BAB III HAMILTONIAN

Kompetensi : Mahasiswa memahami fungsi dan persamaan Hamilton untuk membantu memecahkan masalah-masalah fisika

Indikator : 1.mahasiswa dapat menjelaskan azas variasi Hamilton 2.mahasiswa dapat menjelaskan prinsip Hamilton 3 mahasiswa dapat menurunkan persamaan Lagrange dari prinsip Hamilton 4.mahasiswa dapat menggunakan persamaan Hamilton

Azas Variasi Hamilton Sejauh ini kita belajar mekanika dengan berdasarkan hukum II Newton. Begitu pula dalam menurunkan persamaan Lagrange. Ada cara lain dalam mendapatkan persamaan Lagrange, yaitu dengan

menggunakan azas variasi Hamilton. Azas/ prinsip ini menyatakan bahwa untuk gerakan suatu sistem jika diadakan variasi lintasan sekitar yang sebenarnya dilalui sistem tersebut, yaitu di antara keadaan mulamula dan keadaan akhir, maka:
t2

Ldt
t1

selalu mempunyai harga ekstrim.

Dengan kata lain :

H dt ! 0 , sekitar jalan yang ditempuh.
t1

t2

30

Dalam hal ini L adalah fungsi Lagrange dan H adalah variasi kecil.  qE (qE )

Lintasan A

Lintasan B

t1

t2

t1

t2

Untuk harga tertentu t1 dan t2, HqE ! 0 pada t1 dan t2 sehingga :

t2 t2 xL d xL  H L dt ! t1 t1 xqE dt xqE

Hal ini berarti bahwa

xL  xqE HqE dt  t1 E

 HqE

d HqE maka dt
2 xL d xL HqE  E xqE t1 t1 E dt xqE

H L dt

t2

t2

H L dt
t1

t2

xq
t1 E

xL
E

HqE 

xL  HqE xqE

dt

t2

HqE dt

HqE dt ! 0

31

yang tidak lain adalah persamaan Lagrange untuk sistem konservatif

Untuk sistem non konservatif L diganti dan dilakukan variasi dari T + W dimana W kerja yang dilakukan oleh semua gaya baik konservatif maupun non konservatif. Hasilnya sebagai berikut:

Fungsi Hamilton, Persamaan Hamilton Terdapat sebuah fungsi dalam koordinat umum

 H ! qE pE  L

Untuk sistem dinamik sederh  L ! T qE , qE  V qE

Dari teorema Euler untuk fungsi-fungsi homogen diperoleh:

d xL dt xqE 

! QE

d xT dt xqE 

xL xqE

d xL dt xqE

!0

! QE

xT xq atau xL xq

32

 q p
E

 ! qE

xL xL  ! 2T ! qE   x qE xqE

Sehingga persamaan di atas menjadi:

 H ! qE pE  L H ! 2T    V ! T  V T H ! T V disebut fungsi Hamilton

Secara umum dapat dituliskan

  qE ! qE qE , pE

Fungsi Hamilton dapat dituliskan sebagai:

 H ! pE qE qE , pE  L

 Variasi Hamilton sebagai akibat dari variasi qE , qE dan pE adalah:

xL xL    HH ! pE HqE  qE HpE  Hq E  HqE  xqE xqE

Karena

pE !

xL xL  dan pE !  xqE xqE

maka menjadi:

  xH ! qE HpE  pE HqE

Selanjutnya dari persamaan

pE !

xL  dan L ! T qE , qE   xqE

qE

33

Variasi Hamilton dapat juga ditulis:

x x ! xp y HpE  xq y HqE E E

Sehingga diperoleh hubungan:

xH xH   !  pE ! qE dan xqE xpE

Persamaan di atas dikenal sebagai persamaan kanonik Hamilton.

