UNIVERSIDAD DE HOLGUÍN

”OSCAR LUCERO MOYA”

FACULTAD DE INGENIERÍA
DPTO. INGENIERÍA MECÁNICA
TEORÍA DE LOS MECANISMOS

CONFERENCIA No. 4 ACTIVIDAD DOCENTE No. 7 CURSO: 03 - 04

TEMA II: MECANISMOS DE PALANCAS

TITULO: Velocidades y aceleraciones por el método grafo-analítico.

SUMARIO:

– Construcción de diagramas de velocidades y aceleraciones.

– Teorema de la semejanza para el cálculo de velocidades y aceleraciones.
– Determinación de velocidades y aceleraciones lineales y angulares en mecanismos de
palancas planos.

OBJETIVOS:

Analizar la cinemática en mecanismos de palancas planos, a partir de la estructura de los mismos,

empleando el método grafo-analítico y el Teorema de la semejanza.

BIBLIOGRAFÍA:

– Baránov, G.G. “Curso de la Teoría de Mecanismos y Máquinas”. Edit. Pueblo y Educación.

La Habana. 1989. pp. 57-82
− Golubev, Yuri. “Teoría de Máquinas y Mecanismos”. Ciudad de la Habana. Ed. Pueblo y
Educación. 1981 (4ta reimpresión). pp. 24-45

INTRODUCCIÓN

En la conferencia anterior se inició el estudio del Tema II Mecanismos de Palancas, analizando

los aspectos fundamentales referentes al análisis cinemático de los mecanismos de palancas o
articulados planos. En la introducción al tema se planteaba que la investigación cinemática de
estos mecanismos consiste en el estudio de las leyes de movimiento de los elementos que
constituyen a un mecanismo sin atender a las fuerzas que lo producen y que los problemas
fundamentales de esta investigación son:

− Construcción de los diagramas del mecanismo –planos de posiciones de los elementos– y

construcción de la trayectoria de cualquier punto de éste.
− Determinación de las velocidades y aceleraciones lineales de cualquier punto de los
elementos del mecanismo.
− Determinación de las velocidades y aceleraciones angulares de los elementos del mecanismo.
Teoría de Mecanismos Conferencia 4 2

Planteamos que la investigación cinemática se puede realizar por métodos gráficos y analíticos, y
analizamos los fundamentos del método grafo−analítico que es el que aplicaremos para analizar
la cinemática y las fuerzas en los mecanismos de palancas planos.

Es importante señalar que la precisión de las construcción gráficas (planos de posiciones,

polígonos de velocidades y aceleraciones, etc.) y la correcta selección del factor de escala, son
elementos decisivos para minimizar errores y obtener valores más precisos.

Se recordó la cinemática para los diferentes elementos que pueden formar parte de los
mecanismos de palanca –o de barras– según el tipo de movimiento que estos realizan:

Fig. 1 Mecanismo de manivela−biela−corredera

Cinemática del elemento con mvto. de rotación (dos puntos de un mismo elemento separados el
uno del otro a una distancia dada)

r r r
vB = v A + v B A
r
vA = 0
r r
vB A = ω1 ⋅ LAB (m s ) vB A ⊥ AB
r r r r
a B = a A + a Bn A + a Bt A
r
aA = 0
a Bn A = ω12 ⋅ L AB // B → A

a tB A = ε1 ⋅ L AB ⊥ AB sentido de ε1

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Teoría de Mecanismos Conferencia 4 3

Cinemática del elemento con movimiento plano general (dos puntos de un mismo elemento
separados el uno del otro a una distancia dada)

r r r
vC =vB + vC B
r
v B = valor en m s
r r
vC B = ω 2 ⋅ LBC (m s) vB C ⊥ BC sentido ω 2
r r r r
aC = a B + aCn B + aCt B
r
a B = valor en m s 2
aCn B = ω 22 ⋅ LBC // C → B
t
aC B
= ε 2 ⋅ LBC ⊥ BC sentido de ε 2

Cinemática del elemento con movimiento de translación (dos puntos que pertenecen a elementos que
r
v C 3 C 4 = valor en m s
r
a C 3 C 4 = valor en m s 2

forman un par de translación y coinciden en un instante dado)

MOTIVACIÓN

Hasta el momento hemos estudiado los fundamentos del método grafo analítico y recordado
aspectos elementales de la cinemática de elementos según su movimiento. Hoy estudiaremos
aspectos referentes a la construcción de los diagramas de velocidades y aceleraciones, los cuales
nos permiten determinar los valores deseados de velocidades y aceleraciones lineales de puntos
notables y las velocidades y aceleraciones angulares de los elementos de un mecanismo.

