Markov 3
Markov 3
Markov 3
PROSES MARKOV
(CONTINUOUS MARKOV PROCESS)
1.1 Pendahuluan
Operating Continuous
state operation
Discrete
transition
waktu
Failed
state
Pada metode kontinyu Markov yang akan dibahas pada bab ini, sistem memiliki
karakter dengan laju kegagalan (failure rate) dan laju perbaikan (repair rate) yang
konstan disepanjang waktu. Karena itu metode ini hanya dapat dipergunakan
1
untuk sistem yang sebaran data kegagalannya dapat diwakili oleh distribusi
eksponensial.
Pada kasus single repairable system, state space diagramnya dapat diwakili
seperti yang terlihat pada gambar 8.2.
λ=c
0 1
µ=c
Jika
Maka failure density function untuk komponen yang memiliki laju kegagalan
konstan adalah:
f (t ) = λe − λt
Dengan demikian density function untuk kondisi operasi dan gagalnya adalah
secara berturut-turut menjadi:
2
f o (t ) = λe − λt dan f 1 (t ) = µe − µt
Jika dt adalah rentang waktu yang relatif kecil dimana selama rentang waktu
tersebut peluang terjadinya prubahan kondisi (state) lebih dari 1 kali tidak
dimungkinkan, maka peluang sistem ditemukan dalam keandaan beroperasi
pada interval t+dt, adalah: peluang sistem beroperasi pada waktu (t) DAN tidak
gagal hingga waktu (t+dt) + peluang sistem gagal saat waktu (t) DAN sudah
diperbaiki di waktu (t+dt). Pernyataan tersebut secara matematis dapat dituliskan
dengan:
Po (t + dt ) − Po (t )
= −λPo (t ) + µP1 (t )
dt , ........................................
Po (t + dt ) − Po (t ) dPo (t )
dt →0
= = Po ' (t ) ...................................
dt dt
Sehingga
3
− λ λ
[P o
'
]
(t ) P1 ' (t ) = [Po (t ) P1 (t )] ..................................
µ − µ
dimana Pi(s) adalah lapalace transform dari Pi(t) dan Po(0) adalah nilai awal dari
Po(t). Persamaan diatas dapat disusun kembali menjadi:
µ 1
Po ( s ) = P1 ( s ) + Po (0) ...............................................
s+λ s+λ
λ 1
P1 ( s ) = Po ( s ) + P1 (0) ...............................................
s+µ s+µ
µ Po (0) + P1 (0) 1 1
Po ( s ) =
µ + λ + µ + λ . s + λ + µ [λPo (0) − µP1 (0)] ...
s
λ Po (0) + P1 (0) 1 1
P1 ( s ) = + . [µP1 (0) − λP0 (0)] ....
µ +λ s µ +λ s+λ +µ
− ( λ + µ )t
µ
Po (t ) = [Po (0) + P1 (0)] + e [λPo (0) − µP1 (0)] ................
µ +λ µ +λ
− ( λ + µ )t
λ
P1 (t ) = [Po (0) + P1 (0)] + e [µP1 (0) − λPo (0)] ................
µ +λ µ +λ
µ λe − ( λ + µ )t
Po (t ) = + .......................................................
µ +λ µ +λ
λ λe − ( λ + µ ) t
P1 (t ) = + ........................................................
µ +λ µ +λ
4
Po(t) dan P1(t) diatas adalah peluang sistem ditemukan dalam keadaan
beroperasi dan gagal pada waktu (t) dimana sistem mulai dari kondisi beroperasi
saat t=0.
Limiting state probabilities dari sitem adalah non-zero untuk kontinyu Markov jika
sistem adalah ergodic, seperti pada diskrit Markov. Limiting value ini diperoleh
dengan mengevaluasi 2 persamaan terakhir pada sub bab sebelumnya pada
waktu t∞. Jika limiting value ini disimbulkan dengan Po dan P1 maka diperoleh:
Po = Po(∞) = µ/µ+λ.............................................................
Kedua persamaan tersebut diatas berlaku pada kasus sistem dimulai pada
kondisi beroperasi maupun sistem dimulai pada kondisi gagal.
MTTF = 1/λ........................................................................
Po = MTTF/(MTTF+MTTR) ................................................
P1 = MTTR/(MTTF+MTTR) ................................................
Kedua nilai terakhir diatas adalah limiting value atau sering dikenal dengan istilah
availability/ketersediaan (A) dan unavailability/ketidaktersediaan (U) masing
masing untuk Po dan P1.
