tertutup pada tabung dengan benturan.

Elektron
dibangkitkan oleh pengionan yang dipercepat,
memungkinkan elek-tron-elektron tersebut untuk
meng-ionkan molekul-molekul lain sebelum
mencapai anoda. Dengan kata lain, ion positif
dipercepat menuju katoda dan membenturkannya,
yang menghasilkan elektron-elektron kedua. Proses
peluruh-an ini menyebabkan arus yang besar antara
elektroda dan diikuti oleh pengo-songan muatan
elektron (discharge). Sekali pengosongan terjadi,
tabung akan diisi oleh elektron-elektron dan ion-ion.
Tegangan jatuh antara katoda dan anoda
diusahakan dikurangi secara opti-mal. Kondisi ini
Gambar 1. Konfigurasi pin mikrokontroler AT89Sxx akan menyisakan tega-ngan anoda tanpa mengalami
penuru-nan dibawah titik (point) saturasi.
Fungsi dari mekanisme penginde-raan luar
menjadikan robot mampu ber-interaksi dengan
lingkungan pada sega-la kondisi. Keberadaan sistem
penginde-raan luar sudah sangat dominan diterap-
kan pada dunia industri saat ini yang akan
meningkatkan derajat kecerdasan (degree of
intellegence) yang berkena-an dengan lingkungan
dan menjadi ba-hasan penelitian yang sungguh- Gambar 2. Sensor UVTron R2868 dan driving circuit
sungguh menarik para ilmuwan untuk mengkaji lebih seri C3704
dalam.
Transduser adalah alat yang me-ngubah Sensor UVTron R2868 mengguna-kan efek
energi dari suatu bentuk ke bentuk yang lain. fotolistrik dari logam dan efek pencampuran gas.
Sensor adalah alat yang digunakan untuk Sensor ini mempu-nyai sensitivitas spektrum celah
mendeteksi dan sering berfungsi untuk mengukur sebesar 185 nm hingga 260 nm. Tidak seperti
besarnya sesuatu. Sensor adalah jenis transduser pendeteksi oleh semikonduktor, sensor ini tidak
yang digunakan untuk meng-ubah variasi mekanis, membutuhkan filter pemotong spektrum sinar
magnetis, panas, sinar, dan kimia menjadi tegangan tampak, hal ini yang menjadi penggunaannya
dan arus listrik. Sensor mempunyai peran-an mudah.
penting dalam suatu pengendalian otomatis karena Dengan ukuran yang sangat kecil sensor ini
dapat disamakan seba-gai panca indera atau sumber mempunyai kepekaan angular (pengarahan) dan
pencari informasi. cukup baik serta ce-pat dalam mendeteksi radiasi
Fungsi dari sensor robot bisa dibagi menjadi ultraviolet yang dikeluarkan oleh api (contohnya
dua kategori yang mendasar, yaitu internal state dan sensor ini dapat mendeteksi api dari korek api pada
external state. Internal state sensor berhubungan de- jarak tidak lebih dari 5m).
ngan pendeteksian terhadap variabel-variabel seperti
posisi joint lengan yang digunakan untuk
pengendalian robot. External state sensor, pada sisi
yang lain berhubungan dengan pendeteksian
terhadap variabel-variabel seperti jarak (range),
kedekatan (proximity) dan sen-tuhan (touch).
Penginderaan ekster-nal digunakan sebagai
pemanduan robot seperti identifikasi dan handling
obyek.
UVTron Flame Sensor Hamamatsu
menggunakan tabung UVTron produksi Hamamatsu
yang mempunyai cara kerja sederhana. Saat katoda
tabung diha-dapkan pada berkas ultraviolet (dari
lilin), maka photoelectron dikeluarkan dari katoda
Gambar 3. Tanggapan spektrum sensor UVTron
tabung oleh efek fotolistrik kemudian dipercepat oleh
R2868 terhadap variasi
anoda tabung dengan medan listrik. Semakin tinggi
sumber-sumber cahaya
te-gangan yang diberikan maka semakin besar pula
medan listriknya. Energi kine-tik dari elektron menjadi
cukup kuat un-tuk mengionkan molekul-molekul gas

Desain Dan Sistem Pengendalian Robot Beroda Pemadam Api (Samuel Kristiyana) 15
 Op-amp banyak digunakan sebagai rangkaian menimbulkan tegangan kecil yang memasukkan
simulasi dengan komputer analog karena sedikit kesalahan ke da-lam persamaan diatas.
karakteristiknya yang me-mungkinkan untuk
merekayasa rangkai-an dengan persamaan Vin Vin R1 II R2
+ Vout + Vout
matematis. - -
V V
Simbol op-amp : R2 R2
R1 R1

