Jurusan Teknik Elektro

Fakultas Teknologi Industri - ITS

RE1599 TUGAS AKHIR – 4 SKS

Nama Mahasiswa : Elektronita Karuniawati

Nomer Pokok : 22xx 10x xxx
Bidang Studi : Teknik Sistem Pengaturan
Tugas Diberikan : Semester xxx
Dosen Pembimbing : 1. Ir.Rusdhianto Effendi, MT.
2. Prof. Dr. Ir. Achmad Jazidie, M.Eng.
Judul Tugas Akhir : Judul dalam Bahasa Indonesia
(Judul dalam Bahasa Inggris)

Uraian Tugas Akhir :

Invers kinematik dalam kinematika robot secara komputasional mahal dan menimbulkan waktu
tunda yang berarti pada pengendalian robot secara real time, sehingga akan menghambat proses
pergerakan manipulator robot.
Berdasarkan kenyataan bahwa manusia tidak dapat menghitung secara pasti nilai invers
kinematik, tetapi mampu memposisikan secara presisi secara heuristic, maka telah
dikembangkan metode penyelesaian invers kinematik dengan pemetaan Fuzzy Logic untuk
robot non-redundant dan redundant Untuk robot redundant ada banyak kemungkinan
penyelesaian invers kinematiknya, sehingga perlu untuk memilih penyelesaian yang tepat.
Dengan memperhatikan keunggulan Fuzzy Logic, Neural Network, Genetic Algorithm dan Screw
Theory, maka dikembangkan metode penyelesaian invers kinematik dengan menggunakan
Genetic-Based Neuro-Fuzzy. Metode ini merupakan model Neuro-Fuzzy yang membership
function-nya dioptimisasi dengan Genetic Algorithm. Sedangkan Screw Theory akan digunakan
untuk mendukung penentuan membership function dari model Fuzzy dengan menghitung
forward kinematic manipulator robot.
Dengan metode tersebut akan dicoba untuk diimplementasikan pada manipulator robot, baik
yang non-redundant maupun redundant. Selanjutnya hasil implementasi tersebut dianalisis
mengenai stabilitas (stability), effisiensi (efficiency) dan kekokohan (robustness) metode ini
dibandingkan dengan metode yang sudah ada.

Dosen Pembimbing I,

Ir.Rusdhianto Effendi, MT.

Nip : 130 938 507

Mengetahui, Menyetujui,
Jurusan Teknik Elektro FTI-ITS Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Ketua, Koordinator,

Dr. Ir. Mochamad Ashari,M.Eng Dr.Ir. Moch. Rameli

Nip : 131 618 688 Nip : 130 938 507
Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknologi Industri - ITS

RE1599 TUGAS AKHIR – 4 SKS

Nama Mahasiswa : Elektronita Karuniawati

Nomer Pokok : 22xx 10x xxx
Bidang Studi : Teknik Sistem Pengaturan
Tugas Diberikan : Semester xxx
Dosen Pembimbing : 1. Ir.Rusdhianto Effendi, MT.
2. Prof. Dr. Ir. Achmad Jazidie, M.Eng.
Judul Tugas Akhir : Judul dalam Bahasa Indonesia
(Judul dalam Bahasa Inggris)

Uraian Tugas Akhir :

Invers kinematik dalam kinematika robot secara komputasional mahal dan menimbulkan waktu
tunda yang berarti pada pengendalian robot secara real time, sehingga akan menghambat proses
pergerakan manipulator robot.
Berdasarkan kenyataan bahwa manusia tidak dapat menghitung secara pasti nilai invers
kinematik, tetapi mampu memposisikan secara presisi secara heuristic, maka telah
dikembangkan metode penyelesaian invers kinematik dengan pemetaan Fuzzy Logic untuk
robot non-redundant dan redundant Untuk robot redundant ada banyak kemungkinan
penyelesaian invers kinematiknya, sehingga perlu untuk memilih penyelesaian yang tepat.
Dengan memperhatikan keunggulan Fuzzy Logic, Neural Network, Genetic Algorithm dan Screw
Theory, maka dikembangkan metode penyelesaian invers kinematik dengan menggunakan
Genetic-Based Neuro-Fuzzy. Metode ini merupakan model Neuro-Fuzzy yang membership
function-nya dioptimisasi dengan Genetic Algorithm. Sedangkan Screw Theory akan digunakan
untuk mendukung penentuan membership function dari model Fuzzy dengan menghitung
forward kinematic manipulator robot.
Dengan metode tersebut akan dicoba untuk diimplementasikan pada manipulator robot, baik
yang non-redundant maupun redundant. Selanjutnya hasil implementasi tersebut dianalisis
mengenai stabilitas (stability), effisiensi (efficiency) dan kekokohan (robustness) metode ini
dibandingkan dengan metode yang sudah ada.

Dosen Pembimbing I, Dosen Pembimbing II,

Ir.Rusdhianto Effendi, MT. Prof. Dr.Ir.Achmad Jazidie, M.Eng.

Nip : 130 938 507 Nip : 131 647 788

Mengetahui, Menyetujui,
Jurusan Teknik Elektro FTI-ITS Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Ketua, Koordinator,

Dr. Ir. Mochamad Ashari,M.Eng Dr.Ir. Moch. Rameli

Nip : 131 618 688 Nip : 130 938 507