PLC Isa Cap6

6.
LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO
CONCEITO
Um programa é formado por uma série de instruções que o

usuário desenvolve para fazer com que o CLP comande as
ações de saída em função das variáveis de entrada
A NORMA IEC 61131-3 padroniza diversos aspectos

relativos à programação de CLP´s, como os tipos de dados
e as linguagens de programação.
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO
TIPOS DE DADOS
INTEIROS
Tipo IEC Descrição Bits Faixa
SINT Short integer 8 -127 a +127
INT Integer 16 -32768 a 32767
31 31
DINT Double integer 32 -2 a 2 -1
63 63
LINT Long Integer 64 -2 a 2 -1
USINT Unsigned short Integer 8 0 a 256
UINT Unsigned integer 16 0 a 65535
32
UDINT Unsigned double integer 32 0 a 2 –1
64
ULINT Unsigned long integer 64 0 a 2 –1
PONTO FLUTUANTE
Tipo IEC Descrição Bits Faixa
38
REAL Real 32 ± 10±
308
LREAL Long Real 64 ± 10±
DURAÇÃO/TEMPO
Tipo IEC Descrição Bits Uso
Dependente de Armazenar a duração do tempo
TIME Duração do Tempo
implementação após evento
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO
TIPOS DE DADOS
DATA E HORA
Depende de
DATE Data Absoluta Armazenar datas de calendário
implementação
Depende de
TIME_OF_DAY Time of Day Armazenar relógio de tempo real
implementação
Depende de
DATE_AND_TIME Data e time of day Armazenar datas e time of day
implementação
STRING
Depende de
STRING String de caracteres Armazenar texto
Implementação
CADEIA DE BITS
BOOL Bit string de 1 bit 1 Estados lógicos
BYTE Bit string de 8 bit 8 Informação biária
WORD Bit string de 16 bit 16 Informação biária
DWIRD Bit string de 32 bit 32 Informação biária
LWORD Bit string de 64 bit 64 Informação biária
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (IL) LISTA DE INSTRUÇÕES
LISTA DE INSTRUÇÕES (IL)
Textual
Baixo Nível
Pouco Legível
INSTRUÇÃO=OPERADOR(opção modificadores)+OPERANDOS
(constantes, variáveis)
O operando é o dado a ser manipulado pelo operador. As

operações são feitas utilizando o acumulador, sendo que o
resultado de cada operação é armazenado no próprio
acumulador.
OPERADORES
LD (*carrega operando para o acumulador*)

ST (*carrega o acumulador para o operando*)
ADD (*soma operando ao acumulador*)
MODIFICADORES
“N” – Negação do operador

“C” – Condicional do operador
“(“ – Adiamento de operação
RESUMO
Operador Modificador Operando Comentários

LD N Qualquer Variável Acumulador = Operando
ST N Qualquer Variável Operando = Acumulador
S Variável Booleana Operando = TRUE
R N,( Variável Booleana Opernado = FALSE
AND N,( Variável Booleana “E” Booleano
OR N,( Variável Booleana “OU” Booleano
XOR N,( Variável Booleana “OU EXCLUSIVO” Booleano
ADD ( Qualquer Variável Adição
SUB ( Qualquer Variável Subtração
MUL ( Qualquer Variável Multiplicação
DIV ( Qualquer Variável Divisão
GT ( Qualquer Variável Comparação Maior que
GE ( Qualquer Variável Comparação Maior ou Igual
EQ ( Qualquer Variável Comparação Igual
NE ( Qualquer Variável Comparação Diferente
LE ( Qualquer Variável Comparação Menor ou Igual
LT ( Qualquer Variável Comparação Menor que
JMP C,N Label Salto para Label
CAL C,N Função Chama Função
RET C,N Retorno da Função
) Executa o último operador adiado
Operação de Soma
LD 10 (*acumulador = 10*)
ADD 10 (*acumulador = 20*)
Operação Booleana
LD %I0.0 (*acumulador = estado da entrada 0*)

AND %I0.1 (*acumulador = entrada 0 AND entrada1*)
ST %Q0.1 (*saída 0 = acumulador*)
Execução Adiada
Algumas instruções permitem o uso do modificador parêntesis

