Anda di halaman 1dari 6

Proceeding, Seminar Ilmiah Nasional Komputer dan Sistem Intelijen (KOMMIT 2008)

Auditorium Universitas Gunadarma, Depok, 20-21 Agustus 2008 ISSN : 1411-6286

PERANCANGAN RANGKAIAN KONTROL KECEPATAN MOTOR INDUKSI AC


TIGA PHASA MENGGUNAKAN METODE SPACE VECTOR DAN KENDALI V/f
KONSTAN BERBASIS MICROCONTROLLER AVR TIPE ATMEGA16

1
Slamet, 2Feri Yusivar
1
Penulis, Mahasiswa S-2 Teknik Elektro – UI, Depok, slam_ftubl@yahoo.com
2
Dosen Pembimbing, Staff Pengajar pada Jurusan Teknik Elektro – UI, yusivar@yahoo.com
Depok 16424, Indonesia

ABSTRAK
Dalam tesis ini diuraikan tentang perancangan rangkaian kontrol kecepatan motor
induksi AC tiga fasa menggunakan algoritma space vector dan pengendali PI dengan metode
v/f konstan berbasis microcontroller AVR tipe Atmega16.Dalam penelitian ini dicoba aplikasi
metode V/f konstan untuk optimasi parameter-parameter dalam pengendali PI (Proportional
integral) untuk mengatur kecepatan motor induksi AC tiga fasa tanpa beban. Dalam
percobaan, digunakan sensor kecepatan dari motor dc 12 volt yang difungsikan sebagai
generator yang dihubungkan kerangkaian op-amp. Keluaran tegangan Op-Amp dihubungkan
ke ADC microcontroller sebagai sinyal feedback dari kecepatan aktual motor AC tiga fasa.
Sebagai pengendali PI digunakan microcontroller ATMega16 untuk mencari watak kalang
terbuka motor induksi ac tiga fasa. Kemudian secara empiris dicari fungsi alih motor tersebut.
Setelah didapatkan kemudian ditentukan spesifikasi kinerja sistem kendali PI pada motor AC
tiga fasa untuk menentukan besaran Kp, Ki, θ, dan τ untuk kemudian diaplikasikan ke sistem
tersebut. Pengujian dilakukan untuk setpoint bermanufer dari 480 rpm ke 1080 rpm,
kemudian dari 1200 rpm ke 480 rpm. Berdasarkan hasil penelitian menunjukkan bahwa
sistem kendali PI untuk kecepatan motor AC tiga fasa dapat dikendalikan untuk mencapai
kondisi stabil, jika manuver set point di bawah spesifikasi kinerja kecepatan nominal motor
AC tiga phasa yaitu 900 rpm.
Kata Kunci : Space Vector, microcontroller, V/f konstan, PI(Proportional Integral)

1. PENDAHULUAN logika high dan low tersebut adalah Space


Motor AC memiliki keunggulan Vector PWM. Dalam perancangan
dalam hal kesederhanaan dan murahnya rangkaian kontrol kecepatan diharapkan
biaya perawatan sehingga jenis motor ini dapat mengatur kecepatan motor induksi
banyak dipakai di lingkungan industri AC tiga fasa dengan putaran yang lebih
maupun rumah tangga. Pengendalian halus (smooth) dan diharapkan kecepatan
kecepatan putaran motor AC dapat motor dapat mengikuti kecepatan acuannya.
dilakukan dengan beberapa cara diantaranya
dengan kendali tegangan dan frekuensi 2. DASAR TEORI
yang dikenal dengan kendali V/f konstan. Prinsip kerja motor induksi tiga fasa
Keuntungan dari metode kendali V/f berdasarkan induksi elektromagnetis. Jika
konstan adalah memiliki struktur kendali kumparan stator diberi tegangan sinusoida
yang sederhana, mudah dan cepat tiga fasa maka arus akan mengalir yang
diprogram serta dapat dioperasikan dengan memiliki beda fasa 120° tiap fasanya pada
metode kendali loop terbuka tanpa kumparan tersebut dan menimbulkan medan
pengendali kecepatan atau dengan magnet putar dengan kecepatan putar
pengendali kecepatan, sehingga secara sinkron. Hubungan antara kecepatan medan
ekonomis lebih murah. magnet putar (rpm) dengan frekuensi
Metode untuk mengkodekan sinyal tegangan stator dapat dirumuskan sebagai
analog menjadi durasi lebar pulsa dengan berikut :

