Proceeding, Seminar Ilmiah Nasional Komputer dan Sistem Intelijen (KOMMIT 2008)

Auditorium Universitas Gunadarma, Depok, 20-21 Agustus 2008 ISSN : 1411-6286

PERANCANGAN RANGKAIAN KONTROL KECEPATAN MOTOR INDUKSI AC

TIGA PHASA MENGGUNAKAN METODE SPACE VECTOR DAN KENDALI V/f
KONSTAN BERBASIS MICROCONTROLLER AVR TIPE ATMEGA16

1
Slamet, 2Feri Yusivar
1
Penulis, Mahasiswa S-2 Teknik Elektro – UI, Depok, slam_ftubl@yahoo.com
2
Dosen Pembimbing, Staff Pengajar pada Jurusan Teknik Elektro – UI, yusivar@yahoo.com
Depok 16424, Indonesia

ABSTRAK
Dalam tesis ini diuraikan tentang perancangan rangkaian kontrol kecepatan motor
induksi AC tiga fasa menggunakan algoritma space vector dan pengendali PI dengan metode
v/f konstan berbasis microcontroller AVR tipe Atmega16.Dalam penelitian ini dicoba aplikasi
metode V/f konstan untuk optimasi parameter-parameter dalam pengendali PI (Proportional
integral) untuk mengatur kecepatan motor induksi AC tiga fasa tanpa beban. Dalam
percobaan, digunakan sensor kecepatan dari motor dc 12 volt yang difungsikan sebagai
generator yang dihubungkan kerangkaian op-amp. Keluaran tegangan Op-Amp dihubungkan
ke ADC microcontroller sebagai sinyal feedback dari kecepatan aktual motor AC tiga fasa.
Sebagai pengendali PI digunakan microcontroller ATMega16 untuk mencari watak kalang
terbuka motor induksi ac tiga fasa. Kemudian secara empiris dicari fungsi alih motor tersebut.
Setelah didapatkan kemudian ditentukan spesifikasi kinerja sistem kendali PI pada motor AC
tiga fasa untuk menentukan besaran Kp, Ki, θ, dan τ untuk kemudian diaplikasikan ke sistem
tersebut. Pengujian dilakukan untuk setpoint bermanufer dari 480 rpm ke 1080 rpm,
kemudian dari 1200 rpm ke 480 rpm. Berdasarkan hasil penelitian menunjukkan bahwa
sistem kendali PI untuk kecepatan motor AC tiga fasa dapat dikendalikan untuk mencapai
kondisi stabil, jika manuver set point di bawah spesifikasi kinerja kecepatan nominal motor
AC tiga phasa yaitu 900 rpm.
Kata Kunci : Space Vector, microcontroller, V/f konstan, PI(Proportional Integral)

1. PENDAHULUAN logika high dan low tersebut adalah Space

Motor AC memiliki keunggulan
dalam hal kesederhanaan dan murahnya
biaya perawatan sehingga jenis motor ini
banyak dipakai di lingkungan industri
maupun rumah tangga. Pengendalian
kecepatan putaran motor AC dapat
dilakukan dengan beberapa cara diantaranya
dengan kendali tegangan dan frekuensi
yang dikenal dengan kendali V/f konstan.
Keuntungan dari metode kendali V/f
konstan adalah memiliki struktur kendali
yang sederhana, mudah dan cepat
diprogram serta dapat dioperasikan dengan
metode kendali loop terbuka tanpa
pengendali kecepatan atau dengan
pengendali kecepatan, sehingga secara
ekonomis lebih murah.
Metode untuk mengkodekan sinyal
analog menjadi durasi lebar pulsa dengan
Vector PWM. Dalam perancangan
rangkaian kontrol kecepatan diharapkan
dapat mengatur kecepatan motor induksi
AC tiga fasa dengan putaran yang lebih
halus (smooth) dan diharapkan kecepatan
motor dapat mengikuti kecepatan acuannya.
2. DASAR TEORI
Prinsip kerja motor induksi tiga fasa
berdasarkan induksi elektromagnetis. Jika
kumparan stator diberi tegangan sinusoida
tiga fasa maka arus akan mengalir yang
memiliki beda fasa 120° tiap fasanya pada
kumparan tersebut dan menimbulkan medan
magnet putar dengan kecepatan putar
sinkron. Hubungan antara kecepatan medan
magnet putar (rpm) dengan frekuensi
tegangan stator dapat dirumuskan sebagai
berikut :

