FACULTAD DE INGENIERIA

ANALISIS DE SISTEMAS
FUNCION DE TRANSFERENCIA MOTOR DC

MARCO ANTONIO CASADO CARRILLO

SANTIAGO DE CHILE
12 DE JUNIO DE 2009
Del modelado matemático del motor DC acoplado a una carga se obtienen las
ecuaciones principales:

di (t ) •
L* + R * i (t ) + K *θ (t ) = Va (t )
dt
•• •
J *θ (t ) + b *θ (t ) = K * i (t )

•
θ (s)
a) Obtención de la función de transferencia de H1 ( S ) =
Va ( s )

Llevamos las ecuaciones anteriormente planteadas al dominio de Laplace con

condiciones iniciales iguales a cero, obtenemos lo siguiente:

•
L * SI ( s ) + R * I ( s ) + K *θ ( s ) = Va ( s )
• •
J * S θ ( s ) + b *θ ( s ) = K * I ( s )

•
Despejando θ ( s ) :

• K * I (s)
θ ( s) =
J *S +b
•
Luego se reemplaza θ ( s ) en Va ( s ) :

 K * I (s) 
Va ( s ) = L * SI ( s ) + R * I ( s ) + K *  
 J *S +b 
 K2 
Va ( s ) = I ( s )  L * S + R + 
 J *S + b 

* En los dos casos Ke y Kt son multiplicados como una sola variable ( K 2 ), ya que sus
valores son idénticos.

•
Teniendo despajadas θ ( s ) y Va ( s ) se proceda a obtener la función de transferencia

•
θ (s) K * I (s) 1
H1 ( S ) = = *
Va ( s ) J *S +b  K2 
I (s)  L * S + R + 
 J *S +b 
Factorizando:

K
H1 ( S ) =
JL * S + JR * S + bL * S + bR + K 2
2

K
H1 ( S ) =
JL * S + ( JR + bL) S + bR + K 2
2
Finalmente se reemplazan las variables por los valores correspondientes

0.0274
H1 ( S ) =
8.8781E − 12 * S + 1.2913E − 5* S + 764.7908E − 6]
2

θ ( s)
b) Obtención de la función de transferencia de H ( S ) =
Va ( s )

Llevando al domino de Laplace las 2 ecuaciones principales con condiciones

iniciales iguales a cero obtenemos:

L * SI ( s ) + R * I ( s ) + K * Sθ ( s ) = Va ( s )
J * S 2θ ( s ) + b * Sθ ( s ) = K * I ( s )

Despejando y reemplazando estas ecuaciones del mismo modo que en la primera

parte, obtenemos:

K * I (s)
θ ( s) =
J * S2 + b* S
 S*K2 
Va ( s ) = I ( s )  L * S + R + 
 J *S + b*S 
2

Tal como en la primera parte obtenemos la función de transferencia para

θ ( s)
H (S ) = :
Va ( s )

θ ( s) K * I (s) 1
H (S ) = = *
Va ( s ) J *S2 + b*S  S *K2 
I ( s)  L * S + R + 
 J *S + b*S 
2

Factorizando:

K
H (S ) =
JL * S + ( JR + bL) S 2 + (bR + K 2 )* S
3

Finalmente se reemplazan las variables con los correspondientes valores:

0.0274
H (S ) =
8.8781E − 12 * S + 1.2913E − 5* S 2 + 764.7908E − 6]* S
3
 •
c) Haciendo uso de Matlab se determina la velocidad del eje del motor θ (t ) en
función del tiempo frente a una entrada escalón unitario del voltaje de
armadura Va(t)=1 [V].

Se introducen las siguientes órdenes en Matlab:

t = 0:0.001:0.2;

denominador = [8.8781e-12 1.291360964e-5 764.7908e-6]

numerador = [0.0274]

sys = tf(numerador, denominador)

step(sys)

u = 1*ones(size(t));
lsim(sys,u,t);

Con lo que se obtiene el siguiente gráfico: