CONTROL PROBLEM

 Pada dasarnya masalah kontrol/kendali adalah masalah

menentukan/seting nilai parameter sistem/input agar diperoleh
output yang sesuai dengan harapan.
 Untuk menentukannya diperlukan pemahaman karakteristik fisis
dari sistem.
 Karakteristik sistem didapatkan dari model sistem, dan keluaran
sistem funsi waktu.
 Keluaran sistem sebagai fungsi waktu ( solusi persamaa
differensial lengkap)
 Model sistem ( model dinamika sistem ) biasanya di nyatakan
dalam bentuk –bentuk :
 a. Pesamaan differensial-Solusinya
 b. Fungsi transfer
 c. Diagram blok
 d. Diagram aliran sinyal ( Signal Flow diagram )
Representasi Control Problem
Persamaan Diferensial

 Sistem dinamis biasa dimodelkan secara

matematik dengan bentuk persamaan
differensial
 x sebagai variable keadaan sistem, y
atau u biasanya input keadaan sistem
 x adalah solusi persamaan
differensial/respon sistem/output sistem
terhadap suatu input.
Transformasi Laplace
 Overview
 Definisi
 Teorema transformasi Laplace
 Ekspansi pecahan parsial: Review
 Pecahan parsial menggunakan MatLab
Overview
 Persamaan Differensial yang diperoleh dari
pemodelan matematik suatu sistem mewakili
proses dinamik dari sistem tersebut dimana
responsenya akan bergantung pada masukannya
 Solusi dari persamaan differensial terdiri dari
solusi steady state (didapat jika semua kondisi
awal nol) dan solusi transien (mewakili pengaruh
dari kondisi awal).
 Transformasi Laplace merupakan salah satu tools
yang digunakan untuk menyelesaikan persamaan
differensial.
 Transformasi Laplace mengkonversikan
persamaan differensial (dalam domain t)
kedalam persamaan aljabar dalam domain s.
 Memungkinkan memanipulasi persamaan
aljabar dengan aturan sederhana untuk
menghasilkan solusi dalam domain s.
 Solusi dalam domain t dapat diperoleh dengan
melakukan operasi inverse transformasi
Laplace
Definisi


F  s   L f  t    f  t  e  st dt Transformasi Laplace
0 F(s) dari fungsi f(t)

f  t   L1 F  s  Inverse Transformasi Laplace

Fungsi f(t) haruslah real dan kontinyu sepanjang interval

waktu yang akan dievaluasi, jika tidak transformasi Laplace
tidak dapat digunakan.
Teorema Transformasi Laplace
 Linieritas  Integrasi

L af  t   aF  s  F  s   f  0
L f1  t   f 2  t   F1  s   F2  s 
L  
f  t  dt 
s

s
dt
 Nilai awal
 Differensiasi lim f  t   lim sF  s 
t 0 s 

 df  t    Nilai akhir
L   sF  s   f  0
 dt  lim f  t   lim sF  s 
d 2 f t  2 df  0
t  s 0
L 2 
 s F  s   f  0    Pergeseran waktu
 dt  dt
L f  t     e  s F  s 
Contoh:
Solusi Persamaan Differensial
Diberikan persamaan differensial sbb:
d 2 y t  dy  t 
 3  2 y t   5 f  t 
dt 2 dt

Dimana f(t) adalah fungsi unit step dengan kondisi awal y(0)=-1 dan y
´(0)=2. Transformasi Laplace menghasilkan:
1 Fungsi unit step dari
s Y  s   sy  0  y´(0)  3sY  s   3 y (0)  2Y ( s )  5
2
tabel transformasi
s
5 Laplace
s Y  s   s  2  3sY  s   3  2Y ( s ) 
2

s
s ( s 2  3s  2)Y ( s )   s 2  s  5
Solusi dalam domain
Menggunakan s s5
2
t diperoleh dengan
Y ( s) 
teorema differensiasi s ( s 2  3s  2) invers transformasi
transformasi Laplace Laplace
Invers transformasi Laplace dilakukan dengan memanipulasi penyebut
(denumerator) dalam fungsi Y(s) kedalam akar-akarnya:
 s2  s  5  s2  s  5
Y (s)  
s( s 2  3s  2) s ( s  1)( s  2)
Ekpansi dalam pecahan parsial,
A B C  s2  s  5
Y (s)    
s ( s  1) ( s  2) s( s  1)(s  2)
Dimana A, B dan C adalah koefisien
 s2  s  5 5
A  [ sY ( s )]s 0  
( s  1)( s  2) 2
 s2  s  5
B  [( s  1)Y ( s )]s  1   5
s ( s  2)
 s2  s  5 3
C  [( s  2)Y ( s )]s  2  
s ( s  1) 2
Persamaan Y(s) dalam bentuk pecahan parsial menjadi

5 5 3
Y ( s)   
2s ( s  1) 2( s  2)
Dengan invers transformasi Laplace (di dapat dari tabel), persamaan dalam
domain waktu y(t) menjadi

