INGENIERIA ROBOTICA Docente: Ing.

Jos Luis Guzmn Gaytan NOMBRE DE LA ASIGNATURA: Programable

Controlador

Lgico

Nombre de la Prctica: Cuatrimestre: Objetivo de la Prctica: Planteamiento del problema:

Competencias a desarrollar:

Realizacin de programa en escalera para el control de un motor a pasos para el accionamiento de un No. Prctica: mecanismo de control configurando el PLC AB RSLogix 3 1000, Siemens S7 -300 y Festo FEC-FC34. Mayo Agosto 2011 Duracin de la 23 y 26 de Mayo del 2011 Prctica: 200 min. 7:00 a 8:40 Hrs. El alumno comprobar en forma prctica la manera controlar un proceso industrial por medio de un motor a pasos para accionar un mecanismo de accionamiento de un posicionador de una vlvula de control por medio de un programa en escalera de un PLC Allen Bradley y Siemens S7-300. Que el alumno reconozca las seales de entrada y salida de un control por medio de motor a pasos para el accionamiento de un posicionador de una vlvula de control de 0, 25, 50, 75 y 100% de apertura o cierre. El alumno al trmino de la prctica adquirir la habilidad para identificar las seales de control de un proceso industrial por medio de motores a pasos que acciona el posicionador de una vlvula de control y saber en que posicin se encuentra el actuador de la vlvula. Controlada por un PLC AB y S7-300. Motores paso a paso. Son ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1,8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1,8), para completar un giro completo de 360. Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas estn energizadas, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas. Principio de funcionamiento Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador. Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (figura 1). Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. En figura 3 podemos apreciar un ejemplo de control de estos motores mediante el uso de un puente en H (H-

Marco terico:

Bridge). Como se aprecia, ser necesario un H-Bridge por cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor Paso a Paso de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos H-Bridges iguales al de la figura 3. En general es recomendable el uso de H-Bridge integrados como son los casos del L293. Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno (ver figura 2). Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar. En la figura 4 podemos apreciar un ejemplo de conexionado para controlar un motor paso a paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es un arreglo de 8 transistores tipo Darlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de activacin (Activa A, B, C y D) pueden ser directamente activadas por un micro controlador.

Equipo y materiales requeridos:

Equipo de Seguridad:

Material y equipo: 1 PLC Siemens S7 300 con interfase 1 PLC Allen Bradley RSLogix 1000 con interfase 1 PLC Festo FC34 con interfase 1 Motor a pasos 1 Fuente de alimentacin de 5 VCD 1 Multmetro digital 5 Cables banana - caimn Riesgos y precauciones a tomar: El uso de bata y zapato industrial es obligatorio para la proteccin del estudiante, al manipular los instrumentos de medicin y PLCs, debe tener cuidado de no golpearlos para no daarlos y realizar correctamente las mediciones de las fuentes. Evitar daar los instrumentos de medicin y al finalizar la prctica deber guardarlos en su estuche y limpiarlos con un trapo suave.

Disposicin Segura de Residuos No aplica (Lquidos/ Slidos): Desarrollo de la Prctica: El alumno: Medidas de seguridad e higiene 1. Limpiar el lugar de trabajo antes y despus de la prctica. 2. Antes de conectar los equipos verifique que las conexiones del circuito estn correctas. 3. Conecte la fuente de alimentacin a la lnea de tensin. 4. Antes de realizar alguna medicin colocar el instrumento de medicin en el intervalo adecuado. 5. Retroalimentacin con sus compaeros. 6. Verificar las conexiones de los dispositivos e instrumentos que se vayan a utilizar.

7. Explicar la metodologa para realizar mediciones. 8. Realizar con mucho cuidado las mediciones en los dispositivos con los instrumentos de medicin. 9. Reportar las medidas obtenidas. 10. Concluir la prctica.

Actividades a realizar con el PLC Siemens S7 300

PLC.

