0

R=R(u+u)-R(u)
R(u)
R(u+u)

PENURUNAN VEKTOR
Misal R(u) sebuah vektor yang bergantung pada variabel skalar u. Maka

∆R R(u + Δu) − R(u)

=
∆u Δu menyatakan perbandingan antara perubahan R(u)
dan perubahan u dan dapat digambarkan seperti berikut:

Turunan biasa dari vektor

Definisi. Misal R(u) sebuah vektor yang bergantung pada variabel skalar
u. Maka turunan (biasa) dari vektor R(u) terhadap skalar u
didefinisikan dengan
dR R(u + Δu) − R(u)
= lim
du Δu →0 Δu ,
jika limit itu ada.
Karena dR/du adalah sebuah vektor yang bergantung pada u, maka kita
dapat meninjau turunannya terhadap u. Jika turunan ini ada, maka disebut
turunan kedua dari R(u) dan dinyatakan dengan d2R/du2.
KURVA RUANG
Bila R(u) adalah vektor kedudukan r(u) yang menghubungkan titik asal O
dari suatu sistem koordinat dan sebarang titik (x,y,z), maka r(u) dapat
dinyatakan dengan
r(u) = x(u)i + y(u)j + z(u)k,
dan fungsi vektor r(u) mendefinisikan x,y dan z sebagai fungsi-fungsi dari
x r(u)
r(u+u) y
z r=r(u+u)-r(u)
(x,y,z)

u.
Bila u berubah, titik
terminal r menggambarkan
sebuah kurva ruang yang memiliki persamaan-persamaan parameter
x = x(u), y = y(u), z = z(u).
Maka
∆r r(u + Δu) − r(u)
=
∆u Δu

adalah sebuah vektor yang searah dengan ∆ r (lihat gambar di bawah).

∆r dr
lim =
Jika ∆u →0 ∆u du ada, maka limitnya akan berupa sebuah vektor yang
searah dengan arah garis singgung pada kurva ruang di (x,y,z) dan
diberikan oleh
dr dx dy dz
= i+ j+ k
du du du du .

Bila u adalah waktu t, maka dr/du menyatakan kecepatan V pada titik

terminal dari r. Demikian juga, dv/dt = d2r/dt2 menyatakan percepatan a
sepanjang kurva.
KEKONTINUAN DAN KETERDIFERENSIALAN

Fungsi skalar φ (u) disebut kontinu di u jika

lim φ (u + ∆u ) = φ (u )
∆u → 0 .

Dari definisi limit, dapat dinyatakan bahwa φ (u) disebut kontinu di u jika
untuk setiap ε >0 kita dapat menemukan δ >0 sedemikian hingga

φ (u+∆ u)-φ (u)<ε apabila ∆ u<δ .

Fungsi vektor R(u) = R1(u)I+R2(u)j+R3(u)k disebut kontinu di u jika ke tiga

fungsi skalar R1(u), R2(u), dan R3(u) kontinu di u atau jika

lim R (u + ∆u ) = R (u )
∆u → 0 .
Senada dengan yang di atas, R(u) disebut kontinu di u jika untuk setiap
ε >0 kita dapat menemukan δ >0 sedemikian hingga

R(u+∆ u)-R(u)<ε apabila ∆ u<δ .

Fungsi vektor atau skalar dari u disebut terdiferensial tingkat n jika tutunan
ke-n-nya ada. Perhatikan bahwa setiap fungsi yang terdiferensial pasti
kontinu tetapi tidak sebaliknya.
RUMUS-RUMUS PENURUNAN
Jika A, B, C adalah fungsi-fungsi vektor dari sebuah skalar u yang
terdiferensial dan φ fungsi skalar dari u yang terdiferensial, maka
d dA dB
( A + B) = +
du du du
1.

d dB dA
( A • B) = A • + •B
du du du
2.
 d dB dA
( AxB) = Ax + xB
du du du
3.

d dA dφ
(φB) = φ + A
du du du
4.

d dC dB dA
( A • BxC) = A • Bx +A• xC + • BxC
du du du du
5.

d dC dB dA
{( Ax(BxC)} = Ax(Bx ) + Ax( xC) + x(BxC)
du du du du
6.