5 t 3  2t
y (t )   5e  e
2 2
Dengan t≥0
Prosedur Solusi pers. Differensial dengan:
Transformasi Laplace

1. Transformasi persamaan differensial ke dalam

domain s dengan transformasi Laplace
menggunakan tabel transformasi Laplace.
2. Manipulasi persamaan aljabar yang telah
ditransformasikan untuk mendapatkan variabel
outputnya.
3. Lakukan ekspansi pecahan parsial terhadap
persamaan aljabar pada langkah 2.
4. Lakukan invers transformasi Laplace dengan
tabel transformasi Laplace untuk mendapatkan
solusi dalam domain t.
Ekspansi Pecahan Parsial:
Review
 Transformasi Laplace dari suatu persamaan differensial f(t)
lazimnya diberikan dalam bentuk:
N(s) adalah numerator
N ( s) (pembilang) dalam s, D(s)
F ( s) 
D( s) denumerator (penyebut) dalam s

 Bentuk ekspansi pecahan parsial dari F(s) bergantung pada akar-akar persamaan
karakteristiknya (denumerator).
 Kasus 1: Persamaan karakteristik hanya memiliki akar real dan tidak sama

N ( s)
F (s) 
( s  s1 )( s  s2 )...( s  s N )
Dalam kasus tersebut pecahan parsialnya dapat dituliskan dalam
bentuk:
K1 K2 KN
F ( s)    ...  Ki (i=1,…,N) adalah
( s  s1 ) ( s  s2 ) (s  sN ) konstanta yang harus
dicari
Ekspansi Pecahan Parsial:
Review
Konstanta K dicari dengan persamaan berikut:

N ( si )
K i  [( s  si ) F ( s)]s   si 
( si  s1 )( si  s2 )...(  si  si 1 )( si  si 1 )...(  si  s N )

 Kasus 2: Persamaan karakteristik hanya memiliki akar kompleks

Jika persamaan karakteristik hanya memiliki M pasangan complex-conjugate, F(s)
dapat dituliskan sbb:
N ( s)
F ( s) 
( s 2  2 n s  n2 )1 ( s 2  2 n s  n2 ) 2 ...(s 2  2 n s  n2 ) M
Dalam kasus tersebut pecahan parsialnya dapat dituliskan dalam bentuk:

A1s  B1 A2 s  B2 AM s  BM
F (s)    ... 
( s 2  2 n s  n2 )1 ( s 2  2 n s  n2 ) 2 ( s 2  2 n s  n2 ) M
Dimana Ai dan Bi konstanta yang dicari dengan menyamakan pangkat dalam s
Ekspansi Pecahan Parsial:
Review
 Kasus 3: Persamaan karakteristik memiliki akar real, tidak sama dan kompleks

N ( s)
F ( s) 
( s  s1 )(s  s2 )...( s  s N )(s 2  2 n s  n2 )1 ( s 2  2 n s  n2 ) 2 ...( s 2  2 n s  n2 ) M

Dalam kasus tersebut pecahan parsialnya dapat dituliskan dalam bentuk :

K1 K2 KN
F ( s)    ...  
( s  s1 ) ( s  s2 ) (s  sN )
A1s  B1 A2 s  B2 AM s  BM
  ... 
( s 2  2 n s  n2 )1 ( s 2  2 n s  n2 ) 2 ( s 2  2 n s  n2 ) M
Ekspansi Pecahan Parsial:
dengan software MatLab
 Fungsi transfer, F(s)=N(s)/D(s):

N ( s) num bm s m  bm 1s m 1  ...  b1s  b0

 
D( s) den an s n  an 1s n 1  ...  a1s  a0
an , bm  0

 Dalam MatLab numerator (pembilang), num dan denumerator (penyebut), den dituliskan dalam bentuk vektor
baris yang dinyatakan dengan koefisiennya

num  [bm bm 1 ... b0 ]

Perintah ini akan mencari
den  [an an 1 ... a0 ] residu, poles dan direct term
 Perintah dari ekspansi pecahan parsial
N(s)/D(s)
>>[r,p,k]=residue(num,den)
 Ekspansi pecahan parsialnya adalah
k(s) adalah direct
N (s) r (1) r ( 2) r ( n) term
   ...   k (s)
D( s ) s  p (1) s  p(2) s  p ( n)
Contoh
 Dengan menggunakan MatLab, tentukan ekspansi pecahan parsial
dari fungsi transfer berikut:

N (s) s 2  2s  3
 3 r=
D ( s ) s  3s 2  3s  1 1.0000
0.0000
Solusi dengan MatLab:
2.0000
>>num=[1 2 3];
p=
>>den=[1 3 3 1];
-1.0000
>>[r,p,k]=residue(num,den) -1.0000
-1.0000
Ekspansi pecahan parsialnya:
k=
N ( s) 1 0 2 []
  
D( s ) ( s  1) ( s  1) 2 ( s  1) 3
Soal-soal

 Lihat buku :
 Control Systems Engineering
Norman S. Nise 4th ed.
Halaman : 110 - 125