1

1. Rencana Judul

Perancangan dan Implementasi Robot IUV (Integrated Underwater Vehicle ) dengan

Berbasis Sistem ROV (Remotely Operated Vehicle ) sebagai Alat Bantu Survei
Bawah Air.

2. Bidang Ilmu

Ilmu Komputer

3. Latar Belakang Masalah

Teknologi komputer, terutama robotika di masa sekarang sudah menjadi bagian

penting dalam kehidupan manusia. Robot adalah peralatan eletro-mekanik atau bio-
mekanik, atau gabungan peralatan yang menghasilkan gerakan yang otonomi maupun
gerakan berdasarkan gerakan yang diperintahkan (Halim, 2007). Robot dalam
beberapa hal dapat menggantikan peran manusia, hal ini terlihat pada robot-robot
yang diterapkan dalam berbagai bidang seperti industri, kesehatan (health),
pertahanan (defense), pertanian (agriculture), penelitian (research), pemainan
(game), dan lain-lain.
Dalam industri modern, robot telah mengambil alih posisi para pekerja di
pabrik-pabrik. Misalnya dalam industri automotif, alat elektronik, peranti komputer,
robot telah menjadi penggerak utama dari industri ini. Alasan utama penggunaan
robot adalah karena, robot dalam kondisi tertentu (syarat minimum operasi terpenuhi)
dapat menjadi pekerja yang ideal, robot memiliki tingkat akurasi dan efisiensi yang
tinggi, serta yang lebih penting adalah biaya operasinya rendah dengan output yang
dihasilkan lebih tinggi.
Ada beberapa tipe robot, yang secara umum dapat dibagi menjadi dua kelompok
yakni robot manipulator dan robot mobil (mobile robot). Robot manipulator dicirikan
dengan memiliki lengan (arm robot), dan banyak digunakan untuk robot industri.
Sedangkan robot mobil merupakan robot yang dapat bergerak berpindah tempat,
meskipun nantinya robot tersebut juga dipasang manipulator. Robot mobil dapat
dikelompokkan lagi menjadi tiga yaitu robot daratan (ground robot), robot air
(Underwater Robot), dan robot terbang (aerial robot). Ketiga jenis robot ini sangat
 2

banyak dikembangkan pada saat sekarang ini karena melihat sifatnya yang sangat
fungsional.
Pada penelitian ini akan dikembangkan underwater robot IUV (integrated
underwater vehicle) dengan menggunakan sistem ROV (remotely operated vehicle).
Secara sederhana cara kerja dari robot berbasis ROV adalah dioperasikan
menggunakan sistem yang dikendalikan oleh pengguna melalui perangkat kontroler.
Sistem kendali robot dan robot itu sendiri dihubungkan dengan media transmisi data
seperti kabel atau gelombang radio (RF=Radio Frequency).
Alasan kenapa pada penelitian ini penulis mengangkat tema robot underwater robot
(IUV), adalah karena robot ini belum banyak dikembangkan dan mungkin kurang
mendapat perhatian, khususnya di Indonesia. Hal ini sangat ironis dan bertolak
belakang dengan kondisi geografis Indonesia, dimana Indonesia adalah negara yang
memiliki perairan yang sangat luas dan mengandung nilai potensi ekonomi yang
sangat besar. Banyak sekali yang belum tergali karena keterbatasan kemampuan
manusia untuk memetakan potensi bawah laut Indonesia terutama untuk kawasan laut
dalam yang belum terjamah. Untuk menggali dan menjaga potensi ini diperlukan
perangkat pendukung yang mampu membantu proses eksplorasi tersebut dan salah
satunya adalah dengan menggunakan robot IUV. Kebanyakan kegiatan eksplorasi
bawah air dilakukan sendiri oleh manusia tanpa bantuan robot, seperti pengamatan
bawah laut. Pengamatan bawah laut yang dilakukan sendiri oleh manusia memiliki
beberapa resiko yaitu adanya area-area yang sulit dijangkau manusia serta ancaman
dari serangan binatang-binatang berbahaya. Oleh karena itu, untuk memaksimalkan
proses eksplorasi bawah air itu diperlukan alat yang mampu bergerak bebas di dalam
air, aman dan efisien dalam membantu tugas manusia. Dengan latar belakang tersebut
penulis tertarik untuk melakukan penelitian dengan judul ” Perancangan dan
Implementasi Robot IUV dengan Berbasis Sistem ROV sebagai Alat Bantu Survei
Bawah Air”.
 3

4. Rumusan Masalah

Rumusan masalah yang akan dibahas penelitian ini adalah bagaimana merancang dan
mengimplementasikan robot IUV yang berbasis sistem ROV, serta bagaimana
membuat antarmuka baik secara hardware maupun software untuk keperluan
pengendalian robot.