5
1.5 Disain State Space Diagram
Gambar 8.2 pada sub bab sebelumnya menggambarkan state space diagram
untuk single repairable component yang terdiri dari dua state yaitu kondisi
operasi dan kondisi gagal. Pada beberapa kasus, terdapat lebih dari dua state
yang dibutuhkan untuk menggambarkan state space diagram dari satu
komponen. Sebagai contoh, pompa yang sempurna bekerja akan mampu
mengalirkan air dengan kapasitas penuh. Pada kondisi tertentu mungkin hanya
sebagian kapasitas saja yang dapat dialirkan atau tidak mampu mengalirkan air
sama sekali. Ketiga kondisi ini dapat digambarkan menjadi sebuah state space
diagram seperti dibawah ini:
0
Full
µ1 output
µ3
λ1 λ3
λ2
1 2
Partial failed
output
µ2
6
Pada gambar diatas tidak semua transisi harus ada, dan ini tergantung pada
karakteristik operasional dari sistem tersebut. Sebagai contoh, laju transisi µ2
mungkin tidka perlu ada karena saat pompa gagal, proses perbaikan umumnya
mengembalikan pompa pada kapasitas penuh, bukan pada setengah
kapasitasnya saja.
Jika sistem terdiri dari dua komponen yang dapat diperbaiki, maka akan terdapat
4 (empat) buah state/kondisi seperti terlihat pada gambar berikut.
1 λ1 2
1 UP 1 DN
2 UP µ1 2 UP
µ2 λ2 λ2 µ1
3 λ1 2
1 UP 1 DN
2 DN µ1 2 DN
Jika kedua komponen tersebut diatas terhubung secara seri maka sistem akan
beroperasi pada kondisi 1 saja, dan sistem akan gagal beroperasi pada kondisi 2,
3 dan 4. Sebaliknya jika dua komponen tersebut terhubung paralel, maka operasi
sistem akan dijamin oleh kondisi 1, 2 dan 3, dan kondisi 4 akan menjamin sistem
gagal. Dengan demikian:
Pup = A = P1 Pdown = U = P2 + P3 + P4
7
Jika kedua pompa yang dibahas diatas adalah pompa yang identik, maka state
space diagram diatas akan menjadi:
1 2λ 2 λ 3
1 UP 1 Comp 1 DN
2 UP UP 2 DN
µ 2µ
Transisi dari kondisi 1 ke kondisi 2 bernilai 2λ. Ini berarti bahwa terdapat dua
pompa yang memiliki peluang gagal, namun hanya satu pompa saja yang akan
gagal. Demikin juga halnya dengan transisi dari kondisi 3 ke kondisi 2 yang
bernilai 2µ, terdapat 2 pompa yang gagal dan punya peluang untuk diperbaiki
namun hanya satu pompa saja yang akan diperbaiki.
Jumlah maksimum kondisi yang dimungkinkan pada sistem yang terdiri dari 3
komponen adalah 23 = 8 kondisi, seperti terlihat pada gambar berikut.
1
1 UP
2 UP
3 UP
λ1 µ1 µ3 λ3
µ2
λ2
2 3 4
1 DN µ1 1 UP µ2 1 UP
2 UP 2 DN 2 UP
3 UP µ3 3 UP 3 DN
µ2 µ3 µ1
λ2 λ3 λ1
5 6 λ3 7
1 DN λ1 1 UP λ2 1 DN
2 DN 2 DN 2 UP
3 UP 3 DN 3 DN
µ1
λ1 λ2 µ2
µ3 λ3 8
1 DN
2 DN
3 DN
8
Dengan demikian maka:
Pup = A = P1 Pdown = U = P2 + P3 + P4 + P5 + P6 + P7 + P8
Pup = A = P1 + P2 + P3 + P4 + P5 + P6 + P7 Pdown = U = P8
Untuk sistem dimana sukses dijamin oleh minimal 2 komponen (2 out of 3):
Pup = A = P1 + P2 + P3 + P4 Pdown = U = P5 + P6 + P7 + P8
Pada standby redundant system dengan satu komponen beroperasi dan satu
komponen pada posisi standby dan akan menggantikan fungsi komponen utama
saat komponen utama tersebut gagal, maka state space diagram dari ssistem
tersebut jika diasumsikan bahwa switch yang menghubungkan kedua komponen
tersebut selalu sukses (sempurna) adalah:
1 4
1 UP 1 UP
2 SB µ2 2 DN
µ1 λ1 λ1 µ1
2 λ2 3
1 DN 1 DN
2 UP µ2 2 DN
9
nilai interval diskrit (∆t). Interval ∆t ini adalah waktu interval yang relatif kecil
dimana peluang munculnya dua kali perubahan transisi atau lebih tidak
dimungkinkan. Dengan demikian, stochastic transitional probability matrix untuk
satu komponenyang dapat diperbaiki akan menjadi:
1 − λ ∆ t λ∆t
P=
µ∆ t 1 − µ ∆ t
Masih sama dengan konsep diskrit Markov, maka perkalian limiting state
probability vector (α) dengan stochastic transitional probability matrix (P) harus
menghasilkan limiting state probability vector (α) seperti dibawah ini:
α P = α ..............................................................................