Perancangan Rangkaian Kontrol Kecepatan Motor 307

(Slamet)
Proceeding, Seminar Ilmiah Nasional Komputer dan Sistem Intelijen (KOMMIT 2008)
Auditorium Universitas Gunadarma, Depok, 20-21 Agustus 2008 ISSN : 1411-6286

ns =
120 f s
(1)
P Sedangkan V1 adalah tegangan masukan
dengan : ns = Kecepatan medan magnet
putar stator(rpm)
f s = frekuensi tegangan stator
P = Jumlah kutub motor induksi
Garis – garis gaya fluks stator tersebut akan
berputar memotong penghantar-penghantar
rotor sehingga pada penghantar-penghantar
tersebut timbul GGL atau tegangan induksi.
Arus yang mengalir pada penghantar rotor
tersebut berada dalam medan putar stator
sehingga menghasilkan gaya-gaya yang
berpasangan dan berlawanan arah. Gaya –
gaya tersebut akan menimbulkan torsi yang
cenderung memutar rotor sehingga rotor
akan berputar dengan kecepatan nr.
Perbedaan putaran relatif antara rotor dan
stator disebut Slip. Slip yang timbul karena
perbedaan kecepatan medan putar stator
dengan kecepatan putaran rotor dapat
dinyatakan dengan persamaan sebagai
berikut :
n − nr (2)
S= s
ns
dengan : S = Slip
ns = Kecepatan medan putar stator
nr = Kecepatan putar rotor
Pada saat rotor diam maka frekuensi rotor
(fr) sama dengan frekuensi stator (fs). Pada
saat rotor berputar maka frekuensi rotor
akan dipengaruhi oleh slip yang mengikuti
persamaan 2.3 di bawah ini :
fr = S. fs (3)
Suatu motor induksi tiga fasa dapat diwakili
oleh suatu rangkaian ekivalen satu fasa
seperti ditunjukkan pada gambar 1. di
bawah ini.
dari kumparan stator dalam satuan Ω.
efektif ke kumparan stator.
3. PENALAAN PENGENDALI
KECEPATAN
Penalaan atau tuning adalah prosedur
untuk menyetel parameter kontroler
berumpan – balik untuk mendapatkan
respon lup tertutup yang ditentukan. Dalam
penalaan pengendali kecepatan ini
menggunakan pengendali PI yang
merupakan dari dua unit control, yaitu P
dan I. Sifat pengendali P yang selalu
meninggalkan offset dapat ditutupi oleh
kelebihan I, sedangkan sifat pengendali I
yang lambat dapat ditutupi oleh pengendali
P, sehingga pengendalian PI diharapkan
akan mampu menghasilkan response yang
lebih cepat dari pengendalian integral
sekaligus mampu menghilangkan offset
yang ditinggalkan pengendalian P. Untuk
menentukan nilai Kp dan Ki dilakukan
dengan pengujian menggunakan sinyal unit
step dengan langkah-langkah sebagai
berikut :
Kontroller disetting manual, kemudian
menganalisa perubahan step pada sinyal
keluaran.
Mencatat respon sinyal keluaran
transmitter Δ .
Sedangkan untuk acuan dalam menentukan
nilai Kp dan Ki digunakan Tuning Charts
for PI Feedback Controllers seperti yang
ditunjukkan pada gambar 3, sedangkan
untuk menentukan dead time dan time
constant sebagai acuannya menggunakan
gambar 4 dan 5.