TURUNAN PARSIAL DARI VEKTOR

Jika A sebuah vektor yang bergantung pada lebih dari satu variabel skalar,
katakan x, y dan z, maka ditulis A=A(x,y,z). Turunan parsial dari A
terhadap x didefinisikan dengan
∂A A ( x + ∆x , y , z ) − A ( x , y , z )
= lim
∂x ∆x →0 ∆x ,
jika limitnya ada. Secara sama, turunan parsial dari A terhadap y
didefinisikan dengan
∂A A( x, y + ∆y, z ) − A( x, y, z )
= lim
∂y ∆y →0 ∆y ,
dan turunan parsial dari A terhadap z didefinisikan dengan
∂A A ( x , y , z + ∆z ) − A ( x , y , z )
= lim
∂z ∆z →0 ∆z ,
jika limit-limit itu ada.
 ∂ 2A ∂ 2A
= .
∂x∂y ∂y∂x

Dalam hal fungsi skalar lebih dari satu variabel, definisi kekontinuan dari
fungsi skalar satu variabel dapat diperluas. Sebagai contoh, Fungsi φ (x,y)
dikatakan kontinu di (x,y) jika
lim φ ( x + ∆x, y + ∆y ) = φ ( x, y )
∆x → 0
∆y → 0
,

atau jika untuk setiap ε >0 kita dapat menemukan δ >0 sedemikian hingga

φ (x+∆ x,y+∆ y)-φ (x,y)<ε apabila ∆ x<δ dan ∆ y<δ .

Perluasan yang sama dapar dilakukan terhadap fungsi vektor.
Suatu fungsi lebih dari satu variabel dikatakan terdiferensial jika memiliki
turunan-turunan parsial pertama yang kontinu. Turunan-turunan tingkat
tinggi didefinisikan dengan:

∂ 2 A ∂ ∂A ∂ 2 A ∂ ∂A ∂ 2 A ∂ ∂A
= ( ), = ( ), = ( ),
∂x 2 ∂x ∂x ∂y 2 ∂y ∂y ∂z 2 ∂z ∂z
∂ 2 A ∂ ∂A ∂ 2 A ∂ ∂A ∂3A ∂ ∂ 2A
= ( ), = ( ), = ( ).
∂x∂y ∂x ∂y ∂y∂x ∂y ∂x ∂x∂z 2 ∂x ∂z 2

Jika A memiliki turunan parsial tingkat dua yang kontinu, maka

Dengan demikian, maka urutan penurunannya dapat dipertukarkan.
Aturan-aturan penurunan parsial:
∂ ∂B ∂A
( A • B) = A • + •B
1. ∂x ∂x ∂x

∂ ∂B ∂A
( AxB) = Ax + xB
2. ∂ x ∂ x ∂ x

∂2 ∂ ∂ ∂ ∂B ∂A
( A • B) = { ( A • B)} = {A • + • B}
∂y∂x ∂y ∂x ∂y ∂x ∂x
∂ 2 B ∂A ∂B ∂A ∂B ∂ 2 A
=A• + • + • + • B.
3. ∂y∂x ∂y ∂x ∂x ∂y ∂y∂x

Diferensial dari vektor

 z

N
C
Diferensial dari vektor
mengikuti aturan-aturan yang
T
serupa dengan B
penurunan dalam
kalkulus elementer: y
O