“(“ para adiar reultador intermediários sem alterar o acumulador:
LD A (*acumulador = A*)
ADD B (*acumulador = A+B*)
MUL( A (*Adia a multiplicação, acumulador = A*)
SUB B (*acumulador = A-B*)
) (*multiplica o resultado por A+B*)
Resultado = (A+B)*(A-B)
Var
Exemplo Prático X1, X2, Y1, Y2, temp

: REAL;
resultado = SQRT((X2-X1)* (X2-X1)+ (Y2-Y1)* (Y2-Y1)) : REAL;
End_Var
LD Y2 (*acumul=Y2*)
SUB Y1 (*acumul=Y2-Y1*)
ST temp (*temp=acumul*)
Y2 P2
MUL temp (*acumul= temp^2*)
ADD( X2 (*adia a soma, acumul=X2*)
SUB X1 (*acumul=X2-X1*)
MUL temp (*acumul= temp^2*)
Y1
P1 ) (*executa a soma adiada dos quadrados*)
X1 X2 CAL SQRT(temp) (*chama função raiz quadrada*)
ST resultado (*resultado=acumul*)
GT 10 (*testa se resultado>10*)
JMPC DESLOCA (*chama subrotina se verdadeiro*)
S alarme (*alarme = TRUE*)
RET (*retorna ao programa sem alarme*)
DESLOCA:
RET (*retorna sem alarme*)
Exercício:
Programar uma partida e parada de um motor, sendo:
-Uma botoeira com contato NA para partida do motor
-Uma botoeira com contato NF para parada do motor
-Um contato NF de falha do Relé Térmico
-Um contator para acionamento do motor
Solução Exercício:
1. Definir as Entradas
2. Definir as Saídas
3. Endereçar as Entradas
4. Endereçar as Saídas
5. Escrever Programa
6. Testar
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (FBD) BLOCOS
DIAGRAMA DE BLOCOS (FBD – Function Block Diagram )
Totalmente gráfica
Aplicações mistas de lógica combinacional, temporização,

contagem e, em menor importância, o sequenciamento de
operações.
Baseada em função de fluxo de sinais entre a interligação

dos elementos da linguagem, que são os blocos funcionais.
Representação Gráfica
O Bloco Funcional é representado graficamente por um

retângulo com “pinos” de entrada do lado esquerdo e
“pinos” de saída do lado direito. A função do bloco é
indicada na parte superior interna ao retângulo. Os
parâmetros são descritos ao lado de cada “pino” no interior
do bloco.
FUNÇÃO
PARÂMETROS
DE PARÂMETROS
ENTRADA DE SAÍDA
0 0 1 1
A AND A
S
0 1 0 1
B B
0 0 0 1
S
“E” Lógico
MAPA DE SINAIS
0 0 1 1
A
A OR
S
0 1 0 1
B B
0 1 1 1
S
“OU” Lógico
MAPA DE SINAIS
0 1
NOT A
A
S
1 0
S
“OU” Lógico MAPA DE SINAIS
0 0 1 1
A
A XOR
S
0 1 0 1
B B
0 1 1 0
S
“OU EXCLUSIVO” Lógico
MAPA DE SINAIS
Exemplo: S = ((A+B)*C)*D
D AND
C AND S
A OR
B
blocos de temporização – RETARDO NA ENERGIZAÇÃO
RETARDO NA ENERGIZAÇÃO
IN
TON
Q
BOOL IN Q BOOL PT
IN
TIME PT ET TIME
ET
blocos de temporização – RETARDO NA DESENERGIZAÇÃO
RETARDO NA DESENERGIZAÇÃO
IN
TOF
BOOL IN Q BOOL
Q
PT PT
TIME PT ET TIME
ET
blocos de contagem – CONTADOR CRESCENTE
CONTADOR UP
CTU
BOOL CU Q BOOL
CU: ENTRADA PULSOS
R : RESET
R
PV: VALOR REFERÊNCIA
BOOL
Q : SAÍDA
CV : VALOR DA CONTAGEM
INT PV CV INT
blocos de contagem – CONTADOR DECRESCENTE
CONTADOR DOWN
CTD
BOOL CD Q BOOL
CD: ENTRADA PULSOS
LD : LOAD (CV:=PV)
LD PV: VALOR REFERÊNCIA
BOOL
Q : SAÍDA
CV : VALOR DA CONTAGEM
INT PV CV INT
blocos especiais – RELÓGIO DE TEMPO REAL
RELÓGIO DE TEMPO REAL
RTC
BOOL RUN Q BOOL
DATE_AND_TIME PDT CDT DATE_AND_TIME
RUN : ATIVAR=1
PDT : HORA ATUAL
Q : SAÍDA
CDT : HORA DE REFERÊNCIA
Composição de Blocos
PÁTIO
CORREIA 1
CORREIA 2
SIST_ALIM_SILOS
CORREIA 3
PROCESS_START
NÍVEL-MÁX
PROCESS_STOP Motor_1 START
SILO
Motor 1 STD_BY Motor_2 START NÍVEL-MIN
Motor 2 STD_BY Motor_2 START
Motor 3 STD_BY Motor_1 STOP
EMERG_STOP Motor_2 STOP
SILO_CHEIO Motor_2 STOP
SILO_VAZIO
Exercício:
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (LD) LADDER
DIAGRAMA LADDER (LD – LADDER Diagram )
Totalmente gráfica ;
Evoluíram dos diagramas de contatos elétricos;
Baseada em função de fluxo de sinais entre a interligação

