Tujuan Pembelajaran

• Mahasiswa mampu menjelaskan kontrol PID

• Mahasiswa mampu merancang kontrol PID

• Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis karakteristik dinamika dari sistem hidrolik
tersebut. Salah satu cara untuk memperoleh prediksi karakteristik suatu sistem
dinamik adalah dengan membuat model matematik dari sistem tersebut kemudian
melakukan simulasi untuk mendapatkan gambaran respon dari sistem dinamik yang
sedang dikaji.

Pendahuluan

Sistem hidrolik pada pesawat terbang digunakan sebagai penggerak bidang kendali antara
lain: elevator, aileron, rudder, dan lain-lain dan sumber tenaga pada sistem yang lain seperti
air brake, landing gear, ram door, dan lain sebagainya. Penerapan sistem hidrolik pada
pesawat-pesawat yang berkapasitas angkut besar sangat cocok karena tenaga sistem hidrolik
ini sangat besar.

Untuk kebutuhan penelitian dan pengembangan pada masalah ini maka karakteristik dinamik
sistem hidrolik perlu dipelajari dengan cara membuat model dan melakukan simulasi pada
model tersebut.

Perencanaan sistem kontrol biasanya dilakukan agar memenuhi spesifikasi berikut :

• Ketelitian (accuracy)

• Kecepatan memberi jawaban (speed of response)

• Settling time paling lama

Sistem kontrol Hidrolik Pada Pesawat Latih

Sistem hidrolik pada flap berfungsi sebagai alat daya (aktuator). Dengan menggunakan
sistem hidrolik maka kerja pilot akan menjadi lebih ringan dibandingkan dengan sistem
kendali terbang konvensional. Sistem hidrolik penggerak flap pada pesawat latih dasar KT-
1B ditunjukkan oleh gambar 3 di bawah ini.

Gambar 3: Sistem Hidrolik Penggerak Flap pada Pesawat Latih Dasar KT-1B
Teori Dasar Sistem Hidrolik
• Servomotor hidrolik seperti ditunjukkan pada gambar 4 adalah aktuator yang
dikendalikan oleh katup pilot. Gambar tersebut merupakan dasar dari sistem hidrolik.
Semua gaya tekanan yang dihasilkan oleh silinder daya diatur oleh katup pilot.

• Penurunan persamaan servomotor hidrolik adalah sebagai berikut. Jika laju arus oli q
(kg/det) dikalikan dengan dt (detik) harganya akan sama dengan perpindahan daya
torak dy (m) dikalikan dengan luas penampang silinder daya A (m2) dikalikan dengan
massa jenis oli ρ (kg/m3) sehingga dapat dirumuskan sebagai berikut:

Model Matematika
Sistem hidrolik pada pesawat latih dasar KT-1B menggunakan rangkaian pegas dan dashpot
sebagai pengendali. Fungsi transfer pagas dan dashpot dapat diturunkan sebagai berikut:

Gambar 5: Rangkaian Pegas dan Dashpot

Jika tekanan oli pada sisi kiri dan kanan torak adalah P1 (kg/m2) dan P2 (kg/m2). Ad

adalah luas penampang torak (m2) pada dashpot dan k adalah konstanta pegas (N/m). Maka
gaya yang bekerja pada torak akan dilawan oleh gaya pegas sehingga dapat dirumuskan
sebagai berikut:
Dengan mendefinisikan q adalah laju aliran oli yang melewati penghalang (kg/det) dan R
adalah hambatan terhadap aliran pada penghalang (N.det/m2.kg) sehingga q dapat dinyatakan
sebagai berikut:

Aliran yang melalui penghalang selama dt (detik) harus sama dengan perubahan massa oli di
sebelah kanan torak dalam waktu yang sama sehingga dapat dirumuskan sebagai berikut:

Persamaan (10) dapat dimanipulasi menjadi sebagai berikut:

Substitusi (8) dan (9) ke (11) diperoleh:

Dengan menerapkan transformasi Laplace pada (12) maka diperoleh fungsi transfer sebagai
berikut:
Sistem hidrolik penggerak flap pada pesawat latih dasar KT-1B dapat dilihat pada gambar 6
di bawah ini

Gambar 6: Sistem Hidrolik Penggerak Flap pada Pesawat Latih Dasar KT-1B

Diagram blok dengan fungsi alih

Nilai parameter
Diambil asumsi parameter sistem sebagai berikut :

PARAMETER CONFIGURATION

b 1

a b

Ke 1

K 0.7

T 1

Blok diagram kontrol Hidrolik Pada Pesawat Latih dengan simulink

Karakteristik sistem
Adanya
overshoot

Sistem akan stabil pada waktu lebih dari 1 (sekon)

Penentuan menggunakan pengendali PID

• Metode yang digunakan dalam menentukan parameter PID adalah metode trial and
error (coba-coba).

• Dari respon sistem dapat dilihat bahwa respon sistem sudah baik hanya perlu
mempercepat waktu mencapai keadaan tunak.

• Sesuai dengan tips, untuk mempercepat respon menggunakan pengendali Proposional

(P) yang nilainya ditentukan secara trial & error sampai didapat respon yang
diinginkan.
Respon kontrol Sistem hidrolik pesawat latih dengan pengendali

Respon sistem kontrol dengan pengendali

Pengendali P = 1 & D = 1

 Rise time & settling time lebih cepat sekitar 20 ms.

Pengendali P = 5 & D = 4.88

 Rise time & settling time lebih cepat sekitar 3 ms.

 KESIMPULAN

Kesimpulan yang dapat diambil dari penelitian ini adalah:

1. Gerakan bidang kendali flap untuk mencapai posisi yang diinginkan memerlukan waktu
sekitar 6 detik (lihat gambar 11 dan 14). Hal ini sudah sesuai dengan kondisi di pasawat
yang sesungguhnya.
2. Dengan menggunakan pemodelan ini maka respon bidang kendali flap dapat dipelajari
dengan baik sehingga dapat memberi pemahaman yang baik atas kinerja sistem hidrolik
tersebut.
3. Pemrograman menggunakan Matlab-Simulink sangat baik untuk keperluan penelitian pada
sistem hidrolik ini karena sangat mudah dalam pemrograman sehingga dapat diperoleh
hasil yang cepat dan memuaskan.
 DAFTAR PUSTAKA

1. Bernard. PhD, “Aircraft Flight”, Longman Singapore Publisher, Singapore, 1989

2. Ogata, Katsuhiko, [terj. Edi Laksono], "Teknik Kontrol Otomatik Jilid 1", Penerbit
Erlangga.
3. Harry L Stewart, “Pneumatics and Hydraulics”, Theodore Audel & Co, Indianapolis, New
York, 1984
4. Irwing H Shames, “Mechanics of Fluids Fourth Edition”, McGraw-Hill, George
Washington University, 2003
5. John Stringer, “Hydraulic System Analysis”, The Macmillan Press LTD, University of
Sheffield, 1976
6. KT-1B Aircraft, “Maintenance Manual”, Korea Aerospace Industries, 2002