Penjabaran Azas Hamilton dari Azas DAlembert Telah dipelajari bahwa Azas DAlembert berdasarkan variasi differensial, sebaliknya azas Hamilton berdasarkan variasi integral. Namun demikian, baik azas DAlembert, persamaan Lagrange maupun azas Hamilton dan persamaan Hamilton, secara umum masing-masing merumuskan gerakan sistem mekanis.

Azas DAlembert: Pernyataan singkat dari azas D Alembert ini sebentuk dengan azas usaha semu Bernoulli, untuk syarat kesetimbangan, hanya disini terhadap gaya luar tiap bagian sistemharus dikurangkan denga perubahan impuls persatuan waktu dari bagian tersebut.

34

 F Hr
i t2 i t1

!0
t2 i i i

 F Hr dt ! m r dr dt
t1 t2 t2

! HV dt !  dV dt
t1 t1

Selanjutnya ruas kanan dapat ditulis:

t2
2 TT d  T T TT   m i  Hri dt ! m i r Hri  r Hri dt r i dt t1 t1 2 T TT t    ! mi ri Hri t 2  mi ri Hri dt 1

t1

1 T 2 ! 0  H mi ri dt 2 t1 !  dT dt
t1 t2

t2

T ! tenaga kinetik sistem

Dengan demikian diperoleh:

t2

t1

H T  V dt ! 0
t2 t1

yaitu

H L dt ! 0

atau H L dt ! 0
t1

t2

Penjabaran Persamaan Lagrange dari Azas Hamilton Dengan mengingat persamaan:

35

HL !

xL xL  Hq i  Hq i  xq i xq i

maka persamaan azas Hamilton menghasilk an :

t2

xq
t1

xL
i

Hq i 
t

xL  Hq i dt ! 0  xq i

t2

2 xL xL d Hq i ! 0 Hq i dt  xq i  xq i t1 t1

suku kedua ruas kiri dapat ditulis

t2

xL xqi d Hqi !  t1

t2

xL 2 xL d Hq i  Hq i d xqi t xq  i 1  t1
t t2

atau

!
t1

xL d Hq i dt  xq i dt
t2 t1

! !

xL Hq i  xq i
t2

 Hq i
t1

t2

d xL dt dt xq i 

t1

 xq Hq dt 
i i t2

xL

! 0  Hq i
t1

d xL dt dt xqi 

Dengan mengingat pada saat t1 dan t2, mengambil harga tertentu yang berarti bahwa pada saat t1 dan t2 tersebut Hq i ! 0 .
2 xL d xL dt ! 0 Hq i dt  Hqi Jadi xq i dt xqi  t1 t1

t2

Persamaan di atas akan menghasilkan persamaan Lagrange umum (termasuk yang non holonomik).

36

 dt xq  xq 

d xL

xL Hqi ! 0 i

Ruang Fase dan Persamaan Hamilton Pada bahasan sebelumnya kita telah mendefinisikan ruang konfigurasi sebagai ruang yang sistem koordinatnya adalah koordinat umum
q1 , q 2 , q 3 , ..., q n dan

    q1 , q 2 , q3 , ..., q n .

Akan tetapi di dalam mekanika, keadaan dinamis sistem mekanis disamping ditentukan koordinat-koordinat kedudukannya

q1 , q 2 , q3 , ..., q n juga ditentukan oleh keadaan masing-masing elemen.

Maka bisa disebut sebagai ruang fase yang sistem koordinatnya adalah koordinat umum dan momentum umum. Jika kita ingin menentukan ruang fase yang sistem koordinatnya merupakan koordinat umum dan momentum umum, kita harus meninjau sistem mekanis yang paling sederhana yaitu himpunan titik-titik materi yang tidak ada interaksi satu sama lain. Sehingga Fungsi Lagrange-nya adalah:
1 2 L ! T ! mi v i 2 i