dos elementos da linguagem;
Mais Difundida
Analogia com diagrama de contatos
Fonte da Figura: Schneider-Electric, Twido Software Manual

Analogia com diagrama de contatos

Utiliza símbolos equivalentes aos elétricos representando as
mesmas funções. A figura abaixo mostra a equivalência dos
principais símbolos.
SÍMBOLO ELÉTRICO SÍMBOLO LADDER
CONTATO NORMALMENTE
FECHADO - NF
CONTATO NORMALMENTE
ABERTO - NA
DISPOSITIVO DE SAÍDA
BOBINA
varredura
contatos bobinas
blocos
funcionais
“barramento energizado” “barramento de terra”

lógica AND
Fonte da Figuras: Schneider-Electric, Twido Software Manual

lógica OR
lógica XOR
bloco de função
de temporizador
bloco de função de
contador Up/Down
bloco de função
de comparação
bloco de função
aritmética
BD = Botoeira desliga (contato NF) – Entrada (input)

BL = Botoeira liga (contato NA) – Elemento de entrada (input)
K1 = Bobina do contator - Saída (output)
K1.x = Contato de Selo – Auxiliar (variável interna)
Exercício:
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – GRAFCET
GRAFCET
Gráfico Funcional de Comando Etapa-Transição
Linguagem Gráfica
Fácil Compreensão
Indicada para Processos Seqüenciais

Elementos Gráficos
ETAPA inicial
ETAPA 0 0
ETAPAS Ações na etapa 0
TRANSIÇÕES
LIGAÇÕES ORIENTADAS 1° Transição Ligação orientada
AÇÕES
1 Ações na etapa 1
ETAPA 1
Retorno à ETAPA 0
2° Transição
2 Ações na etapa 2
ETAPA 2
3° Transição
Etapas
Correspondem aos estados do sistema. Podem estar ativas

ou inativas. A elas estão associadas as ações a serem
realizadas naquele estado.
As etapas são representadas por um quadrado numerado no

seu interior, indicando o numero da etapa. As etapas ativas
são representadas com um ponto em baixo no número no
interior do quadrado.
1
ETAPA 1 - Ativa
Etapa inicial
A etapa inicial é sempre representada por um quadrado

duplo;
São ativadas incondicionalmente sempre que o programa é

colocado para funcionar;
Geralmente não possuem ações associadas;
Podem situar-se em qualquer ponto do Grafcet;

