SISTEM KENDALI

Zulkarnain, ST.,M.Sc
 Pemodelan Sistem Dinamik
Dengan Menggunakan Simulink

Sebuah sistem massa-pegas-peredam yang berosilasi akibat

gaya luar f(t) dengan massa m = 2 kg, k = 1 N/m. dan c = 0.7
Ns/m. Bagaimana fungsi respon dari sistem ketika diberikan
masukan fungsi langkah (step function)
 Persamaan Gerak Sistem

DBB

kx cx’
+ F = 0
mx’’ + kx + cx’- f(t) = 0
mx’’ + kx + cx’ = f(t)
f(t)
x’’ = 1/m ( f(t) – kx – cx’)
mx’’
Berdasarkan persamaan diatas, dapat disusun sebuah diagram block
yang dapat dilihat dibawah ini
Untuk membuat pemodelan sistem massa-pegas-peredam seperti gambar 1
diperlukan komponen-komponen dalam Simulink

Blocks to be dragged to Where located in Simulink library

the model window browser

Step (1) Sources

Gain (3) Math Operation

Sum (1) Math Operation

Integrator (2) Continuous

Scope (1) Sinks

To Workspace (1) Sinks

 Simulasi dengan Pendekatan
Fungsi Alih
Dari persamaan gerak contoh 1
mx’’ + cx’ + kx = f(t)
Untuk mendapatkan fungsi alihnya kita mnggunakan
transformasi laplace
m(s2 X(s) - s X(0) - X(0)) + c (s X(s) - X(s)) + k X(s) = F(s)
2s2 X(s) + 0.2s X(s) + X(s) = F(s)
( 2s2 + 0.2s +1) X(s) = F(s)
X(s)/F(s) = 1 / ( 2s2 + 0.2s + 1)
Pendekatan Ruang keadaan