Politeknik Negeri Samarinda

Jl. Dr. Ciptomangunkusumo Kampus Gunung Lipan PO. Box 1341

Telp. (0541) 262114, 262118, 260588 (PABX) – 260553 – 260485 - Ext. 113 Samarinda 75131
E-mail : eedpolnes@yahoo.com

Laporan
Lab. System Kontrol

Laboratorium Teknik Elektro

JOB 2
Pengenalan Feedback Control System
Menggunakan Matlab

Disusun Oleh
LAPupc-5D-k05-JOB1
Nama NIM
Yesua pujianto (08612086)

Aan Fakih Hidayat (08612087)

Tanggal Praktek 09 – 03 – 2011

PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
TAHUN AKADEMIK 2011
 Pengenalan Feedback Control System

Menggunakan Matlab

Diketahui suatu Transfer Function demikian :

s+5
G(s) = 2
s +2 s +1

1. Menampilkan step response dari TF di atas pada t = 0 sampai t = 10 second lakukan

perintah berikut :

>>num = [1 5]

>>den = [1, 2, 1]

>>t = [0:0 , 1:10]

>>y = step(num, den, t)

>>plot(t, y)

Pertanyaan :

Jelaskan perintah Matlab di atas (Gunakan fasilitas Help Topics bila kurang jelas).

Jawaban :

Hasil eksekusi MATLAB

 a. Num digunakan sebagai perintah untuk bilangan TF penguatan linear.

b. Den digunakan sebagai perintah untuk bilangan TF penguatan non linear.

c. t digunakan sebagai perintah untuk menentukan ukuran waktu awal sampai dengan waktu

akhir (dalam detik) step response TF.

d. y digunakan sebagai perintah untuk menentukan step response dengan parameter num,

den, dan t.

e. plot digunakan sebagai perintah menampilkan grafis dari TF dengan parameter t dan y

sudah ditentukan.

>>Plot(t y )
2. Mencari pole (p), zero (z), dan gain (k) dari TF di atas

>>[z, p, k] = tf2zp(num,den)
 Pertanyaan :

a. Berapa nilai zero, pole dan gain dari TF di atas

Jawaban :

Zero = -5

Pole = [-1 ; -1]

Gain = 1

b. Apa fungsi tf2zp di atas. (Gunakan fasilitas Help Topics bila kurang jelas).

Jawaban :

tf2zp berfungsi sebagai perintah untuk mengkonversikan transfer function (TF)

ke zero/pole.

3. Mencari numerator dan denominator dari pole, zero, dan gain yang diketahui. Jalankan

perintah berikut :

>>z = -5

>>p = [-1 ; -1]

>>k = 1

>>[num,den] = zp2tf(z, p, k)

Hasil pada MATLAB

Pertanyaan :

a. Bandingkan nilai num dan den yang didapat dengan pada no.2).

b. Apa fungsi zp2tf di atas

Jawaban : tf2zp berfungsi sebagai perintah untuk mengkonversikan transfer

function (TF) ke zero/pole.

 Diketahui :

1 2
G1 ( s) = G2 ( s) =
s+1 (s+2)(s+3 )

4. Tulislah baris perintah Matlab dan hasil eksekusinya untuk memperoleh num1, den1,

num2, den2.

5. Menggabungkan G1(s) dan G2(s) secara seri menjadi TF baru.

 G1(s) G2(s) Gs(s) = G1(s). G2(s)

Gs(s)

>>[nums,dens] = series(num1,den1, num2, den2)

Hasil Matlab

Pertanyaan :

a. Tuliskan persamaan TF baru  Gs(s) yang diperoleh di atas

1 2
G s ( s )= x
s+1 ( s+ 2 ) (s +3)

2 s+2
= 2
s + 5 s+ 6

4
= s +11

b. Apa fungsi series di atas (Lihat Help Topics bila kurang jelas)
  Jawaban : series berfungsi sebagai pengali dari dua buah sistem.

6. Menggabungkan G1(s) dan G2(s) secara paralel menjadi TF baru.

G1(s)

Gp(s) = G1(s) + G2(s)

G2(s)

Gp(s)
>>[nump,denp] = parallel(num1,den1, num2, den2)

Pertanyaan :

a. Tuliskan persamaan TF baru  Gp(s) yang diperoleh di atas

Jawaban : Gp(s) = G1(s) + G2(s)

 1 2
G s ( s )= +
s+1 ( s +2 ) (s +3)

b. Apa fungsi parallel di atas (Lihat Help Topics bila kurang jelas)

 Jawaban : parallel berfungsi sebagai penjumlah dua buah sistem.

7. Menggabungkan G1(s) dan G2(s) secara feedback menjadi TF baru.

+ G1(s)
-
G1 ( s)
G2(s) Gf (s)=
1+G1 (s).G2 (s)

>>[numf,denf] = feedback(num1,den1, num2, den2, sign)

sign menunjukkan positif atau negatif feedback. Pilih -1

Pertanyaan :
 a. Tuliskan persamaan TF baru  Gp(s) yang diperoleh di atas

G1 ( s )
G f (s )=
1+G1 ( s ) .G 2 ( s )

1
s +1
=
1
1+ . ( s+2 ) ( s+3)
s+1

1
s +1
¿
1
1+ . s2 +5 s +6
s+1

b. Apa fungsi feedback di atas (Lihat Help Topics bila kurang jelas)

Jawaban : Feedback berfungsi untuk mengubah bentuk sinyal keluaran agar sama

dengan bentuk sinyal masukan dari sebuah sistem.

8. Mencari TF closed loop dari G1(s)

+ G1(s)
-
G1 ( s )
Gc ( s )=
1+G1 (s )
 >>[numc,denc] = cloop(num1,den1, sign)

sign menunjukkan positif atau negatif feedback. Pilih -1

Pertanyaan :

a. Tuliskan persamaan TF baru  Gp(s) yang diperoleh di atas

G1 ( s )
Gc ( s )=
1+G1 (s )

1
s +1
=
1
1+
s+1

b. Apa fungsi cloop di atas (Lihat Help Topics bila kurang jelas)

Jawaban : Cloop barfungsi sebagai umpan-balik keluaran ke titik penjumlahan

untuk dibandingkan dengan masukan acuan.