Gambar 9. Simbol penguat operatif

(a) (b)
Keterangan: Gambar 11. Efek pengurangan arus bias input (a)
e- = masukan inverting Menset tegangan referensi (b) Kompensasi resistif
e+ = masukan non inverting
e0 = keluaran Dalam pemakaian yang kritis, kea-daan
Komparator adalah rangkaian yang berfungsi ketidakseimbangan yang diakibat-kan oleh arus bias
membandingkan tegangan masukkan dengan input tidak bisa dibi-arkan karena dapat
tegangan referensi dengan besarnya output mengakibatkan ke-salahan pada output. Salah satu
tergantung dari selisih dari masukan. Kesalahan peme-cahannya adalah dengan kompensasi resistif.
sedikit (perbedaan kedua masukan) yang terja-di Gambar 11(b) menunjukkan ba-gaimana hal tersebut
akan menimbulkan ayunan output yang maksimal dilakukan, yaitu rangkaian ditambah dengan
akibat penguatan dari op-amp. resistansi dengan harga R1 II R2 (R1 paralel R2) pada
Untuk mempelajari penguat operatif sebagai masukan non inverting. Sekarang arus bias input
komparator digunakan suatu loop terbuka mengalir melalui resis-tansi yang sama, akibatnya
sebagaimana yang ditun-jukkan pada Gambar 10(a). tegangan kecil yang ditimbulkan oleh arus bias input
Misalkan jika Vin lebih besar dari Vref, tegangan cenderung untuk dihapus.
kesalahan adalah positif dan tegangan output
menuju harga positif maksimum. Jika sebaliknya, Vin
lebih kecil dari Vref tegangan output berayun menuju
ke har-ga negatif maksimum.
Gambar 10(b) menunjukkan grafik hubungan
tegangan output dan tegang-an error (Vin-Vref).
Tegangan kesalahan positif mendorong output ke
tegangan positif saturasi (+Vsat). Tegangan kesa-
lahan negatif mendorong output ke te-gangan negatif
saturasi (-Vsat).

Gambar 12. Bentuk pin dari IC LM324

IC LM324 terdiri atas empat pe-nguat operasi

(a) (b)
Gambar 10. Op-amp sebagai komparator
Untuk mengeset (set up) tegangan referensi dan
mendeteksi keadaan out-put, pada input inverting
dipasang resis-tor pembagi tegangan seperti yang di-
tunjukkan pada 11(a). Besarnya tegang-an referensi
idealnya diberikan dengan persamaan :
R1
Vref = Volt (1)
R1 + R2
Persamaan ini ideal karena arus bias input dari
inverting diabaikan. Jika arus ini mengalir melalui
resistansi Thevenin ekivalen dari R1 dalam hu-
bungan paralel dengan R2, arus tersebut akan
yang masing-masing berdiri sendiri. IC ini dirancang
untuk dio-perasikan dari pencatu daya tunggal dan
jelajahan tegangan yang lebar. Pema-kaian arus
yang kecil tidak bergantung pada besar tegangan
pencatu daya. Penerapannya meliputi pengut
pe-ngalih (tranduser), blok-blok penguatan DC dan
semua rangkaian op-amp kon-vensional yang kini
sudah dapat dengan mudah dilengkapkan pada
sistem-sistem yang menerapkan pada pen-catu daya
tunggal, IC ini dapat langsung dio-perasikan dari
pencatu daya standar +5 Vdc yang digunakan dalam
sistem digit dan dapat dengan mudah menyeleng-
garakan kopling (interface) tanpa me-merlukan
tambahan pencatu daya ± 15 Vdc.
Sebagai penggerak digunakan mo-tor. Motor
dapat dibagi menjadi dua je-nis, yaitu : motor arus