5. Batasan Masalah

Agar fokus penelitian ini tidak menyimpang dari rumusan masalah yang telah
ditetapkan, maka dibuat batasan masalah sebagai berikut:
1. Sistem yang akan dibangun meliputi robot IUV, perangkat kendali robot
(hardware), dan antarmuka pengendalian robot (software).
2. Implementasi robot IUV dan sistem kontrol menggunakan mikrokontroler
MCS-51 sebagai pemroses utama.
3. Aplikasi bahasa yang digunakan adalah assembler A51 (bahasa assembler
mikrokontroler MCS-51) dan pemrograman antarmuka menggunakan Borland
Delphi 7.

6. Tujuan Penelitian

Tujuan dari penelitian ini adalah diperolehnya sebuah prototype robot IUV dengan
berbasis sistem ROV serta perangkat kendalinya menggunakan mikrokontroler
MCS-51.

7. Manfaat Penelitian

Manfaat dari penelitian ini adalah sebagai berikut :

1. Dapat menciptakan sebuah prototype perangkat (Robot IUV) yang menjadi
alat bantu dalam melakukan kegiatan bawah air.
2. Pengembangan dari robot IUV dapat diterapkan sebagai alat bantu dalam
berbagai bidang yang berkaitan dengan kegiatan bawah air seperti bidang
militer (defense), penelitian (research), SAR (Search and Rescue), industri
(khususnya pengeboran minyak lepas pantai dan konstruksi bawah air), dan
peliputan dunia bawah laut (Oseanografi).
 4

8. Tinjauan Pustaka

8.1 Robotika

8.1.1 Sejarah Robot

Istilah robot berasal dari Czech, robota, yang berarti bekerja. Istilah ini diperkenalkan
pertama kali oleh Karel Capek pada tahun 1921 (Budiarto, 2010). Robot adalah
peralatan eletro-mekanik atau bio-mekanik, atau gabungan peralatan yang
menghasilkan gerakan yang otonomi maupun gerakan berdasarkan gerakan yang
diperintahkan (Halim, 2007).
Robot sudah ada sejak zaman yunani kuno sekitar 270 SM, Ctesibus, membuat
organ dan jam air dengan komponen yang dapat dipindahkan. Pada zaman Nabi
Muhammad SAW telah dibuat mesin perang beroda dan dapat melontarkan bom.
Bahkan Al-Jajari (1136-1206), ilmuwan dari dinasti Artuqid, dianggap sebagai
pencipta robot humanoid pertama. Pada tahun 1770, Pierre Jacquet Droz, membuat
boneka yang dapat menulis, memainkan musik, dan menggambar. Pada tahun 1898
Nikola Tesla membuat boat yang dikontrol melalui radio kontrol. Kejayaan robot
dimulai pada tahun 1970 ketika profesor Victor Scheinman dari Universitas Stanford
mendesain lengan standar. Pada tahun 2000, Honda meluncurkan ASIMO dan disusul
oleh Sony dengan robot anjing AIBO (Budiarto, 2010).

8.1.2 Karakteristik Robot

Sebuah robot umumnya memiliki karakteristik sebagai berikut (Budiarto, 2010) :

1. Sensing : Robot dapat mendeteksi lingkungan sekitarnya (halangan, panas,
suara, dan image).
2. Mampu Bergerak : Robot umumnya bergerak dengan menggunakan kaki atau
roda, dan pada beberapa kasus robot dapat terbang dan berenang.
3. Cerdas : Robot memiliki kecerdasan buatan agar dapat memutuskan aksi yang
tepat dan akurat.
4. Membutuhkan Energi yang Memadai : Robot membutuhkan catu daya yang
memadai.
 5

8.1.3 Tipe Robot

Robot didesain dan dibuat sesuai kebutuhan pengguna. Robot, hingga saat ini, secara
umum dibagi menjadi beberapa tipe sebagai berikut (Budiarto, 2010) :

1. Robot manipulator

2. Robot mobil (mobile robot)

a. Robot daratan (ground robot)
1) Robot beroda
2) Robot berkaki
b. Robot air (submarine robot)
c. Robot terbang (aerial robot)

Robot manipulator biasanya dicirikan dengan memiliki lengan (arm robot).