Verifique el tipo de PLC que se va a analizar. Identifique la fuente de alimentacin y conecte con cuidado el

Identifique el mdulo del CPU. Identifique los mdulos de entradas del PLC (verificar cules entradas se van a usar). Identifique los mdulos de salidas del PLC (verificar cules salidas se van a usar). Realice el programa en escalera para el control del motor a pasos Verifique que no haya errores de compilacin en el programa Grabe el archivo en su memoria Conecte la interfase del PLC. Simule el control del motor a pasos accionando las entradas (aplicarle la seal) y verificando las salidas observando que se accionan los leds correspondientes de la salida habilitada (medir la seal con el multmetro). Tome evidencias (fotos y videos) de la prctica realizada, onotando sus resultados obtenidos. Desconecte la interfase del PLC Cierre la aplicacin de simulacin del PLC. Guarde los cables y entrguelos al encargado del laboratorio Apague su computadora, apagando el monitor, acomodando el teclado y silla

Actividades a realizar con el PLC Allen Bradley RSLogix 1000

PLC. Identifique el mdulo del CPU. Identifique los mdulos de entradas del PLC (verificar cules entradas se van a usar). Identifique los mdulos de salidas del PLC (verificar cules salidas se van a usar). Realice el programa en escalera para el control del motor a pasos Verifique que no haya errores de compilacin en el programa Grabe el archivo en su memoria Conecte la interfase del PLC. Simule el control del motor a pasos accionando las entradas (aplicarle la seal) y verificando las salidas observando que se accionan los leds correspondientes de la salida habilitada (medir la seal con el multmetro). Tome evidencias (fotos y videos) de la prctica realizada, onotando sus resultados obtenidos. Desconecte la interfase del PLC Cierre la aplicacin de simulacin del PLC. Guarde los cables y entrguelos al encargado del laboratorio Apague su computadora, apagando el monitor, acomodando el teclado y silla Verifique el tipo de PLC que se va a analizar. Identifique la fuente de alimentacin y conecte con cuidado el

Actividades a realizar con el PLC Festo FEC-FC34

Verifique el tipo de PLC que se va a analizar. Identifique la fuente de alimentacin y conecte con cuidado el PLC. Identifique el mdulo del CPU. Identifique los mdulos de entradas del PLC (verificar cules entradas se van a usar). Identifique los mdulos de salidas del PLC (verificar cules salidas se van

a usar). Realice el programa en escalera para el control del motor a pasos Verifique que no haya errores de compilacin en el programa Grabe el archivo en su memoria Conecte la interfase del PLC. Simule el control del motor a pasos accionando las entradas (aplicarle la seal) y verificando las salidas observando que se accionan los leds correspondientes de la salida habilitada (medir la seal con el multmetro). Tome evidencias (fotos y videos) de la prctica realizada, onotando sus resultados obtenidos. Desconecte la interfase del PLC Cierre la aplicacin de simulacin del PLC. Guarde los cables y entrguelos al encargado del laboratorio Apague su computadora, apagando el monitor, acomodando el teclado y silla

Productos (Entregables)*:
Reporte de los resultados obtenidos en el laboratorio.

Cuestionario Individual (10 min.)* Evidencia a generar en el desarrollo de la prctica:

1. Cmo se comporta el motor cuando se le aplica tensin a las bobinas en modo secuencial A, B, C, D.
El motor comienza a girar hacia un sentido. 2. Cmo se comporta el motor cuando se le aplica tensin a las bobinas en modo secuencial D, C, B, A. El motor gira en sentido opuesto. 3. Qu funcin tiene un temporizador retardo a la conexin Se dice que es de retardo a la conexin debido a que sus contactos se cierran o abren despus de un tiempo determinado al cual recibe la seal su bobina.

4. Qu funcin tiene un temporizador retardo a la desconexin Se dice que es de retardo a la desconexin debido a que sus contactos se cierran o abren al momento en que la bobina recibe la seal, y regresan a su posicin original despus de un tiempo determinado. 5. Qu funcin tiene un registro de desplazamiento Va guardando datos(bits) 6. Describa la funcin de un registro de desplazamiento del tipo SISO, SIPO, PISO y PIPO SISO: Le entran datos de uno por uno y los saca de igual forma. SIPO: Le entran datos de uno por uno y los saca todos al mismo tiempo. PIPO: Le entran datos al mismo tiempo y los saca de igual forma. PISO: Le entran datos al mismo tiempo y los saca de uno por uno. 7. Qu ventajas tiene la configuracin unipolar con respecto a la bipolar. Que en la bipolar se tiene que usar un puente H (H-Bridge) por cada bobina, y en el unipolar no es necesario. 8. Cmo se logra el acoplamiento de la salida del PLC a la conexin del motor a pasos. Las terminales del motor son conectadas a las salidas del PLC que se van usar. 9. Deber entregar como evidencias el programa en escalera, simulacin del motor a pasos, fotografas y video de la realizacin de la prctica de cada uno de los PLCs usados.

Diagrama de escalera. Nuestro equipo realizo el siguiente diagrama de escalera para controlar el giro de un motor a pasos en ambas direcciones.