BUS CAN

BUS CAN

Juan Manuel Moreno Eguílaz

PONENTE: JUAN MANUEL MORENO EGUÍLAZ

FECHA: 16 MARZO 2006 La Seguridad Activa y Pasiva en el Automóvil

BUS CAN

Índice
• Motivación
• Definiciones e Historia
• Conceptos Básicos
• Hardware / Software
• Aplicaciones
• Otros Buses de Comunicación
• Reflexiones

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Motivación
• Demanda creciente de electrónica en el automóvil
(exigencias en normativas de contaminación, mayores
prestaciones de seguridad, confort, multimedia…)
• Gestión electrónica, ABS, ESP, Airbag, EPB, etc., son
típicos ejemplos de unidades electrónicas de control
(ECUs) que actualmente se incluye de serie en los
vehículos.
• A medida que aumenta el número de prestaciones de un
automóvil se plantea la posibilidad de realizar un control
distribuido en lugar de un control centralizado.

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Motivación
• El bus CAN nace como un mecanismo para compartir
información entre las electrónicas (ECUs) del vehículo,
lo cual permite:
¾ Reducir el cableado del vehículo.
¾ Reducir el número de sensores.
¾ Reducir el tiempo en la detección y reparación de
averías.
¾ Facilitar la ampliación de la electrónica en nuevas
versiones.
¾ En definitiva, reducir el coste total.

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Control distribuido

ECU 1 ECU 3

BUS de Comunicaciones

ECU 3 ECU n

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BUS CAN

Definiciones e Historia
• CAN (“Controller Area Network), bus digital inventado por
Robert Bosch en 1982 como bus de campo (i. proceso).
• El Mercedes Clase E fue el primer coche en incorporar el
bus CAN, 10 años después (1992).
• Diseñado para permitir la comunicación fiable entre
ECUs (“Electronic Control Unit”) y reducir cableado.
• En Europa se ha convertido en un estándar “de facto”,
con carácter internacional y documentado por normas
ISO (ISO-11898 ).
• Ventajas: reducción de costes, mejora flexibilidad,
mantenimiento y verificación de averías.
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Conceptos básicos
• El bus CAN es un protocolo serie asíncrono del tipo
CSMA/CD (“Carrier Sense Multiple Access with Collision
Detection”).
• El bus es un medio compartido (multiplexado).
• Se trata de un protocolo “Multicast”, es decir, todo el
mundo puede hablar (de uno en uno) y escuchar.
• “CSMA”: cada nodo de la red debe monitorizar el bus y
si detecta que no hay actividad, puede enviar un
mensaje.
• “CD”: si 2 nodos de la red comienzan a transmitir un
mensaje, ambos detectan la colisión. Un método de
arbitración basado en prioridades resuelve el conflicto.
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Hardware/Nivel Físico
• Se utiliza un par de cables trenzados (bus diferencial)
para ser inmune a las interferencias electromagnéticas
(EMIs). En camiones está apantallado, pero en los
coches no (Tacaños!).
• Resistencias terminadoras (típicamente de 120Ω) al
principio y al final del bus evitan reflexiones y ruido en el
bus (antenas).
• Longitud máxima de 1000m (a 40Kbps).
• Velocidad máxima de 1Mbps (con una longitud de 40m)
• En los coches se utiliza a 125kbit/s y a 500kbit/s.

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Implementación Física
0-5V
CAN LOW

TX 1.5V – 3.5V TX
0-5V
CAN HIGH

RX RX

Nodo 1 (ECU) Nodo 2 (ECU)

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Niveles de Tensión
Vbus

CAN HIGH
3.5V

2.5V

1.5V
CAN LOW

Bit Recesivo Bit Dominante

“0” lógico “1” lógico t

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Nivel Lógico
• La información es transmitida mediante mensajes.
• Cada mensaje se empaqueta en una trama o “frame”.
• Existen 4 tipos de mensajes distintos, definidos por el
protocolo:
¾ DATA FRAME: mensaje de información (datos).
¾ REMOTE FRAME (RTR): mensaje de petición de datos.
¾ ERROR FRAME: mensaje que indica un error.
¾ OVERLOAD FRAME: mensaje de sobrecarga del bus.