1 − λ∆t λ∆t
[Po P1 ] = [Po P1 ] ..........................................
µ∆t 1 − µ∆t
10
Po = Po(∞) = µ/µ+λ.............................................................
Pada kasus dua komponen identik yang repairable, maka diperoleh stochastic
transitional probability matrix seperti:
1 − 2λ 2λ 0
µ 1− µ − λ λ ......................................................
0 2µ 1 − 2µ
1 − 2λ 2λ 0
[P1 P 2 P3] µ 1 − µ − λ λ = [P1 P 2 P3] ..............
0 2µ 1 − 2µ
Pup = A = P1 = µ2/(λ+µ)2
11
Pdown = U = P3 = + λ2/(λ+µ)2
− 2λ 2λ 0
[P1 ' (t ) P2 ' (t ) P3 ' (t )] = [P1 (t ) P2 (t ) P3 (t )] µ −µ −λ λ ...
0 2µ − 2µ
Kita akan menyelesaikan probabilitas salah satu kondisi saja, yakni P2, dimana
dengan substitusi ketiga persamaan diatas atau dengan metode Cramer, akan
diperoleh:
2λs + 4λµ
P2 ( s ) = ...........................................................
s ( s + λ + µ )(s + 2λ + 2µ )
12
2λs + 4λµ A B C
≡ + + ..............................
s ( s + λ + µ )( s + 2λ + 2µ ) s s + λ + µ s + 2λ + 2µ
Jika s = 0 A = 2λµ/(λ+µ)2
Sehingga:
2λµ 2 λ (λ − µ ) 2λ 2
P2 ( s ) = + − ..................
s (λ + µ ) 2 ( s + λ + µ )(λ + µ ) 2 ( s + 2λ + 2µ )(λ + µ ) 2
2λµ 2 λ (λ − µ ) 2λ 2
P2 (t ) = + e −(λ + µ )t − e − ( 2λ + 2 µ )t .........................
(λ + µ ) 2 (λ + µ ) 2 (λ + µ ) 2
Dengan proses yang sama didapatkan untuk P1(t) dan P3(t) adalah:
µ2 2λµ −( λ + µ )t λ2
P1 (t ) = 2
+ 2
e − 2
e − ( 2λ + 2 µ )t ...........................
(λ + µ ) (λ + µ ) (λ + µ )
λ2 2λ 2 − (λ + µ )t λ2
P3 (t ) = + e + e − ( 2λ + 2 µ )t ...........................
(λ + µ ) 2 (λ + µ ) 2 (λ + µ ) 2
Nilai P1(t), P2(t) dan P3(t) adalah peluang sistem ditemukan dalam 3 kondisi yang
berbeda atau sering disebut dengan state availability values. Jika yang hendak
kita hitung adalah keandalan sistem secara keseluruhan, kita harus tentukan
dimana sistem akan berhenti. Kondisi ini bisa diwujudkan dengan menjadikan
kondisi 3 sebagai absorbing state. Jika ini terjadi, maka saat sistem memasuki
kondisi 3 maka sistem akan terhenti sampai sistem memulai misi kembali dari
kondisi 1. Dengan demikian persamaan 8.10 akan berubah menjadi:
13
− 2λ 2λ 0
[P1 ' (t ) P2 ' (t ) P3 ' (t )] = [P1 (t ) P2 (t ) P3 (t )] µ − µ − λ λ ...............