Etapa inicial
Uma vez iniciadas têm o mesmo tratamento que as outras

etapas;
Sempre deve existir uma etapa inicial;
ETAPA inicial
0
Transições
As transições são as condicionantes para as passagens
entre uma etapa ativa anterior para um etapa inativa na
seqüência. A condição de uma transição é chamada de
receptividade.
Representa-se a transição com um pequeno traço horizontal
sobre a linha que liga as etapas:
Transição
2
Transições
As receptividades correspondem à condições que têm que
ser satisfeitas para a transição se torne verdadeira ou válida.
Em geral são associadas à condições lógicas booleanas,
temporizadores, etc.
(Nível_baixo*Motor_parado)
2
Ligações Orientadas
As ligações orientadas representam os caminhos de

evolução entre as etapas. São desenhadas na vertical e na
horizontal. A evolução natural é de cima pra baixo sendo
obrigatório representar com uma seta quando o sentido for
diferente.
Deve-se evitar o cruzamento de ligações para que o

diagrama final seja o mais compreensível possível.
Ligações Orientadas
M0 R C0
/I0.0 I0.1
M1 Q0.1
Q0.2
I0.0
Q0.3
C0.V=10
M2 Q0.2
I0.0
C0.V=20
M3 Q0.3
I0.0+(C0.V=30)
Ações
As ações estão ligadas às etapas.
São representadas por um retângulo com duas divisões
internas ligado à Etapa. A primeira divisão contém o
qualificador da ação e a segunda divisão contém a descrição
textual da ação.
1 x y
x : é o qualificador da ação – define como a ação será

executada
y : é a descrição textual da ação a ser executada
Qualificadores
N - Ação Não Memorizada
Ações que são executadas somente enquanto a Etapa

estiver ativa.
E6
E6 N M1
M1
a
a
E7 N M2
E7
M2
S - Ação Memorizadas
Tipo de ação que se mantém ativa mesmo depois da duração
em que a Etapa permanece ativa. Para desativar uma ação
memorizada deve-se usa o qualificador “R” (reset).
E6 S M1
E6
a
a
E7 E7
b
b
E8
E8 R M1
M1
L - Ação Limitada no Tempo

A ação é executada durante um tempo preestabelecido pelo
programa a partir da ativação da Etapa. Se a Etapa for
desativada antes da finalização do tempo programado a
ação interrompe sua execução.
E6 T
E6 L M1 (T=3s)
M1
a
a
E7
E7
D - Ação com Atraso no Tempo
A ação é executada aos um atraso de tempo preestabelecido

pelo programa, a partir do instante da ativação da Etapa. Se
a Etapa for desativada antes da finalização do tempo
programado a ação interrompe sua execução.
E6
E6 D M1 (T=3s) T
a M1
a
E7
E7
C - Ação Condicionada
Este tipo de ação é associado a uma condição lógica. A ação

só será executada enquanto a Etapa estiver ativa e a
condição lógica verdadeira.
E6
E6 C M1 (se k=1)
k
a
M1
E7
a
E7
P - Ação Impulso
A ação é executada após a Etapa ser ativada com uma

duração muito pequena mas com tempo suficiente para ser
reconhecida pelo programa.
E6
E6 P M1
M1
a
a
E7
E7
SD – Ação Memorizada e Atrasada no Tempo
Quando a Etapa se torna ativa a ação é memorizada mas só

começa a ser executada após o tempo preestabelecido pelo
programa. Independe da duração da atividade da Etapa.
Para desativar a ação deve-se usar o qualificador R (reset)

para esta ação.
SD – Ação Memorizada e Atrasada no Tempo

E6
T
M1
a
E6 SD M1 (T=3s)
En
a
E6
En R M1 T
M1
En
DS – Ação Atrasada no Tempo e Memorizada
Quando a Etapa se torna ativa a ação é memorizada mas só

começa a ser executada após o tempo preestabelecido pelo
programa. Depende da duração da atividade da Etapa.
Para desativar a ação deve-se usar o qualificador R (reset)

para esta ação.
DS – Ação Atrasada no Tempo e Memorizada
E6
T
M1
a
E6 DS M1 (T=3s)
En
a
E6
En R M1 T
M1
En
SL – Ação Memorizada e Limitada no Tempo
Quando a Etapa se torna ativa a ação é memorizada é

começa a ser executada durante o tempo preestabelecido
pelo programa, Independe da duração da atividade da Etapa.
SL – Ação Memorizada e Limitada no Tempo
E6 T
E6 SL M1 (T=3s) M1
a
a
En
En R M1
E6
T
M1
En
Regras de Evolução do Grafcet
Regra 1: inicialização
Na inicialização do sistema ativa-se a etapa incial
Regra 2: transposição de uma etapa