R2
s

Gambar 1.
Rangkaian Ekivalen satu fasa motor induksi
Parameter-parameter motor tersebut adalah
hambatan stator R1, reaktansi stator X1,
hambatan rotor R2, reaktansi rotor X2,
hambatan inti Rm dan reaktansi inti Xm,
Kesemuanya merupakan nilai-nilai dilihat (T. Marlyn)

308 Perancangan Rangkaian Kontrol Kecepatan Motor

(Slamet)
Proceeding, Seminar Ilmiah Nasional Komputer dan Sistem Intelijen (KOMMIT 2008)
Auditorium Universitas Gunadarma, Depok, 20-21 Agustus 2008 ISSN : 1411-6286

Gambar 3. tegangan yang mendekati dengan nilai

Respon step lup terbuka aktualnya.
Kp = Δ /δ (4) M I Vdc
VAB _ rms = (7)
τ = 1.5(t63% − t28% ) (5) 2
θ = t63% − τ (6) VAB _ rms =
0.9*110
dengan 2
Kp : Proportional gain VAB = 70 Volt
τ : Time cons tan t dimana MI adalah indeks modulasi 90%
θ : Dead Time

Gambar 6.
Sinyal PWM_AB
4.2. Hasil pengujian sistem kendali
kecepatan motor induksi AC tiga
⎛ θ ⎞ fasa terhadap kenaikan frekuensi
Fraction dead time ⎜ ⎟
⎝ θ +τ ⎠ secara bertahap dari frekuensi 10
Gambar 4. Hz sampai 125 Hz.
Diagram tuning PI untuk mencari nilai Kc 2500
2000
K ecepatan(R pm )

1500
1000
500
0
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 125
frekuensi(Hz)

⎛ θ ⎞
Gambar 7.
Fraction dead time ⎜ ⎟ Grafik kecepatan motor dengan frekuensi
⎝ θ +τ ⎠
masukan
Gambar 5. 5
Diagram tuning PI untuk mencari nilai Ki 4.5

. 4
3.5
Tegangan(Volt)

4. HASIL DAN PEMBAHASAN 3

2.5

4.1. Hasil pengujian sinyal pwm antar 2

1.5

fasa dari keluaran inverter tiga 1

0.5
fasa dengan frekuensi 50Hz, 0
224 380 488 590 745 840 986 1173 1344 1590 1850 1940
Amplitudo 90%, dan frekuensi Kecepatan(rpm)

Carrier 490Hz dengan beban Gambar 8.

lampu 5 watt.
Pada gambar 6. ditunjukkan bahwa
VAB adalah tegangan antar fasa inverter.
Hasil aktual pengukuran tegangan antar fasa
inverter adalah 66 Vac. Sedangkan Vdc
adalah tegangan sumber yang berasal dari
rectifier. Dimana tegangan sumber adalah
110 Vac dari tegangan jala-jala 220 Vac
yang di step down . Jika dilakukan
perhitungan manual dengan mengikuti
persamaan (7) [15], maka akan didapat nilai
Grafik kecepatan motor dengan tegangan
masukan
Dari hasil pengukuran kecepatan motor
terhadap frekuensi dan tegangan masukan
mempunyai hubungan berbanding lurus
dengan kecepatan motor. Tegangan
minimal yang mampu menggerakkan motor
AC 3 fasa sebesar 0.4 Volt dari set point
yang bersal dari potensiometer dengan
kecepatan minimal untuk start awal putar
motor sebesar 224 rpm. Kecepatan