Robot ini biasanya diterapkan pada dunia industri, seperti pada industri otomotif,
elektronik dan komputer. Sedangkan robot mobil mengarah ke robot yang bergerak,
meskipun nantinya robot ini juga memiliki manipulator.

8.2 ROV (Remotely Operated Vehicle)

ROV (Remotely Operated Vehicle) menurut Marine Technology Society ROV

Committee’s dalam “Operational Guidelines for ROVs” (1984) dan The National
Research Council Committee’s dalam “Undersea Vehicles and National Needs”
(1996) adalah pada dasarnya sebuah robot bawah laut yang dikendalikan oleh operator
ROV, untuk tetap dalam kondisi yang aman, pada saat ROV bekerja di lingkungan
yang berbahaya (Dikutip dalam artikel “Sekilas tentang ROV”,
http://ilmukelautan.com).
ROV secara luas dikenal sebagai nama umum bagi kapal selam mini yang
kerap digunakan pada industri minyak dan gas lepas pantai. Kapal selam ini tak
berawak, tapi dioperasikan dari kapal lain. Sistem ROV terdiri atas vehicle (atau
sering disebut ROV itu sendiri), yang terhubung oleh kabel umbilical ke ruangan
kontrol dan operator di atas permukaan air (kapal, rig atau barge). Yang penting
paling juga adalah sistem kendali, sistem peluncuran dan sistem suplai tenaga listrik
maupun hidrolik. Melalui kabel umbilical, tenaga listrik dan hidrolik, juga perintah-
 6

perintah, atau sinyal-sinyal kontrol, disampaikan dari perangkat kontrol ke ROV,

secara dua arah. ROV dilengkapi dengan peralatan atau sensor tertentu seperti kamera
video, transponder, kompas, odometer, bathy (data kedalaman) dan lain-lain
tergantung dari keperluan dan tujuan surveinya.
Kebanyakan ROV dilengkapi dengan kamera video dan lampu.
Kemampuannya bisa ditingkatkan dengan menambahkan sonar, magnetometer,
kamera foto, manipulator atau lengan robotik, pengambil sampel air, dan alat
pengukur kejernihan air, penetrasi cahaya, serta temperatur. Kabel-kabel ROV dilapisi
dengan tabung penuh minyak agar terhindar dari korosi air laut. Alat pendorong
dipasang di tiga lokasi agar menghasilkan kontrol penuh terhadap alat itu. Adapun
kamera, lampu, dan lengan manipulator berada di bagian depan atau belakang.
ROV terbagi atas berbagai tipe, tergantung dari kemampuan dan fungsi
kerjanya. Small Electric Vehicle (ROV kecil), berdimensi mini untuk kedalaman
kurang dari 300m, biasanya untuk keperluan inspeksi dan pengamatan, digunakan
untuk inspeksi perairan pantai, juga untuk ilmiah, SAR, waduk, dan saluran air. Work
Class Vehicle, yang menggunakan listrik dan hidrolik sebagai sumber tenaganya.
Sebagian besar tipe ini untuk mendukung pekerjaan pengeboran lepas pantai, yang
digunakan untuk survei dan rektifikasi pipa gas bawah laut dan kelas inspeksi
(inspection-class) dan yang kelas kerja atau (work-class). ROV kelas inspeksi ini kecil
dan agak ringan, biasanya digunakan untuk survei dan pekerjaan tes karat (catodhic
protection) konstruksi platform dan bangunan air lepas pantai.
Sistem ROV pada umumnya bekerja di atas wahana apung seperti kapal,
barge, atau rig. Bila sistem ROV dipasang diatas kapal, maka posisi ROV di bawah
laut akan mengacu pada titik referensi di kapal. Untuk keperluan survei, kapal
biasanya menggunakan DGPS (Differential Global Positioning System) sebagai
penentuan posisi utamanya. Sedangkan untuk posisi di bawah laut, sistem ROV
dilengkapi dengan alat penentuan posisi bawah laut menggunakan gelombang suara
(Acoustic Underwater Positioning). Salah satu metode ini adalah Ultra Short
BaseLine (USBL), yang akan mengukur jarak, kedalaman, dan azimut ROV terhadap
transduser USBL yang dipasang di kapal.
 7

