membuat segiempat
vektor gaya tertutup, supaya terjadi keseimbangan.

3. Kasus-3.
Bila dua gaya F1, F2 diketahui besar dan arahnya, sedang dua lainnya
diketahui arahnya: l3 dan l4, gambar-1.6a. Untuk penyelesaian
keseimbangan adalah : 1). Susun dua gaya yang sudah diketahui F1, dan
F2; 2). Letakkan garis arah gaya F4: l4 pada pangkal F1, dan garis arah
gaya F3: l 3 di ujung F2, sehingga berpotongan, gambar-1.6b; 3) Tentukan
arah (panah) vektor gaya F3 dan F4, sehingga membentuk segiempat
vektor yang tertutup, gambar-1.6c.
F2
F1
of of
F1 F4
F1
l4 l3

l4 l3 F2 F3 F2

(a) (b) (c)

Gambar 1.6. Sistem Empat Gaya Tak sejajar Kasus -3.

4. Kasus-4.
Bila dua gaya F1, F2 diketahui besar dan arahnya, sedang F3
diketahui arahnya: l3 dan F4, titik tangkamnya m, gambar-1.7a. Untuk
penyelesaian keseimbangan adalah : 1). Susun dua gaya yang sudah
diketahui F1, dan F2 menjadi sebuah gaya R1, gambar-1.7b; 2). Garis
arah gaya R 1: p1, dipotongkan dengan garis arah l3 di titik n, gambar-
1.7c; 3) Tentukan arah (panah) vektor gaya F3 dan F4, sehingga

Program Semi Que IV 5


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno – Ir. Erwin Sulistyo

membentuk segitiga vektor yang tertutup, gambar-1.6c. [ lihat 1.4.1,


kasus 3 ]. 4). Uraikan kembali R 1 men

F2
F1 r1
l1 l2

n
l3
l3 F1
l3 . m .m
.m
F2
R1
R1
(a) (b) (c)

Gambar 1.7. Sistem Empat Gaya Tak sejajar Kasus -3.

Jadi F1 dan F2, sehingga terbentuk segiempat vektor tertutup seperti


1.4.2, kasus 3.

1.4.3 Sistem lebih dari empat gaya.


Penyelesaian lebih dari tiga atau empat gaya secara grafis untuk
mendapatkan keseimbangan adalah dengan memenehi dua variabel
vektor yang tidak diketahui. Umumnya kasus-kasus yang terjadi akan
cenderung serupa denga n kasus-3 pada 1.4.1 dan 1.4.2.

1.5 Sistem Gaya Paralel (Sejajar)


Sistem gaya paralel, dalam penyelesaian keseimbangan akan
ditinjau dalam sistem dua gaya dan sistem lebih dari dua gaya.
Keduanya harus memenuhi keseimbangan translasi lurus dan rotasi :
ΣF = 0 dan ΣM = 0

Program Semi Que IV 6


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno – Ir. Erwin Sulistyo

1.5.1 Sistem dua gaya paralel.


1. Dua gaya berimpit.
F1 Bila dua ga ya paralel, kedua garis
gayanya berimpit ,maka bila terjadi
keseimbangan besar (magnitude)
kedua gaya sama besarnya,
a tetapi arah vektornya ber
lawanan. Jadi :
F2 F1 = F 2
F1 b F1 = - F2
F2 (1–5)
Gambar 1.7. Sistem dua gaya paralel ,
(a) Sistem dua gaya, (b). poligon gaya

2.Dua gaya tak berimpit.


Pada sistem dua gaya berimpit
mengakibat kecenderungan sistem
untuk bergerak translasi Bila dua gaya
tak berimpit, system cenderung berotasi
Dua gaya berimpit (a).
akibat kedua gaya mempunyai
jarak
Gambar 1.8
antar kedua garis gayanya.
Syarat keseimbangan translasi

keseimbangan gaya tetap harus terpenuhi, sehin gga :


(b).
F1 = F 2 dan F1 = - F2. Sistem dua
gaya tak be rimpit dengan besar yang sama dan berlawan
keseimbangan gaya (b). arah vektor gayanya akan menimbulkan
kopel, yang cenderung akan memutar sistem, gambar-1.8. Kopel
identik dengan besaran momen.
K=F.d …………. ( 1 –6)
Ditinjau dari titik manapun besarnya kopel tetap, yaitu gaya dikalikan
dengan jarak antara kedua gaya yang paralel. Supaya sistem
seimbang terhadap rotasi maka akan diberikan kopel lawan, yang

Program Semi Que IV 7


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno – Ir. Erwin Sulistyo

arahnya ten tunya berlawanan dengan kopel yang diakibatkan oleh


dua gaya paralel tadi.
maka : Σ M = 0
K – TL = 0
F.d = T L (1–7 )
Dimana arah vektor torsi lawan berlawan dengan arak kopel dari dua
gaya tak berimpit

F2 m .
TL F1 F2
F1 R
Gambar 1.9. Keseimbangan rotasi. Gambar 1.10. Resultan
gaya paralel

3.Resultan dua gaya searah.