Besarnya momentum partikel ke-i adalah:

mvi ! xL xv i

kecepatan

dalam

koordinat

umum

37

Momentum umum didefinisikan sebagai

pi ! xL  xq

Fungsi Lagrange L ! T  V Sedangkan tenaga total sistem adalah H ! T  V Dari kedua persamaan L= T-V dan H= T +V ini, maka didapatkan
H ! 2T  L

Jika tenaga kinetik dinyatakan dalam koordinat umum dan momentum umum, maka persamaan diatas dapat ditulis: 1 2 T ! mi v i i 2
xr 1  ! mi i q j j xq i 2 j
2

Dari persamaan di atas diperoleh:

xr xr xT  ! mi i q j i xq xq  xq j i j j

sehingga :
xT xri
j

 q xq ! m xq 
j i j j i j

xr   q j i q j j xq j
2

xr  ! mi i q j j xq i j ! 2K

 atau 2T ! q j
j

xT  xq j

38

Apabila tenaga potensial tak bergantung pada kecepatan elemen sistem, maka:
xK xK  !   xq j xq j

xL  xq j

Sehingga akhirnya diperoleh hubungan:  ! qj

j

xL L  xq j

 ! p jqj  L
j

Persamaan di atas disebut fungsi Hamilton (Hamiltonian) Jadi sekarang kita dapat menyatakan tenaga total H sebagai fungsi koordinat umum, momentum umum dan waktu yang ditulis dalam persamaan:

H ! H p, q, t

Selanjutnya penjabaran persamaan gerak sistem dalam ruang fase sebagai berikut:

39

dH !
i i

xH xH xH dt dqi  dpi  xt xp i i xq i
i

 dH ! pi dqi  q i dpi  dL dan dL !

i

xL xL xL  dt dq i  dqi   xt xq i i xq i

Sehingga diperoleh hubungan kanonik

 qi !

xH xp i xH xq i

 pi ! 

Persamaan di atas dikenal dengan persamaan gerak Hamilton sistem kanonik.

Persamaan

gerak

menurut

Hamilton

berbentuk

persamaan

differensial orde 1, sedangkan persamaan gerak menurut Lagrange berbentuk persamaan differensial orde 2.

Contoh Soal: Tentukan persamaan gerak sebuah titik materi karena pengaruh gaya sentral! Jawab: Koordinat umum yang dipilih adalah sistem koordinat polar r ,U .

40

2 1 1  mr 2  m rU 2 2 a V ! m r

T !

Fungsi Lagrangenya adalah:

L ! T V L! a 1 1 2  mr 2  mr 2U  m r 2 2

Jadi momentum umumnya:

xL  ! mr  xr xL  pU ! ! m Ur 2 xU pr !

Dan fungsi Lagrangenya dinyatakan dalam momentum umum menjadi:

L!
2 p pr a  U 2 m 2m 2 mr r 2

Sehingga Hamiltonnya menjadi:

2 p 2 p a  H ! p r r  pU U r  U 2  m 2m 2 mr r

Yang menurut persamaan di atas untuk dinyatakan dalam hubungan sebagai berikut:  p U ! U2 mr dan  r! pr m

 dan U dapat p r , pU , r

41

Fungsi Hamilton dalam bentuk:

2 pr 2 pU pU pr a  pU   m H ! pr m r mr 2 2m 2 mr 2

H !

pr p a  U 2 m 2m 2mr r

Dan berlakulah persamaan Hamilton

 pr ! 

2 p a xH !   2 U 3  m 2 xr 2mr r a 2 ! mU r  2 r

Yang berarti:

2  mr! mU r  m

a r2

a 2  r! U r  2 r

Referensi: Goldstein H.1980. Classical Mechanics 2nd. Phillipines. Addison Wesley hal 358-371 Fowles G.R. 1986. Analytical Mechanics. Saunders College Publishing: NewYork. Hal: 259-263.

Tugas terstruktur Kerjakan soal-soal dari buku Classical Mechanics 2nd hal 373-377 dan soal-soal dari dosen pengampu

42