Desain Dan Sistem Pengendalian Robot Beroda Pemadam Api (Samuel Kristiyana) 17
bagian yang harus diperhatikan pada
penggunaannya, di-antaranya adalah rasio roda gigi,
back-slash, dan bentuk gigi yang bertautan.
Gambar 17. Penggerak roda gigi
Rasio dari sepasang roda gigi ada-lah
perbandingan antara jumlah satu pu-taran roda gigi
masukan dan jumlah 1 putaran penuh roda gigi
keluaran. Roda gigi dengan jumlah gigi lebih ba-nyak
akan membuat putaran lebih kecil dibandingkan
dengan roda gigi yang se-dikit. Apabila terdapat roda
gigi yang le-bih dari dua maka perhitungan rasio ter-
gantung dari susunan roda gigi tersebut.
Pada transmisi roda gigi apabila pe-reduksian
kecepatan maka torsi yang di-hasilkan bertambah
sehingga bisa di-andaikan tidak ada tenaga yang
hilang, maka:
Torsi Keluaran x rpm
= Torsi masukan x rpm (2)
Pada sistem roda gigi berlaku rumus:
N1 T R
= 1. 1 (3)
N 2 T2 T2
dengan :
N1 = jumlah gigi roda 1.
N2 = jumlah gigi roda 2.
T1 = torsi pada poros roda gigi 1.
T2 = torsi pada poros roda gigi 2.
R1 = jari-jari roda gigi 1.
R2 = jari-jari roda gigi 2.
Backslash dalam sistem roda gigi adalah besar
sudut dimana roda gigi ke-luaran dapat bergerak
tanpa menyebab-kan gangguan pada pergerakkan
roda gigi masukan. Setiap kali sebuah roda gigi
bertautan dengan roda gigi lain maka terdapat
beberapa backslash se-hingga backslash
keseluruhan adalah jumlah backslash dari setiap
pasang roda tersebut.
Adanya backslash tidak diharap-kan dalam
system penggerak, sehing-ga terdapat bermacam
cara untuk memperkecil terjadinya backslash.
Diantaranya dengan menggunakan roda gigi yang
memiliki ketepatan tinggi.
Desain Dan Sistem Pengendalian Robot Beroda Pemadam Api (Samuel Kristiyana)
Gambar 18. Gearbox
Untuk memperkuat torsi sebuah motor yang
biasanya dinyatakan dalam kg-cm digunakan gear
reduksi. Torsi diukur berdasarkan kemampuan
sebuah tuas sepanjang 1 cm untuk menggerak-kan
benda sebesar x kg. Semakin lam-bat putaran motor
akibat penambahan gear maka semakin kuat torsi
yang diha-silkan. Perubahan putaran ini ber-ban-ding
terbalik dengan perbedaan diame-ter gear.
Kecepatan motor akan turun dua kali lipat untuk gear
yang dua kali lebih besar. Perlu diperhatikan bahwa
gear yang digunakan harus memiliki ukuran gigi yang
sama persis. 1 set me-kanik robot yang terdiri dari
dua buah motor dilengkapi gearbox rasio 1:32 dan
roda yang dilengkapi gigi sebesar 5mm untuk
melewati permukaan kasar.
Selanjutnya robot ini nantinya akan diberi tugas
untuk mencari sumber api (berkas sinar ultraviolet)
dengan meng-gunakan bantuan UVTron Flame
sensor, dan setelah sumber api dideteksi maka robot
akan melangkah (bergerak) men-dekati sumber api
tersebut kemudian memadamkannya (extinguishing)
deng-an kipas (blower) yang berada dibagian depan
robot. Dalam pergerakkannya supaya robot dapat
berjalan tanpa menabrak dinding atau halangan
(obsta-cle), robot ini dilengkapi dengan sensor
inframerah sharp GP2D12 yang ber-fungsi
membantu robot mendeteksi ada-nya penghalang
atau dinding diseki-tar robot untuk kemudian
menghindari-nya supaya robot tidak menabrak din-
ding atau halangan yang ada disekitar-nya.
Sebagai gambaran umum yang mendasar dari
desain robot beroda, pada Gambar 19 merupakan
diagram blok penyusun sistem robot yang akan
diimplementasikan dalam membangun robot beroda.
Sensor Mikro-
UVTron
kontroler Driver
AT89S52 Motor M1
Sensor infra Komparator
kanan
merah kanan
Sensor infra Komparator Driver
M2
merah depan Motor
kiri
Sensor infra Komparator
merah kiri
Driver
fan
Sensor garis Komparator motor
fan
Gambar 19. Diagram blok sistem robot beroda
Dalam melakukan instalasi roda harus
diperhatikan antara posisi roda penggerak utama dan
roda penyeim-bang (castor wheels) berdasarkan
fung-sinya.
19
pada komputer Digital Equip-ment Corporation
PDSP-II yang meng-gunakan sistem operasi UNIX.
Banyak aplikasi yang menggunakan ba-hasa C
sebagai dasar pemrograman, baik apli-kasi under
DOS maupun under Win-dows. Pada tahun 1983
bahasa pemro-graman C dinyatakan masuk da-lam
standar oleh ANSI (American National Standard
Institute).
Alasan penggunaan pemrograman dengan
bahasa C adalah keleluasaan dalam pengolahan
data untuk 16-bit dan 32-bit serta pengenalan
terhadap tipe data yang beragam (char, int, short,
long dan void). Hal ini sangat membantu untuk
operasi matematis yang melibat-kan hitungan-
hitungan rumit. Namun penggunaan bahasa C
mempunyai kele-mahan yaitu membutuhkan memori
yang lebih besar dibandingkan menggu-nakan
bahasa asembly. Hal ini dise-babkan karena
penggunaan register-register pada mikrokontroler
diatur oleh kompailer tanpa sepengetahuan pemro-
gram dalam pendayagunaan memori dan juga
karena operasi pemakaian re-gister lebih dari 8-bit
sangat mudah dila-kukan.
Untuk menyusun kode pemrogra-man bahasa C
dibutuhkan editor teks yang mendukung dan
mengenal pemro-graman C. MIDE-51 merupakan
editor yang mampu mengenali kode-kode Gambar 24. Flowchart program pengendali robot
pemrograman C dan memberikan korek-si jika terjadi
kesalahan pengetikan se-suai ketentuan yang ada. Setelah diagram alir dibuat, maka dengan
Akan tetapi tidak bisa mengoreksi kesalahan yang berpegang pada logika berpikir pada diagram alir
berkaitan dengan pendayagunaan orga-nisasi piranti tersebut kini akan disusun suatu program dengan
mikrokontroler. Sehingga koreksi hanya bersifat tata menggu-nakan bahasa pemrograman assembler
bahasanya saja. (bahasa mesin). Dimana program terse-but akan
dimasukkan (download) keda-lam IC mikrokontroler.
Mikrokontroler yang telah diprogram akan
ditanamkan (embedded) pada tubuh robot, atau
dengan kata lain mikrokontroler inilah yang
difungsikan sebagai otak robot.