Perancangan Rangkaian Kontrol Kecepatan Motor 307


(Slamet)
Proceeding, Seminar Ilmiah Nasional Komputer dan Sistem Intelijen (KOMMIT 2008)
Auditorium Universitas Gunadarma, Depok, 20-21 Agustus 2008 ISSN : 1411-6286

ns =
120 f s
(1) dari kumparan stator dalam satuan Ω.
P Sedangkan V1 adalah tegangan masukan
dengan : ns = Kecepatan medan magnet efektif ke kumparan stator.
putar stator(rpm)
f s = frekuensi tegangan stator
3. PENALAAN PENGENDALI
P = Jumlah kutub motor induksi KECEPATAN
Garis – garis gaya fluks stator tersebut akan Penalaan atau tuning adalah prosedur
berputar memotong penghantar-penghantar untuk menyetel parameter kontroler
rotor sehingga pada penghantar-penghantar berumpan – balik untuk mendapatkan
tersebut timbul GGL atau tegangan induksi. respon lup tertutup yang ditentukan. Dalam
Arus yang mengalir pada penghantar rotor penalaan pengendali kecepatan ini
tersebut berada dalam medan putar stator menggunakan pengendali PI yang
sehingga menghasilkan gaya-gaya yang merupakan dari dua unit control, yaitu P
berpasangan dan berlawanan arah. Gaya – dan I. Sifat pengendali P yang selalu
gaya tersebut akan menimbulkan torsi yang meninggalkan offset dapat ditutupi oleh
cenderung memutar rotor sehingga rotor kelebihan I, sedangkan sifat pengendali I
akan berputar dengan kecepatan nr. yang lambat dapat ditutupi oleh pengendali
Perbedaan putaran relatif antara rotor dan P, sehingga pengendalian PI diharapkan
stator disebut Slip. Slip yang timbul karena akan mampu menghasilkan response yang
perbedaan kecepatan medan putar stator lebih cepat dari pengendalian integral
dengan kecepatan putaran rotor dapat sekaligus mampu menghilangkan offset
dinyatakan dengan persamaan sebagai yang ditinggalkan pengendalian P. Untuk
berikut : menentukan nilai Kp dan Ki dilakukan
n − nr (2)
S= s
ns
dengan pengujian menggunakan sinyal unit
step dengan langkah-langkah sebagai
dengan : S = Slip
berikut :
ns = Kecepatan medan putar stator
Kontroller disetting manual, kemudian
nr = Kecepatan putar rotor
menganalisa perubahan step pada sinyal
Pada saat rotor diam maka frekuensi rotor
keluaran.
(fr) sama dengan frekuensi stator (fs). Pada
Mencatat respon sinyal keluaran
saat rotor berputar maka frekuensi rotor
transmitter Δ .
akan dipengaruhi oleh slip yang mengikuti
Sedangkan untuk acuan dalam menentukan
persamaan 2.3 di bawah ini :
nilai Kp dan Ki digunakan Tuning Charts
fr = S. fs (3)
for PI Feedback Controllers seperti yang
Suatu motor induksi tiga fasa dapat diwakili
ditunjukkan pada gambar 3, sedangkan
oleh suatu rangkaian ekivalen satu fasa
untuk menentukan dead time dan time
seperti ditunjukkan pada gambar 1. di
constant sebagai acuannya menggunakan
bawah ini.
gambar 4 dan 5.

