ANALISA TANGGAPAN FREKUENSI

Analisis tanggapan frekuensi (frequency-response analysis) adalah analisis keadaan

sistem kendali terutama masalah kestabilan sistem berdasarkan pada tanggapan sistem
terhadap berbagai sinyal masukan dengan frekuensi yang berubah pada frekuensi yang
paling rendah hingga frekuensi tinggi tertentu.
Data yang diperoleh dari analisis dalam domain frekuensi ini adalah diagram data
perubahan magnitudo (mognitudo-plot) dan data perubahan fase (phase-plot) keluaran
sistem terhadap masukan sinyal dengan frekuensi yang berubah.

Sebagal ilustrasi perhatikan gambar berikut adalah tanggapan model system kendali
terhadap isyarat masukan dengan frekuensi rad/det tertentu.
1. ANALISIS KESTABILAN NYQUIST

A. Bagaimana Menggambarkan Diagram Nyquist Berdasarkan Model

Fungsi Alihnya

Diagram Nyquist digambarkan dengan menghitung magnitudo dan perubahan fase

dari suatu “model L(s)= G(s)H(S)” untuk berbagai nilai frekuensi ω (dalam rad/det).
Dalam hal ini parameter s digantikan dengan jω, jadi diperoleh model L(j ω). Model
G(s)H(s) dari suatu system kendali disebut juga “fungsi alih daur” (loop transfer
function).

Contoh 1
Suatu sistem kendali mempunyai model L(s)=G(s)H(s) sebagal berikut.
3
G ( s) H ( s) 
s ( s  2)
Dengan mengganti s dengan j ω maka
3 3
G ( jw) H ( jw)  
jw( jw  2)  w 2  2 wj
3  w 2  2 wj
 x
 w  2 wj
2
 w 2  2 wj
  3w 2  6 wj  3w2  6 wj
  2 2
w4  4w2 w ( w  4)
3 6
 2 j
w 4 w( w2  4)

Bagian riil (R) dan bagian imajiner (I) dari persamaan diatas masing-masing adalah
3 6
R , I 
w2  4 w( w 2  4)

Sehingga persamaan magnitudo dan pergeseran fasenya masing-masing adalah

L( jw)  R 2  I 2
I
L( jw)  tan 1 ( )
R

Tabel berikut memperlihatkan hasil perhitungan dari nilai Ril(R), Imajiner (I).
magnitudo dan fase untuk berbagai nilal frekuensi ω dalam rad/det.
Gambar berikut menunjukkan bagaimana diagram
Nyquist dan model tadi dilukiskan pada bidang
kompleks..
B. Kriteria Kestabilan Nyquist

Definisi Kurva Melingkupi dan Tidak Melingkupi Titik Kritis

“lstilah kurva tidak melingkupi titik kritis {-1 .0} secara ilustratif
ditunjukkan pada gambar (a). Sedangkan istilah kurva melingkupi titik kritis {-1 .0} secara
searah jarum jam diilustrasikan pada Gambar (b), dan secara berlawanan arah jarum jam
diilustrasikan pada Gambar (c).”
Definisi Sistem Fase-Minimum dan Sistem Non Fase-Minimum:

“Sistem fase minimum adalah sistem yang tidak memiliki satupun pole ataupun zero yang
terletak disebelah kanan sumbu imajiner suatu bidang kompleks’.
“Sistem non fase minimum adalah sistem yang memiliki pole-pole ataupun zero-zero yang
terletak disebelah kanan sumbu imajiner suatu bidang kompleks.

Kriteria Kestabilan Umum (Sistem fase Non Fase-minimum)

Kriteria kestabilan Nyquist dirumuskan pada persamaan berikut

N=Z-P
Dimana
Z = jumlah zero dari fungsi daur (1+G(s)H(s)) yang terletak
disebelah kanan sumbu imajiner bidang kompleks.
P = jumlah pole dari fungsi daur (1+G(s)H(s)) yang terletak
disebelah kanan sumbu imajiner bidang kompleks.
 N = jumlah lingkupan terhadap titik krifis {-1 .0} yang terjadi,
atau berapa N kali kurva Nyquist melingkupi litik kritis {-1.0}.
Jika lingkupannya searah jarum jam maka N negatif, dan bila
lingkupannya berlawanan arah jarum jam, maka N positif.