Uma etapa só é transposta quando a mesma está ativa e
a transição imediatamente seguinte tem sua
receptividade verdadeira.
Regra 3: transposição de uma transição

A transposição de uma transição provoca a ativação
da(s) etapa(s) imediatamente seguintes e a desativação
da(s) etapa(s) imediatamente precedentes.
Regras de Evolução do Grafcet
Não há Transposição Não há Transposição Ocorre Transposição
1 1 1
a=0 ou a=1 a=0 a=1
2 2 2
Tipos de Ligações entra Etapas

Seqüência Única:
Antes Depois Depois

1 1 1
a=1 a=0 a=0
2 2 2
b=1 b=0
b=0
3 3
3
Seqüências Alternativas:
Divergência OU:
Depois
Antes 1
1
a b
a=0 b=1
2 3 2 3
Seqüências Alternativas:
Convergência OU
Antes
Depois
7 3
7 3
a=0 b=1
a b
9 9
Seqüência Simultâneas:
Divergência E
Antes
Depois
3 3
a=1 a
4 6 4 6
Seqüência Simultâneas:
Convergencia E
Antes Depois
7 3
7 3
a
a=1
9 9
Salto de Etapas:
/a a
d
Repetição de Etapas:
/c 3
d
Exercício:
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – TEXTO ESTRUTURADO
TEXTO ESTRUTURADO:
É a linguagem de mais alto nível que tem sua sintaxe mais

semelhante às linguagens de microprogramação como Pascal,
C++, etc, preferida pelos desenvolvedores de softwares em
geral.
Por ser estruturada é de fácil legibilidade é a mais indicada

para aplicações que envolvem cálculos aritméticos
complexos.
TEXTO ESTRUTURADO:
Comandos:
IF / THEN / ELSE / ELSIF / END_IF
CASE / ELSE / END_CASE
FOR ... DO
WHILE ... DO
REPEAT ... UNTIL
Atribuições:
Usado para alterar o valor armazenado em uma variável
A:=B
Operadores:
São usados para operações aritméticas e booleanas.
Operadores:
Expressões
São usadas para gerar valores de outras variáveis e
constantes
Preço:= produto1*custo1 + produto2*custo2

Comandos Condicionais: IF - THEN - ELSE
São utilizados para executar comandos quando a condição da

expressão booleana é verdadeira:
IF <expressão_booleana> THEN
<comandos>
END_IF;
<comandos>
ELSE
<comandos>
END_IF;
<comandos>
ELSEIF <expressão_booleana>
<comandos>
ELSE
<comandos>
END_IF;
Exemplos:
IF sobrecarga THEN
desliga:= TRUE;
alarme:= TRUE;
END_IF
Exemplos:
IF nível_mínimo<10 THEN
Liga_bomba:=TRUE;
Sinaleiro_ligado:=TRUE;
Sinaleiro_deslig:= FALSE;
ELSE
Liga_bomba:= FALSE;
Sinaleiro_ligado:= FALSE;
Sinaleiro_deslig:= TRUE;
END_IF
Exemplos:
IF nivel < nivel_min THEN

alarme_nivel_min:=TRUE;
ELSIF sobrecarga=FALSE THEN
liga_motor:=TRUE;
ELSE
alame_sobrecarga:=TRUE;
liga_motor:=FALSE;
END_IF
Comandos Condicionais: CASE
São utilizados para executar comandos em função do valor

inteiro da expressão:
CASE <expressão_inteiro> OF
< valor 1> : <comandos>
ELSE
<comandos>
END_CASE;
Comandos Condicionais: CASE
Exemplo: posicionamento de elevador hidráulico
CASE elevação OF
1: altura :=5;
2: altura :=10;
3: altura :=15;
4: altura :=20;
5: altura :=25;
ELSE
Altura :=0;
END_CASE
Comandos de Repetição: FOR...DO
São usados para comandos repetitivos em função de uma

condição. Quando se programa laços de repetição deve-se atentar
para garantir que em algum momento a condição de saída seja
satisfeita senão o programa irá entrar num loop infinito.
FOR <inicia a variável>