R2
s

Gambar 1.
Rangkaian Ekivalen satu fasa motor induksi
Parameter-parameter motor tersebut adalah
hambatan stator R1, reaktansi stator X1,
hambatan rotor R2, reaktansi rotor X2,
hambatan inti Rm dan reaktansi inti Xm,
Kesemuanya merupakan nilai-nilai dilihat (T. Marlyn)

308 Perancangan Rangkaian Kontrol Kecepatan Motor


(Slamet)
Proceeding, Seminar Ilmiah Nasional Komputer dan Sistem Intelijen (KOMMIT 2008)
Auditorium Universitas Gunadarma, Depok, 20-21 Agustus 2008 ISSN : 1411-6286

Gambar 3. tegangan yang mendekati dengan nilai


Respon step lup terbuka aktualnya.
Kp = Δ /δ (4) M I Vdc
VAB _ rms = (7)
τ = 1.5(t63% − t28% ) (5) 2
θ = t63% − τ (6) VAB _ rms =
0.9*110
dengan 2
Kp : Proportional gain VAB = 70 Volt
τ : Time cons tan t dimana MI adalah indeks modulasi 90%
θ : Dead Time

Gambar 6.
Sinyal PWM_AB
4.2. Hasil pengujian sistem kendali
kecepatan motor induksi AC tiga
⎛ θ ⎞ fasa terhadap kenaikan frekuensi
Fraction dead time ⎜ ⎟
⎝ θ +τ ⎠ secara bertahap dari frekuensi 10
Gambar 4. Hz sampai 125 Hz.
Diagram tuning PI untuk mencari nilai Kc 2500
2000
K ecepatan(R pm )

1500
1000
500
0
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 125
frekuensi(Hz)

⎛ θ ⎞
Gambar 7.
Fraction dead time ⎜ ⎟ Grafik kecepatan motor dengan frekuensi
⎝ θ +τ ⎠
masukan
Gambar 5. 5
Diagram tuning PI untuk mencari nilai Ki 4.5

. 4
3.5
Tegangan(Volt)

4. HASIL DAN PEMBAHASAN 3


2.5

4.1. Hasil pengujian sinyal pwm antar 2


1.5

fasa dari keluaran inverter tiga 1


0.5
fasa dengan frekuensi 50Hz, 0
224 380 488 590 745 840 986 1173 1344 1590 1850 1940
Amplitudo 90%, dan frekuensi Kecepatan(rpm)

Carrier 490Hz dengan beban Gambar 8.


lampu 5 watt. Grafik kecepatan motor dengan tegangan
Pada gambar 6. ditunjukkan bahwa masukan
VAB adalah tegangan antar fasa inverter. Dari hasil pengukuran kecepatan motor
Hasil aktual pengukuran tegangan antar fasa terhadap frekuensi dan tegangan masukan
inverter adalah 66 Vac. Sedangkan Vdc mempunyai hubungan berbanding lurus
adalah tegangan sumber yang berasal dari dengan kecepatan motor. Tegangan
rectifier. Dimana tegangan sumber adalah minimal yang mampu menggerakkan motor
110 Vac dari tegangan jala-jala 220 Vac AC 3 fasa sebesar 0.4 Volt dari set point
yang di step down . Jika dilakukan yang bersal dari potensiometer dengan
perhitungan manual dengan mengikuti kecepatan minimal untuk start awal putar
persamaan (7) [15], maka akan didapat nilai motor sebesar 224 rpm. Kecepatan