8.3 Mikrokontroler MCS-51

Mikrokontroler MCS-51 adalah keluarga mikrokontroler 8051 yang diperkenalkan

pertama kali oleh Intel Corporation. Mikrokontroler MCS-51 standar adalah
mikrokontroler 8 bit, di mana bus data internal dan register-register yang dimilikinya
memiliki lebar data 8 bit.
Mikrokontoler MCS-51 memiliki fitur antara lain: 4×8 bit port I/O, RAM
internal 128 bytes, memiliki 2 buah timer, sebuah port serial, kendali interupsi dengan
5 sumber interupsi, dapat mengalamati memori program sampai 64 Kbyte (KB) dan
memori data sampai 64 KB, dan register-register khusus (SFR=Special Function
Register) seperti akumulator (A), register B, stack pointer (SP), data pointer (DPTR),
P0, P1, P2, P3 untuk mengakses port I/O, buffer data serial, register timer, register
kendali untuk port serial, timer, dan interupsi (Usman, 2008).
Terdapat tiga bagian penting pada mikrokontroler MCS-51, yaitu memori
program (flash memori), memori data, dan CPU (Central Processing Unit) yang
bertugas membaca memori program dan menjalankan perintah yang tersimpan di
dalamnya. CPU ini tersusun oleh sebuah unit aritmetika dan logika
(ALU=Arithmethic Logic Unit) yang terhubung dengan SFR yaitu register A (ACC=
accumulator), register B, PSW (Program Status Word) dan stack pointer (SP). Dan
16 bit Program Counter (PC) serta DPTR. Gambar 8.1, 8.2, dan 8.3 berikut, masing-
masing menunjukkan peta memori, arsitektur, dan penampang dan konfigurasi pin
mikrokontroler MCS-51.

FFFF FFFF

60 KB
Ekstrenal
Memori

64 KB
1000 Ekstrenal
Memori
0FFF
4 KB
Internal
Memori
0000 0000
EA=1 EA=0

(a)
 8

(b)

Gambar 8.1 (a) Memori Program, (b) Memori Data (RAM)

Gambar 8.2 Arsitektur Mikrokontroler MCS-51

 9

Gambar 8.3 Penampang dan Konfigurasi Pin Mikrokontroler MCS-51

Untuk dapat mengoperasikan mikrokontroler MCS-51, harus dibuat sistem

minimum yang meliputi komponen antara lain: sumber tegangan (Vcc), Ground
(Gnd), Osilator, dan sistem reset. Dengan sistem minimum ini mikrokontroler MCS-
51 sudah dapat diprogram dan dioperasikan. Gambar 8.4 menunjukkan sistem
minimum mikrokontroler MCS-51.

Gambar 8.4 Sistem minimum mikrokontroler MCS-51

 10

Untuk membuat program (Ayala, 1991 dan Mackenzie, 2007) mikrokotroler MCS-51
digunakan editor dan compiler untuk bahasa assembler A51 (bahasa assembler
mikrokontroler MCS-51). Dalam pembahasan ini editor dan compiler yang digunakan
adalah M-IDE Studio MCS-51. Setelah proses pembuatan dan kompilasi program
selesai dilakukan akan diperoleh file intel hex (*.hex). File ini adalah file yang akan
diprogramkan ke mikrokontroler MCS-51. Pemrograman mikrokontroler dilakukan
dengan menggunakan perangkat ISP (In System Programmer) Flash Programmer
melalui antarmuka port paralel komputer. Gambar 8.5 berikut menunjukkan gambar
rangkaian untuk ISP Programmer (Sumber: http://www.kmitl.ac.th ).