TO <valor final da variável>
BY <valor incremental> (opcional. Se
omitido o valor incremental será = 1)
DO <comandos>
Comandos de Repetição: FOR...DO
Exemplo: reset de variáveis indexadas
FOR x:=0 to 120 DO

Motor1[x]:=0
END_FOR
Comandos de Repetição: WHILE ... DO
Estes laços se utilizam quando queremos repetir um número

indefinido de vezes a execução de uns comandos, sempre que se
cumpra uma condição.
A condição da expressão booleana é testada antes da entrada no

laço, de modo que se a condição é falsa os comandos não são
executados.
WHILE <expressão booleana> DO

<comandos>
END_WHILE
Comandos de Repetição: WHILE ... DO
Exemplo: controle do giro de uma máquina
WHILE ângulo<130 DO
Giro();
angulo:=angulo+pulso;
END_WHILE
Comandos de Repetição: REPEAT...UNTIL
São laços também utilizados para repetição de comandos enquanto

uma condição for verdadeira.
A diferença aqui é que os comandos são executados pelo menos uma

vez porque a condição é testada ao final da execução dos comandos.
O laço é encerrado quando a condição se torna falsa.
REPEAT
<comandos>
UNTIL <expressão booleana>
Comandos de Repetição: REPEAT...UNTIL
Exemplo: controle do giro de uma máquina
REPEAT
Giro();
angulo:=angulo+pulso;
UNTIL ângulo<130
Exercício:

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6.

 Um programa é formado por uma série de instruções que o

 A NORMA IEC 61131-3 padroniza diversos aspectos

 LISTA DE INSTRUÇÕES (IL)

O operando é o dado a ser manipulado pelo operador. As

 LD (*carrega operando para o acumulador*)

 “N” – Negação do operador

Operador Modificador Operando Comentários

LD %I0.0 (*acumulador = estado da entrada 0*)

Algumas instruções permitem o uso do modificador parêntesis

Exemplo Prático X1, X2, Y1, Y2, temp

 DIAGRAMA DE BLOCOS (FBD – Function Block Diagram )

 Aplicações mistas de lógica combinacional, temporização,

 Baseada em função de fluxo de sinais entre a interligação

 O Bloco Funcional é representado graficamente por um

“OU” Lógico MAPA DE SINAIS

blocos de temporização – RETARDO NA ENERGIZAÇÃO

blocos de temporização – RETARDO NA DESENERGIZAÇÃO

blocos de contagem – CONTADOR CRESCENTE

blocos de contagem – CONTADOR DECRESCENTE

blocos especiais – RELÓGIO DE TEMPO REAL

RELÓGIO DE TEMPO REAL

BOOL RUN Q BOOL

DATE_AND_TIME PDT CDT DATE_AND_TIME

Motor 1 STD_BY Motor_2 START NÍVEL-MIN

Motor 2 STD_BY Motor_2 START

Motor 3 STD_BY Motor_1 STOP

EMERG_STOP Motor_2 STOP

SILO_CHEIO Motor_2 STOP

 DIAGRAMA LADDER (LD – LADDER Diagram )

 Evoluíram dos diagramas de contatos elétricos;

 Baseada em função de fluxo de sinais entre a interligação

 Analogia com diagrama de contatos

Fonte da Figura: Schneider-Electric, Twido Software Manual

 Analogia com diagrama de contatos

SÍMBOLO ELÉTRICO SÍMBOLO LADDER

“barramento energizado” “barramento de terra”

Fonte da Figuras: Schneider-Electric, Twido Software Manual

BD = Botoeira desliga (contato NF) – Entrada (input)

 Gráfico Funcional de Comando Etapa-Transição

 Indicada para Processos Seqüenciais

 Correspondem aos estados do sistema. Podem estar ativas

 As etapas são representadas por um quadrado numerado no

 A etapa inicial é sempre representada por um quadrado

 São ativadas incondicionalmente sempre que o programa é

 Geralmente não possuem ações associadas;

 Podem situar-se em qualquer ponto do Grafcet;