0 0 0
Dengan menggunakan cara yang sama seperti pada penjelasan pada sub bab
sebelumnya, matrik diatas dapat diubah kedalam bentuk persamaan diferensial
dan diselesaikan dengan transformasi Laplace. Proses ini akan menghasilkan:
Dimana:
1 1
s1 = (3λ + µ + λ 2 + 6λµ + µ 2 ) dan s2 = (3λ + µ − λ 2 + 6λµ + µ 2 )
2 2
Jika pada sistem yang tidak dapat diperbaiki, maka ekspresi keandalan sistem
yang terdiri dari 2 komponen yang identik tersebut dapat diekspresikan dengan:
Disini terlihat bahwa perbedaan antara kedua kondisi diatas pada kasus
repairable system, maka sistem akan gagal hanya jika komponen kedua gagal
sebelum komponen pertama yang gagal terlebih dahulu belum diperbaiki. Namun
pada kasus non-repairable system, tidak ada perbaikan yang dimungkinkan
sehingga sistem akan gagal jika semua komponen gagal beroperasi, atau saat
komponen kedua gagal beroperasi setelah komponen pertama gagal.
∞
s1 + s 2 3λ + µ
∫
MTTF = R (t )dt =
0
s1 s 2
=
2λ 2
MTTF = 3/2λ
14
3 adalah absorbing state, maka matrik Q didapat dengan menghilangkan kolom
dan baris ke 3 dari stochastic transitional probability matrix, menghasilkan:
1 − 2λ 2λ
Q= ........................................................................
µ 1− µ − λ
1 0 1 − 2λ 2λ 2λ − 2λ
N = [ I − Q] = − = ...........................
0 1 µ 1 − µ − λ − µ λ + µ
−1
−1 2λ − 2λ 1 λ + µ 2λ
N = = ..............................................
− µ λ + µ 2λ 2 µ 2λ
Jika sistem dimulai dari kondisi 2 (salah satu komponen beroperasi) maka
Jika sistem dengan 2 komponen identik diatas terhubung secara seri antara satu
komponen dengan komponen yang lainnya maka kondisi 2 (satu komponen
beroperasi) dan kondisi 2 (kedua komponen gagal) adalah merupakan absorbing
state. Dengan demikian maka matrik Q didapat dengan menghilangkan kolom
dan baris ke 2 dan ke 3 dari stochastic transitional probability matrix,
menghasilkan:
Q = [1− 2λ ] .......................................................................................
1
N −1 = [I − Q ]−1 = [2λ ]−1 = ...............................................................
2λ
15
1.10 Aplikasi Pada Sistem Yang Lebih Kompleks
(2) Tentukan peluang transisi dari satu kondisi ke kondisi yang lainnya
seperti yang teridentifikasi pada langkah 1.
(1) Gambar 8.5 adalah state space diagram untuk kasus hubungan seri-
paralel seperti terlihat pada gambar 8.7.
16
(2) Laju transisi yang mungkin terjadi pada sistem juga telah dijelaskan
pada gambar 8.5.
1 − λ1 − λ2 − λ3 λ1 λ2 λ3 − − − −
µ1 1 − µ1 − λ2 − λ3 − − λ2 − λ3 −
µ2 − 1 − µ 2 − λ1 − λ3 − λ1 λ3 − −
µ3 − − 1 − µ3 − λ1 − λ2 − λ2 λ1 −
P=
− µ2 µ1 − 1 − µ 2 − λ1 − λ3 − − λ3
− − µ3 µ2 − 1 − µ2 − µ3 − λ1 − λ1
− µ3 − µ1 − − 1 − µ1 − µ3 − λ2 λ2
− − − − µ3 µ1 µ2 1 − µ1 − µ 2 − µ3
(6) Jika sistem pada gambar 8.7 dapat beroperasi jika minimal salah satu
dari komponen 2 dan 3 dapat beroperasi, maka Pup=P1 + P3 + P4 dan
Pdown = P2 + P5 + P6 +P7 + P8
(7) Jika sistem pada gambar 8.7 dapat beroperasi jika kedua komponen 2
dan 3 harus beroperasi, maka Pup=P1 dan Pdown = P2 + P3 + P4 + P5 + P6
+P7 + P8
17
(8) Jika sistem pada gambar 8.7 dapat beroperasi jika minimal salah satu
dari komponen 2 dan 3 dapat beroperasi, maka kondisi 2, 5, 6, 7 dan 8
adalah absorbing state dan memberi nilai Q adalah:
1 − λ1 − λ 2 − λ 3 λ2 λ3
Q= µ2 1 − µ 2 − λ1 − λ 3 −
µ3 − 1 − µ 3 − λ1 − λ 2
(9) Dari matrik Q diatas selanjutnya dapat dihitung inverse dari matrik
dimana N-1=[I-Q]-1 dan selanjutnya keandalan sistem dapat didapatkan
dengan menggunakan metode persamaan diferensial.
18
19