Syarat-syarat kestabilan untuk dua buah tipe kestabilan yang diinterprestasikan dalan Z dan
P adalah
“Untuk kestabilan daur tertutup, Z mesti sama dengan nol”
Dan
“Untuk kestabilan daur terbuka, P mesti sama derigan nol”
Sehingga untuk kondisi stabil menurut kriteria Nyquist dinyatakan sebagai
N= - P
Yang berarti bahwa

“Agar sistem daur tertutup menjadi stabil, kurva Nyquist L(jω) mesti
melingkupi titik kritis {-1 .0} sebanyak sejumlah pole P dari L(jω) yang berada di
sebelah kanan sumbu imajiner bidang kompleks. dan lingkupan tersebut jika ada mesti
berlawanan arah putaran jarum jam”.
 Kriteria Kestabilan Nyquist untuk Sistem Fase-minimum

Untuk sistem fase minimum, syarat kestabilan menurut kriteria Nyquist berlaku
rumusan baru dimana Z=0, dan P=0, sehingga N=0
Artinya:
“Untuk sistem fase minimum, agar sistem kendali tetap stabil, maka kurva Nyquist
tidak boleh melingkupi titik kritis {-1 ,0}, (jadi N=0). Jika kurva Nyquist melingkupi titik
kritis {-1 .0}, maka sistem kendali menjadi tidak stabil”.

2. ANALISIS KESTABILAN RELATIF

A. Margin gain (Gain margin). Gm
- Persilangan fase : Persilangan fase pada kurva Nyquist L(jω) =
G(jω)H(jω) adalah sebuah titik dimana kurva Nyquisf L(jw)tersebut memotong
sumbu ril negatif.
- Frekuensi persilangan fase ( p ) adalah frekuensi dimana persilangan
fase teriadi.

L( j p )  G ( j p ) H ( j p )  180 
- Margin gain adalah sejumlah besar penguatan gain (dalam decibel, dB) yang
diperlukan sehingga titik persilangan fase mencapai fitik {-1 .0, 0.0}.
G m  1  L ( j p )

Gm  20 log10 (1  L  ( j p ) )dB
Atau dalam decibel
 20 log10 L( j p ) dB

Gambar ilustrasi penentuan margin gain

B. Margin fase (Phase margin). Pm
- Persilangan gain; Persilangan gain pada kurva Nyquist L(jω)=G(jω)H(jω)
adalah sebuah titik dimana magnitudo kurva Nyquist L( j ) bernilai 1.
- Frekuensi perslIangan gain g
adalah frekuensi dimana persilangan gain terjadi, yaitu saat
L( j g )  G ( j g ) H ( j g )  1
- Margin fase adalah sudut (dalam derajat) dimana kurva Nyquisf L(ωj)
mesti berotasi disekitar titik origin {0,0} sehingga persilangan gain
mencapai titik {-1 .0, 0.0}.
Pm  L( j g )  180
CATATAN

‘Semakin besar margin gain maka semakin besar tingkat kestabilan relatif
sistem kendali. Dan semakin besar margin fase maka semakin besar pula
tingkat kestabilan relatif dari system kendali”.
 Gambar ilustrasi penentuan margin fase

3. ANALISIS KESTABILAN DENGAN BODE-PLOT

A. Bagaimana Menggambar Diagram Bode

Bila pada diagram Nyquist nilai magnitudo dan fase dari L(jω) untuk setiap
frekuensi ω digabungkan dalam satu kurva, maka pada diagram Bode kedua nilai
tersebut dipisahkan.
 Contoh 2 :
3
Mengulang kembali model G(s)H(s) dari contoh 1, G ( s) H ( s) 
s ( s  2)
Dengan menggantli s dengan j ω maka
3 3
G ( jw) H ( jw)  
jw( jw  2)  w 2  2 wj
3  w 2  2 wj
 x
 w  2 wj
2
 w 2  2 wj
 3w 2  6 wj  3w 26 wj
  2 2
w 4  4w 2 w ( w  4)
3 6
 2 j
w 4 w( w 2  4)