1. Jika A= A1i+A2j+A3k, maka dA = d

x
A1i+dA2j+dA3k

2. d(A•B) = A•dB + dA•B

3. d(AxB) = AxdB + dAxB
∂A ∂A ∂A
dx + dy + dz
4. Jika A=A(x,y,z), maka dA = ∂ x ∂ y ∂ z .
Jika C suatu kurva ruang yang didefinisikan oleh kurva r(u), maka dr/du
adalah sebuah vektor yang searah dengan garis singgung pada C. Jika
skalar u diambil sebagai panjang busur s yang diukur dari suatu titik pada C
mada dr/ds adalah sebuah vektor singgung satuan pada C dan dinyatakan
dengan T.
Laju perubahan T terhadap s
adalah ukuran dari
kelengkungan C dan diberikan
oleh dT/ds. Arah dari dT/ds
pada sebarang titik pada C
adalah normal terhadap kurva
pada titik tersebut. Jika N
adalah sebuah vektor satuan
dalam arah normal ini, maka N
disebut normal utama pada
kurva. Jadi dT/ds = κ N,
dengan κ disebut
kelengkungan (curvature) dari
C pada suatu titik tertentu.

Besaran ρ =1/κ disebut jari-jari kelengkungan. Vektor satuan B yang

tegak lurus pada bidang dari T dan N sedemikian hingga B=TxN disebut
binormal terhadap kurva. Vektor-vektor, T, N dan B membentuk sistem
koordinat tegak lurus tangan kanan lokal pada sebarang titik pada C.
Sistem koordinat ini disebut trihedral atau triad pada titik yang ditinjau.
Bila s berubah, maka sistem koordinatnya bergerak dan dikenal sebagai
trihedral bergerak.
Himpunan relasi-relasi yang mengandung turunan-turunan vektor-vektor
fundamental T, N, dan B secara bersama-sama dikenal sebagai rumus
Frenet-Serret yang diberikan oleh
dT dN dB
= κN , = τB − κT, = −τN
ds ds ds ,

di sini τ adalah skalar yang disebut torsi. Besaran σ =1/τ disebut jari-
jari torsi.
Bidang oskulasi (osculating plane) pada sebuah kurva di titik P adalah
bidang yang mengandung vektor satuan singgung dan nornal utama di P.
Bidang normal adalah bidang yang melalui P dan tegak lurus vektor satuan
singgung. Bidang yang meralat (rectifying plane) adalah bidang yang
melalui P dan tegak lurus normal utama.
Studi tentang kurva-kurva ruang dan permukaan-permukaan ini
dimasukkan dalam cabang geometri diferensial. Sementara itu studi
tentang gerak partikel sepanjang kurva-kurva dikenal sebagai kinematika.
Dalam kinematika dapat diinterpretasikan hasil-hasil yang diperoleh dari
studi tentang geometri diferensial. Studi tentang gaya-gaya pada obyek
yang bergerak disebut dinamika. Salah satu hukum dalam dinamika yang
terkenal adalah hukum Newton, yang menyatakan bahwa jika F gaya total
yang bekerja pada sebuah obyek bermassa m dan bergerak dengan
kecepatan v maka
d
F= (mv)
dt .
Di sini mv adalah momentum benda yang bergerak. Jika m konstan maka
rumus menjadi
dv
F=m
dt =ma,

dan a menyatakan percepatan dari obyek.

SOAL-SOAL
1. Sebuah partikel bergerak sepanjang sebuah kurva yang persamaan
parameternya adalah x=e-t, y=2cos3t, z=2sin3t, dengan t menyatakan
waktu.
a. tentukan kecepatan dan percepatannya pada sebarang waktu.
b. Carilah besar kecepatan dan percepatannya pada t=0.
2. a. Carilah vektor singgung satuan pada sebarang titik terhadap kurva
x=t2+1, y=4t-3, z=2t2-6t.
b. Tentukan vektor singgung satuan ini pada titik dimana t=2.
3. Jika A besarnya tetap, tunjukkan bahwa A dan dA/dt saling tegak lurus,
asalkan dA/dt ≠0.

4. Buktikan: (a). dT/ds=κ N, (b). dB/ds=-τ N, (c). dN/ds=τ B-κ T

(Frenet-Serret).