DIAGRAMA DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES

Antes de hablar sobre el diagrama de velocidades – o de aceleraciones− del mecanismo se debe

definir que son diagramas de velocidades – o de aceleraciones− de un elemento.

Diagrama de velocidades – o de aceleraciones– de un elemento es la representación gráfica

compuesta por un conjunto de vectores que parten desde un punto llamado polo y que representan

Enrique E. Zayas Figueras

Teoría de Mecanismos Conferencia 4 4

las velocidades (a aceleraciones) absolutas de los puntos del elemento, los vectores que unen los
extremos de dichos vectores representan las velocidades −o aceleraciones− relativas de los puntos
del elemento.

Diagrama de velocidades –o de aceleraciones– de un mecanismo es aquel en el cual se

representan a escala y con un polo común el conjunto de diagramas de velocidades −o
aceleraciones− de todos los elementos que constituyen al mecanismo.

PROPIEDADES DE LOS DIAGRAMAS DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES

1. La figura formada por el diagrama de velocidades relativas es semejante a la configuración

del elemento y coincide con su posición girada 90 grado en el sentido de la velocidad angular
ω instantánea del elemento.
2. La figura formada por el diagrama de las aceleraciones relativas es semejante a la
configuración del elemento y coincide con su posición girada en un ángulo de 180 o − θ en el
sentido de las aceleraciones instantáneas del elemento, donde θ es el ángulo que se forma
entre las aceleraciones absolutas y la componente tangencial.
an
θ = arctan g t
a

3. Los vectores que salen desde el polo del diagrama representan a las velocidades –o las
aceleraciones– absolutas de los puntos de los elementos.
4. Los vectores que unen los extremos de los vectores de las velocidades –o las aceleraciones–
absolutas representan a las velocidades –o las aceleraciones− relativas de los puntos de los
elementos, así por ejemplo la velocidad del punto A respecto a B en el plano se representa por
el vector dirigido desde el punto “A” hacia el “B”.
5. El diagrama de velocidades permite determinar la magnitud y la dirección de la velocidad
angular por la expresión ω = Vr L donde Vr es la velocidad relativa entre dos puntos del
elemento y L es la distancia entre estos puntos.

Fig. 2 Polígono de velocidades

6. El diagrama de aceleraciones permite determinar la magnitud y la dirección de la

aceleración angular por la expresión α = a t L donde a t es la componente tangencial
de la aceleración relativa total entre dos puntos del elemento y L es la distancia entre
estos puntos.

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Teoría de Mecanismos Conferencia 4 5

SECUENCIA DE CONSTRUCCIÓN DE LOS DIAGRAMAS DE VELOCIDADES Y

ACELERACIONES

La secuencia de construcción de los diagramas de velocidades –o de aceleraciones− la indica la

fórmula de formación del mecanismo obtenida como resultado del análisis estructural. Esta
secuencia debe ser la siguiente:

1. Se construye el diagrama de velocidades –o de aceleraciones – del mecanismo de primera

clase, después de lo cual pueden ser conocidas las velocidades –o las aceleraciones – de los
pares cinemáticos del elemento terminal del grupo ligado al mecanismo de primera clase.

2. Se construye el diagrama de velocidades –o de aceleraciones− del primer grupo unido al

mecanismo de primera clase. Para la construcción del diagrama se compone un sistema de
dos ecuaciones vectoriales para determinar la velocidad –o la aceleración− del par cinemático
interior a partir de las velocidades –o las aceleraciones– de los pares cinemáticos exteriores
las cuales son conocidas en magnitud o dirección.

3. Los diagramas de velocidades – o de aceleraciones− para los demás grupos del mecanismo se
construyen en el orden de su unión, ya que el problema, como se dice en el segundo
postulado, consiste en determinar la velocidad –o la aceleración− del par cinemático
interior a partir de las velocidades –o las aceleraciones– de los pares cinemáticos exteriores
las cuales son conocidas en magnitud o dirección.

Sobre la base de los diagramas de velocidades y aceleraciones construidos se determinan las

velocidades y aceleraciones lineales absolutas de todos los puntos articulados y de los centros de
masas de los elementos, así como la magnitud y dirección de las velocidades y aceleraciones
angulares de los elementos del mecanismo.

TEOREMA DE SEMEJANZA

Teorema de Semejanza para las velocidades. Las rectas que unen los puntos en el diagrama de un
elemento, y las rectas que unen los extremos de los vectores de las velocidades de los puntos en
el diagrama de velocidades, originan figuras semejantes. La figura en el diagrama de velocidades
ha sido girada 90 grados respecto a las figuras que hay en el diagrama del elemento.