Bagian riil (R) dan bagian imajiner (I) dari persamaan diatas masing-masing adalah
3 6
R , I 
w2  4 w( w2  4)

Dalam diagram Bode magnitude L(jw) biasanya ditulis dalam satuan decibel, yaitu
I
L( jw)  tan 1 ( )  360
L( j ) dB  20 log10 R  I dB
2 2
R
 Tabel hasil perhitungan nilai Ril
Gambar kurva magnitudo
( R ), Imajiner (I), magnitude, fase, dan fase Diagram Bode
magnitude dalam dB untuk berbagai
nilai frekuensi ω dalam rad/det
 SPESIFIKASI DOMAIN FREKUENSI PROTOTIPE SISTEM ORDE-2

1. Frekuensi resonan (Resonant frequency), r

adalah frekuensi dimana puncak resonan terjadi pada diagram Bode M ( j )

atau 20 log M ( j ) decibel. Berdasarkan rasio redaman ( )

dan frekuensi natural tidak teredam n , nilai r dihitung dari

r  n 1  2 2
Secara efektif frekuensi resonan muncul bila rasio redoman ( )
lebih kecil daripada 0.707.

2. Puncak resonan (Resonant peak). Mr

Puncak resonan Mr adalah nilai maksimum yang dicapai oleh diagram

Bode M ( j ) atau 20 log M ( j ) decibel.
Puncak resonan dihitung dari

1
Mr 
2 1   2
3. Lebar pita (Bandwidht), BW

Lebar pita BW adatah lebar pita frekuensi dimana diagram Mr

turun 70.7% dari nilai M ( j ) frekuensi nol-nya, atau turun 3 dB dari
nilai M ( j ) frekuensi nol-nya. Lebar pita dapat dihitung dari

BW   n (1  2 2 )  ( 4  4 2  2)1 / 2

CATATAN
1. Puncak resonan Mr tergantung hanya pada nilai rasio redaman 
Jika   0 , Mr menjadi tak berhingga. Jika  berkurang maka Mr berkurang,
Sehingga mengurangi redaman pada tanggapan undak.
2. Lebar pita BW secara langsung sebanding lurus dengan  n

waktu bangkit pada tanggapan undak bertambah lebar jika  n menurun

Oleh karena itu, waktu bangkit berbanding terbalik dengan BW.
3. Lebar pita BW dan puncak resonan Mr berbanding lurus satu sama lain untuk
nilai 0    0,707
Gambar berikut adalah korelasi antara BW dan waktu bangkit
 MENENTUKAN Gm DAN Pm DARI DIAGRAM BODE

Gambar berikut adalah ilustrasi menentukan Gm dan Pm dari diagram

Bode
KESIMPULAN

1. Dari analisis kestabilan relatif telah dinyatakan bahwa:

“Semakin besar margin gain. maka semakin besar tingkat kestabilan relatif suatu
sistem kendali. Hal mi disebabkan karena bila margin gain semakin besar, maka
semakin besar pula penguatan terhadap gain sistem kendall yang bisa dilakukan
untuk menjaga agar sistem kendali tetap stabil.
Dengan kata lain, semakin besar margin gain maka semakin jauh titik persilangan
fase terhadap titik kritis {-1 .0}. Bila gain diperbesar maka titik persilangan fase
semakin mendekati titik ktitis {-1 .0}”

2. Dari perbandingan diagram Bode dan tanggapan undak dapat

disimpulkan bahwa:
“Lebar pita. BW pada diagram Bode berbanDing terbalik dengan waktu
bangkit pada diagram tanggapan undak. Oleh karena itu semakin
besar BW semakin cepat sistem kendali merespon terhadap masukan
undak”.
Meningkatkan n  meningkatkan BW  Mengurangi tr
Meningkatkan   mengurangi BW  meningkatkan tr
3. Kekurangan Analisis Kestabilan dengan Diagram Bode;
“Kestabilan absolut dan relatif dan sistem non fase-minimum tidak
dianalisis dengan Diagram Bode.