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Estructura de un FRAME en bus CAN

SOF IDENTIFIER DLC DATA CRC ACK EOF

• SOF (Start of Frame): 1 bit dominante inicia la trama.

• IDENTIFIER (Identificador): 11 bits estándar / 21 bits extendido; indica
el tipo de información y la prioridad. Cuanto más pequeño es el
identificador, mayor prioridad tiene el mensaje.
• DLC (Data Length Code): número de bytes de datos (0-8).
• DATA (Datos): Entre 0 y 8 bytes de datos.
• CRC (Cyclic Redundancy Check): 15 bits para detectar errores.
• ACK (Acknowledge): 1 bit de reconocimiento de mensaje.
• EOF (End of Frame): 1 bit que indica que ha terminado la trama.

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Buses CAN en Automóviles

• Se utilizan diferentes buses CAN en función de las

tareas de las centralitas.
¾ Bus CAN Tracción: bus de alta velocidad (500 kbit/s),
intercambio de información de centralitas con tareas
críticas (Gestión de Motor, Airbag, ABS, ESP).
¾ Bus CAN Confort: bus de baja velocidad (125kbit/s),
intercambio de información de centralitas con tareas no
críticas (climatizador, control de puertas, asientos, etc.)
¾ Una puerta de enlace o “GateWay” permite el transpaso
de información entre los dos buses anteriores.

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Hardware en bus CAN

• Básicamente existen 2 opciones:

¾ Microcontrolador con Controlador de Bus CAN Interno
¾ Microcontrolador + Controlador de Bus CAN Externo
• Es preferible la primera versión por tamaño y coste. La
mayoría de microcontroladores de automoción llevan
integrado el controlador de bus CAN.
• Actualmente existen circuitos integrados que
digitalizan señales analógicas y las envían por el bus
CAN.

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Hardware en bus CAN

Microcontrolador

TX CAN_H
Controlador TRANSCEIVER
Bus CAN BUS CAN
RX CAN_LOW

0-5V 1.5V
(TTL) 3.5V

ECU

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Ejemplo de Controlador de CAN (Microchip)

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Ejemplo de Transceiver de CAN (Philips)

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Software para bus CAN

• Para la mayoría de microcontroladores con

controlador de CAN integrado, existen librerías de
software (ensamblador / lenguaje C) para el manejo
del bus.
• Rutinas del tipo:
CANSendMessage( identifier, message, length, Flags);
CANReceiveMessage( &identificador, message, &length,
&flags).
• Todos los controladores de CAN permiten trabajar por
interrupciones, tanto de recepción como de
transmisión.
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Herramientas para Bus CAN

• Existen en el mercado herramientas hardware y

software para el desarrollo, la verificación y el
mantenimiento de un bus CAN.
• El software más utilizado en Europa es “CANalyzer”,
de Vector Informatik. El hardware más utilizado es
fabricado por Kvaser. La configuración típica es una
tarjeta (PCMCIA ó USB) que se conecta a un PC.
• Cada fabricante de automóviles tiene su propia base
de datos que especifica para cada mensaje CAN del
vehículo todos los datos correspondientes
(identificador, n. de bytes, codificación, etc.)
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Aplicaciones

• El bus CAN no sólo se utiliza como sistema de

comunicación entre ECUs.
• También se utiliza como medio físico para
comunicarse con el exterior a través de un conector de
diagnosis (OBD), típicamente situado debajo del
asiento del conductor.
• Los protocolos estándar para diagnosis de averías a
través del bus CAN son: KWP1281 / KWP2000.
• Hoy en día se utilizan complejos sistemas
informáticos, que conectados al vehículo, reducen
drásticamente el tiempo de reparación de averías.
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Otros Buses de Comunicación

• TTCAN (Time Triggered CAN)

• Bus LIN (Local Interconnect Network)
• Bus MOST (Media-Oriented Systems Transport)
• Bluetooth
• D2B
• MML
• ByteFlight
• FlexRay (el sustituto del CAN a medio plazo)
• …

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Reflexiones

• ¿Es seguro el bus CAN?

• ¿Qué pasa si se corta un cable de CAN?
• ¿Qué pasa si una ECU falla y deja de comunicarse
por el bus CAN?
• ¿Porqué no se hace todo con un único bus CAN?
• …

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