Anda di halaman 1dari 9

BAB 4

SISTEM DINAMIK ORDE-TINGGI

Sistem dinamik orde-tinggi ⇒ gabungan dua atau lebih sistem dinamik orde-satu.

Contoh:
1. Level control pada tangki-tangki, baik yang sistem non- interkasi (noninteracting
system) maupun yang terinteraksi (interacting system).
2. Sistem pendinginan suatu proses panas (cooling of a hot process).

Respon Sistem Orde-Tinggi:


Dua tipe fungsi alih orde-tinggi:
n
Y (s) K
1. G ( s) = = ∏ Gi ( s ) = n

∏ (τ s + 1)
X ( s ) i =1
i
i =1

m
K ∏ (τ ld s + 1) j
Y (s) j =1
2. G ( s) = = n

∏ (τ
X (s)
lg i s + 1)
i =1

4. 1 Sistem orde-dua

Fungsi alih orde-dua:


Y (s) K K
1. G ( s) = = =
X ( s) (τ 1 s + 1)(τ 2 s + 1) τ 1τ 2 s + (τ 1 + τ 2 ) s + 1
2

Y (s) K
2. G ( s) = = 2 2
X ( s ) τ s + 2τξs + 1

τ = konstanta waktu karakteristik (waktu) = τ1τ 2

Sistem Dinamik Orde-Tinggi 47


τ1 + τ 2
ξ = rasio redaman (tanpa satuan) =
2 τ1τ 2

Fungsi step:
K
X(s) = 1/s ⇒ Y (s) =
s (τ s + 2τξ s + 1)
2 2

K
=
s ( s − r1 )( s − r2 )

ξ ξ 2 −1
r1 = − +
τ τ
ξ ξ2 −1
r2 = − −
τ τ
⇒ respon sistem tergantung pada rasio redaman (ξ)

0 <ξ <1 disebut redaman kurang (underdamped)


ξ = 1 disebut redaman kritis (critically damped)
ξ > 1 disebut redaman lebih (overdamped)

Beda respon orde 1 dan orde 2:


1. Slope paling curam pada orde 2 tidak terjadi saat memulai respon.
2. Orde 1 tidak berosilasi.

Respon sistem lup terbuka ⇒ redaman kritis atau redaman lebih (tidak berosilasi), osilasi
hanya terjadi pada sistem lup tertutup.

Sistem Dinamik Orde-Tinggi 48


4. 2 PERFORMANSI SISTEM KONTROL

Gambar 4.1 Kurva respon tangga satuan

ωn
2

Untuk fungsi alih sistem orde 2: G ( s) =


s + 2ωn ξs + ωn
2 2

−πξ
1. Overshoot (lewatan maksimum, Mp ): Mp =B =e 1− ξ 2

A
− 2 πξ

2. Decay ratio: C =e 1− ξ 2

B
(kriteria untuk menentukan respon sistem kontrol yang memuaskan)

3. Peak time (waktu puncak , tp ): tp = πω dengan ω d = ω n 1 − ξ 2


d

ωn = frekuensi alamiah tak teredam


ωd = frekuensi alamiah teredam

(π − β ) ωd
4. Rise time (waktu naik, t r): tr = , β = tan -1 ,σ = ξω n
ωd σ

2πτ
5. Periode osilasi (T): T=
1 −ξ 2

6. Setting time (waktu penetapan, t s):

• untuk batas 2% t s = 4 σ = 4T

Sistem Dinamik Orde-Tinggi 49


• untuk batas 5% t s = 3 σ = 3T

7. Delay time (waktu tunda): waktu yang diperlukan respon untuk mencapai setengah
harga akhir yang pertama kali.

Gambar 4.2 Kurva Mp terhadap ξ

Catatan:
• Dua buah sistem orde dua mempunyai kestabilan relatif yang sama (Mp sama)
apabila keduanya mempunyai ξ sama tapi ωn berbeda
• Harga overshoot (Mp ) yang baik adalah: 2,5% - 25% atau harga rasio redaman (ξ)-
nya 0,4 - 0,8
sebab: ξ < 0,4 ⇒ Mp terlalu besar
ξ > 0,8 ⇒ respon lebih lambat

Sistem Dinamik Orde-Tinggi 50


4. 3 Sistem orde-tinggi

Respon sistem orde tinggi sangat mirip dengan respon orde-2 redaman lebih dengan
dead time. Makin besar orde-nya, makin besar pula dead time-nya. Oleh karena itu sistem
orde-3 atau lebih bisa didekati dengan sistem orde-2 plus dead time:

Ke − st 0

G ( s) =
(τ a s + 1)(τ b s + 1)

4. 4LEAD & LAG:

Bentuk kedua sistem orde tinggi:


m
K ∏ (τ ld s + 1) j
Y (s) j =1
G ( s) = = n

∏ (τ
X (s)
lg i s + 1)
i =1

Pengaruh: (τld s +1)

1
Y1 ( s ) =
s (τlg 1 s + 1)(τ lg 2 s + 1)(τ lg 3 s + 1)

Y2 ( s ) =
(τ ld s + 1)
s(τ lg 1 s + 1)(τ lg 2 s + 1)(τ lg 3 s + 1)

dengan τld = konstanta waktu


τlg = konstanta waktu

Sistem Dinamik Orde-Tinggi 51


Gambar 4.3 Perbandingan antara y1 (t) dan y2 (t)

Gambar 4.4 Respon lead/lag terhadap input step

Dari gambar respon y1 (t) dan y2 (t) terlihat bahwa (τld s +1) mempercepat respon.
Pada τld =τlg ⇒ hubungan Y(s) dan X(s) menjadi satu orde lebih kecil.
Bagaimana kalau fungsi alihnya:

Y ( s ) τ ld s + 1
= ⇒ disebut lead/lag.
X ( s ) τ lg s + 1

Sistem Dinamik Orde-Tinggi 52


τ ld − τ lg − t

y (t ) = 1 +
τ lg
e
τ lg

3 hal penting respon lead/lag:


1. Respon awal tergantung rasio lead/lag
2. Perubahan akhir pada output lead/lag sesuai dengan besarnya perubahan step pada
input
−t
τ lg
3. Laju decay eksponensial hanya fungsi τlg : e

CONTOH:
1. Tinjau sistem pada gambar di bawah ini, di mana ξ = 0,6 dan ωn = 5 rad/detik. Cari
waktu naik, waktu puncak, lewatan maksimum, dan waktu penetapan jika sistem
dikenai masukan tangga satuan.

ωn
2

R(s) + E(s) C(s)


s ( s + 2ξω n )

JAWAB:
Dari harga ξ dan ωn yang diberikan:

ωd = ωn 1 −ξ = 4 σ = ξωn = 3
2
dan

(π − β ) 3,14 − β
• Waktu naik: tr = =
ωd 4

ωd 4
β = tan -1 = tan −1 = 0 .93 rad
σ 3
t r = 0,55 detik

Sistem Dinamik Orde-Tinggi 53


3 ,14
• Waktu puncak: tp = π = = 0 ,785 detik
ωd 4

• Lewatan maksimum:
− πξ
− (σ ω d )π
Mp =e 1 −ξ 2
=e = e −( 4 ) 3,14
= 0,095 = 9,5%
3

• Waktu penetapan:
untuk kriteria 2%: t s = 4/σ = 4/3 = 1,33 detik
untuk kriteria 5%: t s = 3/σ = 3/3 = 1 detik

2. Untuk sistem yang ditunjukkan pada gambar di bawah ini, diinginkan untuk
menentukan harga penguatan (gain) K dan konstanta umpan-balik kecepatan Kh
sedemikian rupa sehingga lewatan maksimum berharga 0,2 dan waktu puncaknya 1
detik. Dengan harga- harga K dan Kh ini diinginkan untuk memperoleh waktu naik
dan waktu penetapan.

K
R(s) + E(s) C(s)
s( s + 1)

1 + Kh s

JAWAB:
− πξ
Mp =e 1 −ξ 2
= 0,2 maka: πξ
= 1,61 ξ = 0,456
1− ξ 2

t p = π ω = 1 detik, maka ωd = 3,14


d

ωd
ωn = = 3,53
1 −ξ 2

ωn = √K maka K = ωn2 = 12,5

Sistem Dinamik Orde-Tinggi 54


2 Kξ − 1
Kh = = 0,178
K
(π − β ) 3,14 − β
Waktu naik: tr = =
ωd 3,14

ωd 3,14
β = tan -1 = tan −1 = 1,10 rad
σ 0,456 x 3,53
t r = 0,65 detik

Waktu penetapan: t s = 2,48 detik (2%)


t s = 1,86 (5%)

Sistem Dinamik Orde-Tinggi 55