TUGAS PRAKTIKUM SISTEM PENGATURAN

Oleh: Phompi Andinata ( 09410200047)

SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN INFORMATIKA & TEKNIK KOMPUTER SURABAYA 2011

IDENTIFIKASI MOTOR DC Identifikasi plant orde 1 Identifikasi plant ditujukan untuk mendapatkan model matematis berupa fungsi alih yang digunakan untuk proses perancangan kontroler nantinya. Untuk jenis plant yang dibahas berupa motor DC sistem orde satu. Orde sistem menentukan jenis kontroler yang akan dipakai dan mencari nilai parameter kontroler untuk hasil respon yang diinginkan. Persamaan (1) memperlihatkan bentuk umum fungsi alih dari sistem orde satu.

Dengan demikian dapat diketahui keluaran sistem terhadap masukan unit step atau biasa disebut unit step response. Transformasi Laplace untuk masukan sinyal berupa unit step adalah 1/s, dengan mensubtitusikan kedalam persamaan (1) maka didapatkan persamaan (2) untuk keluaran sistem.

Dengan metode pecahan parsial maka didapat persamaan (3) untuk nilai K= 1.

Dengan mentransformasikan persamaan (3) kedalam domain waktu maka didapatkan persamaan (4). Persamaan ini menyatakan bahwa kondisi awal keluaran sistem C(t) adalah nol dan pada akhirnya mendekati suatu nilai tertentu. Salah satu kriteria penting dari keluaran sistem adalah ketika nilai t = , yaitu keluaran sistem pada saat mencapai nilai 63,2 % dari total perubahan keluaran sistem. Semakin kecil nilai dari atau biasa disebut konstanta waktu maka semakin cepat kondisi transien dari sistem tersebut(untuk t > 0):

Karakteristik penting lainnya adalah nilai dari kemiringan kurva keluaran sistem pada saat t = 0 adalah 1/ . Dapat dilihat pada Gambar 1 bahwa setelah kurva keluaran sistem telah melewati nilai t = maka nilai kemiringan kurva menurun begitu cepat.

Gambar 1. Kemiringan kurva keluaran sistem orde satu

PERANCANGAN KONTROLER PI UNTUK PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC Prinsip sistem pengaturan adalah mengelola kesalahan (error) untuk mendapatkan respon sistem sesuai dengan kriteria yang dikehendaki.

Tahapan-tahapan dalam merancang sistem pengaturan adalah sebagai berikut : 1. Pemodelan (modelling) 2. Disain kontroller (controller designing) 3. Simulasi Sistem (system simulation). PEMODELAN

Pertama dicari nilai dari K

Setelah itu dicari nilai x pada nilai Y dengan menggunakan bantuan program Matlab

Hasil matematik dari plant motor :

Diagram blok kontroler PI diterapkan pada plant:

Fungsi alih pada kontroler menjadi :

RESPON SISTEM :

ANALISA:

Tanpa kontroler

Dengan kontroler

Dengan membandingkan plant sebelum diberi kontroler PI pada gambar 2 dengan plant yang sudah diberi PI gambar 6. Terlihat bahwa sebelum diberi kontroler, output

plant steady state nya tidak sama dengan input step yang diberikan. Sedangkan output plant yang telah dilengkapi dengan kontroler PI steady state nya sama dengan input step yang diberikan yaitu 0.5.

i=T

i>T

i<T

Dengan menggunakan pendekatan sistem orde satu agar mendapatkan respon sistem yang baik maka lebih baik menggunakan i = daripada menggunakan i . Jika i > maka karakteristik respon transien sistem menjadi orde dua dengan critically damped atau over damped. Jika i < maka karakteristik respon transien sistem menjadi orde dua juga tetapi dengan under damped. Analisa

Dengan kontroler PI

Dengan kontroler I

Menggunakan kontroler Integrator saja bisa digunakan untuk menghilangkan error steady state tetapi membuat terjadinya osilasi pada sistem. Dengan menggunakan kontroler Proportional Integerator sistem tersebut tidak mengalami osilasi dan settling time sistem lebih cepat dibandingkan kontroler Integerator saja. Contoh II : Kontroler PI pada Plant Orde 1 dengan SIMULINK Kita dapat mendesain suatu kontroler Proportional-Integrator (PI) yang diinginkan sedemikian rupa sehingga output hasil desain menjadi dua kali lebih cepat dari respon awal. Sebagai contoh = 0,004 detik menjadi *=0,002 detik.

Gambar 1. Identifikasi plant motor DC dengan waktu sampling sebesar 1ms. Dari grafik respon diperoleh fungsi alih Plant Motor DC adalah K=gain overall=3,618, =4,142*1 ms = 0,004142 detik sehingga diperoleh model matematis plant-nya sebagai berikut:

* yang diinginkan adlah :

Parameter kontroler (K=gain overal =3,618)

Berikut desain simulasi simulink:

Simulink diagram dari kontroler PI

Hasil scope