Gambar 8.5 Rangkaian ISP Programmer

Tabel 8.1 Koneksi Pin Port Paralel dan MCS-51

Port paralel MCS-51
No pin Nama pin No pin Nama pin
6 D4 8 SCK
7 D5 6 MOSI
9 D8 9 Reset
10 S6 7 MISO
18-25 Ground 20 Ground
 11

8.4 Komunikasi Serial Asinkron RS232 pada Mikrokontroler MCS-51

Komunikasi serial adalah salah satu metode komunikasi data di mana hanya satu bit
data yang dikirimkan melalui seuntai kabel pada suatu waktu tertentu (BiPOM
Electronic, 2005). Hal ini berbeda dengan komunikasi parallel yang umumnya
mengirim data per 8 bit (1 byte). Berdasarkan cara transmisi datanya komunikasi
serial dibedakan atas dua cara transmisi yaitu komunikasi serial sinkron dan asinkron.
Komunikasi serial secara sinkron adalah bentuk komunikasi serial yang memerlukan
sinyal clock untuk sinkronisasi, sedangkan komunikasi asinkron tidak memerlukan
sinyal clock sebagai sinkronisasi.
Port serial MCS-51 bisa dipakai dalam 4 mode kerja yang berbeda. Dari 4 mode
tersebut, 1 mode diantaranya bekerja secara sinkron dan 3 lainnya bekerja secara
asinkron. Register pengendali port serial adalah SFR yaitu SBUF(serial port buffer)
dan SCON (serial port control). SBUF adalah buffer untuk pengiriman dan
penerimaan data serial, sedangkan SCON menyimpan bit status pengiriman dan
penerimaan data dan mengatur mode kerja port serial. Gambar 8.6 dan 8.7
menunjukkan susunan bit pada register SBUF dan SCON (Sumber:
http://mytutorialcafe.com ).

Gambar 8.6 Susunan bit Register SBUF

Gambar 8.7 Susunan Bit Register SCON

 12

Dalam komunikasi serial secara asinkron dikenal istilah baud rate yang
menunjukkan jumlah data yang dikirim melalui interface serial per detik. Sebagai
pembangkit baud rate pada mikrokontroler MCS-51 dapat digunakan Timer. Pada
pembahasan ini timer yang digunakan adalah Timer 1. Timer diatur oleh register
TMOD (timer mode) dan TCON (timer control). Gambar 8.8 dan 8.9 menunjukkan
susunan bit pada register TMOD dan TCON (Sumber: http://mytutorialcafe.com ).

Gambar 8.8 Susunan bit Register TMOD

Gambar 8.9 bit Register TCON

8.5 Aktuator

Aktuator adalah bagian yang berfungsi sebagai penggerak dari perintah yang
diberikan oleh input (Budiarto, 2010). Aktuator biasanya merupakan peranti
elektromekanik yang menghasilkan gaya gerakan. Aktuator terdiri dari 2 jenis, yaitu:
1. Aktuator elektrik
2. Aktuator pneumatik dan hidrolik.
Pada penelitian ini aktuator yang akan digunakan adalah aktuator elektrik yaitu motor
DC dan motor servo yang akan dijelaskan sebagai berikut:
 13

8.5.1 Motor DC

Motor DC adalah suatu mesin yang berfungsi untuk mengubah energi listik arus
searah menjadi energi gerak atau energi mekanik (Budiarto, 2010). Motor DC terdiri
dari dua bagian utama, yaitu rotor dan stator. Rotor adalah bagian yang berputar atau
armature, berupa koil dimana arus listrik dapat mengalir. Stator adalah bagian yang
tetap dan menghasilkan medan magnet dari koilnya.
Prinsip kerja motor DC adalah jika kumparan dialiri arus listrik maka pada
kedua kumparan akan bekerja gaya Lorentz. Pada gambar 8.10 dapat dilihat prinsip
kerja gaya Lorentz, dimana gaya yang jatuh pada telapak tangan (F), jari yang
direntangkan menunjukan arah medan magnet (B), ibu jari menunjukkan arah arus
listrik(I).

Gambar 8.10 Prinsip Gaya Lorentz

(Sumber: http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu)

Dengan berdasarkan pada prinsip gaya Lorentz, memberikan tegangan pada DC

motor akan membuat motor berputar secara kontinyu ke arah tertentu. Membalik arah
putaran motor dapat dilakukan dengan mengubah polaritas arus yang mengalir pada
motor. Gambar 8.11 memperlihatkan arah perputaran motor DC berdasarkan polaritas
arus yang mengalir.
 14

I I

Gambar 8.11 Arah perputaran motor DC

(Sumber: http://robot.avayanex.com)

Motor DC biasanya mempunyai kecepatan putar yang cukup tinggi dan sangat
cocok dengan digunakan untuk roda robot yang membutuhkan kecepatan gerak yang
tinggi. Juga dapat digunakan sebagai baling-baling (propeller) pengerak robot. Pada
penelitian ini motor DC digunakan sebagai penggerak utama robot IUV.

