9.

Obwody regulacji (HPS)

Przebieg ćwiczenia
9.1. Obiekt I-szego rzędu regulowany przez regulator P, PI

Układy sterowania mają za zadanie zmniejszyć maksymalnie szybko różnicę pomiędzy

wielkością zadana a wielkością regulowaną.
Niniejsze ćwiczenie zostanie przeprowadzone w dwóch seriach. W pierwszej serii zbadane zostanie
statyczne zachowanie się obiektu regulacji I-szego rzędu. W tym celu jako źródło wykorzystane
zostanie źródło napięcia stałego. W drugiej serii zbadane zostanie dynamiczne zachowanie się
wspomnianego układy regulacji.

9.1.1. Pomiary statyczne – Obiekt I-szego rzędu z regulatorami P, PI

Należy zbudować z dostępnych elementów obwód jak na rys. 9.1.

Rys. 9.1. Schemat pomiarowy

Podczas pomiarów zaciski RESET oraz SINGLE generatora są rozwarte. Ponadto nie są
generowane żadne przebiegi. Należy wykonać 6 pomiarów dla danych z tabeli 9.1. W poniższym
ćwiczeniu oscyloskop należy wykorzystać jako miernik napięcia stałego.

Tabela 9.1.
Lp Typ regulatora Kp Ti Uw Ux Ud = Ux - Uw
1 P 2 xxxx
2 P 5 xxxx
3 P 10 xxxx
5V
4 PI 10 5 ms
5 P 50 xxxx
6 PI 5 5 ms
9.1.2. Pomiary dynamiczne – Obiekt I-szego rzędu z regulatorami P, PI

Należy zbudować z dostępnych elementów obwód jak na rys. 9.2.

Rys. 9.2. Schemat pomiarowy

Podczas pomiarów zaciski generatora RESET są zwarte, a SINGLE rozwarte. Należy dokonać 6-ciu
pomiarów. Dane oraz wyniki obliczeń należy zestawić w tabeli 9.2.

Tabela 9.2.
Wielkości nastawiane Wielkości obliczane
Lp Cykl
Typ
pomiarowy Skok Uw Kp Ti Kp Ti Tn = Kp*Ti
regulatora
tm
1 P xxxx
1
2 PI 10 ms
3 P xxxx
50 ms 4V 5
4 PI 5 ms
5 P xxxx
1
6 PI 2 ms

We wnioskach należy odpowiedzieć na pytania:

– jaki wpływ ma przy zastosowaniu regulatora P jego współczynnik proporcjonalności na czas
regulacji
– uzasadnij, dlaczego regulator PI wyregulowywuje całkowicie różnicę regulacyjną opierając się
na wynikach pomiarów

9.2. Obiekt III-szego rzędu regulowany przez regulator P, PD

Pojedynczy regulator P nie jest regulatorem, który szybko sprowadza wielkość regulowaną
do żądanej wartości. By przyspieszyć proces regulacji stosuje się dodatkowo człon D, który reaguje
na zmiany sygnału wejściowego regulatora.
9.2.1. Pomiary

Podczas pomiarów zaciski generatora RESET są zwarte, a SINGLE rozwarte. Należy dokonać 6-ciu
pomiarów. Dane oraz wyniki obliczeń należy zestawić w tabeli 9.3.

Rys. 9.3. Schemat pomiarowy

Tabela 9.3.
Wielkości nastawione Wielkości obliczone
Cykl Różnica
Lp. Skok Typ Spadek Czas
pomiarowy Kp Td regulacyjna
Uw regulatora drgań regulacji
tm Ud
P xxxx
2
PD ok. 1ms
P xxxx
10 ms 4V 4
PD 1 ms
P xxxx
10
PD 2 ms

Należy zaobserwować odpowiedź skokową dla każdego z pomiarów i dołączyć zdjęcia/wykresy z

oscyloskopu.
9.3. Obiekt III-szego rzędu regulowany przez regulator PID

9.3.1. Pomiary

Podczas pomiarów zaciski generatora RESET są zwarte, a SINGLE rozwarte. Należy dokonać 5-ciu
pomiarów. Dane oraz wyniki obliczeń należy zestawić w tabeli 9.4.

Rys. 9.4. Schemat pomiarowy

Tabela 9.4.
Cykl Skok
Lp. Typ regulatora Kp Ti Td
pomiarowy tm Uw
1. P xxxx xxxx
2. 2 10 ms xxxx
PI
3. 100 ms 4V 1 ms xxxx
4. PD xxxx
5 2 ms
5. PID 1 ms

Należy zaobserwować odpowiedź skokową dla każdego z pomiarów i dołączyć zdjęcia/wykresy z

oscyloskopu.

9.4. Wnioski

9.5. Forma sprawozdania

Forma sprawozdania to plik w formacie *.pdf wysłany na adres whudy@up.krakow.pl

Na pierwszej stronie, musi znaleźć się logo Uczelni, logo Instytutu Techniki, nazwa przedmiotu,
tytuł i numer ćwiczenia, nazwiska studentów, którzy wykonali ćwiczenie. Forma pierwszej strony
jest dowolna, ale musi zawierać wszystkie wymienione informacje.
Termin wpływu sprawozdań upływa 24h przed rozpoczęciem zajęć (dotyczy studentów studiów
dziennych). Nie zastosowanie się do formy sprawozdania (nie ten format pliku – inny niż *.pdf ;
błędna nazwa pliku; przekroczony termin; itp.) powoduje nie uznanie sprawozdania, które jest
równe jego nie dostarczeniu.