Gambar 23. Tampilan Editor Teks Kode
Pemrograman C
Untuk memudahkan dalam membu-at program
pengendalian robot, maka sebelum membuat
program, sebaiknya logika berpikir pengendalian
robot di-gambarkan/dipetakan terlebih dahulu melalui
pembuatan flow chart program.
PEMBAHASAN
Proses pengujian robot hanyalah sederhana,
yaitu: dengan cara mengak-tifkan robot yang semua
sistem pendu-kungnya telah selesai dirancang mem-
bentuk suatu sistem robotik. Kemudian selanjutnya
mengamati pergerakan dan kerja robot tersebut,
apabila tampak adanya kesalahan (error) pada
kinerja robot maka segera dilakukan tindakan
perbaikan pada bagian sistem yang me-ngalami
kesalahan kerja. Sedangkan apabila tidak tampak
adanya kesalahan dari sistem robot tersebut, maka
robot dianggap telah selesai dibangun. Berikut ini
adalah pengujian-pengujian dari masing-masing
elemen sistem pemba-ngun robot.
Analisa pengaktifan UV Tron Flame detector
adalah sangat sederhana. Hanya dengan
mengkondisikan high (1) pin signal (pada driving
circuit), maka sudah akan membuat tabung UV Tron

Desain Dan Sistem Pengendalian Robot Beroda Pemadam Api (Samuel Kristiyana) 21
pembangunan algorithma pemrograman yang cerdas
dan bervari-asi.

DAFTAR PUSTAKA
Budiharto, Widodo, S.Si, M.Kom, Interfacing Komputer
Dan Mikrokontroler, PT.Elex Media Komputindo,
Jakarta.
Eko Putra, Agfianto, 2003, Belajar Mikrokontroler
AT89C51/52/55, Gava Media, Yogyakarta.
Ibnu Malik, ST., Pengantar Membuat Robot, Gava
Media. Yogyakarta.
Thomas Sri Widodo, Dr.Ir. Elektronika Dasar, 2002,
Salemba Teknika, Jakarta.
Wasito S., Vademekum Elektronika Edisi Kedua,
PT.Gramedia Pustaka Utama, 2004, Jakarta.

Desain Dan Sistem Pengendalian Robot Beroda Pemadam Api (Samuel Kristiyana) 23