8.5.2 Motor Servo Standar

Motor servo adalah motor DC yang dilengkapi dengan sistem kontrol. Sistem kontrol
ini akan memberikan umpan balik posisi perputaran motor dari 0 sampai 180 derajat.
Disamping itu motor ini juga memiliki torsi relatif cukup kuat. Gambar 8.12
menunjukkan penampang dan pengkabelan dari motor servo. Sistem pengkabelan
motor servo terdiri atas 3 bagian, yaitu Vcc, Gnd, dan Kontrol (PWM= Pulse Width
Modulation). Pemberian PWM pada motor servo akan membuat servo bergerak pada
posisi tertentu dan kemudian berhenti (kontrol posisi).
 15

Gambar 8.12 Motor servo dan konfigurasi pin

(Sumber: http://www.imagesco.com)

Prinsip utama dari pengendalian motor servo adalah pemberian nilai PWM pada
kontrolnya. Frekuensi PWM yang digunakan pada pengontrol motor servo selalu 50
Hz sehingga pulsa dihasilkan setiap 20 ms. Lebar pulsa akan menentukan posisi servo
yang dikehendaki. Pemberian lebar pulsa 1,5 ms akan membuat motor servo berputar
ke posisi netral (90 derajat), lebar pulsa 1,75 ms akan membuat motor servo berputar
mendekati posisi 180 derajat, dan dengan lebar pulsa 1,25 ms motor servo akan
bergerak ke posisi 0 derajat. Gambar 8.13 berikut memperlihatkan hubungan antara
lebar pulsa PWM dengan arah putaran motor servo.

Gambar 8.13 Hubungan Lebar Pulsa PWM dengan Arah Putaran Motor Servo
(Sumber: http://aquaticus.info)
 16

8.6 Driver Motor DC L298

IC H-Bridge driver motor DC L298 memiliki dua buah rangkaian H-Bridge di

dalamnya, sehingga dapat digunakan untuk men-drive dua buah motor DC. IC L298
masing-masing dapat mengantarkan arus hingga 2A. Namun, dalam penggunaannya,
IC ini dapat digunakan secara paralel, sehingga kemampuan menghantarkan arusnya
menjadi 4A. 
Prinsip kerja IC L298, IC ini memiliki empat channel masukan yang didesain
untuk dapat menerima masukan level logika TTL. Masing-masing channel masukan
ini memiliki channel keluaran yang bersesuaian. Gambar 8.14 memperlihatkan
penampang IC L298. Dengan memberi tegangan 5 volt pada pin enable A dan enable
B, masing-masing channel output akan menghasilkan logika high (1) atau low (0)
sesuai dengan input pada channel masukan. Untuk lebih jelasnya prinsip kerja IC
L298 dapat dilihat pada tabel 8.2.

Gambar 8.14 Penampang IC L298

Tabel 8.2 Tabel Logika Prinsip Kerja IC L298

Enable A,B Input 1,3 Output 1,3 Input 2,4 Output 2,4
0 0 0 0
1
1 1 1 1
0 X 0 x
0
1 X 1 x

8.7 Sistem yang Akan Dibangun

 17

Adapun sistem yang akan dibangun adalah sebuah robot IUV yang memiliki bagian
utama yaitu Main Board Circuit. Main board ini terdiri dari mikrokontroler MCS-51,
driver servo 555, dan driver motor L298. Main board ini akan mengontrol seluruh
komponen-komponen robot (aktuator/propeller, aktuator kamera, dan lengan robot)
berdasarkan input dari kontroler robot. Sistem ini dihubungkan ke perangkat
komputer yang diperlukan sebagai monitor utama dalam pengendalian robot. Pada
perangkat komputer terdapat software yang akan menampilkan display dari output
kamera robot dan indikator pengendalian robot. Gambar 8.15 menunjukkan gambaran
sistem yang akan dikembangkan. Sedangkan gambar 8.16 (a) dan (b) memperlihatkan
desain robot yang akan dikembangkan.