 Uma vez iniciadas têm o mesmo tratamento que as outras

 Sempre deve existir uma etapa inicial;

 As ligações orientadas representam os caminhos de

 Deve-se evitar o cruzamento de ligações para que o

 x : é o qualificador da ação – define como a ação será

 N - Ação Não Memorizada

 Ações que são executadas somente enquanto a Etapa

 L - Ação Limitada no Tempo

 D - Ação com Atraso no Tempo

 A ação é executada aos um atraso de tempo preestabelecido

 Este tipo de ação é associado a uma condição lógica. A ação

 A ação é executada após a Etapa ser ativada com uma

 SD – Ação Memorizada e Atrasada no Tempo

 Quando a Etapa se torna ativa a ação é memorizada mas só

 Para desativar a ação deve-se usar o qualificador R (reset)

 SD – Ação Memorizada e Atrasada no Tempo

Um programa é formado por uma série de instruções que o

A NORMA IEC 61131-3 padroniza diversos aspectos

LISTA DE INSTRUÇÕES (IL)

LD (carrega operando para o acumulador)

“N” – Negação do operador

LD %I0.0 (acumulador = estado da entrada 0)

DIAGRAMA DE BLOCOS (FBD – Function Block Diagram )

Aplicações mistas de lógica combinacional, temporização,

Baseada em função de fluxo de sinais entre a interligação

O Bloco Funcional é representado graficamente por um

DIAGRAMA LADDER (LD – LADDER Diagram )

Evoluíram dos diagramas de contatos elétricos;

Baseada em função de fluxo de sinais entre a interligação

Analogia com diagrama de contatos

Analogia com diagrama de contatos

Gráfico Funcional de Comando Etapa-Transição

Indicada para Processos Seqüenciais

Correspondem aos estados do sistema. Podem estar ativas

As etapas são representadas por um quadrado numerado no

A etapa inicial é sempre representada por um quadrado

São ativadas incondicionalmente sempre que o programa é

Geralmente não possuem ações associadas;

Podem situar-se em qualquer ponto do Grafcet;

Uma vez iniciadas têm o mesmo tratamento que as outras

Sempre deve existir uma etapa inicial;

As ligações orientadas representam os caminhos de

Deve-se evitar o cruzamento de ligações para que o

x : é o qualificador da ação – define como a ação será

N - Ação Não Memorizada

Ações que são executadas somente enquanto a Etapa

L - Ação Limitada no Tempo

D - Ação com Atraso no Tempo

A ação é executada aos um atraso de tempo preestabelecido

Este tipo de ação é associado a uma condição lógica. A ação

A ação é executada após a Etapa ser ativada com uma

SD – Ação Memorizada e Atrasada no Tempo

Quando a Etapa se torna ativa a ação é memorizada mas só

Para desativar a ação deve-se usar o qualificador R (reset)

SD – Ação Memorizada e Atrasada no Tempo

DS – Ação Atrasada no Tempo e Memorizada

Quando a Etapa se torna ativa a ação é memorizada mas só

Para desativar a ação deve-se usar o qualificador R (reset)

DS – Ação Atrasada no Tempo e Memorizada

SL – Ação Memorizada e Limitada no Tempo

Quando a Etapa se torna ativa a ação é memorizada é

SL – Ação Memorizada e Limitada no Tempo

Regras de Evolução do Grafcet

Regra 2: transposição de uma etapa

Regra 3: transposição de uma transição

Regras de Evolução do Grafcet

Tipos de Ligações entra Etapas

Preço:= produto1custo1 + produto2custo2

Comandos Condicionais: IF - THEN - ELSE

São utilizados para executar comandos quando a condição da

Comandos Condicionais: IF - THEN - ELSE

Comandos Condicionais: IF - THEN - ELSE

Comandos Condicionais: IF - THEN - ELSE

Comandos Condicionais: IF - THEN - ELSE

Comandos Condicionais: CASE

Comandos Condicionais: CASE

Comandos de Repetição: FOR...DO

Comandos de Repetição: FOR...DO

Comandos de Repetição: WHILE ... DO

Comandos de Repetição: WHILE ... DO

Comandos de Repetição: REPEAT...UNTIL

Comandos de Repetição: REPEAT...UNTIL