En las figuras semejantes todos los lados correspondientes son proporcionales. Por eso, en virtud
del Teorema de Semejanza, se puede escribir:

ab bc cd
= =
AB BC CD
En todos los casos cuando son conocidas las velocidades de dos puntos de un elemento, las
velocidades de todos los demás puntos de este deberían buscarse no empleando las ecuaciones de
velocidades, sino basándose en los teoremas de semejanzas para las velocidades o utilizando la
proporcionalidad de los lados correspondientes.
Aplicando este método podemos encontrar las velocidades de los centros de masa

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Teoría de Mecanismos Conferencia 4 6

Teorema de Semejanza para las aceleraciones. Las rectas que unen los puntos en el diagrama de
un elemento, y las rectas que unen los extremos de los vectores de las aceleraciones totales de
estos puntos en el diagrama de las aceleraciones, forman figuras semejantes.
En todos estos casos cuando son conocidas las aceleraciones de dos puntos de un elemento, la
aceleración de un tercer punto cualquiera deberá buscarse no recurriendo a las ecuaciones de las
aceleraciones, sino usando la proporcionalidad de los lados de las figuras semejantes en el plano
de un elemento y el diagrama de aceleraciones.

Aplicando este método podemos encontrar las aceleraciones de los centros de masa

Ejemplo de análisis cinemático de un mecanismo de manivela-biela-corredera:

Fig. 3 Esquema cinemático y polígonos de velocidades y aceleraciones

AS1 BS 2
Datos: LAB; LCB; ω1 = cte ; = = 0.5
AB BC

GDL = 3 ⋅ ( N − 1) − 2 p5 − p 4
GDL = 3 ⋅ ( 4 − 1) − 2 ⋅ (4 )
GDL = 1

Fig. 4 Esquema estructural

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 Teoría de Mecanismos Conferencia 4 7

Fórmula de formación
Mecanismo II Clase = Mec I Clase(1,4)← GrupoII(2,3)
2

Cálculo de Velocidades
Mecanismo Clase I (1,4)
r r r r
v B = v A + v B / A; v A = 0
r r
v B = v B / A ⇒ vB = ω1 ⋅ LAB (m / s )
vB m/s
µv = ( )
pb mm
Grupo Estructural (2,3)
r r r r r
vC = v B + vC / B; v B = conocida v C / B ⊥ CB
r r r r r
vC = v D + vC / D; vD = 0 v C / D directriz
de 3
vC / B
vC / B =ω 2 ⋅ LCB ⇒ ω2 = (rad / s )
LCB
AS1 as1 BS 2 bs1
= = 0.5 = = 0.5
AB ab BC bc
At C / B = cbt ⋅ µ a AC / B = cb ⋅ µ a AC = π c ⋅ µ a
CONCLUSIONES

− Con los aspectos tratados en la conferencia de hoy hemos conocido los argumentos básicos,
tanto teóricos como metodológicos, para resolver las tareas del análisis cinemático de los
mecanismos de palancas o articulados planos por el método grafo-analítico.
− Es importante conocer la estructura del mecanismo, ésta es quien nos guía para el análisis
cinemático.
− La aplicación del teorema de semejanza nos permite determinar las velocidad o aceleración
de cualquier punto de un elemento sin tener que aplicar las ecuaciones de la cinemática
− La aplicación adecuada de la metodología explicada y el uso correcto del teorema de
semejanza permite realizar elñ análisis cinemático de cualquier mecanismo de palancas plano
determinando las velocidades y aceleraciones de sus elementos y puntos de los mismos.

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Teoría de Mecanismos Conferencia 4 8

ANEXO

Ejemplo de cálculo de la velocidad de un punto de un elemento con movimiento plano:

Vabs = Vb / a + V relativa

Fig. 3 Diagrama de velocidades

O sea que la velocidad absoluta de cualquier punto de un elemento con movimiento plano
general es igual a la suma vectorial de la velocidad del punto tomado como polo y de la
velocidad de rotación de dicho punto respecto al polo.
Como polo generalmente se toma aquel punto cuya velocidad se conoce.
En la práctica, generalmente se conoce la dirección de la velocidad del segundo punto y por
tanto, la magnitud de dicha velocidad se determina a través del diagrama o polígono de
velocidades.
Ejemplo de cálculo de la aceleración de un punto de un elemento con movimiento plano:

C
n t anC/B
ac = aB + aC/ B +aC/ B atC/B

aC/B

aC
B
aC

aB

Fig. 4 Diagrama de aceleraciones de un elemento con MPG

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