Perancangan Rangkaian Kontrol Kecepatan Motor 309

(Slamet)
Proceeding, Seminar Ilmiah Nasional Komputer dan Sistem Intelijen (KOMMIT 2008)
Auditorium Universitas Gunadarma, Depok, 20-21 Agustus 2008 ISSN : 1411-6286

maksimal terjadi pada tegangan dan τ = Time Cons tan t

frekuensi maksimal sekitar 4.32 volt dan θ = Dead Time
125 Hz. Δ 2.6
Maka nilai K p = = = 1.3
4.3. Pengujian sistem kendali δ 2
kecepatan motor induksi AC tiga τ = 1.5(t 63% − t 28%)
fasa dengan sistem lup terbuka = 1.5(4-2)
atau tanpa pengendali untuk = 1.5(2)
menentukan besaran PI yaitu Kp, = 3 detik
dan Ki.
Plant yang digunakan dalam tesis θ = t 63% − τ ( dead time)
ini adalah sebuah motor induksi AC tiga = 4-3
fasa yang dilengkapi dengan sensor = 1 detik
kecepatan. Kedua komponen tersebut Dari hasil respon tersebut, maka fungsi alih
digunakan untuk mencari tanggapan kalang dari sistem pengendali kecepatan motor AC
terbuka dari motor induksi AC tiga fasa tiga fasa didapat dengan persamaan fungsi
tanpa beban. Pengujian plant ini dilakukan alih sebagai berikut.
dengan menggerakkan motor induksi AC Y ( s ) K p e −θ s
tiga fasa dengan membuat program untuk = sehingga didapat
X ( s) τ s + 1
mengirimkan data PWM dan menghitung
kecepatan motor AC yang dihasilkan Y ( s ) 1.3e − s
TF = =
sampai nilai PWM maksimal. Pengujian ini X ( s ) 3s + 1
dilakukan untuk mengetahui hubungan Untuk merancang sistem pengendali
antara kecepatan motor dengan frekuensi kecepatan motor induksi AC tiga fasa,
masukan yang berfungsi sebagai setpoint sebagai acuannya digunakan gambar 3.17
dalam pengaturan kecepatan motor. untuk menentukan nilai Kc dan 3.18 untuk
Pengambilan data respon terbuka bertujuan menentukan nilai Ki yang berdasarkan
untuk identifikasi plant dan mengetahui diagram tuning PI controller sebagai tabel
perilaku sistem tanpa pengontrol seperti dalam pengambilan data besaran PI yaitu
grafik yang ditunjukkan pada gambar 8. di nilai Kc yang di dapat dari perpotongan titik
bawah ini. temu antara besaran KcKp terhadap fraction
diperoleh adalah : dead time ⎛⎜ θ ⎞⎟ dan besaran Ki. di dapat
⎝ θ +τ ⎠
Grafik kalang terbuka motor induksi 3 fasa
4.5
dari perpotongan titik temu antara besaran
Ti /(θ + τ ) terhadap fraction dead time ⎛ θ ⎞ .
4
3.8
⎜ ⎟
⎝ θ +τ ⎠
3.5

3
63% θ 1 1
Kecepatan(rpm))

= = = 0.25
θ +τ 1+ 3 4
2.5
2.6

2 28%

K c K p = 1.05
1.5

1 1.2

1.05
0.5
Kc = = 0.8
0 1.3
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
waktu(detik)
Sedangkan untuk mencari nilai Ti, maka
Gambar 8. dilakukan pembacaan grafik yang terdapat
Grafik Kalang terbuka motor induksi 3 fasa
pada gambar 3.18.
Ti
Dari gambar 8. di atas respon sistem yang = 0.9
θ +τ
diperoleh adalah :
Ti
Δ = (3.8 − 1.2) = 2.6 volt = 0.9
1+ 3
δ = (3 − 1) = 2 volt Ti = 3.6
dimana Δ = Pr ocess Value Jadi nilai Ki = 1/Ti = 1/3.6 = 0.28
δ = Manipulated Value

310 Perancangan Rangkaian Kontrol Kecepatan Motor

(Slamet)
Proceeding, Seminar Ilmiah Nasional Komputer dan Sistem Intelijen (KOMMIT 2008)
Auditorium Universitas Gunadarma, Depok, 20-21 Agustus 2008 ISSN : 1411-6286

3.5
Respon sistem
Setpoint
3
4.4. Hasil pengujian sistem terkendali
2.5
PI yang dioptimasikan
menggunakan metode V/f untuk 2