Perancangan Rangkaian Kontrol Kecepatan Motor 309


(Slamet)
Proceeding, Seminar Ilmiah Nasional Komputer dan Sistem Intelijen (KOMMIT 2008)
Auditorium Universitas Gunadarma, Depok, 20-21 Agustus 2008 ISSN : 1411-6286

maksimal terjadi pada tegangan dan τ = Time Cons tan t


frekuensi maksimal sekitar 4.32 volt dan θ = Dead Time
125 Hz. Δ 2.6
Maka nilai K p = = = 1.3
4.3. Pengujian sistem kendali δ 2
kecepatan motor induksi AC tiga τ = 1.5(t 63% − t 28%)
fasa dengan sistem lup terbuka = 1.5(4-2)
atau tanpa pengendali untuk = 1.5(2)
menentukan besaran PI yaitu Kp, = 3 detik
dan Ki.
Plant yang digunakan dalam tesis θ = t 63% − τ ( dead time)
ini adalah sebuah motor induksi AC tiga = 4-3
fasa yang dilengkapi dengan sensor = 1 detik
kecepatan. Kedua komponen tersebut Dari hasil respon tersebut, maka fungsi alih
digunakan untuk mencari tanggapan kalang dari sistem pengendali kecepatan motor AC
terbuka dari motor induksi AC tiga fasa tiga fasa didapat dengan persamaan fungsi
tanpa beban. Pengujian plant ini dilakukan alih sebagai berikut.
dengan menggerakkan motor induksi AC Y ( s ) K p e −θ s
tiga fasa dengan membuat program untuk = sehingga didapat
X ( s) τ s + 1
mengirimkan data PWM dan menghitung
kecepatan motor AC yang dihasilkan Y ( s ) 1.3e − s
TF = =
sampai nilai PWM maksimal. Pengujian ini X ( s ) 3s + 1
dilakukan untuk mengetahui hubungan Untuk merancang sistem pengendali
antara kecepatan motor dengan frekuensi kecepatan motor induksi AC tiga fasa,
masukan yang berfungsi sebagai setpoint sebagai acuannya digunakan gambar 3.17
dalam pengaturan kecepatan motor. untuk menentukan nilai Kc dan 3.18 untuk
Pengambilan data respon terbuka bertujuan menentukan nilai Ki yang berdasarkan
untuk identifikasi plant dan mengetahui diagram tuning PI controller sebagai tabel
perilaku sistem tanpa pengontrol seperti dalam pengambilan data besaran PI yaitu
grafik yang ditunjukkan pada gambar 8. di nilai Kc yang di dapat dari perpotongan titik
bawah ini. temu antara besaran KcKp terhadap fraction
diperoleh adalah : dead time ⎛⎜ θ ⎞⎟ dan besaran Ki. di dapat
⎝ θ +τ ⎠
Grafik kalang terbuka motor induksi 3 fasa
4.5
dari perpotongan titik temu antara besaran
Ti /(θ + τ ) terhadap fraction dead time ⎛ θ ⎞ .
4
3.8
⎜ ⎟
⎝ θ +τ ⎠
3.5

3
63% θ 1 1
Kecepatan(rpm))

= = = 0.25
θ +τ 1+ 3 4
2.5
2.6

2 28%

K c K p = 1.05
1.5

1 1.2

1.05
0.5
Kc = = 0.8
0 1.3
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
waktu(detik)
Sedangkan untuk mencari nilai Ti, maka
Gambar 8. dilakukan pembacaan grafik yang terdapat
Grafik Kalang terbuka motor induksi 3 fasa
pada gambar 3.18.
Ti
Dari gambar 8. di atas respon sistem yang = 0.9
θ +τ
diperoleh adalah :
Ti
Δ = (3.8 − 1.2) = 2.6 volt = 0.9
1+ 3
δ = (3 − 1) = 2 volt Ti = 3.6
dimana Δ = Pr ocess Value Jadi nilai Ki = 1/Ti = 1/3.6 = 0.28
δ = Manipulated Value

310 Perancangan Rangkaian Kontrol Kecepatan Motor


(Slamet)
Proceeding, Seminar Ilmiah Nasional Komputer dan Sistem Intelijen (KOMMIT 2008)
Auditorium Universitas Gunadarma, Depok, 20-21 Agustus 2008 ISSN : 1411-6286

