Kelayakan implementasi untuk penjadwalan feedback

Truetime sangat berguna untuk prototyping yang cepat dan evaluasi penjadwalan kontroler. Untuk menilai kelayakan penjadwalan adaptif loop tertutup seperti yang telah dikembangkan suatu prototipe umpan balik scheduler pada sebuah kontroler robot yang sudah ada.

Prototipe tersebut dijalankan pada RTAI, the Realtime Linux Application Interface for Linux Kontroller menggunakan apa yang disebut Komputasi Torsi Controller yang dibagi ke dalam beberapa modul komputasi untuk menerapkan kontroller multi-rate seperti Gbr.8

CompTorque adalah kontroler yang memperbarui kontrol torsi vektor U dari bagian (posisi dan kecepatan) kesalahan vektor Qd - Q menggunakan algoritma PD yang penguatannya sesuai untuk memberikan stabilitas margin yang baik. Gravity, Coriolis dan Inersia menghitung model eksplisit dari dinamika lengan robot. GeneTraj menyediakan trayektori viapoints yang diinginkan.

Karena bertujuan untuk pengujian kelayakan dari feedback-scheduling tanpa modifikasi dari internal sistem operasi, penjadwalan loop umpan balik dilaksanakan sebagai berikut: Scheduler umpan balik diimplementasikan sebagai periodik real-time periodik tugas, yaitu modul kontrol yang berfungsi adalah Speci ed dan dikodekan oleh kontrol desainer. Periode CompTorque adalah pasti dalam percobaan ini.

Pengatur penjadwalan menyesuaikan periode dari Gravity, Coriolis dan modul kompensasi Inersia dan beban komputasi mereka harus dievaluasi.