Tegangan(Volt)
setpoint bermanuver dari 480 rpm 1.5

ke 1080 rpm. 1

Grafik unjuk kerja sistem dengan manuver setpoint 0.5

3
Respon sistem
Setpoint 0
2.5
-0.5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
waktu(detik)
2
Tegangan(Volt)

Gambar 11.
1.5 Grafik Kecepatan motor induksi dengan manufer
setpoint dari 1200 sampai 480 rpm
1

0.5 Kinerja sistem dengan perubahan

0
0 10
Gambar 9.
Grafik Kecepatan motor induksi dengan manufer
setpoint dari 480 sampai 1080 rpm
Dari hasil pengujian seperti yang
ditunjukkan pada gambar 4.5 di atas
menunjukkan kinerja kecepatan motor
induksi AC tiga phasa pada set point
kecepatan 480 rpm ditunjukkan respon
sistem dalam kondisi stabil dan ketika
dilakukan manuver dengan set point 1080
rpm ditunjukkan respon sistem mengalami
steady state error sebesar 5% dari set point
acuannya. Hal ini dikarenakan manuver
kecepatan motor dilakukan melebihi
kecepatan nominal motor yaitu 900 rpm.
4.5.Hasil pengujian sistem terkendali PI
yang dioptimasikan menggunakan
metode V/f untuk setpoint
bermanuver dari 720 rpm ke 1450
rpm.
4
3.5
nilai setpoint dari nilai setpoint 480 rpm
20 30 40 50
waktu(detik)
60 70 80 90 100
kemudian dinaikkan menjadi nilai setpoint
1080 rpm yang ditunjukkan pada gambar
4.5 respon sistem mencapai keadaan tunak
atau stabil lebih cepat dicapai dengan
menggunakan metode kurva reaksi dengan
masukan unit step. Sedangkan sistem yang
terkendali dengan PI yang dioptimasikan
menggunakan unit step untuk setpoint
bermanuver dari 720 rpm kemudian
dinaikkan menjadi nilai setpoint 1450 rpm
yang ditunjukkan pada gambar 4.6
ditunjukkan adanya rise time(tr) respon
sistem mencapai keadaan tunak atau stabil
pada nilai sekitar 2 detik lebih lambat
dengan kecepatan motor rendah. Untuk
manufer setpoint dari 1200 rpm yang
diturunkan menjadi nilai setpoint 480 rpm
seperti yang ditunjukkan pada gambar 4.7
waktu yang diperlukan untuk mencapai
kondisi tunak atau stabil adalah 2 detik,
sedangkan waktu turun untuk mencapai
kondisi tunak atau stabil pada kecepatan
rendah waktu yang diperlukan sangat cepat
sekitar 0.25 detik .
Respon sistem
Setpoint

2.5 5. KESIMPULAN
Berdasarkan hasil perancangan, realisasi,
Tegangan(Volt)

1.5
pengujian dan analisis terhadap sistem
1
pengaturan kecepatan motor induksi AC
tiga fasa menggunakan pengendali PI
0.5

-0.5
dengan metode V/f konstan menggunakan
0 10 20 30 40 50
waktu(detik)
60 70 80 90 100
algoritma space vector PWM, maka dapat
Gambar 10. disimpulkan beberapa hal sebagai berikut :1.
Grafik Kecepatan motor induksi dengan manufer Pada implementasi pengendali PI
setpoint dari 720 sampai 1450 rpm
dengan metoda V/f konstan dengan

Perancangan Rangkaian Kontrol Kecepatan Motor 311

(Slamet)
Proceeding, Seminar Ilmiah Nasional Komputer dan Sistem Intelijen (KOMMIT 2008)
Auditorium Universitas Gunadarma, Depok, 20-21 Agustus 2008
algoritma space vector pwm tanpa beban,
respons kecepatan motor dapat mencapai
kondisi stabil dengan perubahan setpoint
bermanufer dari 480 rpm dinaikkan 1080
rpm.
2. Dengan manuver set point kecepatan
motor yang melebihi kecepatan nominal
motor 900 rpm, respon kecepatan motor
memiliki kesalahan tunak sekitar 5%.
3. Dengan manuver set point kecepatan
motor sebesar kecepatan nominal motor
900 rpm, respon kecepatan motor dapat
mengikuti perubahan set point sekitar
0.25 detik untuk mencapai kondisi tunak
atau stabil.
4. Pada pengendali PI dan metode V/f
konstan dengan algoritma space vector
pwm berbasis microcontroller AVR tipe
Atmega16, perubahan kecepatan motor
dapat dikendalikan untuk mencapai
kondisi stabil, jika manuver set point di
bawah spesifikasi kinerja kecepatan
nominal motor AC tiga phasa yaitu 900
rpm.
6. DAFTAR PUSTAKA
Atmel AVR495, AC Induction Motor
Control Using the Constant V/f
Principle and a Space-vector PWM
Algorithm, Paper 7546A–AVR–12/05,
Atmel Corporation, 2005.
Akin Acar, Implementation Of A Vector
Controlled Induction Motor Drive, A
Thesis Submitted, The Middle East
Technical University, 2004.
Asep Saefudin, Pembangkit sinyal pwm 3
phase dengan Metode Space Vector
Modulation menggunakan
mikrokontroler AVR ATMEGA8535,
Skripsi, Universitas Indonesia,
Desember 2006.
Barnett, Cox, & O’Cull, Embedded C
Programming and the Atmel AVR,
Thomson Learning, Inc., Canada, 2003.
Bin Wu, High-Power Converters and AC
Drives, IEEE press, John Wiley & Sons,
Inc., Hoboken, New Jersey, 2006.
K. Zhou, D. Wang, Relation between space-
vector modulation and three-phase
312
ISSN : 1411-6286
carrier-based PWM, IEEE Transactions
on Industrial Electronics, Vol. 49, No. 1,
pp 186-196, February 2002.
Mohd Wazir Bin Mustafa, Static And
Dynamic Impacts Of Three To Six-
Phase Conversion Of Selected
Transmission Line In An Electric
Energy System, Research vote no:74164,
Universiti Teknologi Malaysia, 2006.
Oyas Wahyunggoro, Optimasi Pengendali
PI sebagai Pengendali kecepatan Motor
dc menggunakan metode Root-Locus
berbasis microcontroller AT89C51,
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas
Teknik, Universitas Gajah Mada, 2005.
Peter Vas, Electrical Machines and Drives
A space-vector theory approach, Oxforf
University Press, New York, 1992.
Raman Nair Harish Gopala Pillai, Design
And Development Of Embedded Dsp
Controllers For Power Electronic
Applications, Thesis, University Of
Texas At Arlington, May 2006.
Ridwan Gunawan, Perancangan Rangkaian
Kontrol Kecepatan motor induksi Tiga
Phasa untuk Elevator, Penelitian,
Universitas Indonesia, 1997.
Remus Teodorescu, Space Vector
Modulation Applied to Modular
Multilevel Converters, Department of
Electrical Engineering,Texas A&M
University, 1999.
Tianchai Suksri, T-DOF PI Controller
Design for a speed Control of Induction
Motor, International Journal of
Mathematical, October 15, 2007.
Zaenal Salam & Khosru Mohammad Salim,
Generation of Pulse Width
Modulation(PWM) Signal for Three-
Phase Inverter Using A Single Chip
Microcontroller, , Jurnal Teknologi,
Universiti Teknologi Malaysia, 34(D)
Jun 2001.
Zaenal Salam, The Design and
Development of a High performance Bi-
directional Inverter Photovoltaic
Application, Projek penyelidikan IRPA,
Universiti Teknologi Malaysia,
November 2004.
Perancangan Rangkaian Kontrol Kecepatan Motor
(Slamet)