Gambar 8.15 Sistem yang Dibangun

 18

(a)

(b)

Gambar 8.16 Desain Robot IUV (a) Tampak Belakang dan Atas
(b) Tampak Samping
 19

9. Metode Penelitian

Tahapan yang dilakukan dalam penelitian ini adalah sebagai berikut:

1. Studi Literatur
Pada tahap ini dilakukan pengumpulan referensi yang diperlukan dalam
penelitian. Hal ini dilakukan untuk memperoleh informasi dan data yang
diperlukan untuk penulisan skripsi ini. referensi yang digunakan dapat berupa
buku, jurnal, artikel, situs internet yang berkaitan dengan penelitian ini.
2. Pengumpulan dan Analisa Data
Pada tahap ini dilakukan pengumpulan dan analisa data yang berhubungan
dengan penelitian ini seperti datasheet dan cara kerja komponen yang
digunakan serta protokol yang diterapkan dalam komunikasi antara perangkat
(robot IUV) dengan perangkat pengendali.
3. Perancangan Sistem
Merancang sistem sesuai dengan rencana yang telah ditentukan, yaitu meliputi
perancangan desain robot, hardware, dan software. Proses perancangan ini
berdasarkan pada batasan masalah dari penelitian ini.
4. Implementasi Sistem
Setelah proses perancangan sistem selesai dilakukan, maka akan dilakukan
proses implementasi sistem dengan metode trial and error.
5. Pengujian Sistem
Pada tahap ini akan dilakukan pengujian terhadap sistem yang telah
dikembangkan.
6. Penarikan Kesimpulan
Setelah dilakukan pengujian maka dapat ditarik kesimpulan sesuai dengan
hasil yang diperoleh.
 20

10. Jadwal Kegiatan

No. Nama Kegiatan Tahun 2011

Januari Februari Maret April Mei Juni
1. Studi
kepustakaan
2. Pembuatan
proposal
3. Seminar
proposal
4. Pengumpulan
dan analisa data
5. Perancangan
sistem

6. Implementasi
sistem

7 Penulisan
laporan akhir

8. Pengujian
Sistem
9. Seminar hasil
10. Sidang
meja hijau
Tabel 10.1 Rencana Kegiatan Kerja untuk Tugas Akhir/Skripsi

Disetujui Oleh :

Pembimbing I Disusun oleh:

Dr. Poltak Sihombing, M.Kom Yoga Nugraha Wakamenta

NIP. 196203171991021001 NIM : 071401051
 21

DAFTAR PUSTAKA

Ayala, J. K. 1991. The 8051 Microcontroller Architecture, Programming, and

Application. St. Paul: West Publishing Company.

BiPOM Electronic. 2005. Microcontroller Interfacing Techniques. Houston: BiPOM

Electroni, Inc.

Budiarto, W. 2006. Belajar Sendiri Membuat Robot Cerdas. Jakarta: Elex Media
Komputindo.

Budiarto, W. 2010. Robotika teori dan implementasi. Yogyakarta:ANDI.

Budiarto, W. dan Nalwan, P. A. 2009. Membuat Sendiri Robot Humanoid. Jakarta:

Elex Media Komputindo.

Halim, S. 2007. Merancang Mobile Robot Pembawa Objek Menggunakan OOPic-R.

Jakarta: Elex Media Komputindo.

Http://www.ilmukelautan.com/instrumentasi-dan-hidroakustik/instrumentasi-
kelautan/396-sekilas-tentang-rov. Diakses tanggal 18 Februari, 2011.

Http://www.mytutorialcafe.com/mikrokontroller serial1.htm. Diakses tanggal 19

Februari, 2011.

Mackenzie, I. S. dan Phan, R. C.-W. 2007. The 8051 Microcontroller. New Jersey:
Pearson Education, Inc.

McComb, G. 2003. Robot Builder’s Source Book. New York: McGraw-Hill.

Rosheim, M. E. 1989. Robot Wrist Actuators. New York: John Wiley & Sons.

Usman. 2008. Teknik Antarmuka dan Pemrograman Mikrokontroler AT89S52.

Yogyakarta: ANDI.