3.5
Respon sistem
Setpoint
3
4.4. Hasil pengujian sistem terkendali
2.5
PI yang dioptimasikan
menggunakan metode V/f untuk 2

Tegangan(Volt)
setpoint bermanuver dari 480 rpm 1.5

ke 1080 rpm. 1

Grafik unjuk kerja sistem dengan manuver setpoint 0.5


3
Respon sistem
Setpoint 0
2.5
-0.5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
waktu(detik)
2
Tegangan(Volt)

Gambar 11.
1.5 Grafik Kecepatan motor induksi dengan manufer
setpoint dari 1200 sampai 480 rpm
1

0.5 Kinerja sistem dengan perubahan


0
nilai setpoint dari nilai setpoint 480 rpm
0 10 20 30 40 50
waktu(detik)
60 70 80 90 100
kemudian dinaikkan menjadi nilai setpoint
Gambar 9. 1080 rpm yang ditunjukkan pada gambar
Grafik Kecepatan motor induksi dengan manufer 4.5 respon sistem mencapai keadaan tunak
setpoint dari 480 sampai 1080 rpm atau stabil lebih cepat dicapai dengan
menggunakan metode kurva reaksi dengan
Dari hasil pengujian seperti yang masukan unit step. Sedangkan sistem yang
ditunjukkan pada gambar 4.5 di atas terkendali dengan PI yang dioptimasikan
menunjukkan kinerja kecepatan motor menggunakan unit step untuk setpoint
induksi AC tiga phasa pada set point bermanuver dari 720 rpm kemudian
kecepatan 480 rpm ditunjukkan respon dinaikkan menjadi nilai setpoint 1450 rpm
sistem dalam kondisi stabil dan ketika yang ditunjukkan pada gambar 4.6
dilakukan manuver dengan set point 1080 ditunjukkan adanya rise time(tr) respon
rpm ditunjukkan respon sistem mengalami sistem mencapai keadaan tunak atau stabil
steady state error sebesar 5% dari set point pada nilai sekitar 2 detik lebih lambat
acuannya. Hal ini dikarenakan manuver dengan kecepatan motor rendah. Untuk
kecepatan motor dilakukan melebihi manufer setpoint dari 1200 rpm yang
kecepatan nominal motor yaitu 900 rpm. diturunkan menjadi nilai setpoint 480 rpm
seperti yang ditunjukkan pada gambar 4.7
4.5.Hasil pengujian sistem terkendali PI waktu yang diperlukan untuk mencapai
yang dioptimasikan menggunakan kondisi tunak atau stabil adalah 2 detik,
metode V/f untuk setpoint sedangkan waktu turun untuk mencapai
bermanuver dari 720 rpm ke 1450 kondisi tunak atau stabil pada kecepatan
rpm. rendah waktu yang diperlukan sangat cepat
sekitar 0.25 detik .
4
Respon sistem
3.5 Setpoint

2.5 5. KESIMPULAN
Berdasarkan hasil perancangan, realisasi,
Tegangan(Volt)

1.5
pengujian dan analisis terhadap sistem
1
pengaturan kecepatan motor induksi AC
tiga fasa menggunakan pengendali PI
0.5

-0.5
dengan metode V/f konstan menggunakan
0 10 20 30 40 50
waktu(detik)
60 70 80 90 100
algoritma space vector PWM, maka dapat
Gambar 10. disimpulkan beberapa hal sebagai berikut :1.
Grafik Kecepatan motor induksi dengan manufer Pada implementasi pengendali PI
setpoint dari 720 sampai 1450 rpm
dengan metoda V/f konstan dengan

Perancangan Rangkaian Kontrol Kecepatan Motor 311


(Slamet)
Proceeding, Seminar Ilmiah Nasional Komputer dan Sistem Intelijen (KOMMIT 2008)
Auditorium Universitas Gunadarma, Depok, 20-21 Agustus 2008 ISSN : 1411-6286

algoritma space vector pwm tanpa beban, carrier-based PWM, IEEE Transactions
respons kecepatan motor dapat mencapai on Industrial Electronics, Vol. 49, No. 1,
kondisi stabil dengan perubahan setpoint pp 186-196, February 2002.
bermanufer dari 480 rpm dinaikkan 1080 Mohd Wazir Bin Mustafa, Static And
rpm. Dynamic Impacts Of Three To Six-
2. Dengan manuver set point kecepatan Phase Conversion Of Selected
motor yang melebihi kecepatan nominal Transmission Line In An Electric
motor 900 rpm, respon kecepatan motor Energy System, Research vote no:74164,
memiliki kesalahan tunak sekitar 5%. Universiti Teknologi Malaysia, 2006.
3. Dengan manuver set point kecepatan Oyas Wahyunggoro, Optimasi Pengendali
motor sebesar kecepatan nominal motor PI sebagai Pengendali kecepatan Motor
900 rpm, respon kecepatan motor dapat dc menggunakan metode Root-Locus
mengikuti perubahan set point sekitar berbasis microcontroller AT89C51,
0.25 detik untuk mencapai kondisi tunak Jurusan Teknik Elektro, Fakultas
atau stabil. Teknik, Universitas Gajah Mada, 2005.
4. Pada pengendali PI dan metode V/f Peter Vas, Electrical Machines and Drives
konstan dengan algoritma space vector A space-vector theory approach, Oxforf
pwm berbasis microcontroller AVR tipe University Press, New York, 1992.
Atmega16, perubahan kecepatan motor Raman Nair Harish Gopala Pillai, Design
dapat dikendalikan untuk mencapai And Development Of Embedded Dsp
kondisi stabil, jika manuver set point di Controllers For Power Electronic
bawah spesifikasi kinerja kecepatan Applications, Thesis, University Of
nominal motor AC tiga phasa yaitu 900 Texas At Arlington, May 2006.
rpm. Ridwan Gunawan, Perancangan Rangkaian
Kontrol Kecepatan motor induksi Tiga
6. DAFTAR PUSTAKA Phasa untuk Elevator, Penelitian,
Atmel AVR495, AC Induction Motor Universitas Indonesia, 1997.
Control Using the Constant V/f Remus Teodorescu, Space Vector
Principle and a Space-vector PWM Modulation Applied to Modular
Algorithm, Paper 7546A–AVR–12/05, Multilevel Converters, Department of
Atmel Corporation, 2005. Electrical Engineering,Texas A&M
Akin Acar, Implementation Of A Vector University, 1999.
Controlled Induction Motor Drive, A Tianchai Suksri, T-DOF PI Controller
Thesis Submitted, The Middle East Design for a speed Control of Induction
Technical University, 2004. Motor, International Journal of
Asep Saefudin, Pembangkit sinyal pwm 3 Mathematical, October 15, 2007.
phase dengan Metode Space Vector Zaenal Salam & Khosru Mohammad Salim,
Modulation menggunakan Generation of Pulse Width
mikrokontroler AVR ATMEGA8535, Modulation(PWM) Signal for Three-
Skripsi, Universitas Indonesia, Phase Inverter Using A Single Chip
Desember 2006. Microcontroller, , Jurnal Teknologi,
Barnett, Cox, & O’Cull, Embedded C Universiti Teknologi Malaysia, 34(D)
Programming and the Atmel AVR, Jun 2001.
Thomson Learning, Inc., Canada, 2003. Zaenal Salam, The Design and
Bin Wu, High-Power Converters and AC Development of a High performance Bi-
Drives, IEEE press, John Wiley & Sons, directional Inverter Photovoltaic
Inc., Hoboken, New Jersey, 2006. Application, Projek penyelidikan IRPA,
K. Zhou, D. Wang, Relation between space- Universiti Teknologi Malaysia,
vector modulation and three-phase November 2004.

312 Perancangan Rangkaian Kontrol Kecepatan Motor


(Slamet)