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Controlabilidade e Observabilidade

& x(t ) = Ax(t ) + Bu(t ) y (t ) = Cx(t ) + Du(t )

-Categorias -Observvel ou no-observvel -Controlvel ou no-controlvel

Controlabilidade e Observabilidade
-Observabilidade -Um sistema dito observvel, se; conhecendo-se sua sada y(t), possvel encontrar o estado no instante t

-Controlabilidade -Um sistema dito controlvel, se; existe um sinal u(t), que leva o sistema do estado inicial a um estado qualquer

Controlabilidade e Observabilidade
Observabilidade
Qual a condio para que este sistema seja observvel?

& x(t ) = Ax(t ) + Bu(t ) y (t ) = Cx(t ) + Du(t )

u(t ) = 0

& x(t ) = Ax(t ) y (t ) = Cx(t )

Controlabilidade e Observabilidade
Conhecendo y(t), conhecemos suas derivadas

y (t ) = Cx(t ) & & y (t ) = Cx(t ) &&(t ) = C&&(t ) y x M

& x(t ) = Ax(t ) &&(t ) = Ax(t ) = A 2 x(t ) & x &x (t ) = A&&(t ) = A 3 x(t ) && x M y (t ) = Cx(t ) & y (t ) = CAx(t ) &&(t ) = CA 2 x(t ) y M

Controlabilidade e Observabilidade

y (t ) = Cx(t ) & y (t ) = CAx(t ) &&(t ) = CA 2 x(t ) y M

y (t ) C y (t ) CA & x(t ) = 2 &&(t ) CA y M M

sistema linear

Controlabilidade e Observabilidade
Soluo para o sistema linear anterior (dadas sadas, encontrar os estados)

C CA O = 2 CA M

matriz de observabilidade

Como temos n incgnitas (estados), a matriz O precisa ter no mnimo posto igual a n

Se a matriz de observabilidade tiver posto igual a n o sistema observvel

Controlabilidade e Observabilidade
Controlabilidade
Qual a condio para que este sistema seja controlvel?

& x(t ) = Ax(t ) + Bu(t ) y (t ) = Cx(t ) + Du(t )

& x(t ) = Ax(t ) + Bu(t )

Controlabilidade e Observabilidade
Para alcanar o estado x(t), precisamos encontrar u(t) (ou suas derivadas em t)

& x(t ) = Ax(t ) + Bu(t ) &&(t ) = Ax(t ) + Bu(t ) & & x &x (t ) = A&&(t ) + Bu(t ) && && x M & x(t ) = Ax(t ) + Bu(t ) &&(t ) = A(Ax(t ) + Bu(t ) ) + Bu(t ) & x &x (t ) = A(A(Ax(t ) + Bu(t ) ) + Bu(t ) ) + Bu(t ) && & && M

Controlabilidade e Observabilidade

& x(t ) = Ax(t ) + Bu(t ) &&(t ) = A 2 x(t ) + ABu(t ) + Bu(t ) & x &x (t ) = A 3 x(t ) + A 2 Bu(t ) + ABu(t ) + Bu(t ) && & && M

& && x ( n ) (t ) A n x(t ) = A n 1Bu (t ) + ... + ABu(t ) + Bu(t )

Controlabilidade e Observabilidade
& && x ( n ) (t ) A n x(t ) = A n 1Bu (t ) + ... + ABu(t ) + Bu(t )

u ( n 1) (t ) M x ( n ) (t ) A n x(t ) = B AB L A n 1B u(t ) & u(t )

sistema linear

Controlabilidade e Observabilidade
Soluo para o sistema linear anterior (dados estados, encontrar as entradas)

matriz de Controlabilidade

R = B AB L A n 1B

Como temos n incgnitas (entradas), a matriz R precisa ter no mnimo posto igual a n

Se a matriz de controlabilidade tiver posto igual a n o sistema controlvel

Controlabilidade e Observabilidade
Exerccios Testas se os seguintes sistemas so observveis e/ou controlveis
0.1 1 0 & x(t ) = x(t ) + u(t ) 2 1 1 y (t ) = [1 1]x(t )

0 0 1 1 0 & x(t ) = 0 1 1 x(t ) + 0 1u(t ) 1 0 1 0 0 y (t ) = x(t ) 1 0 1 & x(t ) = x(t ) + 0u(t ) 0 1 1 0 y (t ) = x(t ) 2 1

1 0 1 0 & x(t ) = x(t ) + u(t ) 0 1 2 1 1 0 y (t ) = x(t ) 2 1

Controlabilidade e Observabilidade
1 0 M & x(t ) = 0 0 an an 1 y (t ) = [bn bn 1 L 0 0 O x(t ) + 0u (t ) M 1 L a1 1 L b1 ]x(t ) a1 a & x(t ) = 2 M an 0 b1 0 x(t ) + b2 u (t ) M O 0 0 bn y (t ) = [0 0 L 1]x(t ) 1 0 0 1

Mostrar que este sistema sempre controlvel

Mostrar que este sistema sempre observvel