Dua gaya searah yang tidak berimpit dapat diganti menjadi gaya
tunggal. Gaya tunggal merupakan jumlah vektor kedua gaya
sebagai gaya resultan,R.
maka :
R = F 1 + F2 ( 1 –8)
Letak resultan ditentukan berdasarkan teorema Varignon, yang
menyatakan bahwa momen dari gaya -gaya terhadap suatu titik sama
dengan momen yang diakibatkan oleh resultan dari gaya -gaya tadi. Bila
ditinjau dari titik m, a jarak F1 terhadap m, dan d jarak kedua gaya, serta r
jarak sebagai lokasi R terhadap m.( gambar-1.10 )
didapat persamaan :
R.r = F1.a + F 1.( a + d ) ( 1 –9)
F1 .a + F2 ( a + d )
maka : r= ( 1 – 10 )
R
sehingga pada batang bekerja gaya tunggal R terhadap titik m,
gambar-1.11 yang cenderung akan mengakibatkan batang
bergerak, atau batang tak stabil. Bila diingin

Program Semi Que IV 8


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno – Ir. Erwin Sulistyo

Rm 2

m . m .
r r

R R

Gambar 1.11 Rm 1
Gambar 1.12. Tranformasi R ke titik m

kan keseimbangan, atau kestabilan, maka pada titik m diberikan dua


buah gaya yang sama besarnya dan arah vektornya berlawanan,
gambar-1.12.
R m 1 = R m2 = R
R m1 = - Rm 2, R m 1 = R
R = - Rm 2
Dari gaya-gaya R dan R m2 terjadi kopel Km , didapatkan :
Km = Rm2 . r = R . r , searah jarum jam.
Rm

m . Km m . Tm
F1
F2

Rm 1=R Gambar 1.14. Sistem yang telah seimbang


Gambar 1.13. Beban di titik m : R= F 1 + F2 dan Km .

Jadi sekarang pada titik m bekerja beban akibat dua gaya sejajar F1
dan F2 adalah Rm1 = R dan kopel searah jarum jam, Km, gambar-1.13.
Supaya terjadi keseimbangan, maka pada titik m terdapat gaya dan
kopel yang sama besarnya dan berlawanan arah, yaitu R m dan Tm ,
gambar-1.14.

Program Semi Que IV 9


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno – Ir. Erwin Sulistyo

Sehingga :
R m = Rm 1 = R = F 1 + F 2
R m = - R m1 = - ( F1 + F 2 )
T m = Km = R . r = ( F1 + F2 )
Tm = - K m

1.5.2 Sistem tiga atau lebih gaya -gaya paralel.


`Untuk menyelesaikan batang yang menerima beban gaya -gaya
sejajar, tiga buah atau lebih, resultan gaya dari gaya-gaya tadi, menurut
persamaan (1 -8), yang dikembangkan menjadi :
R = F 1 + F2 + F3 + ……+ Fk +…… + Fn , atau
n
R = ∑ Fk ( 1 – 11 )
k =1

dan letak gaya resultan yang ditinjau terhadap suatu titik tertentu,
menurut persamaan (1-10) yang diturunkan dari teorema Varignan,
menjadi :
R .r = F1. a 1 + F 2. a2 + … ……+ Fk. ak +…… + F n. an, atau
F1 .a 1 + F2 .a 2 + ........+ Fk .a k + ..........+ Fn .a n
r=
F1 + F2 + .........+ Fk + ........... + Fn
yang disederhanakan menjadi persamaan :
n
∑ Fk .a k
k=1
r= n
( 1 – 12 )
∑ Fk
k=1

dimana :
Fk : mewakili gaya secara umum
ak : mewakili jarak gaya secara umum terhadap titik
peninjauan.

Program Semi Que IV 10


Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya