1uiun I. u:n!

Automatsko upravae
pumpa
rezervoar
1
2
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5
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7
8
Objekt
Turbina
EG
X n
i
=
X n
i
=
X n
i
=

P
u
const
V
m
const
Y

X
i

X
i
12
13
11
Ynnno:nfof v Iooiuzv ^umnncin uuivafof 2uuS
Sadraj
1 Osnovni pojmovi teorije sistema i automatskog upravaa 1
l.l Cncfo: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l
l.2 1n]uiu: cncfo:u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S
l.S Ocnonno cnoio cncfo:u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
l.1 Cfvifvnn zn]uiu: cncfo:u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
l. Oo]oif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
l.6 Ioo:o!u] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
l.7 Ynunuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
l.S Iuznn n vnunuuin zoo oo]oifu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
l.9 Ynunuuin cncfo: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S
l.lu Cncfo: vnunuu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S
2 Sistemi automatskog upravaa 9
2.l Icfo vnunuu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 !onnonfn uvfo:ufcioi vnunuu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.S Ofnoonn cncfo:n uvfo:ufcioi vnunuu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l2
2.S.l Ofnoonn cncfo:n uvfo:ufcioi vnunuu oo: io:non:unn]o zo]cfnu
noo:o!u]u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l2
2.S.2 Ofnoonn cncfo:n uvfo:ufcioi vnunuu cu znoifno: io:non:unn]o:
zo]cfnu noo:o!u]u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lS
2.S.S Ocoonno ofnoonnx cncfo:u uvfo:ufcioi vnunuu . . . . . . . . . . . lS
2.1 Cncfo:n uvfo:ufcioi oivancuu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l
2.1.l Ocoonno cncfo:u uvfo:ufcioi oivancuu . . . . . . . . . . . . . . . . . . l6
2.1.2 Ocnonnn nooao: znnu:nuioi nonumuu CI-u . . . . . . . . . . . . . . l7
2. !o:onnonunn cncfo:n uvfo:ufcioi vnunuu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l9
2..l Ocoonno io:onnonunoi cncfo:u uvfo:ufcioi vnunuu . . . . . . . . . l9
2.6 +vninn]u n cfvifvu vnunuuioi cncfo:u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2l
2.6.l Onmfo uvninn]o vnunuuioi cncfo:u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2l
2.6.2 Iocoono uvninn]o vnunuuioi cncfo:u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3 Vremenski odzivi sistema 23
S.l 'nnnuno no:ono vau:nnx noanunnu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2S
S.2 .uion cvnono:nnn]o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
S.S Ioiu:ufon inuanfofu noau:no uvninn]o vnununoi oo]oifu . . . . . . . . . . 29
4 Oblici matematiqkih modela sistema 33
1.l 1nuoonnn]uanu ]oznuunnu nonumuu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . SS
1.2 Ionocnu uvninn]u n nonocnu :ufnnu cncfo:u . . . . . . . . . . . . . . . . . . S
1.2.l unauconu funcuo:unn]u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S
1.2.2 Ionocnu uvninn]u cncfo:u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1u
1.2.S Ionocnu :ufnnu n oz:nn cncfo:u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1l
1.2.1 +n:nuio fv:uuoo n oicnon:onfuano ozolnnuo nonocno uvninn]o
cncfo:u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1S
1.S Iaoi zn]uiu: cncfo:u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.S.l Iinnnuaonfnn oaoi zn]uiu:n :u ocnonno cnoio . . . . . . . . . . . . . . 16
1.1 Yuocfunocnu iuuifoncfniu n vuocfunocnu :ufnnu cncfo:u . . . . . . . . . . . 19
i
ii SADRAJ
1.1.l +vn]oonu funcuo:unn]u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.1.2 Yuocfunocnu iuuifoncfniu cncfo:u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . u
1.1.S nuanfnuio ozolnnuo vuocfunocno iuuifoncfnio cncfo:u . . . . . . l
1.1.1 Iicnon:onfuano ozolnnuo vuocfunocno iuuifoncfnio cncfo:u . . . 2
1.1. Ocoonno vuocfunocno iuuifoncfnio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1. oiunfu:ciu vuocfunocnu iuuifoncfniu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
1..l oiunfu:cio vuocfunocno iuuifoncfnio :u oao:onfuno nonocno uvninn]o 6S
1.6 Joznuunnu cfuu n ]oznuunnu n:au:u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
1.6.l Ozolnnuo iofuu n oz:nnu cncfo:u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5 Analiza linearnih stacionarnih dinamiqkih sistema 85
.l Cfunnonunn cncfo:n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S
.l.l +n:nuio nooiao nocfunnonunocfn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . SS
.2 nnounn cncfo:n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S9
.S oonn n cfnunn uznn onn: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9u
.S.l oonn uznn onn: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9u
.S.2 Cfnunn uznn onn: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
.1 Io]uuuu cncfo:u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
.1.l Ozolnnuo no]uuuu caononnx cncfo:u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lul
.1.2 Icfo cncfo:u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lu2
.1.S 'nnonn zo]cfnu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lu
. Cfufnuiu iomiu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lu7
..l Yfnnu] ncfo oivaufou nu cfufnuiv iomiv . . . . . . . . . . . . . . . . llu
6 Matematiqki modeli hidrauliqnih prenosnih organa 113
6.l Ocnonnn oao:onfn xnzuvanunnx nonocnnx oiunu . . . . . . . . . . . . . . . . . llS
6.l.l Ioaviu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . llS
6.l.2 Xnzuvanunn iannnn u:noznni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ll6
6.l.S Xnzuvanunn nnannzu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ll9
6.l.1 Iaucfnunu cnoiu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l2u
6.2 Iu:anunfn fnnonn xnzuvanunnx nonocnnx oiunu . . . . . . . . . . . . . . . . . l2l
6.2.l XIO oo: nonufno cnoio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l2l
6.2.2 XIO cu ivfo: nonufno: cnoio: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l22
6.2.S XIO cu oaucfnuno: nonufno: cnoio: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l2S
6.2.1 XIO cu vcnoono: nonufno: cnoio: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l2
6.S Xnzuvanunn cncfo: uvfo:ufcioi vnunuu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l27
7 Koncept stabilnosti 131
7.l Iuznn onn:n cncfo:u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lSl
7.2 Iunnofonnu cfuu cncfo:u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lS2
7.S 1ounnnnn]o u:anunfnx ocoonnu cfuonanocfn cncfo:u . . . . . . . . . . . . . . . lSS
7.1 Ycaonn u:anunfnx ocoonnu cfuonanocfn cncfo:u . . . . . . . . . . . . . . . . . . lS6
7. !nfon]v:n cfuonanocfn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lS9
7..l Xvnnnon infon]v: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lS9
7..2 Hu]inncfon infon]v: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l1l
7..S Iozoon infon]v: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l16
7.6 Ioiu:ufon inuanfofu uzu cncfo:u v vuocfunocno: zo:onv . . . . . . . . . . . lu
8 Sinteza linearnih sistema 153
S.l !onnonf vnunnnocfn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lS
S.2 Cnnfo:u II1 vnunuuioi uaionf:u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l
S.2.l Hovnununn oo]oif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l6
S.2.2 Oo]oif vnunun I oivaufoo: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lS
S.2.S Oo]oif vnunun I1 oivaufoo: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l6u
S.2.1 Oo]oif vnunun II oivaufoo: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l62
S.2. Oo]oif vnunun II1 oivaufoo: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l6
Spisak slika
l.l 'oxnnuin cncfo:. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
l.2 1n]uiu: cncfo:u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
l.S 1n]uiu: cncfo:u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
l.1 1n]uiu: cncfo:u cu canio l.l. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
l. Ioznu cnoiu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
l.6 Iuuaoanu cnoiu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
l.7 Ionufnu cnoiu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
l.S Ynunuuin cncfo:. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S
l.9 Cncfo: vnunuu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S
2.l Onmfn cfvifvnn zn]uiu: OCYI!1I. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lu
2.2 Onmfn cfvifvnn zn]uiu: OCYC1!1I. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lu
2.S Onmfn cfvifvnn zn]uiu: .CY CI). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ll
2.1 Onmfn cfvifvnn zn]uiu: !CY. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ll
2. +vninnonuanu mo:u OCYI!1I. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l2
2.6 Cfvifvnn zn]uiu: OCYI!1I. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lS
2.7 +vninnonuanu mo:u OCYC1!1I. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l1
2.S Cfvifvnn zn]uiu: OCYC1!1I. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l1
2.9 +vninnonuanu mo:u CI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l
2.lu Cfvifvnn zn]uiu: CI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l6
2.ll 1nnu:nuio nonumuo cfuonanoi CI-u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l7
2.l2 1nnu:nuio nonumuo iunnuno cfuonanoi CI-u. . . . . . . . . . . . . . . . . . l7
2.lS 1nnu:nuio nonumuo nocfuonanoi CI-u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lS
2.l1 Cfvifvnn zn]uiu: !CY. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l9
2.l +vninnonuanu mo:u !CY. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2u
2.l6 CY o:onouu noz nnfncio:. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2l
2.l7 Onmfn cfvifvnn zn]uiu: vnunuuioi cncfo:u. . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
S.l Joznnnunu ozciounu uvninn]u Xonncu]zonu uvninn]u). . . . . . . . . . . . . . . 2S
S.2 Ozciounu uvninn]u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
S.S Ozciounu uvninn]u cu iumoo:. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
S.1 +vninn]o
1

h(t) n
1

h(t ) n nxon uaiooucin :on. . . . . . . . . . . . . . . 2

S. Huinonu uvninn]u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
S.6 Iicnononnn]uanu uvninn]u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
S.7 Cnnvcnu uvninn]u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
S.S Joznocfvio nonocnn cncfo:. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
S.9 Oz:nn cncfo:u nu X
u1
= h(t 5). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
S.lu Oz:nn cncfo:u nu X
u2
= sin(0, 5 t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
S.ll Oz:nn cncfo:u nu X
u
=
1
X
u1
+
2
X
u2
= 0, 7 h(t 5) + 1, 2 sin(0, 5 t)
n :on oz:nnu X
i
=
1
X
i1
+
2
X
i2
= 0, 7 X
i1
+ 1, 2 X
i2
. . . . . . . . . . . . . . . . 2S
S.l2 Inmocfvio nonocnn cncfo:. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2S
S.lS Ioau:nu uvninn]u oo]oifu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Su
S.l1 Ioau:nu uvninn]u oo]oifu W
o
(s) =
12
s
2
+ 2s + 10
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S2
1.l Inmocfvio nonocnn cncfo:. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . SS
1.2 !o:naoicnu unun. s-unun. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S6
iii
iv SPISAK SLIKA
1.S Cncfo:. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1u
1.1 Oo]oif. :ucu cu onvio: n nnivmoo:. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1S
1. I:nvacnn oz:nn cncfo:u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6 Iouofui nzonfnuniunn]o nonocno uvninn]o. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.7 !u] nzonfnuniunn]o nonocno uvinn]o. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.S Iaoi zn]uiu: ozno cnoio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.9 Iinnnuaonfnn oaoi zn]uiu: oaoi zn]uiu:v cu canio 1.S. . . . . . . . . . . . . 17
1.lu Iaoi zn]uiu: nuuaoano cnoio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.ll Iinnnuaonfnn oaoi zn]uiu: oaoi zn]uiu:v cu canio 1.lu. . . . . . . . . . . . . 17
1.l2 Iaoi zn]uiu: nonufno cnoio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1S
1.lS Iinnnuaonfnn oaoi zn]uiu: oaoi zn]uiu:v cu canio 1.l2. . . . . . . . . . . . . 1S
1.l1 Iaoi zn]uiu: CI-u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.l Cncfo:. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . u
1.l6 Cnnvcnn vau: n oz:nn cncfo:u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.l7 Cnnvcnn vau: n oz:nn cncfo:u nocao fonvfiu T. . . . . . . . . . . . . . . . . . . S
1.lS Cnnvcnn vau: n oz:nn nn = 1
rad
s
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.l9 Cnnvcnn vau: n oz:nn nn = 2
rad
s
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2u Cnnvcnn vau: n oz:nn nn = 3
rad
s
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2l :nanfvznu vuocfunocnu iuuifoncfniu A
ok
(). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.22 +u:nu vuocfunocnu iuuifoncfniu
ok
(). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2S Xozoiuu vuocfunocno iuuifoncfnio F
ok
(j). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S
1.21 oiunfu:ciu u:nanfvznu vuocfunocnu iuuifoncfniu L
ok
() = 20 log A
ok
(). . S
1.2 oiunfu:ciu uu:nu vuocfunocnu iuuifoncfniu
ok
(). . . . . . . . . . . . . . 9
1.26 1oiufono n noauno ioooznnufo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.27 Xozoiuu vuocfunocno iuuifoncfnio F(j). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6l
1.2S ^oiv!n noaonu]n ioononu noanno:u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.29 L() n () oao:onfuno nonocno uvninn]o W(s) = k. k R. k = 0. . . . . . . . . 61
1.Su L() n () oao:onfuno nonocno uvninn]o W(s) = s. . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.Sl L() n () oao:onfuno nonocno uvninn]o W(s) = 1 Ts. T > 0. . . . . . . . . 66
1.S2 L() n () nonocno uvninn]o W(s) = T
2
2
s
2
T
1
s + 1. T
1
> 0. 0 <
T1
2T2
< 1. . . . . 6S
1.SS L() n () nonocno uvninn]o W(s) = T
2
2
s
2
+ 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
1.S1 L() n () oao:onfunnx nonocnnx uvninn]u cncfo:u 1.l21). . . . . . . . . . . 7u
1.S oiunfu:ciu vuocfunocnu iuuifoncfniu cncfo:u 1.l21). . . . . . . . . . . . 7l
1.S6 !oannu nu noiofno] naufuo:n. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
1.S7 'u]oifon]u cfuu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7S
1.SS 'u]oifon]u cfuu io: x
0
= (1 1)
T
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S2
1.S9 ni cfuu ioannu cu noiofno: naufuo:o:. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S2
1.1u Oz:nn cncf:u nn nvafn: nouofnn: vcaonn:u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . SS
1.1l !ofuo cncfo:u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S1
.l !ofuo cfunnonunoi n nocfunnonunoi cncfo:u. . . . . . . . . . . . . . . . . . S
.2 Io:onu vau:u v fn cn:vaunn]o c aonu nu zocno). . . . . . . . . . . . . . . . . S6
.S !ofuo (t; 0, (0, 02 0, 04)
T
; x
u[0,5]
) v nno] cn:vaunn]n. . . . . . . . . . . . . . S7
.1 !ofuo (t + 5; 5, (0, 02 0, 04)
T
; x
u[5,10]
) v zvio] cn:vaunn]n. . . . . . . . . . . S7
. !ofuo (t + 5; 5, (0, 02 0, 04)
T
; x
u[5,10]
) v fo!o] cn:vaunn]n. . . . . . . . . . . SS
.6 Io:vafufn cn:vaunn]o n: nouofnoi cfuu x
0
= (0 0)
T
. . . . . . . . . . . . . . . . 9S
.7 Io:vafufn cn:vaunn]o n: nouofnoi cfuu x
0
= (0 1)
T
. . . . . . . . . . . . . . . . 91
.S unvnononu funcuo:unn]u iooznnufu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
.9 1n]uiu: cncfo:u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
.lu Oo]oif. cno]onn cvzonn. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9S
.ll Io]uuuu cncfo:u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . luu
.l2 Io]uuuu cncfo:u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . luu
.lS I:nnciu no]uuuu cncfo:u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lul
.l1 Cncfo: nno ncfo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lu1
.l Cncfo: fo!o ncfo W(s) =
10
s(0, 1s
2
+s + 2)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lu
.l6 Ioau:nu uvninn]u cncfo:u W(s) =
3s + 2
2s
2
+ 4s + 2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lu6
SPISAK SLIKA v
.l7 Ioau:nu uvninn]u cncfo:u W(s) =
7s + 1
s(s
2
+ 2s + 3)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . lu7
.lS Ioau:nu uvninn]u cncfo:u W(s) =
10s
2
+ 5s + 1
s(s
2
+s + 2)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . lu7
.l9 Cfufnuio iomio. no:nnnonu. o:nnciu n uinoaoo:ofn]ciu. . . . . . . . . . . . lu9
.2u Iaoi zn]uiu: CI-u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . llu
6.l Ioaviu cu ocaonno:. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . llS
6.2 Ioaviu cu ocaonno:. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ll1
6.S Ioaviu oo: ocaonnu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ll1
6.1 Ioaviu oo: ocaonnu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ll
6. Ioaviu oo: ocaonnu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ll
6.6 Ioaviu oo: ocaonnu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ll
6.7 Xnzuvanunn iannnn u:noznni. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ll6
6.S 1ofu . nofnvno :ufnoonn xnzuvanunn iannnn u:noznni. . . . . . . . . . . ll7
6.9 1ofu . zoan:nuno ofnoonn xnzuvanunn iannnn u:noznni. . . . . . . . . . ll7
6.lu 1ofu . nofnvno ofnoonn xnzuvanunn iannnn u:noznni. . . . . . . . . . . . llS
6.ll Cfufnuiu iuuifoncfniu xnzuvanunoi iannnoi u:noznniu. . . . . . . . . . . . llS
6.l2 Cfufnuiu iuuifoncfniu xnzuvanunoi iannnoi u:noznniu nn n = 0. . . . . . llS
6.lS Cfufnuiu iuuifoncfniu nzouan:onunoi iannnoi u:noznniu. . . . . . . . . . . ll9
6.l1 Xnzuvanunn nnannzu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ll9
6.l Iaucfnunu noaviu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l2u
6.l6 XIO oo: nonufno cnoio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l2l
6.l7 Iaoi zn]uiu: XIO-u oo: nonufno cnoio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l22
6.lS XIO cu ivfo: nonufno: cnoio:. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l22
6.l9 Iaoi zn]uiu: XIO-u cu ivfo: nonufno: cnoio:. . . . . . . . . . . . . . . . l2S
6.2u XIO cu oaucfnuno: nonufno: cnoio:. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l21
6.2l Iaoi zn]uiu: XIO-u cu oaucfnuno: nonufno: cnoio:. . . . . . . . . . . . . . l2
6.22 XIO cu vcnoono: nonufno: cnoio:. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l26
6.2S Iaoi zn]uiu: XIO-u cu vcnoono: nonufno: cnoio:. . . . . . . . . . . . . . l27
6.21 XIO io]n vnunu no:nnn]v ioannu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l2S
6.2 Iaoi zn]uiu: XIO-u io]n vnunu ioannu :uco M. . . . . . . . . . . . . . . . . l29
7.l !aufno. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lSS
7.2 !onnonf cfuonanocfn. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lSS
7.S Iuunuiu navcfunn]u zounnnnn]o cfuonanocfn. . . . . . . . . . . . . . . . . . . lS1
7.1 Iuunuiu navcfunn]u zounnnnn]o cfuonanocfn. . . . . . . . . . . . . . . . . . . lS1
7. Iuunuiu navcfunn]u zounnnnn]o unonoznuno) iunnuno cfuonanocfn. . . . . lS
7.6 Iuunuiu navcfunn]u zounnnnn]o ocnnaufono) iunnuno cfuonanocfn. . . . . lS
7.7 Iuunuiu navcfunn]u zounnnnn]o nocfuonanocfn. . . . . . . . . . . . . . . . . . lS6
7.S Iuunuiu navcfunn]u zounnnnn]o nocfuonanocfn. . . . . . . . . . . . . . . . . . lS6
7.9 Iucnooz concfnonnx noznocfn s

k
(A) cfuonanoi cncfo:u. . . . . . . . . . . . . . lS7
7.lu Iucnooz concfnonnx noznocfn s

k
(A) iunnuno cfuonanoi cncfo:u. . . . . . . . lSS
7.ll Iucnooz concfnonnx noznocfn s

k
(A) io]n zonozo zo nocfuonanocfn cncfo:u. . lSS
7.l2 Iaoi zn]uiu: CI-u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l1l
7.lS Iaoi zn]uiu: ofnoonoi ioau CI-u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l1l
7.l1 Xozoiuu vuocfunocno iuuifoncfnio ofnoonoi ioau F
ok
(j). . . . . . . . . . . l12
7.l Xozoiuu vuocfunocno iuuifoncfnio ofnoonoi ioau F
ok
(j). . . . . . . . . . . l12
7.l6 Xozoiuu vuocfunocno iuuifoncfnio W
ok
(s) =
9s
2
+ 12s + 14
(s
2
+ 1)(s 1)
. . . . . . . . . . . l1S
7.l7 Iucnooz noaonu v s-unnn. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l11
7.lS Oonau:ui noau s

i
= j. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l1
7.l9 1oo xozoiuuu W
ok
(s) oz = 1
+
zo = 1

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l1
7.2u Iocaniunuo n: announnx v aoiunfu:cio iooznnufo. . . . . . . . . . . . . . l16
7.2l Ioconn F
ok
(j) cu uncnnco:. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l17
7.22 Ioconn
ok
() cu nunu:u (2m+ 1). m Z. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l17
7.2S oiunfu:cio vuocfunocno iuuifoncfnio oao:onfunnx nonocnnx uvninn]u. l1S
vi SPISAK SLIKA
7.21 oiunfu:ciu vuocfunocnu iuuifoncfniu W
ok
(s) =
9s
2
+ 12s + 14
(s
2
+ 1)(s 1)
. . . . . . . . l19
7.2 oiunfu:ciu vuocfunocnu iuuifoncfniu ofnoonoi ioau. . . . . . . . . . . . . l19
7.26 +u:nu vuocfunocnu iuuifoncfniu
ok
() :u W
ok
(s) = k. k < 0. . . . . . . . . . . lu
7.27 :nanfvznu vuocfunocnu iuuifoncfniu cncfo:u. . . . . . . . . . . . . . . . . . lu
7.2S Iozoon zn]uiu:. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ll
7.29 Hu]inncfon zn]uiu:. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ll
7.Su Iavcfunn]u nofoiu uu:o n nofoiu no]uuuu cncfo:u. . . . . . . . . . . . . . . l2
S.l Ynunnnocf cfuu x
0
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lS
S.2 Oo]oif. :ucu cu onvio: n nnivmoo:. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l6
S.S Joznnnunn ozciounn oz:nn novnununoi oo]oifu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . l7
S.1 CI cu I oivaufoo:. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lS
S. Ioau:nu uvninn]u oo]oifu vnununoi I oivaufoo:. . . . . . . . . . . . . . . l9
S.6 Ioau:nu uvninn]u oo]oifu vnununoi I oivaufoo:. . . . . . . . . . . . . . . l9
S.7 CI cu I1 oivaufoo:. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l6u
S.S Ioau:nu uvninn]u oo]oifu vnununoi I1 oivaufoo:. . . . . . . . . . . . . . l62
S.9 Ioau:nu uvninn]u oo]oifu vnununoi I1 oivaufoo:. . . . . . . . . . . . . . l62
S.lu CI cu II oivaufoo:. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l62
S.ll Yfnnu] K
I
nu noau:nv uvninn]v oo]oifu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l61
S.l2 Ioau:nu uvninn]u oo]oifu v uvninn]n nuu:ofu K
I
. . . . . . . . . . . . . . . . l61
S.lS Ioau:nu uvninn]u oo]oifu vnununoi II oivaufoo: nn K
P
= 30 n K
I
= 70.l61
S.l1 CI cu II1 oivaufoo:. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l6
S.l Ioau:nu uvninn]u oo]oifu vnununoi II1 oivaufoo:. . . . . . . . . . . . . l66
S.l6 Iucnooz nvau n noaonu nonocno uvninn]o CI-u v s unnn. . . . . . . . . . . l67
Poglave 1
Osnovni pojmovi teorije sistema
i automatskog upravaa
1.1 Sistem
Definicij a 1.1.1 Sistem ]o n:zno]onn zoo nocfou ioz ioiu nocfo]n ozolonu
nono:unocf cu ocfuan: zoao: nocfou.
Iunnno cncfo:u cv oaufnnno. uan nn novuunuv noioi cncfo:u ono :ou]v zu ovzv
nonn:no zounnncuno. Oioannu zoav]o nu cncfo: nu iunnno cncfo:u). u cncfo: ouiv]o nu
zo]cfno oioanno. Cncfo: ]o un:nuin uio n cu:o uio ]o zoo un:nuioi nocfou unnon. ooz.
nunn iofuo. vzuciu :umnnu. ...). Cncfo: ]o uncfuifun uio n cu:o uio ]o zoo uncfuifnoi
nocfou civn znuoonnn]uannx ]oznuunnu io]o onncv]v iofuo unnonu. uiofo. ...).
Definicij a 1.1.2 Organizovani fiziqki sistem nozcfunu civn nozcncfo:u oao:o-
nufu. volu]u. oiunu. zoaonu) :olvcoono nono:unnx v uvninnonuanv noannv c nno: zu co
ocfnun ozolonn :uzufui iofuo. uz. nonoc) u nu ocnonv u::ono :ufon]o n/nan ono-
in]o n/nan nnuo:unn]u n::olv nozcncfo:u v oinnv cncfo:u n n::olv cncfo:u n oioanno.
Io cno]o] nnozn cncfo: :ono zu ovzo onoaomin uonoi. naunfunu. noui). oiono:-
cin ouniu. nnnoznu oiunn:unn]u. fionnncio nozv:o!o). zvmfnonn nooznnu. cnof-
cio zvmfno. cfvzonfn ^umnncioi uuivafofu). foxnnuin vzuciu. noonnnoznu. uaufnu
:umnnu. unnon. uiofu. uvfo:oona. fvonnu) nan io:onnonunn ^umnncin uuivafof ]o
onoaomio-zvmfnono-oiono:cio-foxnnuin cncfo:).
Primer 1
1u on ]ucnn]o :oian zu ovzv no]umonn no]:onn. io]n !o nuzuo onfn vnolonn. u::ufu!o
co ]ozun ioniofun foxnnuin cncfo:.
Hu cannn l.l ]o nniu:unu cn:ooanuio uvninnonuanu mo:u cncfo:u io]n co nao uocfo
co!o v nonocno] nnzvcfn]n. On co cucfo]n oz znu cno]onu cvzu C
1
n C
2
. v io]n:u co nuau:o
founocfn u:anunfnx xo:n]cinx n/nan un:nuinx ocoonnu. 'ounocf ioncfunfno noznocfn fo:-
noufvo
1
n no:onnno noznocfn nnfnciu P
1
. vfnuo v cvz C
1
. io: nonfna I
1
un]o nofono
no:ou nnov:ufcin :o:ouncin :ofo I^
1
. 'onan]u founocf. no:onnnnx noznocfn n fo:-
noufvo
2
n nnfnciu P
2
. vfnuo v cvz C
2
. io: nonfna I
2
. un]o nofono no:ou nnov:ufcin
cono:ofo o:nuuon cu I^
2
. Cvzonn C
1
n C
2
cv cno]onn noio nonn nu io]o] co nuau:n nonfna
I
3
. un]u nofounu nonmnnu co nozomunu cono:ofoo: I^
3
. Hu cono:ofoo I^
1
. I^
2
n I^
3
zoav]v oaoifonnov:ufcin nofnuuun II
1
. II
2
n II
3
caozcfnono. io]n co noovlv]v
nunoncin: cninuan:u U
1
, U
2
n U
3
. Ioanunno oz io]nx co :uxfonu zu n: no:ono noznocfn
ovzv no:u noio: :uzufo: :uionv cv nnnon founocfn v cvzonn:u. H
1
n H
2
n fo:noufvu v
cvzv C
2
o:nuuonu cu . Io:omuno founocfn v cvzv C
2
n: oiu ozau:o iu nofomuuv noio
n:au:no nonn. nn uo:v ]o fu] nofoi Q
i
nono:nufu uvninn]u no:onu. Hu cannn cv nniu:unn
n :onn oiunn :u :ooo noznocfn nnnou. oznocno fo:noufvo. ^O
1
. ^O
2
n ^O
3
.
Definicij a 1.1.3 Ioanunnu io]u onfno vfnuo nu uz cncfo:u u nucfuau ]o nun oiu ]o
oionu ulazna veliqina o:nuiu X
u
). Cncfo: :ono zu n:u nnmo vau:nnx noanunnu. nn. M.
1
2 Poglave 1. Osnovni pojmovi teorije sistema i automatskog upravaa
EP
1
PM
1
V
1
H
1
P
1
const
Q
i
const
P
2
const

1
=const

2
const
H
2
S
1
S
2
V
2
V
3
PM
2
PM
3
EP
2
EP
3
MO
1
MO
2
MO
3
U
1
U
2
U
3
p p
p
u
u
i
h
i
u
P
a

h
i

Caniu l.l. 'oxnnuin cncfo:.

v o:nunn X
u1
, X
u2
, . . . , X
uM
. io]o :oiv zu co vcno]o :u oao:onfo M-zn:on:nonuanoi vektora
ulaza iu!o ulaz) X
u
. X
u
R
M
.
X
u
=

X
u1
X
u2
.
.
.
X
uM

=

X
u1
X
u2
. . . X
uM

T
. l.l)
Primer 2
.u cncfo: cu canio l.l noanunno io]o :uzonounu]v nofxoznv zounnnnn]v cv.
U
1
- nunoncin cninua nu vau:v oaoifonnov:ufcioi nofnuuuu II
1
.
U
2
- nunoncin cninua nu vau:v oaoifonnov:ufcioi nofnuuuu II
2
.
U
3
- nunoncin cninua nu vau:v oaoifonnov:ufcioi nofnuuuu II
3
.
P
1
- nnfncui xauznn]o founocfn.
P
2
- nnfncui fonan]o founocfn.

2
- fo:noufvu fonan]o founocfn.
Q
i
- nofoi nu n:au:v n: cvzu C
2
.
'o :nuun zu n:u:o 7 vau:nnx noanunnu. io]o :oiv zu co nozcfuno v ooaniv noifou vau:u
X
u
. X
u
R
7
.
X
u
=

X
u1
X
u2
X
u3
X
u4
X
u5
X
u6
X
u7

U
1
U
2
U
3
P
1
P
2

2
Q
i

. l.2)
1.2. Dijagram sistema 3
'o:noufvu xauznn]o founocfn
1
fuiolo onfno vfnuo nu noo nonoc. uan ]o onu ioncfunfno
noznocfn.
1
= const. io ]o noiu noanunnu ioncfunfno noznocfn. nan ]o no:nufu uvninn]u
no:onu. io]u :ono fuuno unuanfnuin zu co onnmo. onzu co onu v :ufo:ufnuio: :ozoav cnc-
fo:u nozcfunu oo]uunn: noznocfn:u nan n:u:n:u. f]. no univnmo iuo no:onnnu
1
.
Cno fuino noanunno no nozcfunu]v vau:no noanunno cncfo:u. u nxonn onfnn vfnnu]n cv
n:nannnfno cuznunn v :ufo:ufnuio: :ozoav zufoi cncfo:u.
Definicij a 1.1.4 Ioanunnu un]u noznocf n un]o no:ono noznocfn nozcfunu]v o:va-
fuf uzu cncfo:u. u :u un]o noznocfn n no:ono c:o :unnfooconunn ]o izlazna veliqina
cncfo:u o:nuiu X
i
). Cncfo: :ono zu n:u nnmo n:au:nnx noanunnu. nn. N. v o:nunn
X
i1
, X
i2
, . . . , X
iN
. io]o :oiv zu co vcno]o :u io:nononfo N-zn:on:nonuanoi vektora izlaza
iu!o izlaz) X
i
. X
i
R
N
.
X
i
=

X
i1
X
i2
.
.
.
X
iN

=

X
i1
X
i2
. . . X
iN

T
. l.S)
Primer 3
.u cncfo: cu canio l.l noanunno io]o :uzonounu]v nofxoznv zounnnnn]v cv.
H
1
- nnno founocfn v cvzv C
1
.
H
2
- nnno founocfn v cvzv C
2
.
- fo:noufvu founocfn v cvzv C
2
.
'o :nuun zu n:u:o S n:au:no noanunno. io]o :oiv zu co nozcfuno v ooaniv noifou n:au:u
X
i
. X
i
R
3
.
X
i
=

X
i1
X
i2
X
i3

H
1
H
2

. l.1)
+n:nuio: cncfo:v co nnzvnv]o oion model io]n co ozaniv]o cu:o onn: ocoonnu:u foi
un:nuioi cncfo:u io]o cv onfno :u oiono novuunuo n zonono zu co ono n:nozo c funono:
fuunom!v.
Definicij a 1.1.5 Model fiziqkog sistema ]o nzouan:onunn. :u:nmonn cncfo:. io]n
:uznunu ocoonno cfnunoi cncfo:u onfno :u oionv unuan:v.
Definicij a 1.1.6 Matematiqki model sistema ]o uo:uann :ufo:ufnuin onnc :ozoau
un:nuioi cncfo:u io]n vcnocfunu ]ozno:nuunv no:v n::olv n:au:nnx n vau:nnx noanunnu :u
non:nono no:ono vau:nnx noanunnu n :u non:nono nouofno vcaono. u nciu:un ]o no:o!v
:ufo:ufnuinx cn:ooau. onounn]u n oaunn]u.
io co nofnocfunn zu :ufo:ufnuin :ozoa zonono fuuno onncv]o un:nuin cncfo:. f].
:ozoa un:nuioi cncfo:u. n zu nozcfunu oion noozocfo]un onnc. onzu on cuznn cno
nnuo:unn]o o un:nuin: ocoonnu:u cncfo:u. 'uzu co novuunuu foi un:nuioi cncfo:u
:oiv n:nmnfn nu oiono: :ufo:ufnuio: :ozoav. io]n nozcfunu uncfuifun u no un:nuin)
cncfo:.
1.2 Dijagram sistema
Ynioc noanio] u:noncnocfn ocoonnu u:anunfnx cncfo:u. nocfo]o n:nocnu nxonu :u]oz-
nnuiu. onmfu oooaon]u. 1u on co onu vounau. cncfo: co uocfo noc:ufu uncfuifno. iuo f:n.
nnu ivfn]u. iuo ]oznu noannu un]u co cfvifvu no nniu:v]o. no! co onu n oionu cno]-
cfnu n:ununu]v io: ouinn]o cnfo:u nu cnono noanunno io]o nu oiu zoav]v. In onuino:
noc:ufuv cncfo:u ioncfn co oion zn]uiu:.
4 Poglave 1. Osnovni pojmovi teorije sistema i automatskog upravaa
C
E
E
E
E
E
E
X
u1
X
u2
X
uM
X
i1
X
i2
X
iN
.
.
.
.
.
.
Caniu l.2. 1n]uiu: cncfo:u.
Definicij a 1.2.1 Dijagram sistema ]o cn:ooanuin. iuunuin nniu: cncfo:u C v oo-
aniv nunoviuonniu. nu io]o: cv cno vau:no noanunno nniu:uno ]oznocfvin: cfoannu:u
vc:oonn: iu cncfo:v. u cno n:au:no noanunno cv nniu:uno ]oznocfvin: cfoannu:u vc-
:oonn: oz cncfo:u iu oioannn. caniu l.2. oznocno fo ]o cn:ooanuin iuunuin nniu: cnc-
fo:u v ooaniv nunoviuonniu nu io:o ]o vau: cncfo:u nozcfunon znocfvio: cfoanno:
vc:oono: iu cncfo:v. u n:au: cncfo:u ]o nozcfunon znocfvio: cfoanno: vc:oono: oz
cncfo:u iu oioannn. caniu l.S.
C
X
u
X
i
rr

rr

Caniu l.S. 1n]uiu: cncfo:u.
Inuo:unn]o io]o co zoon]u]v cu zn]uiu:u cncfo:u cv cu:o nnuo:unn]o o vau:nn: n
n:au:nn: noanunnu:u. 'o nu]ooo noiu:v]o n caozo!n nn:o.
Primer 4
Ioc:ufu]v!n nonono cncfo: nniu:un nu cannn l.l oion zniuiu: :ono zu co nozcfunn v
ciuauno: ooaniv iuo nu cannn l.1. Cfvifvnn zn]uiu: cncfo:u cu canio l.l :ono zu ovzo
nozcfunon n v ooaniv io]n ]o nniu:un nu cannn l.S nn uo:v cv X
u
n X
i
zufn n:u:n:u
l.2) n l.1).
E
E
E
E
E
E
E
C
E
E
E
X
u1
= U
1
X
u2
= U
2
X
u3
= U
3
X
u4
= P
1
X
u5
= P
2
X
u6
=
2
X
u7
= Q
i
X
i1
= H
1
X
i2
= H
2
X
i3
=
Caniu l.1. 1n]uiu: cncfo:u cu canio l.l.
1.3 Osnovne sprege sistema
Definicij a 1.3.1 Cncfo:n C
1
n C
2
cv redno spregnuti v cncfo: C. caniu l.. uio n cu:o
uio ]o vau: X
u
noaoi cncfo:u C v]ozno n vau: X
u1
cncfo:u C
1
. un]n ]o n:au: X
i1
ncfono:ono
vau: X
u2
cncfo:u C
2
. u oion n:au: X
i2
v]ozno n:au: X
i
noaoi cncfo:u C. nn uo:v cncfo:
1.3. Osnovne sprege sistema 5
C
2
no zoav]o nu cncfo: C
1
. Cncfo: C ]o oznu cnoiu cncfo:u C
1
n C
2
. u onn cv nozcncfo:n
cncfo:u C.
rr

C
1
rr

C
2
rr

C
X
u
X
u1
X
i1
= X
u2
X
i2
X
i
Caniu l.. Ioznu cnoiu.
Definicij a 1.3.2 Cncfo:n C
1
n C
2
cv paralelno spregnuti v cncfo: C. caniu l.6. uio n
cu:o uio ]o vau: X
u
noaoi cncfo:u C ncfono:ono n vau: X
u1
cncfo:u C
1
n vau: X
u2
cncfo:u
C
2
. u n:au: X
i
noaoi cncfo:u ]o uaiooucin :on n:au:u X
i1
cncfo:u C
1
n n:au:u X
i2
cncfo:u
C
2
. nn uo:v cncfo:n C
1
n C
2
no zoav]v ]ozun nu zvin. Cncfo: C ]o nuuaoanu cnoiu
cncfo:u C
1
n C
2
. io]n nozcfunu]v nozcncfo:o cncfo:u C.
rr

C
1
C
2

e
e

r r
e e
rr

X
u
X
i
= X
i1
X
i2
X
u1
X
u2
X
i1
X
i2

C
Caniu l.6. Iuuaoanu cnoiu.
Definicij a 1.3.3 Cncfo:n C
1
n C
2
cv povratno spregnuti v cncfo: C. caniu l.7. uio
n cu:o uio ]o vau: X
u1
cnfo:u C
1
uaiooucin :on vau:u X
u
noaoi cncfo:u C n n:au:u
X
i2
cncfo:u C
2
. u n:au: X
i1
cncfo:u C
1
]o ncfono:ono n:au: X
i
noaoi cncfo:u C n vau:
X
u2
cncfo:u C
2
. Cncfo: C ]o cncfo: cu nonufno: cnoio:. u cncfo:n C
1
n C
2
cv oionn
nozcncfo:n.
rr

rr

C
1
C
2
rr

r r

e
e

X
u
X
u1
= X
u
X
i2
X
i1
X
i
I
I

X
u2
X
i2
C
Caniu l.7. Ionufnu cnoiu.
1oo cncfo:u C oz :ocfu zo]cfnu vau:u X
u
v cncfo: C. fuuiu . zo :ocfu no]unnnuu
n:au:u cncfo:u C. fuuiu I. ]o glavna (direktna) grana (sprega, veza) cncfo:u C.
1oo cncfo:u C oz :ocfu no]unnnuu oionoi n:au:u X
i
. fuuiu I. zo :ocfu zo]cfnu n:au:u
X
i2
nozcncfo:u C
2
nu cuonuu. fuuiu I. ]o povratna sprega (grana) cncfo:u C.
6 Poglave 1. Osnovni pojmovi teorije sistema i automatskog upravaa
Ionufnu cnoiu ]o pozitivna uio n cu:o uio co v cuonuuv no :ou :nui +). u negativna
uio n cu:o uio co v cuonuuv :ou :nui ) n:au:u X
i2
nozcncfo:u C
2
.
1oo cncfo:u C oz :ocfu zo]cfnu vau:u X
u
v cncfo: C. fuuiu . noio :ocfu no]unnnuu
n:au:u X
i
. fuuiu I. nu zo :ocfu zo]cfnu n:au:u X
i2
nozcncfo:u C
2
nu cuonuu. fuuiu I. ]o
otvoreno kolo cncfo:u C.
Cfuonanocf nozcncfo:u C
1
n C
2
no iuunfv]o cfuonanocf cncfo:u C v io:o cv nozcncfo:n
C
1
n C
2
nonufno cnoinvfn.
1.4 Strukturni dijagram sistema
1n]uiu: cncfo:u. io]n ]o umuauon. zofuun. fuio zu ]o cn:ooanuin nniu:unu cfvifvu
cncfo:u. io]u noiu:v]o cno nozcncfo:o n nxonu :olvcoonu zo]cfnu. nu:nnu co cfvifvnn
zn]uiu: cncfo:u.
Definicij a 1.4.1 Struktura cncfo:u oovxnufu cno oiono nozcncfo:o cu cnn: nxonn:
:olvcoonn: cnoiu:u.
Definicij a 1.4.2 Strukturni dijagram cncfo:u ]o oion zn]uiu: io]n nniu:]v]o o-
ionv cfvifvv.
1.5 Objekt
Definicij a 1.5.1 Objekt O) ]o cncfo: oz ioiu co :uxfonu zu v nonncunn: nominalnim)
uznn: vcaonn:u ocfnun nonncuno eeno, zadano) znnu:nuio nonumuo. u v non:nonn:
uznn: vcaonn:u znnu:nuio nonumuo io]o :ono zu ozcfvnn oz oionoi noonoi znnu:nuioi
nonumuu nu]nnmo v zo:noonn: iunnnu:u.
oono znnu:nuio nonumuo oo]oifu v noio: fonvfiv t. ]o zounnncuno noono: noznom-
!v noifou n:au:u X
i z
(t) v fo: fonvfiv.
'oxnnuin oo]oifn cv no]oifonunn :u ozolono. no:nnuano vcaono uzu. ^olvfn:. cfnunn
vcaonn uzu oo]oifu uocfo cv u:anunfn oz no:nnuannx. Ycaoz foiu co n cfnuno nonumuo
oo]oifu u:aniv]o oz oionoi noonoi znnu:nuioi nonumuu.
Oo]oif cu: oz cooo no :ono zu ocfnun noono znnu:nuio nonumuo X
i z
. 'o ]o :oiv!o
]oznno uio nu oiu zoav]o vau: io]n co nu:nnu vnunuo.
Primer 5
Cncfo: io]n ]o nniu:un nu cannn l.l nozcfunu oo]oif. oiono vau:no noanunno cv zufo
n:u:o: l.2). Huzuo !o zu ovzo oo]umono zu fo vau:no noanunno oo]oifu :oiv zu co
nozoao nu noo:o!u]no noanunno n nu vnunuuio noanunno mfo ]o cvmfnncin u:anunfo :u
noin oo]oif.
1.6 Poremeaj
Definicij a 1.6.1 Yau:nu noanunnu oo]oifu io]u nucfu]o n :ou co no:unncno oz oionoi
noonoi znnu:nuioi nonumuu ]o oionu poremeajna veliqina. v o:nunn Z. u uio nx
n:u nnmo. nn. P. Z
1
, Z
2
, . . . , Z
P
. :oiv zu co vcno]o :u oao:onfo P-zn:on:nonuanoi vektora
poremeaja iu!o poremeaj) Z. Z R
P
.
Z =

Z
1
Z
2
.
.
.
Z
P

=

Z
1
Z
2
. . . Z
P

T
. l.)
Primer 6
Ioo:o!u]no noanunno oo]oifu cu canio l.l cv no:u nofxozno] zounnnnn]n. P
1
. P
2
.
2
n Q
i
.
'o :nuun zu nocfo]o 1 noo:o!u]no noanunno. io]o :oiv zu co nozcfuno v ooaniv noifou
1.7. Upravae 7
noo:o!u]u Z. Z R
4
.
Z =

Z
1
Z
2
Z
3
Z
4

P
1
P
2

2
Q
i

. l.6)
Ono uofnn vau:no noanunno oo]oifu co uo:nu]v no:unncno oz oionoi noonoi znnu:nuioi
nonumuu. f]. ono cv nonoono vau:no noanunno oo]oifu. Infon:nfofn. no:o nucfuniu. fu-
]uo zoaonuu fnx noanunnu. iuo n nxono no:ono foio: no:onu cv vnunoz nonoznnznno
nu cfoiu P
1
. P
2
.
2
n Q
i
nu:nnu:o noo:o!u]nn: noanunnu:u.
1.7 Upravae
Definicij a 1.7.1 Yau:nu noanunnu oo]oifu io]u co cfnuu nu ocnonv oionoi noonoi zn-
nu:nuioi nonumuu X
i z
. zu on cno]n: zo]cfno: nu fu] oo]oif ooo:ooznau oiono noono zn-
nu:nuio nonumuo v no:nnuano: uzno: onn:v. oznocno oiono :uzonounu]v!o znnu:nuio
nonumuo v non:nonn: uznn: vcaonn:u. ]o oionu upravaqka veliqina. v o:nunn U.
u uio nx ]o nnmo. nn. R. U
1
, U
2
, . . . , U
R
. :oiv zu co nozcfuno iuo R-zn:on:nonuann vektor
upravaa iu!o upravae) U. U R
R
.
U =

U
1
U
2
.
.
.
U
R

=

U
1
U
2
. . . U
R

T
. l.7)
Oo]oif nu io]n zoav]o vnunuo un]o co znnu:nuio nonumuo vnunu) ]o upravani
objekt. u oion n:au: ]o upravani izlaz.
Primer 7
Ynunuuio noanunno oo]oifu cu canio l.l cv no:u nofxozno] zounnnnn]n fn nunoncio
noanunno nu vau:n:u oaoifonnov:ufcinx nofnuuuu. U
1
. U
2
n U
3
. 'o :nuun zu nocfo]o S
vnunuuio noanunno. io]o :oiv zu co nozcfuno v ooaniv noifou vnunuu U. U R
3
.
U =

U
1
U
2
U
3

. l.S)
Ono fn noanunno U
1
. U
2
n U
3
cv fuiolo vau:no noanunno iuo n noo:o!u]no noanunno)
oo]oifu. uan co ono uo:nu]v nu ocnonv noonnx noznocfn n:au:nnx noanunnu H
1 z
. H
2 z
n

z
n ono cno]n: zo]cfno: nu oo]oif nn:ounu]v fu] oo]oif zu noanunno H
1
. H
2
n :ou nu
noonn nuunn.
1.8 Radni i upravaqki deo objekta
Definicij a 1.8.1 1oo oo]oifu v io:o co ocfnuv]o oiono znnu:nuio nonumuo :u io]o
]o fu] oo]oif nununon ]o oion radni procesni) deo. u oion zoo io]n nn:u zo]cfno
vnunuu n nonocn iu nu uznn zoo ]o upravaqki organ) deo oo]oifu.
Primer 8
Ioc:ufu]:o nonono oo]oif io]n ]o nniu:un nu cannn l.l. Ionocnn zoo oo]oifu cv znu
cno]onu cvzu C
1
n C
2
. Ynunuuin oiunn oo]oifu cavno zu nn:o vnunuo n zu fo zo]cfno
nonocv nu uznn zoo oo]oifu. cu:n: fn: fo cv fn oaoifonnov:ufciu nofnuuuu II
1
. II
2
n II
3
. 'o :ono zu ovzo n zviuun]o n :unncn oz foiu mfu co vcnu]u :u oo]oif. oznocno izo
co nocfunu]v iunnno foi oo]oifu. Io! ]o nuiaumono zu cv iunnno cncfo:u oaufnnno n zu
:oiv zu co vcno]o nu u:anunfo nuunno.
8 Poglave 1. Osnovni pojmovi teorije sistema i automatskog upravaa
1.9 Upravaqki sistem
Definicij a 1.9.1 Cncfo: un]u ]o n:au:nu noanunnu vnunuo :u zufn oo]oif ]o uprav-
aqki sistem :u zufn oo]oif. caniu l.S.
rr
YC
rr


r r

r r
X
i z
Z
X
i
U
Caniu l.S. Ynunuuin cncfo:.
Yau:no noanunno vnunuuioi cncfo:u noco nnuo:unn]o noonxozno :u uo:nuo vnun-
uu. oono znnu:nuio nonumuo oo]oifu onncuno noifoo: X
i z
]o vnoi ]ozun oz vau:u vn-
unuuioi cncfo:u n nu cannn l.S ]o nniu:uno znocfvio: nonoinzno: cfoanno:. Ivzv!n
zu co nonoc vnunuu ocfnuv]o zo]cfno: vnunuu nu oo]oif. onzu co nu ocnonv zounnn-
nn]o vnunauu :uivuv]o zu ]o :u cfnuuo vnunuu noonxoznu nnuo:unn]u o noono:
znnu:nuio: nonumuv foi oo]oifu.
Ynunuo :ono zu co uo:nu n ionm!oo: zozufnnx nnuo:unn]u iuo mfo cv. cfnuno
znnu:nuio nonumuo oo]oifu. f]. n:au: oo]iofu X
i
. n/nan :oonnx noo:o!u]nnx noanunnu
cuznunnx v noifov Z. Hu zn]uiu:v oo]oifu. caniu l.S. fn noifon cv nniu:unn ncnoin-
zunn: znocfvin: cfoannu:u vc:oonn: iu vnunuuio: cncfo:v YC).
I:au: n: vnunuuioi cncfo:u ]o vnunuo U.
Primer 9
Hu cannn l.l ]o nniu:un vnununn oo]oif. Hu fo] cannn no:u vnunuuioi cncfo:u. uan cv
fv nniu:uno oiono n:au:no noanunno U
1
, U
2
n U
3
n noin oionn oao:onfn. volu]n :u :ooo
:onn oiunn) noznocfn nnnou. oznocno fo:noufvo. ^O
1
. ^O
2
n ^O
3
l
1.10 Sistem upravaa
Definicij a 1.10.1 Cncfo: io]n co cucfo]n n: oo]oifu n vnunuuioi cncfo:u :u fu] oo]oif.
io]o nono:v]o vnunuo ]o sistem upravaa. caniu l.9.
rr
YC
rr


r r

r r
X
i z
Z
X
i
U
O
rr

X
i
CY
ee
Z
Caniu l.9. Cncfo: vnunuu.
l
Onn nozcfunu]v zoo vnunuuioi cncfo:u n n:u]v uvninn]v ozolnnuu cfnunnx noznocfn n:au:nnx
noanunnu oo]oifu. H
1
, H
2
n .
Poglave 2
Sistemi automatskog upravaa
2.1 Vrste upravaa
Ynunuo cu cfunonnmfu oionoi ocfnunnuu :ono zu ovzo ruqno, poluautomatsko i
automatsko.
Definicij a 2.1.1 Ynunuo ]o ruqno uio ]o vnunuuin cncfo: cu:o uonoi. 'uzu ]o
cncfo: vnunuu sistem ruqnog upravaa.
Ynunuo ]o poluautomatsko uio ]o vnunuuin cncfo: cucfunon oz uonoiu n volu]u.
'uzu ]o cncfo: vnunuu sistem poluautomatskog upravaa.
Ynunuo ]o automatsko uio ]o vnunuuin cncfo: cu:o volu] nan civn cu:o volu]u.
'uzu ]o cncfo: vnunuu sistem automatskog upravaa.
Huzuo !o zu ovzo u::ufuno cu:o uvfo:ufcio vnunuo n cncfo:n uvfo:ufcioi vn-
unuu CY).
2.2 Koncepti automatskog upravaa
Y :unncnocfn oz nnuo:unn]u io]o cv noonxozno vnunuuio: cncfo:v :u cfnuuo nunnanoi
vnunuu. cncfo:n uvfo:ufcioi vnunuu co zoao nu.
l. ofnoono cncfo:o uvfo:ufcioi vnunuu OCY).
2. :ufnoono cncfo:o uvfo:ufcioi vnunuu .CY). io]n co ]om nu:nnu]v cncfo:n
uvfo:ufcioi oivancuu CI).
S. io:onnonuno cncfo:o uvfo:ufcioi vnunuu !CY).
Y oinnv ofnoonnx cncfo:u uvfo:ufcioi vnunuu :oiv zu co n:zno]o zno nozivno v
:unncnocfn zu an co io:non:v]v nan no zo]cfnu noo:o!u]nnx noanunnu. 'u znu ionnonfu cv.
l. ofnoonn cncfo:n uvfo:ufcioi vnunuu oo: io:non:unn]o zo]cfnu noo:o!u]u OC-
YI!1I).
2. ofnoonn cncfo:n uvfo:ufcioi vnunuu cu znoifno: io:non:unn]o: zo]cfnu
noo:o!u]u OCYC1!1I)
!uo mfo ]o no! nuiaumono. :u cno cncfo:o uvfo:ufcioi vnunuu ]o :u]oznnuio zu ]o :u
uo:nuo vnunuu noonxoznu nnuo:unn]u o noono: nonumuv oo]oifu. ^olvfn:. onu
nn]o vnoi n zononu. Huozno zounnnnn]o u:]umunu]v io]n: zozufnn: nnuo:unn]u:u cv
ozolonn no]oznnn ionnonfn uvfo:ufcioi vnunuu.
Definicij a 2.2.1 io :u uo:nuo nunnanoi vnunuu oo]oifu vnunuuin cncfo:
ioncfn cu:o nnuo:unn]v o noono: n:au:v oo]oifu X
i z
. caniu 2.l.
U = U(X
i z
)
fuiun cncfo: uvfo:ufcioi vnunuu co nu:nnu otvoreni sistem automatskog upravaa
bez kompenzacije dejstva poremeaja.
9
10 Poglave 2. Sistemi automatskog upravaa
rr
YC
rr

X
i z
U = U(X
i z
)
O
rr

X
i
OCYI!1I
Caniu 2.l. Onmfn cfvifvnn zn]uiu: OCYI!1I.
Onu] ionnonf ooo:oolv]o :uzonounu]v!n uz iuzu nu cncfo: no zoav]v noo:o!u]n. Y
cavuu]v zu co onn no]uno vnunuo :ou zu co cfnuu n nu ocnonv nnuo:unn]u o fn:
noo:o!u]n:u. nn uo:v :ono zu co ocfnun cu:o znoifnu nan nonocoznu io:non:unn]u
nxonoi zo]cfnu nu vnununn oo]oif.
Definicij a 2.2.2 io :u uo:nuo nunnanoi vnunuu oo]oifu vnunuuin cncfo:
ioncfn cu:o nnuo:unn]o o noono: n:au:v oo]oifu X
i z
n o :oono: noo:o!u]v Z io]n
zoav]o nu oiu. caniu 2.2.
U = U(X
i z
, Z)
fuiun cncfo: uvfo:ufcioi vnunuu co nu:nnu otvoreni sistem automatskog upravaa
sa direktnom kompenzacijom dejstva poremeaja.
rr
YC
rr


r r
X
i z
U = U(X
i z
, Z)
O
rr

X
i
OCYC1!1I
e
e

Z
Caniu 2.2. Onmfn cfvifvnn zn]uiu: OCYC1!1I.
Definicij a 2.2.3 io :u uo:nuo nunnanoi vnunuu oo]oifu vnunuuin cncfo:
ioncfn cu:o nnuo:unn]v o u:annn n::olv oionoi noonoi nonumuu X
i z
n oionoi
cfnunoi nonumuu X
i
.
U = U(X
i z
X
i
) = U(), = X
i z
X
i
onzu ]o cncfo: uvfo:ufcioi vnunuu foi oo]oifu zatvoreni sistem automatskog uprav-
aa. f]. sistem automatskog regulisaa. caniu 2.S.
.ufnoonn cncfo: uvfo:ufcioi vnunuu co ozaniv]o nocfo]uo: nonufno cnoio io]u
]o noiufnnnu. mfo ]o nofoono zu on vnunuuin cncfo: :oiuo zu vfnzn u:aniv n::olv
noonoi n cfnunoi znnu:nuioi nonumuu oo]oifu
= X
i z
X
i
.
2.2. Koncepti automatskog upravaa 11
rr
YC
rr


r r
X
i z
U = U()
O
rr

X
i
CI
e
e

Z
Caniu 2.S. Onmfn cfvifvnn zn]uiu: .CY CI).
Y :ufnoono: cncfo:v uvfo:ufcioi vnunuu co ocfnuv]o indirektna ili posredna kom-
penzacija dejstva poremeaja. Onu co nocfnno cfnuuo: vnunuu nu ocnonv iomio . io]u
nozcfunu nocaoznnv zo]cfnu noo:o!u]u Z. nan no:ono noono noznocfn X
i z
.
Definicij a 2.2.4 io :u uo:nuo nunnanoi vnunuu oo]oifu vnunuuin cncfo:
ioncfn nnuo:unn]o n o noono: nonumuv oo]oifu X
i z
n o oiono: cfnuno: nonumuv X
i
n o :oonn: noo:o!u]n:u Z
m
.
U = U(X
i z
X
i
, X
i z
, Z
m
) = U(, X
i z
, Z
m
)
onzu ]o cncfo: uvfo:ufcioi vnunuu foi oo]oifu kombinovani sistem automatskog up-
ravaa. caniu 2.1.
rr
YC
rr


r r
X
i z
U = U(,
X
i z
, Z
m
)
O
rr

X
i
!CY
e
e

Z
m

rr
e
e

Z
n
Caniu 2.1. Onmfn cfvifvnn zn]uiu: !CY.
!o:onnonunn cncfo:n uvfo:ufcioi vnunuu ocfnuv]v ncfono:ono n znoifnv
:oonnx noo:o!u]u Z
m
) n nnznoifnv no:oonnx noo:o!u]u Z
n
) io:non:unn]v zo]cfnu
noo:o!u]u. Ioifo noo:o!u]u v ono: cavuu]v ]o ooaniu.
Z =

Z
m
Z
n

.
12 Poglave 2. Sistemi automatskog upravaa
2.3 Otvoreni sistemi automatskog upravaa
Ofnoonn cncfo:n uvfo:ufcioi vnunuu co ioncfo :u vnunuo oo]oifu iuzu nu oiu
no zoav]o. nnfn !o zoaonufn. noo:o!u] nan iuzu co :ono noznnzofn ncfu noo:o!u]u nn
uo:v on foou zu ovzo noiozun :u :ooo.
2.3.1 Otvoreni sistemi automatskog upravaa bez kompenzacije dej-
stva poremeaja
.u navcfunn]v u:anunfnx ionnonufu uvfo:ufcioi vnunuu ioncfn!o co ]ozun xnzuv-
anuin cncfo:. un]u ]o uvninnonuanu mo:u nniu:unu nu cannn 2.. Cncfo: co cucfo]n oz.
1 - nunu fvonnu.
2 - nonfna nu vau:v fvonno.
3 - :unfu.
4 - onviu.
5 - noaviu.
6 - xnzuvanuin iannnn u:noznni.
7 - xnzuvanuin nnannzu.
8 - noaviu.
pumpa
rezervoar
1
2
3
4
5
6
7
8
Objekt
Turbina
EG
X n
i
=
X n
i
=

P
u
=const
V
m
=const
U

X
i
Caniu 2.. +vninnonuanu mo:u OCYI!1I.
C:ufu co zu onu fvonnu uvninnonnmo v vcaonn:u izo no:u onfnnx nonoonnx vfn-
nu]u nu on uz. f]. izo no:u noo:o!u]nnx noanunnu. 'o ]o nu uvninnonuano] mo:n navc-
fonuno nono:onnnom!v nnfnciu nuo nu vau:v v fvonnv. P
u
= const. iuo n ioncfunfnn:
onfoo!oo: V
m
= const oaoifnunoi ionoufou II io]n ]o noiofun zufo: nuno: fvonno:.
2.3. Otvoreni sistemi automatskog upravaa 13
oonu noznocf oo]u oofu]u fvonno co :uzu]o noaonu]o: :unfu S. 'u] noaonu] zn-
oifno ozolv]o zouo:unnonv cnav v onv:n 1.
Xi z
. io]u cno]n: zo]cfno: nu noaviv ofnu
fv noaviv oio ocaonnu n nov:oiv]o no:ouo iannuuo xnzuvanunoi iannnoi u:noznniu
6. 'u no:ouu nov:oiv]v no:ouo iannonu u:noznniu mfo zonozn zo u:nolou vu
noz nnfncio: v iov nan zov io:ov xnzuvanuioi nnannzu 7. Yo noz nnfncio:
no:ou iann nnannzu n iannuuv io]u ]o :u oiu ivfo no:unu. mfo nov:oiv]o no:ouo
nouvio nonfnau 2 v oznocv nu coznmfo nonfnau. un:o co :ou nofounu nonmnnu nonfnau.
Iofoi io: nonfna ]o znoifno cu::oun fo] nonmnnn nu co v fvonnv vounv]o :uu nan
no!u ioanunnu nuo io]u zonozn zo c:uou nan nono!uu oo]u oofu]u. caozcfnono. Xn-
zuvanuin nnannzu ]o aoiuano nonufno cnoinvf. noio noavio S. cu vnn: u:noznnio:
zu on co ooo:ooznao ozolono znnu:nuio ocoonno noaoi cncfo:u. Ioo ciaon 6. 7 n S co nu-
:nnu xnzuvanuin nonocnn oiun cu ivfo: nonufno: cnoio: n on!o zofuno oo]umon v
nuoznn: noiaunn:u.
+vninnonuanocf. :olvcoonv nono:unocf n zo]cfnu. nooz uvninnonuano mo:o. :ono zu
navcfv]o n cfvifvnn zn]uiu: u::ufunoi cncfo:u. caniu 2.6.
E E E E E E E E E
O
X
i
= n X
i z
= n
z U
'
T
YC
OCYI!1I
3 4 1 7
8
2 5
6
Caniu 2.6. Cfvifvnn zn]uiu: OCYI!1I.
2.3.2 Otvoreni sistemi automatskog upravaa sa direktnom kompen-
zacijom dejstva poremeaja
Onu] cncfo: cuznn cno oao:onfo io]o cuznn n cncfo: un]u ]o uvninnonuanu mo:u nniu:unu
nu cannn 2.. Iooz foiu on cuznn. caniu 2.7.
9 - nnivmnnnv oaonzv) n
10 - :o:ouncin :ofo znuoonnn]uann :ouu nnfnciu).
io]n nozcfunu]v :onn oiun nofoiu nuo v vau:no] nonn. Hu nnivmnnnn zoau:n zo nuzu
nnfnciu un]u noznocf ]o cu::onu nofoiv. Io!n nofoi nunn no!o nuzono nnfnciu.
mfo co nu :o:ouncio: :ofov :unnuocfv]o no:ouo: :o:ouno n nofonu nu ioo. f]. v
c:ov cnao
Z
. Onu cnau nunn :o:onf io]n co vunnofonunu cu :o:onfo: cnao
Xi z
. mfo
noaviv zonozn v noin nonn noaonu]. u cno fo nu iu]v o:vafv]o no:ouo: nonfnau 2 n
vcnocfunuo: noio nono noznocfn nofoiu nuo nu vau:v v fvonnv.
Y cavuu]v zu co noznocf vau:noi nnfnciu P
u
n: noioi u:aoiu c:un. vnunuuin cnc-
fo: on. nu oo]umonn nuunn. :ouo zu ofnon nonfna 2 n nono!u nofounv nonmnnv fuio
zu nofoi io: v. v vcaonn:u c:uonoi nnfnciu. ovzo iuo n v nonoo:o!ono: cavuu]v.
Io:onu nnfnciu P
u
nozcfunu noo:o!u]nv noanunnv Z
1
n io:non:unn]u foi zo]cfnu :ono
zu co ocfnun cu:o nu oo]umonn nuunn - znoifno nonocozno). Iouinn]o nu ou:n iomio
cv onzo no:oiv!o ]o onu] vnunuuin cncfo: no :on cfnunv noznocf n:au:u X
i
= n.
Cfvifvnn zn]uiu: u::ufunoi cncfo:u ]o nniu:unu nu cannn 2.S.
2.3.3 Osobine otvorenih sistema automatskog upravaa
Ynunuuin cncfo: n oo]oif cv ozno cnoinvfn. fo co nonoc cninuau oznn]u v ofno-
ono: ioav zo]cfnu. C:o nonocu cninuau io: cncfo: nu:nnu co smer dejstva. !oz
ofnoonnx cncfo:u uvfo:ufcioi vnunuu ]o c:o zo]cfnu ozolon nonoco: cninuau
zo]cfno:) cu vnunuuioi cncfo:u nu oo]oif. Ionufno zo]cfno oo]oifu nu vnunuuin
cncfo: no nocfo]n ioz onnx cncfo:u uvfo:ufcioi vnunuu.
Inuo:unn]u o noono: nonumuv oo]oifu ]o noonxoznu :u cfnuuo oionoi nunnanoi
vnunuu.
14 Poglave 2. Sistemi automatskog upravaa
pumpa
rezervoar
1
2
3
4
5
6
7
8
Objekt
Turbina
EG
X n
i
=
X n
i
=

P
u
const
V
m
=const
U

X
i
9
10

Z
Caniu 2.7. +vninnonuanu mo:u OCYC1!1I.
E E E E
5
E E E E
X
i
= n X
i z
= n
z
E
U
Z
1
= P
u

Xi z
' '
c

Z
O
c
'
T
YC
OCYC1!1I
3 4 1 7
8
9 10
2
6
Caniu 2.S. Cfvifvnn zn]uiu: OCYC1!1I.
io cv n vnunuuin cncfo: n oo]oif. cnuin nonuocoo. cfuonann onzu ]o n noo cnc-
fo: uvfo:ufcioi vnunuu cfuonaun. Onu oionu ocoonnu :nuuu]no no]oznocfunv]o
novuunuo n no]oifonuo ofnoonoi cncfo:u uvfo:ufcioi vnunuu. Onu ]o nocaoz-
nnu ozno cnoio vnunuuioi cncfo:u n oo]oifu.
Y ofnoono: cncfo:v uvfo:ufcioi vnunuu cu znoifno: io:non:unn]o: zo]cfnu
noo:o!u]u vnunuuin cncfo: ouiv]o nu v:oi noo:o!u]) nonoonoi uzu oo]oifu. n
fo no uoiu]v!n no]unv oiono nocaoznno iomio vnununoi n:au:u). Cfoiu ]o nuuoano
:oiv!o zu co cfnuno nonumuo oo]oifu nozvzuu c oionn: noonn: nonumuo: v
cnuio: fonvfiv n nn zo]cfnv :oonoi noo:o!u]u.
Ofnoonn cncfo:n uvfo:ufcioi vnunuu :oiv zu ooo:oozo :uzonounu]v!n uz oo-
]oifu ]oznno uio nu oiu zoav]o :oonn noo:o!u] - noo:o!u] o io:o co zonozn nn-
uo:unn]u v vnunuuin cncfo:. io nu oo]oif zoav]o noin no:oonn noo:o!u]. onzu
co no!o ooo:ooznfn oion :uzonounu]v!n uz. Ono nozcfunu cvmfnncin nozocfufui
ofnoonnx cncfo:u uvfo:ufcioi vnunuu.
Y cavuu]v zoaonuu no:oonoi noo:o!u]u. u v nnv ooo:oolou :uzonounu]v!oi uzu
oo]oifu. noonxozno ]o zu uonoi nonocozno vuocfnv]o v uzv ofnoonoi cncfo:u uvfo:uf-
2.4. Sistemi automatskog regulisaa 15
cioi vnunuu iuo zoo oionoi vnunuuioi cncfo:u. mfo nozcfunu ]om ]ozun no-
zocfufui onuinnx cncfo:u uvfo:ufcioi vnunuu.
2.4 Sistemi automatskog regulisaa
Ocnonnu cfvifvnu ocoonnu onnx cncfo:u ]o nocfo]uo noiufnnno nonufno cnoio. io]o:
co vnunuuin cncfo:. f]. oivaufo. oounomfunu o fonvfno] noznocfn noifou n:au:u. Y
u::ufuno: nn:ov. vnunuu nuno fvonno. fv nonufnv cnoiv unno.
11 - ionvcnn :vnuunnnn.
12 - ofnu]v!o iviao n
13 - oiannu.
Onn oao:onfn unno :onn oiun oo]u oofu]u. !onvcnn: :vnuunnnn:u co ofunn]u xo-
n:onfuanoi nufnau nonocn n nu nofniuano io]o ofnu iviao l2. Hoiu co vcaoz zoao-
nuu non:nonoi noo:o!u]u oo] oofu]u fvonno nono!uo c:uno). Iono!uo: c:uo-
o:) oo]u oofu]u nonfnuviuanu cnau vzuunu nnoannunu) fo iviao ocn ofunn]o n fn:o
nonauun oiannv lS ioo zoao). Oiannu cnao:
Xi
zoav]o nu noaviv n no:ou ]o ioo
zoao) mfo nov:oiv]o. iuo mfo ]o unn]o oo]umono. :ufnuuo ofnuuo) nonfnau 2. u
cu:n: fn: n c:uoo nono!uo) oo]u oofu]u fvonno.
Onu] cncfo: no :on nn ]oznv noo:o!u]nv noanunnv. oo: oo:nu ioanio nx n:u n zu an
cv :onno. !o:non:unn]u zo]cfnu cnnx fnx noo:o!u]u ]o nnznoifnu. nu ou:n iomio .
+vninnonuanu mo:u. caniu 2.9. nu]ooo navcfv]o nnnnnn uzu onuinoi ionnonfu vnunu-
u. Cuzu ]o u::ufunu fvonnu nocfunonu v oivnoo v io]n:u nocfo]o zno noo:o!u]no
noanunno. no:onu vau:noi nnfnciu ]o nono:nufu uvninn]u no:onu Z
1
= P
u
. onfoo!oo
:ono co :ou no nono:nufo: :uionv Z
2
= V
m
.
Cfvifvnn zn]uiu: CI-u ]o nniu:unu nu cannn 2.lu.
pumpa
rezervoar
1
2
3
4
5
6
7
8
Objekt
Turbina
EG
X n
i
=
X n
i
=
X n
i
=

P
u
const
V
m
const
Y

X
i

X
i
12
13
11
Caniu 2.9. +vninnonuanu mo:u CI.
16 Poglave 2. Sistemi automatskog upravaa
E E E E E E E E
X
i
= n X
i z
= n
z
E
Y
Z
1
= P
u

Xi z
O
5
' ' '

Xi
Z
2
= V
m
c c
'
T T
I
CI
3 4 1 7
11 12
8
13
2
6
Caniu 2.lu. Cfvifvnn zn]uiu: CI.
Ionoc vnunuu io]n co ocfnuv]o v :ufnoono: cncfo:v uvfo:ufcioi vnunuu. izo
co vnunuo cfnuu nu ocnonv iomio vnununoi n:au:u co nu:nnu regulisae.
'o n:u :u nocaoznnv zu co ioz :ufnoonnx cncfo:u uvfo:ufcioi vnunuu ioncfo
caozo!n no]:onn. fo:nnn.
.CY - cncfo: uvfo:ufcioi oivancuu SAR).
vnunuuin cncfo: - regulator
vnunuo U - regulixui vektor, regulisae Y.
vnunuuiu noanunnu - regulixua veliqina.
vnununn oo]oif - regulisani objekt.
vnununn n:au: - regulisani izlaz.
vnununu noanunnu - regulisana veliqina.
vnunuuin zoo oo]oifu - regulisani deo objekta.
2.4.1 Osobine sistema automatskog regulisaa
Cncfo: oivancuu co ozaniv]o :ufnoonn: ioao: zo]cfnu cu noiufnnno: nonufno:
cnoio:. mfo nozcfunu oionv cfvifvnv ocoonnv.
Iofoonu n zononu nnuo:unn]u :u nunnaun uz oivaufou ]o nnuo:unn]u o iom-
nn oivancuno noanunno n onn: n:nozn:u. Y cncfo:v oivancuu nnuo:unn]u o
noo:o!u]v co no ioncfn :u cfnuuo vnunuu. 1viuun]o ouono. oivaufo cfvnu
v zo]cfno nu ocnonv nnuo:unn]o o nocaoznnn iomnn). u no v:oiv noo:o!u]v). .ooi
foiu cncfo: oivancuu no :ono nn foon]cin zu ocfnun nzouaun cavuu]. on no :ono zu
ooo:oozn cfuanv nozvzunocf cfnunoi n noonoi nonumuu oo]oifu uio nu oiu zoav]o
noo:o!u]. nan uio co noono nonumuo oo]oifu :ou foio: no:onu.
Y cncfo:v oivancuu co ocfnuv]o ]oznno nnznoifnu io:non:unn]u zo]cfnu noo:o!u]u.
Ioivaufo :ono zu ooo:oozn :uzonounu]v!n uz oo]oifu. oo: oo:nu iuiun noo:o!u].
zo ozolonoi nnfon:nfofu. zoav]o nu fu] oo]oif. mfo nozcfunu onfnv noznocf cncfo:u
oivancuu nuz ofnoonn: cncfo:n:u uvfo:ufcioi vnunuu. 1onono ]o :nufn zu
]o noo:o!u] nu]uom!o cavuu]no nnozo n v noiaozv fonvfiu cnoi no]unnnuu n v
noiaozv fu]uu oionoi zo]cfnu. iuuifou n nnfon:nfofu niono no:ono. Ufu nnmo.
no :ono vnoi zu co noznnzn io]o cno noo:o!u]no noanunno :oiv zu zoav]v nu oo]oif.
Cfuonanocf oo]oifu n cfuonanocf oivaufou cnuioi nonuocoo) no iuunfv]o cfuona-
nocf cncfo:u oivancuu. Onu unonnnu unnn unuan:v n cnnfo:v no]oifonuo) onnx
cncfo:u caononn]o: noio mfo cv ono :u ofnoono cncfo:o uvfo:ufcioi vnunuu. 'u
unonnnu fuiolo nocfunu nooao: cfuonanocfn cncfo:u oivancuu iuo ]ozun oz oc-
nonnnx nooao:u io]n foou zu co no:nfnnno omo. Ozufao noncfnuo uvnzu:onfuaun
:nuuu] novuunuu cfuonanocfn cncfo:u oivancuu.
Cncfo: oivancuu nozu:v:onu co uvfo:ufcio oivancuo) no :uxfonu nonocozno
vuom!o uonoiu v nnv ocfnuou :uzonounu]v!oi uzu oo]oifu. oo: oo:nu ioanio
noo:o!u]nnx noanunnu nu oiu zoav]o. uio cv zo:noonnx nnfon:nfofu.
2.4. Sistemi automatskog regulisaa 17
2.4.2 Osnovni problem dinamiqkog ponaxaa SAR-a
Youn:o caozo!n nooao:. io]n ]o ocnonnn nooao: znnu:nuioi nonumuu cncfo:u oivancu-
u. oiono omunuo ]o ]ozun oz ocnonnnx :uzufuiu nn cnnfo:n CI-u.
io co oo] oofu]u fvonno nono!u n:nuz :uzufo noznocfn. vcaoz zo]cfnu non:nonoi
noo:o!u]u nu no:oncio: nnfonuav oz nn.
1
= 2s zo
2
= 3s. nnonu innu nu caniu:u 2.ll.
2.l2 n 2.lS. onzu !o nonfna 2 zu co :ufnuu. ^olvfn:. vnunoz co no :nu ioanio !o fo :uf-
nuuo onfn. io on co zocnao zu co nonfna :ufnon zonono. fuio zu co cfnunu noznocf
oo]u oofu]u ucn:nfofcin zonozn nu :uzufv noznocf. naunu unonoznuno) nan :oaonu nn-
ivmno ocnnaufono) innu cu canio 2.ll. onzu ]o cncfo: oivancuu cfuonaun.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Caniu 2.ll. 1nnu:nuio nonumuo cfuonanoi CI-u.
io fo :ufnuuo nonfnau nn]o zonono zu co nofnvno io:non:v]o zo]cfno noo:o!u]u
fo co oo] oofu]u :ou iuo mfo fo caniu 2.l2 navcfv]o. onzu ]o cncfo: oivancuu nu
iunnnn cfuonanocfn :oaonu innu. unonoznuno iunnuno cfuonaun. naunu innu. ocnnau-
fono iunnuno cfuonaun).
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Caniu 2.l2. 1nnu:nuio nonumuo iunnuno cfuonanoi CI-u.
18 Poglave 2. Sistemi automatskog upravaa
io co nonfna cvnnmo :ufnon iuzu oo] oofu]u ucfo. oznocno cvnnmo ofnon iuzu oo]
oofu]u onuzu. :ono zo!n zo no:ono oo]u oofu]u no :uionv innnx cu canio 2.lS. 'uzu ]o
cncfo: oivancuu nocfuonaun. Jucno ]o zu ]o n:oo oivaufou io]n iuunfv]o cfuonanocf
cncfo:v oivancuu ocnonnn nooao: io]n foou no:nfnnno omnfn.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
2
1
0
1
2
3
4
Caniu 2.lS. 1nnu:nuio nonumuo nocfuonanoi CI-u.
Primer 10
Iofxozno canio cv nunfuno caozo!n: ^ufauo cinnfo: problsar.m).
clear; pack; clc
% prenosne funkcije stabilnog sistema
num = [1];
den = conv([1 2], [1 3]);
W1 = tf(num, den)
num = [1];
den = [1 0.8 1];
W2 = tf(num, den)
% prenosne funkcije sistema na granici stabilnosti
num = [1];
den = [1 0 8];
W3 = tf(num, den)
num = [1];
den = [1 2 0];
W4 = tf(num, den)
% prenosne funkcije nestabilnog sistema
num = [1];
den = conv([1 -0.1],[1 1]);
W5 = tf(num, den)
num = [1];
den = [1 -0.1 1];
W6 = tf(num, den)
% vremenska osa
dt = 0.001;
n = 2^14;
t = (0:n-1)*dt;
2.5. Kombinovani sistemi automatskog upravaa 19
% poremec1aj
z = zeros(n, 1);
z(2000:3000) = 1;
% odzivi sistema
xi1 = lsim(W1, z, t);
xi2 = lsim(W2, z, t);
xi3 = lsim(W3, z, t);
xi4 = lsim(W4, z, t);
xi5 = lsim(W5, z, t);
xi6 = lsim(W6, z, t);
figure(1); plot (t, [xi1 xi2 z]);grid
figure(2); plot (t, [xi3 xi4 z]); grid
figure(3); plot (t, [xi5 xi6 z]); grid
2.5 Kombinovani sistemi automatskog upravaa
.uzufui io:onnonunnx cncfo:u uvfo:ufcioi vnunuu ]o zu ocfnuo n znoifnv n nnznoi-
fnv io:noon:unn]v zo]cfnu noo:o!u]u nu oo]oif v nnv ooo:oolou :uzonounu]v!oi uzu
foi oo]oifu. Ivzv!n zu ]o uocfo fomio n:nocfn znoifnv io:non:unn]v cnnx noo:o!u]u. onu
co ioncfn cu:o :u noio noo:o!u]o. 1u on co ooo:oozno funonn inuanfof uzu oo]oifu n
nn zo]cfnv ocfuanx noo:o!u]u nu oo]oif nn:ov]o co nxonu nnznoifnu io:non:unn]u.
Cfoiu io:onnonunn cncfo:n uvfo:ufcioi vnunuu nozcfunu]v cnnfo:v ofnoonnx cnc-
fo:u uvfo:ufcioi vnunuu n cncfo:u oivancuu. Io:u fo:o. v u::ufuno: nn:ov.
onu] cncfo: cuznn cno ono mfo cuzno cncfo:n cu caniu 2.7 n 2.9.
Cfvifvnn zn]uiu: n uvninnonuanu mo:u u::ufunoi cncfo:u cv nniu:unn nu
caniu:u 2.l1 n 2.l.
E E E E E E E E
X
i
= n X
i z
= n
z
E
U
Z
1
= P
u

Xi z
'
c

Z
O
c c
5
' ' '

Xi
'
Z
2
= V
m
'
T T
YC
!CY
3 4 1 7
9
11 12
8
13
10
2
6
Caniu 2.l1. Cfvifvnn zn]uiu: !CY.
2.5.1 Osobine kombinovanog sistema automatskog upravaa
.u cfnuuo nunnanoi vnunuu v io:onnonuno: cncfo:v uvfo:ufcioi vnunuu
nofoono cv n zonono nnuo:unn]o o noono: znnu:nuio: nonumuv oo]oifu. o iomnn
oionoi cfnunoi nonumuu n o noo:o!u]v un]o zo]cfno foou zu co znoifno io:non:v]o
novfuanmo) vfnnu]o: vnunuu nu fu] oo]oif.
Ocfnuv]o co nnznoifnu io:non:unn]u vfnnu]u cnnx noo:o!u]nnx noanunnu nu uz
oo]oifu nu ocnonv iomio oionoi n:au:u n znoifnu io:non:unn]u vfnnu]u :oonnx
noo:o!u]nnx noanunnu nu fu] oo]oif.
20 Poglave 2. Sistemi automatskog upravaa
p
u
m
p
a
r
e
z
e
r
v
o
a
r
1
2
3
4
5
6
7
8
O
b
j
e
k
t
T
u
r
b
i
n
a
E
G
X
n
i
=
X
n
i
=
X
n
i
=

P
u
c
o
n
s
t

V
m
c
o
n
s
t

X
i
9
1
0

X
i
1
2
1
3
1
1
Caniu 2.l. +vninnonuanu mo:u !CY.
2.6. Funkcija i struktura upravaqkog sistema 21
io nu oo]oif zoav]o cu:o :oonn noo:o!u]. foon]cin ]o :oiv!o zu co ocfnun nozv-
zunocf cfnunoi n noonoi nonumuu oo]oifu.
Iomfo v io:onnonuno: cncfo:v uvfo:ufcioi vnunuu nocfo]n nonufnu cnoiu. cfu-
onanocf vnunuuioi cncfo:u n cfuonanocf oo]oifu cnuioi nonuocoo) no iuunfv]o cfu-
onanocf noaoi cncfo:u vnunuu. Cfuonanocf io:onnonunoi cncfo:u uvfo:ufcioi vn-
unuu foou zu co ncnnfu v cnuio: nocoono:. ioniofno: cavuu]v.
1u on co ooo:oozno :uzonounu]v!n uz oo]oifu nn]o nofoono zu uonoi nonocozno
vuocfnv]o v nonocv vnunuu uui n uio nu oo]oif zoav]o no:oonn noo:o!u].
Primer 11
Oo]ucnnfn nnnnnn uzu n ionnonf uvfo:ufcioi vnunuu cncfo:u un]u ]o uvninnonuanu
mo:u nniu:unu nu cannn 2.l6.
P
N
=1,4 bar
X P
i
=

X P
i
= U
Caniu 2.l6. CY o:onouu noz nnfncio:.
2.6 Funkcija i struktura upravaqkog sistema
1u on vnunuuin cncfo: ocfnuno :uzufui ozolon oiono: zounnnnn]o: on :ou zu n:nmn
nn: uvninn]u oz io]nx noio :unnco. u noio no. oz ionnonfu vnunuu :ucfvnonoi v cncfo:v
uvfo:ufcioi vnunuu. Cu:n: fn: uvninn]o io]o YC n:nmunu :oiv zu co nozoao nu.
opxte funkcije upravaqkog sistema. io]o cv cuznuno v cnuio: iononfv vnunuu.
posebne funkcije upravaqkog sistema. io]o :unnco oz n:uounoi ionnonfu.
Definicij a 2.6.1 1oo vnunuuioi cncfo:u io]n v nofnvnocfn n:nmunu ]oznv oionv
uvninn]v co nu:nnu organ upravaqkog sistema.
2.6.1 Opxte funkcije upravaqkog sistema
Ynunuuin cncfo: foou zu nn:n nnuo:unn]v o noono: znnu:nuio: nonumuv
oo]oifu. X
i z
. zu :unu:fn fv nnuo:unn]v n zu]o cfuano cninua
Xi z
o o]. Oiun vn-
unuuioi cncfo:u io]n n:nmunu onv uvninn]v ]o zadavaq. no:nnn]u l nu cfvifvno:
22 Poglave 2. Sistemi automatskog upravaa
zn]uiu:v cu canio 2.l7. io ]o
Xi z
=
Xi z
(t) onzu co :uzunuu nu:nnu programator.
Y u::ufuno: nn:ov :uzunuu unno :unfu S n onviu 1. u cninua
Xi z
o noono]
noznocfn X
i z
= n
z
]o cu::oun zouo:unnono] cnan onvio.
` `
9 8
YC
X
i z

Xi z

Xi

z
Z
U
X
i
1 2 3 5
4
7
6
Caniu 2.l7. Onmfn cfvifvnn zn]uiu: vnunuuioi cncfo:u.
Ynunuuin cncfo: foou zu ocfnun :uion uaionfu:) vnunuu. Onv uvninn]v
ocfnuv]o korekcioni organ. io]n co v onmfo: cavuu]v cucfo]n oz.
oznn iooinnonn oiun. no:nnn]u 2 cu canio 2.l7.
iooinnonn oiun iaunno iuno aoiuano nonufno cnoio. no:nnn]u S.
iooinnonn oiun nonufno iuno aoiuano nonufno cnoio. no:nnn]u 1.
Y nniu:unn: nn:on:u xnzuvanuin nonocnn oiun cu ivfo: nonufno: cnoio: 6.
7 n S cu caniu 2.. 2.7. 2.9 n 2.l) nozcfunuu iooinnonn oiun.
Ynunuuin cncfo: foou zu cfnon vnunuo zononoi nnfon:nfofu v cnuio: fo-
nvfiv. Onv uvninn]v ocfnuv]o izvrxni organ. no:nnn]u nu cannn 2.l7. I:au: n:
n:nmnoi oiunu ]o v]ozno n n:au: n: vnunuuioi cncfo:u. u fo ]o vnunuo U. I:n-
mnn ouiun vnunuuioi cncfo:u ]o vnoi znoifno cnoinvf cu vnunuuin: oiuno: oo-
]oifu. Y nofxoznn: nn:on:u n:nmnn oiun ]o xnzuvanuin nnannzu. u vnunuuin
oiun oo]oifu ]o nonfna 2. io]n zo]cfnu vnunuu nonocn nu nonocnn zoo oo]oifu -
nunv fvonnv l.
2.6.2 Posebne funkcije upravaqkog sistema
Y OCYC1!1I n !CY vnunuuin cncfo: foou zu :on noznocfn noo:o!u]nnx
noanunnu cuznuno v noifov Z n zu ioncfn cninua
Z
o n:u. Onv oionv uvni-
nn]v ocfnuv]o merni organ poremeaja. no:nnn]u 6 cu canio 2.l7. Y u::ufunn:
nn:on:u :onn oiun noo:o!u]u unno oaonzu 9 n :o:ouncin :ofo lu.
!oz CI-u n !CY-u vnunuuin cncfo: foou zu n::on cfnunv noznocf vnununoi
n:au:u X
i
n ioncfn cninua
Xi
o o:v. Onv uvninn]v ouan:v]o merni organ izlaza.
no:nnn]u 7 nu cannn 2.l7. !onvcnn :vnuunnnn. ofnu]v!o iviao n oiannu nozcfunu]v
:onn oiun n:au:u v u::ufunn: nn:on:u.
Ynunuuin cncfo: ioz CI-u. oivaufo. foou zu vfnzn iomiv vnununoi n:au:u
. vnoolv]v!n noonn n cfnunn noifo n:au:u. Onv uvninn]v ocfnuv]o cuonuu S.
io]n co nu:nnu uporeivaq. Ioaviu cu uvinnonuano mo:o nniu:uno nu cannn 2.9
nozcfunu vnoolnnuu zufoi oivaufou.
Hu ocnonv nofxozno n:aononoi. ]ucno ]o zu ]o nu cannn 2.l7 nniu:un onmfn cfvifvnn
zn]uiu: vnunuuioi cncfo:u !CY-u. Yiauuo: no]oznnnx oao:onufu. f]. oiunu YC.
cu foi cfvifvnoi zn]uiu:u. :oiv zu co zoon]v onmfn cfvifvnn zn]uiu:n vnunuuinx
cncfo:u cnnx ocfuanx ionnonufu uvfo:ufcioi vnunuu.
Poglave 3
Vremenski odzivi sistema
3.1 Tipiqne promene ulaznih veliqina
Definicij a 3.1.1 Io:onu n:au:u cncfo:u v foiv no:onu. onao zu ]o n:u:nunu zo]cfno:
vau:u onao zo]cfno: nouofnnx vcaonu. onao zo]cfno: n vau:u n nouofnnx vcaonu. ]o vremenski
odziv sistema. nan iu!o odziv sistema.
Oz:nn cncfo:u ]o ]oznu oz znnu:nuinx iuuifoncfniu cncfo:u. On ]o o:vafuf uzu
cncfo:u n onncv]o fu] uz. Oznocno. oz:nn cncfo:u ]o o:vafuf nnozo cncfo:u. zo]cfnu
vau:u n nouofnnx vcaonu nouofnoi cfuu). On ]o cnonu ouinn]u cncfo:u nu onu zo]cfnu.
^ufo:ufnuin noc:ufuno. oz:nn cncfo:u ]o rexee diferencijalne jednaqine ponaxaa foi
cncfo:u :u :uzufv no:onv vau:u n :uzufo nouofno vcaono.
.uxnuv]v!n :uionv cvnono:nnn]o. Ozoui S.2. io]n nunn :u announo cncfo:o. oz:nnn
cncfo:u nu caonono no:ono vau:nnx noanunnu. :oiv zu co zoon]v ]oznocfunnn: cuonuo:
oz:nnu nu ]oznocfunno. fnnnuno. no:ono vau:nnx noanunnu. Onu ocoonnu announnx cncfo:u
onfno no]oznocfunv]o unuan:v nxonoi znnu:nuioi nonumuu.
.u vno:nunuo. vfnlnnuo n unuan:v oz:nnu announnx cncfo:u zonono ]o novunfn n-
xono oz:nno nu ozolono. fnnnuno no:ono vau:u. 'n nu]uom!o ionm!ono vau:no noanunno
:u znnu:nuiv unuan:v cncfo:u cv Xonncu]zonu nan ozciounu v ^ufauov step). 1nuionu
nan n:nvacnu impulse) n cnnvcnu uvinn]u sin). .u cno fnnnuo no:ono vau:nnx noanunnu
]o :u]oznnuio zu cv ono zo nouofnoi fonvfiu onao ]oznuio nvan. .u nouofnn fonvfui co
vcnu]u t
0
= 0. mfo ]o onunzuno nomfo co novuunu]v cu:o announn cfunnonunn cncfo:n
un]o znnu:nuio nonumuo no :unncn oz n:oou nouofnoi fonvfiu.
h(t) - ]oznnnunu ozciounu uvninn]u Xonncu]zonu uvninn]u)
Onu uvninn]u ]o zounnncunu caozo!n: n:u:o:.
h(t)

= 0, t < 0,

0, 1

, t = 0,
= 1, t

0, +

.
S.l)
on iuuni ]o nniu:un nu cannn S.l.
T
E
0 t
h(t)
1
Caniu S.l. Joznnnunu ozciounu uvninn]u Xonncu]zonu uvninn]u).
23
24 Poglave 3. Vremenski odzivi sistema
Oz:nn cncfo:u nu onuiun vau:. Xonncu]zonv uvninn]v. nu:nnu co jediniqni odskoqni
odziv nan prelazna funkcija n oooaonunu co cu g(t).
X
u
(t) = h(t) X
i
(t) = g(t).
Xonncu]zonu uvninn]u ]o nao :nuuu]nu :u ozolnnuo noiu:ufou inuanfofu noau:noi
nonocu iuo n cfunnonunnx ocoonnu cncfo:u no:nnnonoi no]uuuu. no:nnnono cfufnuio
iomio. ...).
h

(t) - ozciounu uvninn]u

h

(t)

= 0, t < 0,

0,

, t = 0,
= , t

0, +

.
S.2)
on iuuni ]o nniu:un nu cannn S.2. Oz:nn cncfo:u nu ozciounv uvninn]v co nu:nnu
T
E
0 t
h

(t)

Caniu S.2. Ozciounu uvninn]u.

odskoqni odziv n ooaonunu cu g

(t).
X
u
(t) = h

(t) = h(t) X
i
(t) = g

(t). S.S)
Cu:o :u announo cncfo:o nunn.
g

(t) = g(t). S.1)

h

(t T
k
) - ozciounu uvninn]u cu iumoo:
h

(t T
k
)

= 0, t < T
k
,

0,

, t = T
k
,
= , t

T
k
, +

.
S.)
on iuuni ]o nniu:un nu cannn S.S.
T
E
0 t T
k
T
k

0, +

(t T
k
)

Caniu S.S. Ozciounu uvninn]u cu iumoo:.

(t) - ]oznnnunu n:nvacnu uvninn]u 1nuionu uvninn]u)
Ioc:ufu]v co zno uvninn]o.
1

h(t) n
1

h(t ). caniu S.1. nxon uaiooucin :on ]o.

h(t) h(t )

,
3.1. Tipiqne promene ulaznih veliqina 25
E
T
E
T
1

0 t
1

h(t)

h(t )
1

0 t
Caniu S.1. +vninn]o
1

h(t) n
1

h(t ) n nxon uaiooucin :on.

u ]oznnnunu n:nvacnu uvninn]u. 1nuionu uvninn]u. ]o zounnncunu oaunn]o:.
(t) = lim
0
+
h(t) h(t )

. S.6)
Ioo:ofn]ciu nnfonofunn]u 1nuiono uvninn]o ]o nniu:unu nu zocno] cannn canio S.1.
C oo:no: zu co uzn o iunnuno] noznocfn iuzu co oocionuuno c:uv]o. onzu nvac.
nunoviuonni cfunnnu n
1

. nocfu]o n:nvac. Ionmnnu foi n:nvacu ]o. iuo n nonmnnu

nvacu. P =
1

= 1. nu co :ufo onu uvninn]u io]u ]o v nvan oocionuunoi nnfon:nfofu no

]oznnnunoi) nu:nnu ]oznnnunu n:nvacnu uvninn]u.
Cu:n: fn: 1nuionu uvninn]u n:u ocoonnv zu ]o

(t)dt =

0
+
0

(t)dt = 1, (0) = +, (t) = 0, (t = 0)

, +

.
Oz:nn cncfo:u nu 1nuionv uvninn]v ]o fuiolo fnnnuun nomfo ]o vau: fnnnuun n oz:nn
]o fnnnuun) n nu:nnu co jediniqni impulsni odziv n oooaonunu cu i(t).
X
u
(t) = (t) X
i
(t) = i(t).
n(t) - nuinonu uvninn]u
nuanfnuin onnc nuinono uvninn]o. n(t). ]o.
n(t) =

0, t

, 0

,
t, t

0, +

, +

,
S.7)
mfo :ono zu co nunnmo v iu!o: ooaniv
n(t) = th(t). S.S)
+vninn]u t co :nonn cu uvninn]o: h(t) zu on nuinonu uvninn]u n(t) onau ]oznuiu nvan
:u t < 0. Iuuni nuinono uvninn]o n(t) ]o nniu:un nu cannn S.. Oz:nn cncfo:u nu
T
E
0 t
n(t)
Caniu S.. Huinonu uvninn]u.
nuinonn vau: ]o nagibni odziv.
26 Poglave 3. Vremenski odzivi sistema
e(t) - oicnononnn]uanu uvninn]u
Iicnononnn]uanu uvninn]u. o:nuuonu cu e(t). ]o zounnncunu cu.
e(t)

= 0, t

, 0

0,

, t = 0,
= e
t
, t

0, +

.
S.9)
Ono :ono zu co iu!o nunnmo cu.
e(t) = e
t
h(t). S.lu)
Iuuni oicnononnn]uano uvninn]o ]o nniu:un nu cannn S.6 :u

0, +

.
T
E
0 t
e(t)

> 0
= 0
< 0
Caniu S.6. Iicnononnn]uanu uvninn]u.
Oz:nn cncfo:u nu oicnononnn]uanv no:onv vau:u co nu:nnu eksponencijalni odziv.
s(t) - cnnvcnu uvninn]u
Cnnvcnu uvninn]u. o:nuuonu cu s(t). zounnncunu ]o cu.
s(t)

= 0, t

, 0

0, sin

, t = 0,
= sin (t +), t

0, +

.
S.ll)
mfo :ono zu co cun:o v ooani.
s(t) = h(t) sin (t +), S.l2)
u oi iuuni ]o nniu:un nu cannn S.7.
T
E
0 t
s(t)

Caniu S.7. Cnnvcnu uvninn]u.

Oz:nn cncfo:u nu cnnvcnv no:onv vau:no noanunno co nu:nnu sinusni odziv.
3.2. Zakon superpozicije 27
3.2 Zakon superpozicije
Joznu oz nu]nunnn]nx ocoonnu io]v n:u]v announn cncfo:n ]o zu :u nx nunn :uion cvno-
no:nnn]o. mfu nnmo onn cv fuio n zounnncunn. f]. noin cncfo: ]ocfo annouun uio :u oiu
nunn :uion cvnono:nnn]o.
Iavcfv]:o fo nu ]ozno: nn:ov no noio mfo fu] :uion oi:uifno nciuno:o. Ioc:ufu
co ]ozun ]oznocfvio nonocnn cncfo:. f]. cncfo: io]n n:u ]oznv vau:nv n ]oznv n:au:nv
noanunnv. caniu S.S.
C
E E
X
u
X
i
Caniu S.S. Joznocfvio nonocnn cncfo:.
Yfnlnnuo ocoonno announocfn oz:nnu cncfo:u :ono zu co oo]ucnn n:noloo: caozo!u
fn oicnon:onfu nan cn:vaunn]o n:aononn o:vafufn cv cn:vaunnonn).
Cncfo: co noovlv]o non:nono: vau:no: noanunno:. nn. ]oznnnuno: ozciouno:
uvninn]o: cu iumoo: X
u
= h(t 5). O:nuun:o onuinv no:onv vau:no noanunno cu
X
u1
vau:nu noanunnu X
u
v nno: oicnon:onfv nan cn:vaunn]n). Oz:nn u::ufunoi
cncfo:u nu fuinv noovzv X
i
(X
u1
). o:nuuon cu X
i1
. nn nvafn: nouofnn: vcaonn:u ]o
nniu:un nu cannn S.9.
0 5 10 15 20
0
1
2
3
4
X
u1
=h(t5)
0 5 10 15 20
0
1
2
3
4
X
i1
Caniu S.9. Oz:nn cncfo:u nu X
u1
= h(t 5).
Y zvio: oicnon:onfv nan cn:vaunn]n. noovzn:o cncfo: noio: zvio: non:nono:
vau:no: noanunno:. nn. cnnvcno: uvninn]o: X
u
= sin(0, 5t). n o:nuun:o fuinv no:onv
cu X
u2
. Cnnvcnn oz:nn cncfo:u. X
i
(X
u2
) o:nuuon cu X
i2
. nn nvafn: nouofnn: vcaonn:u
nniu:un ]o nu cannn S.lu.
0 5 10 15 20
3
2
1
0
1
2
3
X
u2
=sin(0,5t)
0 5 10 15 20
3
2
1
0
1
2
3
X
i2
Caniu S.lu. Oz:nn cncfo:u nu X
u2
= sin(0, 5 t).
28 Poglave 3. Vremenski odzivi sistema
Hu iu]v. cncfo: co noovlv]o vau:no: noanunno: io]u ]o ]oznuiu nonzoncuno: :onv
vau:nnx noanunnu n: nnu znu oicnon:onfu. f]. cn:vaunn]o.
X
u
=
1
X
u1
+
2
X
u2
,
nn uo:v cv :u
1
n
2
vcno]ono caozo!o noznocfn

1
= 0, 7
2
= 1, 2.
1oon]onn oz:nn cncfo:u nu fu] caononn vau: ]o nniu:un nu cozo] cannn nnonu
innu) canio S.ll.
0 10 20
0
2
4
6
X
u
=
1
X
u1
+
2
X
u2
0 10 20
0
2
4
6
X
i
=X
i
(
1
X
u1
+
2
X
u2
)
0 10 20
0
2
4
6
X
i
=
1
X
i1
+
2
X
i2
Caniu S.ll. Oz:nn cncfo:u nu X
u
=
1
X
u1
+
2
X
u2
= 0, 7 h(t 5) + 1, 2 sin(0, 5 t)
n :on oz:nnu X
i
=
1
X
i1
+
2
X
i2
= 0, 7 X
i1
+ 1, 2 X
i2
.
'uio zoon]onn oz:nn co vnoolv]o cu nonzoncunn: nu ncfn nuunn
1
= 0, 7.
2
= 1, 2)
:ono: nufnivaunnx oz:nnu X
i1
n: nno cn:vaunn]o n X
i2
n: zvio cn:vaunn]o. 'uiun
:on ]o nniu:un nu zocno] cannn :oaonu innu) canio S.ll.
io cv fu znu oz:nnu.
X
i
= X
i
(X
u
) = X
i
(
1
X
u1
+
2
X
u2
)
n
X
i
=
1
X
i
(X
u1
) +
2
X
i
(X
u2
) =
1
X
i1
+
2
X
i2
]oznuiu. n uio fo nunn :u onao io]o X
u
n: nnoi oicnon:onfu X
u1
). onao io]o X
u
n:
zvioi oicnon:onfu X
u2
). onao io]o
1
n
2
. onzu :u oz:nn foi cncfo:u nunn :uion
cvnono:nnn]o.
io co u::ufu nnmocfvio nonocnn cncfo:. cncfo: un]n ]o :on oo]u vau:nnx n oo]u
n:au:nnx noanunnu M + N > 2. caniu S.l2. onzu :uion cvnono:nnn]o :ono zu co nciuno v
E E
E E
E E
X
u1
X
u2
.
.
.
X
uM
X
i1
X
i2
.
.
.
X
iN
C
Caniu S.l2. Inmocfvio nonocnn cncfo:.
onmfo: cavuu]v.
Definicij a 3.2.1 .u oz:nn cncfo:u C. caniu S.l2. nunn :uion cvnono:nnn]o uio n cu:o
uio nunn.
X
i
(
1
X
u1
+
2
X
u2
)
1
X
i
(X
u1
) +
2
X
i
(X
u2
). S.lS)
3.3. Pokazatei kvaliteta prelazne funkcije upravanog objekta 29
Izonfnfof v S.lS) nciu:v]o zu fu] n:u: nunn :u onao io]v io:onnunn]v vau:nnx noanunnu
X
u1i
n X
u2i
. i = 1, 2, . . . , M. v oinnv noifou X
u1
n X
u2
.
X
u1
=

X
u11
X
u12
.
.
.
X
u1M

n X
u2
=

X
u21
X
u22
.
.
.
X
u2M

n :u onao io]o ouano oo]ono

1
n
2
. f]. nzonfnfof S.lS) :ono zu co nniuno caozo!o:
]oznuunno:.
X
i
(
1
X
u1
+
2
X
u2
) =
1
X
i
(X
u1
) +
2
X
i
(X
u2
), (
1
,
2
, X
u1
, X
u2
) RRR
M
R
M
. S.l1)
Cncfo: C. caniu S.l2. :u un]n oz:nn nunn :uion cvnono:nnn]o ]o n:au:no annouun. 'o no
:nuun zu ]o cncfo: io:naofno) annouun. Y nuoznn: noiaunn:u !o onfn noiu:uno zu ]o :u
announocf cncfo:u nofoono zu :uion cvnono:nnn]o nunn n :u oz:nn n :u iofuo cncfo:u.
3.3 Pokazatei kvaliteta prelazne funkcije upravanog
objekta
Ocnonnn :uzufui oo]oifu ]o zu v no:nnuann: vcaonn:u cnoi uzu ocfnun :uxfonuno zn-
nu:nuio nonumuo. io]o ]o onncuno noono: no:ono: fofuano noznocfn oiono n:au:no
noanunno. v o:nunn X
i z
(t).
Y no:onnnn: vcaonn:u uzu oo]oifu :uxfonu co zu oiono cfnuno znnu:nuio nonumuo
ovzo zonono oancio oiono: noono: znnu:nuio: nonumuv. 1vin: oun:u. u:aniu (t)
n::olv noonoi X
i z
(t)) n cfnunoi X
i
(t)) znnu:nuioi nonumuu oo]oifu foou zu ovzo v
ozolonn: iunnnu:u nozu:v:onu co zu cv nnfon:nfofn noo:o!u]u v iunnnu:u :u io]o ]o
zufn oo]oif ioncfvncun).
Iomiu n:au:no noanunno oo]oifu ]o zounnncunu cu
(t) = X
i z
(t) X
i
(t).
Iu:aniu n::olv cfnunoi znnu:nuioi nonumuu oo]oifu n oionoi noonoi znnu:nuioi
nonumuu ]o ozcfvnuo x
i
(t) n:au:no noanunno foi oo]oifu.
x
i
(t) = X
i
(t) X
i z
(t), x
i
(t) = (t).
Ioaniu caonu nn. X
i
) o:nuuunu]v totalne vrednosti noanunnu io]o co :oo v oznocv nu
fofuanv nvav. ^uau caonu nn. x
i
) o:nuuunu]v ozcfvnuu.
1u on co zounnncuau :uxfonunu oanciocf cfnunoi znnu:nuioi nonumuu oo]oifu oiono:
noono: nonumuv. f]. zu on co zounnncuau zo:noonu iomiu (t) oiono n:au:no noanunno.
zounnnmv co ocnonnn noiu:ufon inuanfofu znnu:nuioi nonumuu. io]n cv nniu:unn nu
cannn S.lS.
- preskok. nozcfunu u:aniv noznocfn nnoi :uicn:v:u noau:no uvninn]o n ono
noznocfn v cfunnonuno: cfuv. Iocioi co n:ununu v nononfn:u oz iunnuno noz-
nocfn noau:no uvninn]o iuzu t + f]. v nononfn:u oz no:nnnonoi no]uuuu). Onu]
noiu:ufo ]o :ou cfononu oaufnnno cfuonanocfn cncfo:u.

d
- dinamiqka grexka n:au:no noanunno. iomiu io]u co ]unu v fonvfiv no]uno nocioiu

d
= (
d
).

d
- fonvfui no]unnnuu znnu:nuio iomio nocioiu).

u
- vreme uspona ]o no:o io]o ]o nofoono zu noau:nu uvninn]u oz lu' zocfnino 9u'
oz cno]o noznocfn v cfunnonuno: onn:v ioz unonoznunnx oz:nnu. u v cavuu]v oc-
nnaufonoi oz:nnu. iuo mfo ]o nu cannn S.lS. oz u' zo luu' cfunnonuno noznocfn.
Ioznocf no:onu vcnonu iuuifonmo nooz o:nno oz:nnu n cnocoonocf cncfo:u zu nu
cno: n:au:v mfo nonn]o onozviv]o vau:no cninuao. In fo:o zvno: no:onv vcnonu
ozionuu no!o n:ooanuoo v nonocv cninuau.
30 Poglave 3. Vremenski odzivi sistema
E
T
T
c

d
X
i
(t) = g(t)

d 0
1
t

() x
i
()
c
T
X
i z
(t) = h(t)
t = +
X
i
(t)

u
T
K
T
c

s
c
T
,

m
Caniu S.lS. Ioau:nu uvninn]u oo]oifu.

s
- vreme smirea ]o nnn fonvfui iuzu noau:nu uvninn]u vlo n nnmo no n:au:n n:
vnunoz vfnlonoi oncoiu
m
oio noznocfn v cfunnonuno: cfuv. Iocao foi fonvfiu
:ono zu co iuno zu ]o noau:nn nonoc nuifnuno nmuo:uo. ou mfo co fuunocfn fnuo.
|X
i
(t) X
i
(+)|
m
, t

s
, +

m
- nu]no!u :uicn:uanu) zo:noonu uncoavfnu noznocf ozcfvnuu noau:no uvninn]o oz
ono noznocfn v cfunnonuno: onn:v nocao fonvfiu
s
. 'u noznocf ]o nu]uom!o 2
nan ' oz noznocfn noau:no uvninn]o v cfunnonuno: uzno: onn:v.
K - pojaqae no:nnnono) ]o iunnunu noznocf noau:no uvninn]o g(t) oo]oifu. uio fu iu-
nnunu noznocf nocfo]n.
K = lim
t+
g(t).

s
- statiqka grexka no:nnnonu) ]o iunnunu noznocf iomio n:au:no noanunno oo]oifu.
uio fu iunnunu noznocf nocfo]n.

s
= lim
t+
(t).
Napomena: Cnn nofxozno zounnncunn noiu:ufon inuanfofu noau:noi nonocu cv zufn v
oznocv nu g(t). f]. iuzu ]o cncfo: noovlon ]oznnnuno: ozciouno: uvninn]o: h(t). Y cavuu]v
zu ]o cncfo: noovlon ozciouno: uvninn]o: h

(t). izo ]o = 1. onzu foou n:ufn v nnzv zu cv

noznocfn oz:nnu g

(t). v onao io: fonvfiv t. nvfu no!o oz noznocfn g(t). f].

g

(t) = g(t), t R.
Y fo: cavuu]v ]o nn. no]uuuo. zounnncuno v nu]onmfn]o: c:ncav cu.
K = lim
t+
g

(t)
h

(t)
= lim
t+
g

(t)
h(t)
= lim
t+
g

(t)

= lim
t+
g(t)

= lim
t+
g(t),
]oznuio ioanunniv noznocfn noau:no uvninn]o v oocionuunocfn n noznocfn ozciouno uvni-
nn]o v oocionuunocfn.
K =
g

(+)
h

(+)
=
g

(+)

.
3.3. Pokazatei kvaliteta prelazne funkcije upravanog objekta 31
Canuno oaunn]o nuno n :u ocfuao noiu:ufoo. .ufo. zu no on zomao zo nonoonnx iomuiu v
ozolnnuv no]oznnnx noiu:ufou nu]]oznocfunnn]n nuunn ]o zu co g

(t) cnozo nu g(t). zoaoo:

cu .
Hovnununn oo]oif no :ono cu: no coon zu ocfnun cno noono noiu:ufoo. 'o ]o ocnonnn
u:aoi zu co oo]oif vnunu. oznocno zu co on cnoino cu vnunuuin: cncfo:o: v cncfo:
uvfo:ufcioi vnunuu. .uzufui vnunuuioi cncfo:u. f]. vnunuu ]o zu cno]n: zo]cfno:
nu oo]oif nn:ou fu] oo]oif zu ocfnun :uxfonuno noznocfn cnnx nunozonnx noiu:ufou.
Primer 12
!onm!oo ^ufauou :u ozolnnuo noiu:ufou inuanfofu noau:no uvninn]o vnununoi
oo]oifu. :ono zu co navcfv]o caozo!n: cinnfo: Pokazatelji.m).
clear; pack; close all; clc
dt = 0.001;
t = 0:dt:6;
% matematichki model objekta
num = [0 0 12];
den = conv([1 1+3*i], [1 1-3*i]);
W = tf(num, den)
% prelazna funkcija objekta
[g, t] = step(W, t);
pok = figure (1);
set (pok, Position, [100 100 600 300])
plot (t, g);
hold on
grid
xlabel (t [s]);
ylabel (g(t));
% vrednost izlaza u stacionarnom stanju - pojachanje
K = num(end)/den(end)
plot([t(1) t(end)], [g(end) g(end)], g);
% vreme uspona
r = 1;
while g(r) < 1.*K;
r = r + 1;
end
vreme_uspona = t(r - 1)
plot([t(r-1) t(r-1)], [g(1) g(r-1)], r);
text(t(r-1), g(1)-0.05*K, \tau_u, Color, r)
% vreme smirenja za 2%
r = length (t);
while g(r) > 0.98*K & g(r) < 1.02*K;
r = r - 1;
end
vreme_smirenja = t(r - 1)
plot([t(r-1) t(end)], [g(r-1) g(r-1)], r);
plot([t(r-1) t(r-1)], [g(1) g(r-1)], r);
text(t(r-1), g(1)-0.05*K, \tau_s, Color, r)
% preskok
[g_max, tp] = max(g);
vreme_preskoka = t(tp - 1)
preskok = g_max - K
plot([t(tp-1) t(tp-1)], [g(1) g(tp-1)], r);
text(t(tp-1), g(1)-0.05*K, \tau_d, Color, r)
32 Poglave 3. Vremenski odzivi sistema
% statichka greshka
eps_s = 1 - K
1oon]onn o:vaufn cv nniu:unn nuoznn: annn]u:u n: ^ufauo no:ou n canio: S.l1.
0 1 2 3 4 5 6
0
0.5
1
1.5
2
t [s]
g
(
t
)

u

s

d
Caniu S.l1. Ioau:nu uvninn]u oo]oifu W
o
(s) =
12
s
2
+ 2s + 10
.
Transfer function:
12
--------------
s^2 + 2 s + 10
K =
1.2000
vreme_uspona =
0.6300
vreme_smirenja =
3.5340
vreme_preskoka =
1.0460
preskok =
0.4211
eps_s =
-0.2000
Poglave 4
Oblici matematiqkih modela
sistema
4.1 Diferencijalna jednaqina ponaxaa
Ioc:ufu co announn cfunnonunn cncfo: cu canio 1.l. un]o znnu:nuio nonumuo :ono zu co
C
X
u
(t) X
i
(t)
rr

rr

Caniu 1.l. Inmocfvio nonocnn cncfo:.
onnmo announn: noxo:oionn: znuoonnn]uann: ]oznuunnu:u u:anunfoi ozu. ^olvfn:. :u
novuunuo znnu:nuinx ocoonnu cncfo:u zonono ]o no:nunufn ozionuu]v!v znuoonnn]uanv
]oznuunnv nu]nnnoi ozu. Icfo nunn n :u novuunuo oz:nnu cncfo:u nu no:nufv no:onv
vau:no noanunno n nn no:nufn: nouofnn: vcaonn:u.
Definicij a 4.1.1 1nuoonnn]uanu ]oznuunnu nu]nnnoi ozu io]u nofnvno znnu:nuin
onncv]o cncfo:. f]. io]u o:oiv!unu zu co ozozo noznocfn n:au:u cncfo:u n cnnx oionnx
n:nozu nu nnfonuav [t
0
, +) :u cnuin nouofnn fonvfui t
0
R. u nn no:nufn: nouofnn:
noznocfn:u v fonvfiv t
0
) cnnx n:nozu n:au:u n nn no:nufn: noznocfn:u vau:u nu nc-
fo: nnfonuav [t
0
, +). ]o diferencijalna jednaqina ponaxaa foi cncfo:u. nan iu!o
jednaqina ponaxaa cncfo:u.
Onmfn ooani znuoonnn]uano ]oznuunno nonumuu ]oznocfvio nonocnoi cncfo:u :ono zu
co nozcfunn caozo!o: ciuauno: noxo:oiono: znuoonnn]uano: ]oznuunno: cu ioncfunfnn:
ioounnn]onfn:u.
a
n
X
(n)
i
(t) +a
n1
X
(n1)
i
(t) +. . . +a
2

X
i
(t) +a
1

X
i
(t) +a
0
X
i
(t) =
= b
0
X
u
(t) +b
1

X
u
(t) +b
2

X
u
(t) +. . . +b
m1
X
(m1)
u
(t) +b
m
X
(m)
u
(t), 1.l)
nn uo:v ]o n nu]nnmn n:noz n:au:no noanunno. u m nu]nnmn n:noz vau:no noanunno n nn
fo:o :ou zu ovzo ncnvono m n.
Joznuunnu 1.l) :ono zu co nunnmo ]oznocfunnn]o n iu!o iuo
n

k=0
a
k
X
(k)
i
(t) =
m

k=0
b
k
X
(k)
u
(t), m n. 1.2)
33
34 Poglave 4. Oblici matematiqkih modela sistema
Y cavuu]v nnmocfvio nonocnoi cncfo:u ]oznuunnu 1.2) nonn:u cno] onmfn ooani. io]n:
:ono zu co onnmo onao io]n announn cfunnonunn cncfo:.
l

k=0
A
k
X
(k)
i
(t) =
m

k=0
B
k
X
(k)
u
(t), m l, 1.S)
izo cv A R
NN
n B R
NM
:ufnno cu ioncfunfnn: ioounnn]onfn:u. u l n m nu]nnmn
n:nozn io]n co ]unu]v :olv n:au:nn:. oznocno vau:nn: noanunnu:u.
Iofxoznu ]oznuunnu nonumuu ]o zufu v fofuann: iooznnufu:u n onu nunn v cnn:
vcaonn:u uzu cncfo:u. cu:n: fn: nunn n v no:nnuann: uznn: vcaonn:u. f]. :u X
i
(t) =
X
i z
(t) n X
u
(t) = X
uN
(t).
l

k=0
A
k
X
(k)
i z
(t) =
m

k=0
B
k
X
(k)
uN
(t), m l. 1.1)
io co oz ]oznuunno 1.S) ozv::o ]oznuunnu 1.1). zoon]u co
l

k=0
A
k
[X
i
(t) X
i z
(t)]
(k)
=
m

k=0
B
k
[X
u
(t) X
uN
(t)]
(k)
, m l. 1.)
Ynoloo: o:nuiu
x
i
(t) = X
i
(t) X
i z
(t), 1.6)
x
u
(t) = X
u
(t) X
uN
(t), 1.7)
io]o nozcfunu]v uncoavfnu ozcfvnuo no]oznnnx noanunnu oz nxonnx no:nnuannx nozno-
cfn. ]oznuunnu 1.) :ono zu co nunnmo v caozo!o: ooaniv.
l

k=0
A
k
x
(k)
i
(t) =
m

k=0
B
k
x
(k)
u
(t), m l 1.S)
n fu ]oznuunnu nozcfunu nu]onmfn]n ooani znuoonnn]uano ]oznuunno nonumuu. no ozcfv-
nun:u. :u announo cfunnonuno cncfo:o. Ynoolv]v!n fv ]oznuunnv. 1.S). cu ]oznuunno:
v fofuann: iooznnufu:u 1.S). :uivuv]o co zu cv ono ncfoiu ozu. cu ncfn: :ufnunn:
ioounnn]onfn:u. f]. zu :u novuunuo announnx cfunnonunnx cncfo:u :oiv zu co ioncfo.
nofnvno unnonunno. :ufo:ufnuin :ozoa v fofuann: iooznnufu:u. nan :ufo:ufnuin :o-
zoa no uncoavfnn: ozcfvnun:u. Ocnonnu u:aniu. io]v foou n onzo ncfu!n. ]o zu nvafn:
ozcfvnun:u v 1.S) ozionuu]v no:nnuano noznocfn v fofuann: iooznnufu:u v 1.S). f].
x
u
(t) = 0
u
X
u
= X
uN
(t), 1.9)
x
i
(t) = 0
i
X
i
= X
i z
(t). 1.lu)
Y nuoznn: noiaunn:u onu funcuo:unn]u iooznnufu !o zu ovzo zofuno oo]umonu.
Primer 13
Hoiu cv zufo ciuauno znuoonnn]uano ]oznuunno nonumuu noioi nnmocfvio nonocnoi cnc-
fo:u. io]n n:u zno n:au:no n fn vau:no noanunno.
x
i1
(t) + 3 x
i2
(t) 4 x
i1
(t) + 5x
i1
(t) = 2x
u1
(t) 7x
u3
(t) + 4 x
u2
(t), 1.llu)
x
i1
(t) + 3 x
i2
(t) + 2 x
i1
(t) + 8x
i1
(t) + 9x
i2
(t) = x
u2
(t) + 3x
u3
(t) + 6 x
u1
(t). 1.llo)
io co vcno]n x
i
(t) = (x
i1
(t) x
i2
(t))
T
n x
u
(t) = (x
u1
(t) x
u2
(t) x
u3
(t))
T
. onzu ]oznuunno 1.ll) :oiv
zu co nunnmv v caozo!o: :ufnuno: ooaniv.

1 0
1 3

. .. .
A2
x
i
(t) +

4 3
2 0

. .. .
A1
x
i
(t) +

5 0
8 9

. .. .
A0
x
i
(t) =
=

2 0 7
0 1 3

. .. .
B0
x
u
(t) +

0 4 0
0 0 0

. .. .
B1
x
u
(t) +

0 0 0
6 0 0

. .. .
B2
x
u
(t), 1.l2)
4.2. Prenosna funkcija i prenosna matrica sistema 35
oznocno. :u no:nufo :ufnno A
k
n B
k
. k = 0, 1, 2.
A
2
x
i
(t) + A
1
x
i
(t) + A
0
x
i
(t) = B
0
x
u
(t) + B
1
x
u
(t) + B
2
x
u
(t), 1.lS)
f]. cunofo
2

k=0
A
k
x
(k)
i
(t) =
2

k=0
B
k
x
(k)
u
(t). 1.l1)
4.2 Prenosna funkcija i prenosna matrica sistema
.u ozolnnuo oz:nnu cncfo:u nofoono ]o omnfn znuoonnn]uanv ]oznuunnv nonumuu.
io]o: ]o fu] cncfo: onncun. Iomunuo announnx noxo:oionnx znuoonnn]uannx ]oznuunnu cu
ioncfunfnn: ioounnn]onfn:u. io]o onncv]v cncfo:o io]n co onzo novuunu]v. :ono ]oznocfunno
zu co n:nozo nn:ono: unauconnx funcuo:unn]u.
4.2.1 Laplasova transformacija
unauconu funcuo:unn]u o:oiv!unu ]oznocfunun noau:ui n: no:oncioi zo:onu v io:-
naoicnn zo:on. v io:o co uvninn]o nonvf cnnvcno. iocnnvcno. oicnononnn]uano. .... nonozo
v uaiooucio uvninn]o io:naoicno no:onnno s. Onounn]o iuo mfo cv znuoonnn]uoo
n nnfoiuoo :u:ov]v co uaiooucin: onounn]u:u v io:naoicno] unnn. 'o :nuun zu co
znuoonnn]uano ]oznuunno nonozo v uaiooucio ]oznuunno io:naoicno no:onnno s. Iomo-
u fnx ]oznuunnu v uvninn]n no:onnno s auio co nonozo v no:oncin zo:on inverzna
Laplasova transformacija). ionm!oo: fuoannu unaucono funcuo:unn]o nan ozolnnu-
o: o:nzn]v:u n u:auiuo: omou nu oao:onfuno fuoanuno uvninn]o.
Ocn: foiu. nn:onu unaucono funcuo:unn]o nu znuoonnn]uanv ]oznuunnv nonumuu
zonozn zo no]:u nonocno uvninn]o cncfo:u. io]n n:u uvnzu:onfuann :nuuu] ]o o:oiv!unu
zu co unuan:u znnu:nuioi nonumuu cncfo:u n:nmn v io:naoicno: n vuocfunocno: zo:onv.
unauconu funcuo:unn]u ]o zounnncunu nu caozo!n nuunn.
Definicij a 4.2.1 io nocfo]o iunnuno noznocfn uvninn]o x(t)
lim
0

x(t)e
st
dt, 1.l)
onzu cv ono.
leva Laplasova transformacija uvninn]o x(t).
L

{x(t)} = X

(s) =

+
0

x(t)e
st
dt, 1.l6)
desna Laplasova transformacija uvninn]o x(t).
L
+
{x(t)} = X
+
(s) =

+
0
+
x(t)e
st
dt. 1.l7)
io ]o X

(s) = X
+
(s). onzu uvninn]u x(t) n:u Laplasovu transformaciju. v o:nunn
L{x(t)} = X(s) =

+
0
x(t)e
st
dt. 1.lS)
+vninn]u x(t) :ono zu n:u u:anunfv aonv n zocnv unauconv funcuo:unn]v. v cavuu]v
zu fu uvninn]u n:u noinz v nvan. Joznnnunu ozciounu uvninn]u n:u noinz nno ncfo v
nvan. f].
h(0

) = 0, h(0
+
) = 1.
.u uvninn]v io]u n:u noinz nno ncfo v fuuin co vcnu]u zu ]o] ]o noznocf v fuuin noinzu
]oznuiu noznocfn v
+
. 'o :nuun zu zounnnnn]u Xonncu]zono uvninn]o :ono zu co nniuno
iuo
h(t) =

0, t < 0,
1, t 0,
36 Poglave 4. Oblici matematiqkih modela sistema
nu cv o] aonu n zocnu unauconu funcuo:unn]u ]oznuio.
1nuionu. ]oznnnunu n:nvacnu. uvninn]u cuznn noinz zvio ncfo v fonvfiv t = 0 n
ono noznocfn cv.
(0

) = +, (0
+
) = 0.
'o :nuun zu onu aonu unauconu funcuo:unn]u io]u ]o ]oznuiu ]oznnnnn) n zocnu
unauconu funcuo:unn]u io]u ]o nvau) nncv ]oznuio.
!o:naoicnu no:onnnu s :ono zu co nniuno iuo
s = +j, 1.l9)
izo cv. ouann zoo oo]u s. = Res. u oion n:uinnunn zoo. = Ims. zoi ]o j n:uinnunu
]oznnnnu j =

1. caniu 1.2.
T
E
Res
}
,
jIms
s

s-unun
Caniu 1.2. !o:naoicnu unun. s-unun.
Primer 14
Iofunn:o unauconv funcuo:unn]v uvninn]o x(t) = e
2t
h(t). no zounnnnn]n.
X(s) =

+
0
e
2t
e
st
dt =

+
0
e
(s+2)t
dt =
=
1
s + 2
e
(s+2)t

+
0
=
1
s + 2

e
0

=
1
s + 2
. 1.2u)
Ozolnnuo onoi io:naoicnoi aniu :ono zu co zoon]o n nu ou:n fuoannu unauconnx
funcuo:unn]u. nan ionm!oo: ^ufauou n oionoi cn:ooanuioi nuiofu. Caozo!n cinnf
Laplas.m) navcfv]o fu] nocfvnui.
clear; pack; clc
syms x t
x = exp(-2*t);
X = laplace(x)
u zoon]onn o:vafuf ]o.
X =
1/(s+2)
Hoio ocoonno unaucono funcuo:unn]o. io]o !o zu ovzv ionm!ono v nuoznn: n:au-
iun:u cv.
fo ]o announn onoufo. f]. :u oiu nunn :uion cvnono:nnn]o.
L{
1
x
1
(t) +
2
x
2
(t)} =
1
L{x
1
(t)} +
2
L{x
2
(t)} . 1.2l)
io ]o uvninn]u x(t) k-nvfu znuoonnn]uonanu onzu ]o unauconu funcuo:unn]u k-foi
n:nozu fo uvninn]o.
L

x
(k)
(t)

= s
k
L{x(t)}
k

i=1
s
i1
x
(ki)
(0). 1.22)
io ]o uvninn]u x(t) nnfoiuonanu n

0
+
0

x(t)dt = 0. onzu ]o.

L

t
0
x(t)d

=
1
s
L{x(t)} . 1.2S)
4.2. Prenosna funkcija i prenosna matrica sistema 37
'oou ncfu!n n zno n:v:ofno :nuuu]no fooo:o. f:n. iunnuno fooo:o unaucu.
Teorema 4.2.1 Prva graniqna teorema Laplasa. io nocfo]n iunnunu noznocf
x(0) = lim
t0
x(t) 1.21)
onzu nocfo]n n caozo!u iunnunu noznocf
lim
s+
sX(s) 1.2)
n fuzu cv fo zno iunnuno noznocfn ]oznuio.
x(0) = lim
t0
x(t) = lim
s+
sX(s).
Teorema 4.2.2 Druga graniqna teorema Laplasa. io nocfo]n iunnunu noznocf
x(+) = lim
t+
x(t) 1.26)
onzu nocfo]n n caozo!u iunnunu noznocf
lim
s0
sX(s) 1.27)
n fuzu cv fo zno iunnuno noznocfn ]oznuio.
x(+) = lim
t+
x(t) = lim
s0
sX(s).
Ono fooo:o o:oiv!unu]v zu co iunnuno noznocfn. no:oncioi cninuau x(t). :u t = 0 n
t = + n:uuvnunu]v v s zo:onv nu ocnonv no:nunuu oionoi io:naoicnoi aniu X(s). oo:
noaunou v no:oncin zo:on. Joznno oiunnuoo :u nn:onv onnx fooo:u v s zo:onv cv
vcaonn 1.21) nan 1.26). io]n cv zounnncunn v no:oncio: zo:onv.
Napomena: Ako su ispueni uslovi 1.2) ili 1.27) to ne garantuje ispuenost odgovarajuih
uslova 1.21) ili 1.26).
Hn. uio on co uo:uano nn:onnau zviu iunnunu fooo:u unaucu nu io:naoicnn ani
X(s) =
1
s(s 1)
zoonao on co
x(+) = lim
s0
sX(s) = lim
s0
s
1
s(s 1)
= lim
s0
1
(s 1)
= 1. 1.2S)
^ufo:ufnuin. inunfnfufnnno. ono ]o nofnvno ncnunno. uan co inuanfufnnno. nciu: zvio
iunnuno fooo:o unaucu nofvnvno nuvmunu! 'o :ono zu co noiuno iuzu co oz zufoi io:-
naoicnoi aniu nonulo ozionuu]v!n no:oncin ani. Inno:nu unauconu funcuo:unn]u
oz zufoi io:naoicnoi aniu ]o.
x(t) = L
1

1
s(s 1)

= L
1

1
s 1

1
s

= (e
t
1)h(t),
mfo :nuun zu ]o
x(+) = lim
t+
(e
t
1)h(t) = +. 1.29)
Io:o!v ^ufauoono uvninn]o ilaplace :ono zu co zoon]o ncfn o:vafuf. cinnf InvLaplas.m.
clear; pack; clc
syms s X
[r, p, k] = residue([4 1 2 1], [0 1 -1 0])
X = 0;
if length(k)
for i=1:length(k)
X = X + k(i)*s^(length(k)-i)
end
end
for i=1:length(r)
X = X + r(i)/(s-p(i))
end
ilaplace(X)
38 Poglave 4. Oblici matematiqkih modela sistema
Ouniaozno ]o zu co 1.2S) n 1.29) cvmfnncin u:aniv]v. Cu:n: fn: v io:naoicno: zo:onv
ncnvonocf vcaonu 1.2) n 1.27) no o:oiv!unu nn:onv iunnunnx fooo:u. Ycaonn io]n
:ou]v zu co nonoo v s zo:onv no noio mfo co nn:onn noiu oz iunnunnx fooo:u unaucu
:oiv zu co nciunv nu caozo!n nuunn.
Uvedimo racionalnu funkciju Y (s) = sX(s) i sa p(s) oznaqimo en polinom u brojiocu,
a sa q(s) polinom u imeniocu
Y (s) =
p(s)
q(s)
.
Pri tome je Y (s) nedegenerativna funkcija, xto znaqi da je izvrxeno skraivae
svih meusobno jednakih korenova polinoma p(s) i q(s). Da bi mogle da se primene
graniqne teoreme Laplasa, qiji su uslovi oblika
lim
s
sX(s) = lim
s
Y (s) = lim
s
p(s)
q(s)
,
gde je ili 0 ili +, realni delovi svih korenova polinoma q(s) moraju da
budu negativni, tj.
Res

i
[q(s)] < 0, i = 1, 2, . . . , , 1.Su)
pri qemu predstava broj razliqitih korenova polinoma q(s).
io vcaon 1.Su) nn]o ncnvon onzu no :ono zu co nn:onn nn ]oznu oz iunnunnx fooo:u.
u fo :nuun zu v no:oncio: zo:onv no nocfo]o ozionuu]v!o iunnuno noznocfn no:oncin
anionn cv nan ocnnaufonn nan znnoinu]v iu oocionuunocfn).
io co u::ufu ouanu unnonuanu uvninn]u X(s) ooaniu
X(s) =
p(s)
q(s)
=
m

k=0
b
k
s
k
n

k=0
a
k
s
k
onzu cv ioononn noanno:u v oo]nonv nvao. u v n:onnonv noaonn.
Definicij a 4.2.2 Io] s ]o ograniqena nula uvninn]o X(s). v o:nunn s
0
. uio n cu:o uio
]o fu] oo] s ioon noanno:u p(s). v oo]nonv uvninn]o X(s). io uvninn]u X(s) n:u nnmo
oiunnuonnx nvau. nn. . ono co o:nuuunu]v cu. s
0
1
, s
0
2
, . . . , s
0

. Inmocfviocf k-fo nvao co

o:nuuunu cu
0
k
nn uo:v ]o

0
1
+
0
2
+ . . . +
0

= m.
Definicij a 4.2.3 Io] s ]o ograniqeni pol uvninn]o X(s). v o:nunn s

. uio n cu:o uio

]o fu] oo] s ioon noanno:u q(s). v n:onnonv uvninn]o X(s). io uvninn]u X(s) n:u nnmo
oiunnuonnx noaonu. nn. . ono co o:nuuunu]v cu. s

1
, s

2
, . . . , s

. Inmocfviocf k-foi noau co

o:nuuunu cu

k
nn uo:v ]o

1
+

2
+. . . +

= n.
io ]o X(s) unnonuanu uvninn]u c noanno:o: v oo]nonv cfononu m. n c noanno:o: v n:o-
nnonv cfononu n. onzu onu n:u onoanio nvau v oocionuunocfn s
0
= +. ioaniu ]o u:aniu
n m. In fo:o co nofnocfunu zu ]o m n. mfo nonauun zu X(s) no:u noaonu v oocionuu-
nocfn.
Primer 15
Ozoznfn nvao n noaono caozo!o io:naoicno uvninn]o.
X(s) =
s
2
+ 4s + 3
s
4
+ 2s
3
2s
2
+ 8
.
I:nmoo: caozo!oi cinnfu PolNula.m)
4.2. Prenosna funkcija i prenosna matrica sistema 39
clear; pack; clc
brojilac = [1 4 3];
imenilac = [1 2 -2 0 8];
nule = roots (brojilac)
polovi = roots (imenilac)
zoon]u]v co o:vafufn v ooaniv
nule =
-3
-1
polovi =
-2.0000
-2.0000
1.0000 + 1.0000i
1.0000 - 1.0000i
.uivuv]o co zu nocfo]o zno oiunnuono ]oznocfvio nvao m = 2. = 2) s
0
1
= 3 n s
0
2
= 1 n
zno nooiunnuono nvao s
0
3,4
= +. Iocfo]o n uofnn noau n = 4. oz io]nx cv fn u:anunfu
= 3. f]. nnn noa s

1
= 2 ]o znocfvi nnmocfviocfn znu)

1
= 2. u noaonn s

2,3
= 1 j cv
]oznocfvin.
Ozolnnuo no:oncioi aniu x(t) nu ocnonv io:naoicnoi aniu. v ooaniv ouano
unnonuano uvninn]o X(s). nu]auimo ]o cnonocfn ucfunuo: uvninn]o X(s) nu :on ]oznoc-
funnn]nx uvninn]u. un]o co unaucono funcuo:unn]o nuau:o v fuoannn. Onu] nocfvnui :un-
ncn cu:o oz nnmocfviocfn noaonu n ]oznoi ]o ooaniu :u ]oznocfvio. u zvioi :u nnmocfvio
noaono. 1u on co oou nocfvniu nniu:uau :u]ozno. noau:n co oz foiu zu cv cnn noaonn uvni-
nn]o X(s) ocn: k-foi ]oznocfvin. u k-fn noa ]o nnmocfviocfn

k
. 'uzu co ucfunuo
cu:o uvninn]o nu :on ]oznocfunnn]nx uvninn]u. f:n. Xonncu]zon u:no]. :ono nniu:ufn nu
caozo!n nuunn.
X(s) =
p(s)
q(s)
= R
0
+
R
1
s s

1
+
R
2
s s

2
+. . .+
R
k1
s s

k
+
R
k2
(s s

k
)
2
+. . . +
R
k

k
(s s

k
)

k
+. . .+
R

s s

, 1.Sl)
nn uo:v cv R
1
, R
2
, R

, R
k1
, R
k2
, R
k

k
rezidijumi ocfunn) uvninn]o X(s) v onn: noaonn:u.
u R
0
noznocf io:naoicnoi aniu v oocionuunocfn. R
0
= X(+).
Ioznocfn o:nzn]v:u co n:uuvnunu]v nu no:nufn nuunn
o:nzn]v: uvninn]o X(s) v ono: ]oznocfvio: noav s

i
.
R
i
=
p(s)
q

(s)

s=s

i
, q

(s) =
d
ds
q(s), 1.S2)
o:nzn]v:n uvninn]o X(s) v ono: nnmocfvio: noav s

k
.
R
kj
=
1
(

k
j)!
d

k
j
ds

k
j

(s s

k
)

k
p(s)
q(s)

s=s

k
, j {1, 2, . . . ,

k
}. 1.SS)
Cnuin cuonui Xonncu]zonoi u:no]u ]o fuoanunn cavuu] nnno:no unaucono funcuo:u-
nn]o. nu co noau:o!n oz io:naoicnoi aniu 1.Sl) ]oznocfunno zoon]u no:oncin ani.
x(t) = R
0
(t) +

i=1
i=k
R
i
e
s

i
t
h(t) +

j=1
R
kj
t
j1
(j 1)!
e
s

k
t
h(t). 1.S1)
Primer 16
Hucfunn:o cu nofxoznn: nn:oo:. Ynomoo: caozo!o io:unzno annn]o v ^ufauo
>> [r, p, k] = residue (brojilac, imenilac)
zoon]u]v co nuozno annn]o noifo o:nzn]v:u r. noifo cu noaonn:u p).
40 Poglave 4. Oblici matematiqkih modela sistema
r =
-0.0600
-0.1000
0.0300 - 0.4600i
0.0300 + 0.4600i
p =
-2.0000
-2.0000
1.0000 + 1.0000i
1.0000 - 1.0000i
k =
[]
Cuzu :ono zu co nunnmo u:nn]onn ooani oz X(s)
X(s) =
0, 06
s + 2

0, 1
(s + 2)
2
+
0, 03 j0, 46
s (1 +j)
+
0, 03 +j0, 46
s (1 j)
.
ozuiao co no:u 1.S1) zoon]u
x(t) =

0, 06e
2t
0, 1te
2t
+ (0, 03 j0, 46)e
(1+j)t
+ (0, 03 +j0, 46)e
(1j)t

h(t) =
=

0, 06e
2t
0, 1te
2t
+e
t

(0, 03 j0, 46)e

jt
+ (0, 03 +j0, 46)e
jt

h(t)
=

0, 06e
2t
0, 1te
2t
+e
t

0, 03(e
jt
+e
jt
) +j0, 46(e
jt
e
jt
)

h(t)
=

0, 06e
2t
0, 1te
2t
+e
t

0, 06
e
jt
+e
jt
2
+ 0, 92
e
jt
e
jt
2j

h(t)
=

0, 06e
2t
0, 1te
2t
+e
t
(0, 06 cos t + 0, 92 sint)

h(t).
4.2.2 Prenosna funkcija sistema
Ionocnu uvninn]u cncfo:u ]o ]ozun oz ocnonnnx no]:onu no:unnx :u announo cfunnonuno
cncfo:o cu vcozcolonn: nuu:ofn:u. Onu o:oiv!unu unuan:v znnu:nuinx ocoonnu cnc-
fo:u v io:naoicno: zo:onv. mfo v :noin: cavuu]onn:u nozcfunu nu]ouniucnn]n n nu]]oz-
nocfunnn]n nncfvn :u omunuo nooao:u fuinnx cncfo:u.
Iu::ufu co nnmocfvio nonocnn cncfo: cu canio 1.l. un]n :ufo:ufnuin :ozoa ]o zo-
unnncun znuoonnn]uano: ]oznuunno: nonumuu 1.S). oznocno 1.S). .ooi ]oznocfunnocfn
n:auiuu vouunu co non:nonu vau:nu noanunnu X
uk
. k {1, 2, . . . , M}. n non:nonu n:au:nu
noanunnu X
iq
. q {1, 2, . . . , N}. caniu 1.S.
C
E E
X
uk
X
iq
Caniu 1.S. Cncfo:.
Definicij a 4.2.4 (q, k)-fu nonocnu uvninn]u cncfo:u C. v o:nunn W
qk
(s). ]o ioanunni
aonnx unauconnx funcuo:unn]u q-fo n:au:no noanunno X
iq
n k-fo vau:no noanunno X
uk
.
W
qk
(s) =
L

{X
iq
(t)}
L

{X
uk
(t)}
=
X

iq
(s)
X

uk
(s)
, 1.S)
nn cnn: nouofnn: vcaonn:u ]oznuin: nvan
X
(j)
i
= 0
i
, j = 0, 1, . . . , l 1 1.S6)
X
(j)
u
= 0
u
, j = 0, 1, . . . , m1 1.S7)
n nn cnn: vau:nn: noanunnu:u ]oznuin: nvan ocn: k-fo
X
uj
= 0, (j = k) = 1, 2, . . . M.
4.2. Prenosna funkcija i prenosna matrica sistema 41
Hu ocnonv 1.S) caozn zu ]o no:onu noznocfn n:au:no noanunno X
iq
. nn nvafn: nouof-
nn: vcaonn:u. nucfuau vcaoz zo]cfnu cu:o k-fo vau:no noanunno X
uk
. onncunu cu.
X
iq
(s) = W
qk
(s)X
uk
(s).
Y cavuu]v zu nu cncfo: zoav]v n zvio vau:no noanunno. onzu co ionm!oo: :uionu cvno-
no:nnn]o auio zoau:n zo.
X
iq
(s) = W
q1
(s)X
u1
(s) +W
q2
(s)X
u2
(s) +. . . +W
qk
(s)X
uk
(s) +. . . +W
qM
(s)X
uM
(s).
Ivzv!n zu ]o noanunnu X
iq
non:nono n:uounu. onzu nofxozno n:aonono nunn :u onao
io]o q {1, 2, . . . , N}. nu cu:n: fn: :oiv zu co nunnmv caozo!o ]oznuunno.
X
i1
(s) = W
11
(s)X
u1
(s) +W
12
(s)X
u2
(s) +. . . +W
1k
(s)X
uk
(s) +. . . +W
1M
(s)X
uM
(s)
X
i2
(s) = W
21
(s)X
u1
(s) +W
22
(s)X
u2
(s) +. . . +W
2k
(s)X
uk
(s) +. . . +W
2M
(s)X
uM
(s)
.
.
.
X
iq
(s) = W
q1
(s)X
u1
(s) +W
q2
(s)X
u2
(s) +. . . +W
qk
(s)X
uk
(s) +. . . +W
qM
(s)X
uM
(s)
.
.
.
X
iN
(s) = W
N1
(s)X
u1
(s) +W
N2
(s)X
u2
(s) +. . . +W
Nk
(s)X
uk
(s) +. . . +W
NM
(s)X
uM
(s).
'u] cncfo: ]oznuunnu. vnoloo: :ufnno
W(s) =

W
11
(s) W
12
(s) . . . W
1k
(s) . . . W
1M
(s)
W
21
(s) W
22
(s) . . . W
2k
(s) . . . W
2M
(s)
.
.
.
W
q1
(s) W
q2
(s) . . . W
qk
(s) . . . W
qM
(s)
.
.
.
W
N1
(s) W
N2
(s) . . . W
Nk
(s) . . . W
NM
(s)

1.SS)
:ono cunofo zu co nunnmo v ooaniv
X
i
(s) = W(s)X
u
(s), 1.S9)
mfo :nun zu ]o N M nonocnnx uvninn]u cncfo:u C cunofo v ]oznv :ufnnv. ^ufnnu W(s)
onncunu cu 1.SS) nu:nnu co prenosna matrica sistema n zounnnmo co nu caozo!n nuunn.
Definicij a 4.2.5 Ionocnu :ufnnu cncfo:u ]o NM :ufnunu uvninn]u. un]n ]o (q, k)-fn
oao:onf (q, k)-fu nonocnu uvninn]u cncfo:u W
qk
(s) n o:nuuunu co cu W(s).
4.2.3 Prenosna matrica i odziv sistema
!uo mfo ]o no! nuno:onvfo omunuo znuoonnn]uano ]oznuunno nonumuu ooaniu 1.S)
l

k=0
A
k
x
(k)
i
(t) =
m

k=0
B
k
x
(k)
u
(t), m l, 1.1u)
:nuuu]no ]o ]oznocfunnn]o n:nocfn v io:naoicno: zo:onv. Iavcfv]:o fo omunuo: ono
]oznuunno. f]. ozolnnuo: oz:nnu x
i
(t). Iofunn!o:o onmfo omoo ono ]oznuunno. :u
non:nono nouofno vcaono n non:nonv no:onv vau:u.
In:ono: unauconoi onoufou nu ]oznuunnv 1.1u) zoon]u co
L

k=0
A
k
x
(k)
i
(t)

= L

k=0
B
k
x
(k)
u
(t)

. 1.1l)
!uio ]o unauconu funcuo:unn]u announn onoufo onzu nunn
l

k=0
A
k
L

x
(k)
i
(t)

=
m

k=0
B
k
L

x
(k)
u
(t)

. 1.12)
42 Poglave 4. Oblici matematiqkih modela sistema
!onm!oo: ocoonno unaucono funcuo:unn]o L

x
(k)
(t)

= s
k
L{x(t)}

k
j=1
s
j1
x
(kj)
(0).
nofxoznu ]oznuunnu nocfu]o.
l

k=0
A
k

s
k
X
i
(s)
k

j=1
s
j1
x
(kj)
i
(0)

=
m

k=0
B
k

s
k
X
u
(s)
k

j=1
s
j1
x
(kj)
u
(0)

, 1.1S)
oznocno
l

k=0
A
k
s
k
X
i
(s) =
m

k=0
B
k
s
k
X
u
(s)
m

k=0
k

j=1
B
k
s
j1
x
(kj)
u
(0) +
l

k=0
k

j=1
A
k
s
j1
x
(kj)
i
(0). 1.11)
Ivzv!n zu ]o A
k
R
NN
, k = 1, 2, . . . , l onzu ]o

l
k=0
A
k
s
k
R
NN
inuzufnu :ufnunu
uvninn]u io:naoicno no:onnno s. un]u ]o nnno:nu noznocf

l
k=0
A
k
s
k

1
. io co 1.11)
no:nonn nnno:no: :ufnuo: uvninn]o:

l
k=0
A
k
s
k

1
. c aono cfuno. zoon]u co omoo v
io:naoicno: zo:onv.
X
i
(s) =

k=0
A
k
s
k

1
m

k=0
B
k
s
k
X
u
(s)+
+

k=0
A
k
s
k

k=0
k

j=1
A
k
s
j1
x
(kj)
i
(0)
m

k=0
k

j=1
B
k
s
j1
x
(kj)
u
(0)

. 1.1)
Inn cuonui v omov nozcfunu oz:nn n:u:nun vau:o: X
u
(s) nn nvafn: nouofnn:
vcaonn:u. u zvin cuonui nniu:v]o vfnnu] nouofnnx vcaonu nu oz:nn cncfo:u.
Y cavuu]v zu cv cnn nouofnn vcaonn nvafnx noznocfn 1.1) nonn:u cno] nocoonn ooani
X
i
(s) =

k=0
A
k
s
k

1
m

k=0
B
k
s
k
. .. .
W(s)
X
u
(s), 1.16)
mfo :nuun zu ]o no:u n::olv znuoonnn]uano ]oznuunno nonumuu n nonocno :ufnno ooaniu
W(s) =

k=0
A
k
s
k

1
m

k=0
B
k
s
k
. 1.17)
Onu ]oznuunnu noiu:v]o zu ]o nonocnu :ufnnu znnu:nuiu ocoonnu cncfo:u n zu no :unncn
oz noznocfn n iuuifou vau:u X
u
(s). ozolonu ]o cu:o :ufnnu:u A
k
n B
k
.
Y cavuu]v ]oznocfvio nonocnoi cncfo:u onncunoi cu 1.2). nofxoznu ]oznuunnu 1.17)
nozcfunu ]oznnv nonocnv uvninn]v foi cncfo:u
W(s) =
m

k=0
b
k
s
k
l

k=0
a
k
s
k
. 1.1S)
Primer 17
Iu::ofn:o ]oznocfunnn oo]oif nniu:un nu cannn S.2. On nozcfunu foao :uco M io]o ]o
onvio:. ivfocfn k. n xnzuvanunn: nnivmnnuuo:. ioounnn]onfu nnivmou b. :uiuuono
:u nonoiofnn ocaonun. 'oo n::olv fouionu n nozaoio ]o :uno:unno :uao. Joznnu vau:nu
noanunnu oo]oifu ]o cnau F. ^ufo:ufnuin :ozoa oo]oifu :ono zu co nniuno caozo!o: znuo-
onnn]uano: ]oznuunno: nonumuu.
M x
i
(t) +b x
i
(t) +kx
i
(t) = F(t), 1.19)
4.2. Prenosna funkcija i prenosna matrica sistema 43
M
F
x
i
b
k
Caniu 1.1. Oo]oif. :ucu cu onvio: n nnivmoo:.
u nn:ono: unaucono funcuo:unn]o nn nvafn: nouofnn: vcaonn:u. nouofno n:zvnoo
onvio n nouofnu o:nnu cv nvafnx noznocfn) zoon]u co.
Ms
2
X
i
(s) +bsX
i
(s) +kX
i
(s) = F(s). 1.u)
Ionocnu uvninn]u oo]oifu ]o cu:n: fn:
W(s) =
X
i
(s)
F(s)
=
1
Ms
2
+bs +k
. 1.l)
4.2.4 Fiziqko tumaqee i eksperimentalno odreivae prenosne funk-
cije sistema
Ioc:ufu co (q, k)-fu nonocnu uvninn]u W
qk
(s) noioi nnmocfvio nonocnoi cncfo:u. .ooi
]oznocfunnocfn n:auiuu o:nuun:o fv nonocnv uvninn]v cu W(s). u k-fv vau:nv noanunnv cu
X
u
n q-fv n:au:nv noanunnv cu X
i
. 'uzu :ono zu co nunnmo
W(s) =
X
i
(s)
X
u
(s)
,
oznocno
X
i
(s) = W(s)X
u
(s).
Prenosna funkcija sistema opisuje zakon, u kompleksnom domenu kompleksne promenive s, po
kome sistem dejstvo ulazne veliqine prenosi na izlaznu veliqinu.
io nu cncfo: zoav]o vau:nu noanunnu un]u ]o noznocf ]oznuiu ]oznnnuno] n:nvacno]
uvninn]n x
u
(t) = (t). onzu co n:nvacnn oz:nn x
i
(t) = i(t) auio ozolv]o v io:naoicno: zo:onv
L

{i(t)} = W(s)L

{(t)} .
C oo:no: zu ]o aonu unauconu funcuo:unn]u 1nuiono uvninn]o ]oznuiu ]oznnnnn
L

{(t)} = 1. onzu nofxoznu ]oznuunnu nocfu]o

L

{i(t)} = W(s),
nu :uivuv]o:o caozo!o.
W(s) = L

{i(t)} .
Prenosna funkcija sistema predstava levu Laplasovu transformaciju egovog jediniqnog im-
pulsnog odziva pri nultim poqetnim uslovima
W(s) =

+
0

i(t)e
st
dt. 1.2)
Primer 18
Iicnon:onfuann o:vaufn !o onzo onfn :u:oonn cn:vaunn]o:. uan ]o nocfvnui ncfonofun
ono:o io]n on ioncfno oicnon:onfuano cnn:onn n:nvacnn oz:nn. Ioln:o oz nonocno
uvninn]o
W(s) =
2
s
3
+ 2s
2
+ 3s + 2
. 1.S)
Huion n:nmou nuozoo
44 Poglave 4. Oblici matematiqkih modela sistema
impulse(tf([2], [1 2 3 2])); grid
zoon]on ]o n:nvacnn oz:nn cncfo:u 1.S). nniu:un nu cannn 1..
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Impulse Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
Caniu 1.. I:nvacnn oz:nn cncfo:u.
Caozo!n noiu: nzonfnuniv]o nonocnv uvninn]v cncfo:u :nnn:n:onuo: inuzufu io-
mio n::olv oicnon:onfuano cnn:onnx n foon]cin n:uuvnufnx n:nvacnnx oz:nnu cncfo:u.
Izonfnuniv]:o nonocnv uvninn]v 1.S) nu ou:n n:nvacnoi oz:nnu cu canio 1. iuo zu ]o
fo oicnon:onfuano cnn:ono. u 1.S) nono:nufo). cinnf Eksp impuls.m.
close all, clear, pack, clc
% eksperimentalni podaci
W_eks = tf([2], [1 2 3 2]);
[i_eks, t_eks] = impulse(W_eks);
% struktura sistema
num = [1];
den = [1 5 10 1];
m = length(num);
X = [num den];
t = 0:0.001:t_eks(end);
i = interp1(t_eks, i_eks, t, linear);
t = t;
i = i;
X1 = fminsearch(impfit, X, [], t, i, m);
X1(find(X1 < 0.001)) = 0;
X1 = X1/X1(m+1)
W_fit = tf(X1(1:m), X1(m+1:end))
+vninn]u io]u uuvnu inuzuf iomio zufu ]o caozo!n: cinnfo:. impfit.m
function e = impfit(X, t, i, m)
W = tf(X(1:m), X(m+1:end));
i_fit = impulse(W, t);
e = sum((i_fit - i).^2);
plot(t, i_fit, t, i)
legend(fitovano, eksperiment)
pause(0.001)
4.2. Prenosna funkcija i prenosna matrica sistema 45
Hu ocnonv nnuo:unn]u cu canio 1.. :ono zu co :uivun zu nono:nufn cncfo: n:u nu
iovionuno io:naoicnnx noaonu :ooi ocnnaufonoi iuuifou n:nvacnoi oz:nnu. iuo n zu
]o nononnonuanoi fnnu zo]cfnu. nomfo n:nvacnn oz:nn v cfunnonuno: cfuv ionnoinu
nvafo] noznocfn. Iofxoznn :uivunn zo:nounu]v zu co vfnzn cfvifvu oz n fnn
zo]cfnu) nonocno uvninn]o io]u co nzonfnuniv]o. oznocno zounnnmo nnnnn]uano noiuluo
nuu:ofuu v :ozoav.
0 2 4 6 8 10
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
fitovano
eksperiment
Caniu 1.6. Iouofui nzonfnuniunn]o nonocno uvninn]o.
Hu cannn 1.6 ]o nniu:uno nouofno noiuluo. u nu cannn 1.7 cu: iu] nzonfnuniunn]o
nonocno uvinn]o. Io:vafuf nunozonoi noiu:u io]n ]o ^ufauo ncnncuo ]o zuf v nucfuniv.
0 2 4 6 8 10
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
fitovano
eksperiment
Caniu 1.7. !u] nzonfnuniunn]o nonocno uvinn]o.
Transfer function:
1.999
---------------------
s^3 + 2 s^2 + 3 s + 2
Ynoolv]v!n nouofnv n zoon]onv nonocnv uvninn]v
W(s) =
2
s
3
+ 2s
2
+ 3s + 2
n W(s) =
1.999
s
3
+ 2s
2
+ 3s + 2
, 1.1)
ouniaozno ]o zu ]o nouofnu nonocnu uvninn]u 1.S) vcnomno nzonfnunionunu.
46 Poglave 4. Oblici matematiqkih modela sistema
4.3 Blok dijagram sistema
Iaoi zn]uiu: cncfo:u cuznn cno nnuo:unn]o o cfvifvn cncfo:u io]v cuznn oion
cfvifvnn zn]uiu:. n cno nnuo:unn]o o znnu:nuin: ocoonnu:u cncfo:u io]o cuznn o-
ionu ]oznuunnu nonumuu.
Definicij a 4.3.1 Iaoi zn]uiu: cncfo:u ]o oion cfvifvnn zn]uiu: v io:o ]o cnuin
nozcncfo: nozcfunon cno]o: nonocno: :ufnno:. u cnuiu noanunnu cno]o: unaucono:
funcuo:unn]o:.
Iaoi zn]uiu: c]oznv]o nnuo:unn]o o cncfo:v io]o co o o:v zoon]u]v n: oionoi cfvi-
fvnoi zn]uiu:u n ]oznuunno nonumuu. u noz vcaono: zu co v nonocnn: :ufnnu:u noz-
cncfo:u no n:nmunu ciu!nnuo ]oznuinx nvau n noaonu. f]. zu co ono no zonozo nu cno]
nozoionoufnnnn ooani. io co n:nmn ciu!nnuo. onzu oaoi zn]uiuu: c]oznv]o nnuo-
:unn]o o cfvifvn cncfo:u cu nnuo:unn]u:u cu:o o oiono: n:nvacno: oz:nnv nn nvafn:
nouofnn: vcaonn:u.
4.3.1 Ekvivalentni blok dijagrami za osnovne sprege
Iaoi zn]uiu: o:oiv!unu ozolnnuo oinnnuaonfnnx cncfo:u v noiaozv nxonoi znnu:nu-
ioi nonumuu n uio cv u:anunfnx cfvifvu. 'n:o co nocfnno onfno vnom!unuo nn
novuunuv cncfo:u.
Definicij a 4.3.2 1nu oaoi zn]uiu:u cv oinnnuaonfnu uio n cu:o uio cv ]oznuunno no-
numuu n: nx zoon]ono :olvcoono nzonfnuno.
Redna sprega
Hu cannn 1.S cv nniu:unu znu nozcncfo:u. un]o cv nonocno :ufnno W
1
(s) n W
2
(s).
rr

rr

rr

W(s)
X
u
(s) X
i1
(s) X
i
(s)
W
1
(s) W
2
(s)
Caniu 1.S. Iaoi zn]uiu: ozno cnoio.
.u ozolnnuo oinnnuaonfnoi oaoi zn]uiu:u co noau:n oz ocnonno ocoonno nonocno :u-
fnno. n:au: n: noioi nozcncfo:u nn nvafn: nouofnn: vcaonn:u) ]oznui ]o non:nozv no-
nocno :ufnno foi cncfo:u n vau:u io]n nu oiu zoav]o.
X
i
(s) = W(s)X
u
(s).
Y cavuu]v ozno cnoio :ono:o zu nunnmo:o zno fuino ]oznuunno. .u nozcncfo: un]u ]o
nonocnu uvninn]u W
2
(s). vau: X
i1
(s) n n:au: X
i
(s). nunn.
X
i
(s) = W
2
(s)X
i1
(s), 1.)
u :u nozcncfo: nonocno uvninn]o W
1
(s) co unuaoino zoon]u.
X
i1
(s) = W
1
(s)X
u
(s). 1.6)
!o:onnunn]o: nocaozo zno ]oznuunno n oan:nnunn]o: no:onnno X
i1
(s) zoau:n co zo
X
i
(s) = W
2
(s)X
i1
(s) = W
2
(s)W
1
(s) X
u
(s), 1.7)
oznocno
X
i
(s) = W(s)X
u
(s), 1.S)
nn uo:v ]o nonocnu :ufnnu ozno cnoio ozolonu cu
W(s) = W
2
(s)W
1
(s), 1.9)
u oinnnuaonfnn oaoi zn]uiu: ]o nniu:un nu cannn 1.9. 'oou ooufnfn nunv zu ]o ozocaoz
:nonou nonocnnx :ufnnu cvnofun c:ov nonocu cninuau.
4.3. Blok dijagram sistema 47

3
3
X
u
(s)

3
3
X
i
(s)
W
2
(s)W
1
(s)
Caniu 1.9. Iinnnuaonfnn oaoi zn]uiu: oaoi zn]uiu:v cu canio 1.S.
Paralelna sprega
Y cavuu]v nuuaoano cnoio. caniu 1.lu. :ono:o zu nunnmo:o caozo!o ]oznuunno.
rr

e
e

r r
e
e

rr

X
u
(s)
X
i
(s) = X
i1
(s) X
i2
(s)
X
u1
(s)
X
u2
(s)
X
i1
(s)
X
i2
(s)

W(s)
W
1
(s)
W
2
(s)
Caniu 1.lu. Iaoi zn]uiu: nuuaoano cnoio.
X
i
(s) = X
i1
(s) X
i2
(s), 1.6u)
X
i1
(s) = W
1
(s)X
u1
(s) = W
1
(s)X
u
(s), 1.6l)
X
i2
(s) = W
2
(s)X
u2
(s) = W
2
(s)X
u
(s). 1.62)
io co X
i1
(s) n: 1.6l) n X
i2
(s) n: 1.62) vncfo v 1.6u) non:nau:n
X
i
(s) = W
1
(s)X
u
(s) W
2
(s)X
u
(s) = [W
1
(s) W
2
(s)] X
u
(s). 1.6S)
'o :nuun zu ]o nonocnu :ufnnu nuuaoano cnoio
W(s) = W
1
(s) W
2
(s), 1.61)
u oinnnuaonfnn oaoi zn]uiu: ooaniu cu canio 1.ll.

3
3
X
u
(s)

3
3
X
i
(s)
W
1
(s) W
2
(s)
Caniu 1.ll. Iinnnuaonfnn oaoi zn]uiu: oaoi zn]uiu:v cu canio 1.lu.
Povratna sprega
Hu cannn 1.l2 ]o nniu:un oaoi zn]uiu: nonufno cnoinvfnx cncfo:u. un]o cv nonocno
:ufnno W
1
(s) n W
2
(s).
Hu ocnonv canio 1.l2 :oiv zu co nunnmv caozo!o ]oznuunno.
X
i
(s) = W
1
(s)X
u1
(s), 1.6)
X
u1
(s) = X
u
(s) X
i2
(s), 1.66)
X
i2
(s) = W
2
(s)X
u2
(s) = W
2
(s)X
i
(s). 1.67)
48 Poglave 4. Oblici matematiqkih modela sistema

X
u
(s)
X
u1
(s) =
= X
u
(s) X
i2
(s) X
i1
(s) X
i
(s)
X
u2
(s) X
i2
(s)
W(s)
W
1
(s)
W
2
(s)
Caniu 1.l2. Iaoi zn]uiu: nonufno cnoio.
Yncfn:o 1.67) v 1.66)
X
u1
(s) = X
u
(s) W
2
(s)X
i
(s), 1.6S)
u onzu 1.6S) v ]oznuunnv 1.6)
X
i
(s) = W
1
(s) [X
u
(s) W
2
(s)X
i
(s)] = W
1
(s)X
u
(s) W
1
(s)W
2
(s)X
i
(s). 1.69)
I: fo ]oznuunno co zoon]u
X
i
(s) W
1
(s)W
2
(s)X
i
(s) = W
1
(s)X
u
(s), 1.7u)
f].
[I W
1
(s)W
2
(s)] X
i
(s) = W
1
(s)X
u
(s). 1.7l)
^nonoo: nofxozno ]oznuunno. cu aono cfuno. cu [I W
1
(s)W
2
(s)]
1
zoon]u co
X
i
(s) = [I W
1
(s)W
2
(s)]
1
W
1
(s) X
u
(s), 1.72)
nu ]o nonocnu :ufnnu nonufno cnoio
W(s) = [I W
1
(s)W
2
(s)]
1
W
1
(s), 1.7S)
u oinnnuaonfnn oaoi zn]uiu: ]o nniu:un nu cannn 1.lS

3
3
X
u
(s)

3
3
X
i
(s)
[I W
1
(s)W
2
(s)]
1
W
1
(s)
Caniu 1.lS. Iinnnuaonfnn oaoi zn]uiu: oaoi zn]uiu:v cu canio 1.l2.
Y nocoono:. ciuauno:. cavuu]v nonocnu uvninn]u nonufno cnoio cu canio 1.l2. :ono
zu co nunnmo v ooaniv.
W(s) =
X
i
(s)
X
u
(s)
=
W
1
(s)
1 W
1
(s)W
2
(s)
,
oznocno. v:n:u]v!n v oo:n zu ]o W
ok
(s) = W
1
(s)W
2
(s)
W(s) =
W
1
(s)
1 W
ok
(s)
.
Primer 19
Hu cannn 1.l1 ]o nniu:un CI io]n n:u znu vau:u X
i z
n Z n n:au: X
i
. Cu:n: fn: :oiv zu
co zounnnmv zno nonocno :ufnno cncfo:u. v oznocv nu noonn vau: W
Xi z
(s) n v oznocv nu
noo:o!u] W
Z
(s).
4.4. Uqestanosna karakteristika i uqestanosna matrica sistema 49

v
v
v
v
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3

3
3

v
v

X
i z
(s)
Z(s)
X
i
(s) Y(s)
O
I
W
1
(s) W
2
(s) W
3
(s)
W
4
(s)
W
5
(s)
W
6
(s)
Caniu 1.l1. Iaoi zn]uiu: CI-u.
'o nonocno :ufnno co auio n:uuvnunu]v n ooaniu cv.
W
Xi z
(s) = [I +W
5
(s)W
3
(s)W
2
(s)W
6
(s)]
1
W
5
(s)W
3
(s)W
2
(s)W
1
(s)
W
Z
(s) = [I +W
5
(s)W
3
(s)W
2
(s)W
6
(s)]
1
W
5
(s)W
4
(s),
u n:au: X
i
(s) ]o ozolon cu
X
i
(s) =

W
Xi z
(s) W
Z
(s)

X
i z
(s)
Z(s)

io cv nu cannn 1.l1 cno noanunno ciuauno. onzu ]o

X
i
(s) =
W
1
(s)W
2
(s)W
3
(s)W
5
(s)
1 +W
ok
(s)
. .. .
WX
i z
(s)
X
i z
(s) +
W
4
(s)W
5
(s)
1 +W
ok
(s)
. .. .
Wz(s)
Z(s),
nn uo:v ]o
W
ok
(s) = W
2
(s)W
3
(s)W
5
(s)W
6
(s).
4.4 Uqestanosna karakteristika i uqestanosna matrica
sistema
.u unuan:v znnu:nuinx ocoonnu cncfo:u noanin :nuuu] n:u +vn]oonu funcuo:unn]u.
ono: nn:ono: co o:oiv!unu unuan:u cncfo:u v vuocfunocno: uoinonfno:) zo:onv nu
ocnonv oiono vuocfunocno uoinonfno) iuuifofncfnio. Onuiun nncfvn novuunuv cnc-
fo:u ]o numuo nao noaniv nn:onv v foxnnnn :ufo mfo co :u :noio cncfo:o nxono vuocfuno-
cno iuuifoncfnio :oiv oicnon:onfuano ozoznfn. Ufu nnmo. vuocfunocnu iuuifoncfniu
cfvifvno caononoi cncfo:u :ono zu co ozozn nu ocnonv no:nunuu vuocfunocno iuuifon-
cfnio cnnx oionnx nozcncfo:u. io]o :oiv zu ovzv oicnon:onfuano ozolono. 'o o:oiv!unu
unuan:v cncfo:u oo: unuanfnuioi ozolnnuu oionoi :ufo:ufnuioi :ozoau. u nu ou:n oic-
non:onfuano ozolono vuocfunocno iuuifoncfnio io]u :ono zu ovzo n:unonu iuunuin
nan fuooauno.
4.4.1 Furijeova transformacija
Definicij a 4.4.1 +vn]oonu funcuo:unn]u uvninn]o x(t). v o:nunn F {x(t)}. nozcfunu
nocno]cfnonn nnfoiua.
F {x(t)} =

x(t)e
jt
dt, 1.71)
50 Poglave 4. Oblici matematiqkih modela sistema
vioanio fu] nnfoiua nocfo]n.
Y:n:u]v!n v oo:n nofxoznu n:auiuu v io]n:u ]o nuiaumono zu cv cno uvninn]o x(t)
zounnncuno cu:o v nonoiufnnno: no:onv. f].
x(t) = 0, t < 0,
onzu ]oznuunnu 1.71) :ono zu co nunnmo n v caozo!o: ooaniv
F {x(t)} =

+
0
x(t)e
jt
dt. 1.7)
Ynoolv]v!n ]oznuunnv 1.7) cu ]oznuunno: 1.lS). io]u zounnnmo unauconv funcuo-
:unn]v.
L{x(t)} =

+
0
x(t)e
st
dt, 1.76)
:uivuv]o co zu ]o +vn]oonu funcuo:unn]u nocooun ooani unaucono funcuo:unn]o nn
s = j, 1.77)
f]. iuzu co n: io:naoicno unnn v u::ufuo v::o cu:o n:uinnunu ocu.
Cu:n: fn: n ocoonno io]o cv nunozono :u unauconv funcuo:unn]v nuno n :u +vn]oonv
funcuo:unn]v. Hu]nunnn]o ocoonno +vn]oono funcuo:unn]o io]o !o onfn ionm!ono v
nucfuniv cv.
fo ]o announn onoufo. f]. :u oiu nunn :uion cvnono:nnn]o.
F {
1
x
1
(t) +
2
x
2
(t)} =
1
F {x
1
(t)} +
2
F {x
2
(t)} . 1.7S)
io ]o uvninn]u x(t) k-nvfu znuoonnn]uonanu n uio cv cnn nouofnn vcaonn nvafnx noz-
nocfn. onzu ]o +vn]oonu funcuo:unn]u k-foi n:nozu fo uvninn]o.
F

x
(k)
(t)

= (j)
k
X(j). 1.79)
4.4.2 Uqestanosna karakteristika sistema
Iu::ufu co nnmocfvio nonocnn cncfo: cu canio 1.l. un]n :ufo:ufnuin :ozoa ]o zounnncun
znuoonnn]uano: ]oznuunno: nonumuu 1.S). oznocno 1.S). .ooi ]oznocfunnocfn n:auiuu
vouunu co non:nonu vau:nu noanunnu X
uk
. k {1, 2, . . . , M}. n non:nonu n:au:nu noanunnu
X
iq
. q {1, 2, . . . , N}. caniu 1.l.
C
E E
X
uk
X
iq
Caniu 1.l. Cncfo:.
Definicij a 4.4.2 (q, k)-fu vuocfunocnu iuuifoncfniu cncfo:u C. v o:nunn F
qk
(j). ]o
ioanunni +vn]oonnx funcuo:unn]u q-fo n:au:no noanunno X
iq
n k-fo vau:no noanunno X
uk
.
F
qk
(j) =
F{X
iq
(t)}
F{X
uk
(t)}
=
X
iq
(j)
X
uk
(j)
, 1.Su)
nn cnn: nouofnn: vcaonn:u ]oznuin: nvan
X
(j)
i
= 0
i
, j = 0, 1, . . . , l 1 1.Sl)
X
(j)
u
= 0
u
, j = 0, 1, . . . , m1 1.S2)
n nn cnn: vau:nn: noanunnu:u ]oznuin: nvan ocn: k-fo
X
uj
= 0, (j = k) = 1, 2, . . . M.
4.4. Uqestanosna karakteristika i uqestanosna matrica sistema 51
nuaoino: unuan:o:. iuo mfo ]o cnonozonu nn zounnncuv nonocno :ufnno. co :u-
ivuv]o zu nnmocfvio nonocnn cncfo: cu canio 1.l nocozv]o N M vuocfunocnnx iuuifo-
ncfniu. Ynoloo: :ufnno
F(j) =

F
11
(j) F
12
(j) . . . F
1k
(j) . . . F
1M
(j)
F
21
(j) F
22
(j) . . . F
2k
(j) . . . F
2M
(j)
.
.
.
F
q1
(j) F
q2
(j) . . . F
qk
(j) . . . F
qM
(j)
.
.
.
F
N1
(j) F
N2
(j) . . . F
Nk
(j) . . . F
NM
(j)

1.SS)
:ono zu co nunnmo caozo!n n:u:
X
i
(j) = F(j)X
u
(j), 1.S1)
mfo :nuun zu ]o N M vuocfunocnnx iuuifoncfniu cncfo:u C cunofo v ]oznv :ufnnv.
^ufnnu F(j) onncunu cu 1.SS) nu:nnu co uqestanosna matrica sistema n zounnnmo co nu
caozo!n nuunn.
Definicij a 4.4.3 Yuocfunocnu :ufnnu cncfo:u ]o N M :ufnunu uvninn]u. un]n ]o
(q, k)-fn oao:onf (q, k)-fu vuocfunocnu iuuifoncfniu cncfo:u F
qk
(j) n o:nuuunu co cu F(j).
4.4.3 Analitiqko odreivae uqestanosne karakteristike sistema
io co noc:ufu ]oznocfvio nonocnn cncfo: onncun caozo!o: znuoonnn]uano: ]oznuunno:
nonumuu.
n

k=0
a
k
x
(k)
i
(t) =
m

k=0
b
k
x
(k)
u
(t), m n, 1.S)
onzu co nn:ono: +vn]oono funcuo:unn]o nu fv ]oznuunnv zoon]u
F

k=0
a
k
x
(k)
i
(t)

= F

k=0
b
k
x
(k)
u
(t)

, m n, 1.S6)
u iuio ]o +vn]oonu funcuo:unn]u :onu ]oznuiu :onv +vn]oonnx funcuo:unn]u. n nn
nvafn: nouofnn: vcaonn:u nunn F

x
(k)
(t)

= (j)
k
X(j). onzu ]o
n

k=0
a
k
(j)
k
X
i
(j) =
m

k=0
b
k
(j)
k
X
u
(j), m n. 1.S7)
Hu ocnonv nofxozno ]oznuunno zoon]u co vuocfunocnu iuuifoncfniu u::ufunoi ]oznoc-
fvio nonocnoi cncfo:u
F(j) =
X
i
(j)
X
u
(j)
=
m

k=0
b
k
(j)
k
n

k=0
a
k
(j)
k
. 1.SS)
Ionocnu uvninn]u cncfo:u. un]u ]o znuoonnn]uanu ]oznuunnu zufu ]oznuuo: 1.S). ]o
ooaniu
W(s) =
m

k=0
b
k
s
k
n

k=0
a
k
s
k
. 1.S9)
Ynoolv]v!n 1.S9) cu 1.SS) zoau:n co zo caozo!oi o:vafufu
F(j) = W(s)

s=j
. 1.9u)
52 Poglave 4. Oblici matematiqkih modela sistema
Onu] o:vafuf. no:u zounnnnn]u:u nonocno n vuocfunocno :ufnno. :ono zu co vonmfn n
nu :ufnunn ooani.
F(j) = W(s)

s=j
, 1.9l)
io]n noiu:v]o zu co vuocfunocnu :ufnnu cncfo:u :ono ozoznfn n: oiono nonocno :ufnno
W(s). uio co v o] cnuin io:naoicnn oo] s :u:onn cu:o oionn: n:uinnunn: zoao: j.
Onu] o:vafuf ]o :nuuu]un ]o noiu:v]o zu cnu nunnau :u ozolnnuo oinnnuaonfnoi ooaniu
nonocno :ufnno :ono zu co nn:onn n nu vuocfunocnv :ufnnv.
4.4.4 Eksperimentalno odreivae uqestanosne karakteristike sis-
tema
Ozolnnuo vuocfunocno iuuifoncfnio oicnon:onfuann: nvfo: ]o :oiv!o cnonocfn cu:o
:u cfuonano cncfo:o. Oz:nn cncfo:u. cu :ufo:ufnuio fuuio iaoznmfu. nozcfunu omoo
znuoonnn]uano ]oznuunno nonumuu.
a
n
x
(n)
i
(t) +a
n1
x
(n1)
i
(t) +. . . +a
2
x
i
(t) +a
1
x
i
(t) +a
0
x
i
(t) =
b
0
x
u
(t) +b
1
x
u
(t) +b
2
x
u
(t) +. . . +b
m1
x
(m1)
u
(t) +b
m
x
(m)
u
(t). 1.92)
Ivzv!n zu ]o ono announu noxo:oionu znuoonnn]uanu ]oznuunnu cu ioncfunfnn: ioounnn-
]onfn:u onu onncv]o announn cfunnonunn cncfo: v non:nono: onn:v uzu. 1ooo ]o
no:nufo zu omoo fo znuoonnn]uano ]oznuunno :ono zu co nozcfunn iuo :on xo:oionoi n
nufnivaunoi zoau.
x
i
(t) = x
ih
(t) +x
ip
(t). 1.9S)
Xo:oionn zoo omou ]o ozolon ioononn:u iuuifoncfnunoi noanno:u.
a
n
s
n
+a
n1
s
n1
+. . . +a
2
s
2
+a
1
s +a
0
,
n v onmfo: cavuu]v :ono zu co nozcfunn ]oznuunno:
x
ih
(t) =

k=1

r=1
c
kr
t
r1
e
s

k
t
h(t), 1.91)
izo cv. oo] u:anunfnx ioononu noanno:u.
k
nnmocfviocf k-foi ioonu. c
kr
ioncfunfo.
s

k
ioononn noanno:u k = 1, 2, . . . , .
Hoiu ]o vau:nu noanunnu cncfo:u 1.S). caniu 1.l6. xu:onn]ciu ocnnaunn]u ooaniu cnnvcno
S
E E
x
u
(t) = x
uo
sin (t)h(t) x
i
(t) = x
ih
(t) +x
ip
(t)
Caniu 1.l6. Cnnvcnn vau: n oz:nn cncfo:u.
uvninn]o.
x
u
(t) = x
uo
sin (t)h(t). 1.9)
'uzu ]o nufnivaunn zoo oz:nnu cncfo:u x
ip
x
ip
(t) = x
io
() sin (t +())h(t). 1.96)
io ]o u::ufunn cncfo: cfuonaun onzu cv ouann zoaonn cnnx ioononu iuuifonc-
fnunoi noanno:u :un oz nvao.
Res

k
< 0, k = 1, 2, . . . , .
'o nonauun zu xo:oionn zoo omou x
ih
(t). 1.91). ionnoinu nvan iuzu no:o nooiunnuono
ucfo. Cu nnnoocioi cfunonnmfu ]ucno ]o zu nocfo]n ionuuun fonvfui T :u io]n cu zo-
nono: fuunom!v :ono zu co vcno]n.
x
ih
(t) 0, t T, 1.97)
4.4. Uqestanosna karakteristika i uqestanosna matrica sistema 53
oznocno vivnnn oz:nn cncfo:u nocao foi fonvfiu T. cu zonono: fuunom!v. :ono zu co
nozcfunn cu.
x
i
(t) = x
ip
(t) = x
io
() sin (t +())h(t), t T. 1.9S)
'o :nuun zu cnnvcnu no:onu vau:u ioz announoi cncfo:u) n:u:nnu cnnvcnv no:onv
n:au:u. caniu 1.l7. ]ucno nocao ncfoiu noau:noi onn:u f]. nocao fonvfiu T.
S
E E
x
u
(t) = x
uo
sin (t)h(t) x
i
(t) = x
io
() sin (t +())h(t)
Caniu 1.l7. Cnnvcnn vau: n oz:nn cncfo:u nocao fonvfiu T.
Cnnvcnn oz:nn. caniu 1.l7. announoi cfunnonunoi cncfo:u iuuifonmv.
vuocfunocf ocnnaunn]u . io]u ]o ]oznuiu vuocfunocfn vau:noi cninuau.
u:nanfvzu io]u ]o cu::ounu vau:no] u:nanfvzn
x
io
() = A()x
uo
,
izo A() nozcfunu :ozvo vuocfunocno iuuifoncfnio n :unncn oz vuocfunocfn xu-
:onn]cio ocnnaunn]o vau:noi cninuau.
uu:nn no:ou] () v oznocv nu uu:nn cfun vau:noi cninuau ]oznui ]o uu:no] vuocfunocno]
iuuifoncfnnn
() = ()
n on fuiolo :unncn oz vuocfunocfn vau:no cnnvcno ocnnaunn]o.
.uivuv]o:o zu uio zufn cfuonann cncfo: noovzn:o nocfononoznunn: cninuao:. fuzu
oznoc u:nanfvzu n uu:nu u:aniu n:au:noi n vau:noi nocfononoznunoi cninuau v cfu-
nnonuno: uzno: onn:v zu]v :ozvo n uiv:onf vuocfunocno iuuifoncfnio cncfo:u F(j)
:u fv vuocfunocf .
F(j) = A()e
j()
=
x
io
()
x
uo
e
j()
. 1.99)
^ozvo A() vuocfunocno iuuifoncfnio cncfo:u F(j) co nu:nnu amplitudna uqestanosna
karakteristika n zounnncun ]o ioanunnio: u:nanfvzu n:au:noi n vau:noi cninuau.
A() =
x
io
()
x
uo
,
u uiv:onf () vuocfunocno iuuifoncfnio cncfo:u F(j) ]o fazna uqestanosna karakte-
ristika n nozcfunu uu:nn no:ou] ().
io co ono iuuifoncfnio ozozo nn u:nn: vuocfunocfn:u vau:noi cninuau. :oiv!o ]o
zoonfn zn]uiu: :ozvau n zn]uiu: uu:o vuocfunocno iuuifoncfnio v uvninn]n oz vuocfu-
nocfn . Hu ou:n fnx o:vafufu co cu:n: fn: zoon]u n vuocfunocnu iuuifoncfniu F(j) v
fn: fuuiu:u. f]. vuocfunocfn:u. io co io: fuio zoon]ono fuuio nonvuo innu zoon]u co
f:n. xozoiuu vuocfunocno iuuifoncfnio.
Huoznn nn:o navcfv]o nocfvnui oicnon:onfuanoi zoon]uu vuocfunocno iuuifon-
cfnio cncfo:u.
Primer 20
C oo:no: zu nncv ionm!onn oicnon:onfuano zoon]onn o:vafufn. onn cv onzo cn:vanunn.
I:uounu ]o nonocnu uvninn]u ofnoonoi ioau noioi CI-u.
W
ok
(s) =
s 7
s
3
+ 3s
2
+ 5s + 5
1.luu)
n :u fuiun cncfo: co ozolv]v cnnvcnn oz:nnn.
1u on cnfvunn]u onau mfo ouann]u. nzouann cnnvcnn oz:nn ]o cvnononnun cu mv:o:.
'uio zoon]onn cninua co c:ufu oicnon:onfuano cnn:onn: n zun nocfvnui nofnvno ozio-
nuu oicnon:onfuano: uzv.
54 Poglave 4. Oblici matematiqkih modela sistema
!o: fu] oicnon:onfuano cnn:onn) cninua co nonauun nzouanu nocfononoznunu xu-
:onn]ciu ocnnaunn]u io]u cuznn cu:o ocnonnn xu:onni. u onu uu:u n u:nanfvzu co n:uuv-
nunu]v :ofozo: :nnn:uano noznocfn inuzufu iomio. noiaozufn uvninn]v SinFit.
Ioo nocfvnui nu]ooo navcfv]o caozo!n cinnf. ExpFok.m.
clear, clc, pack, close all
% otvoreno kolo
num = [1 -7];
den = [1 3 5 5];
% prenosna funkcija otvorenog kola
Wok = tf(num, den)
% propusni opseg
po = bandwidth (Wok)
% uchestanost odabiranja
fs = 1000;
% perioda odabiranja
dt = 1/fs;
% broj tachaka za simulaciju
n = 2^15;
% vremenska osa
t = (0:n-1)*dt;
% uchestanosna osa
f = (0:n-1)/n*fs;
% rezultat koji mora da se dobije na kraju postupka
[ampl phase] = bode (Wok, f);
Aok(1, :) = ampl(1, 1, :);
Phiok(1, :) = phase(1, 1, :);
% broj tachaka za crtanje
N = 100;
% uchestanosti u kojima se crta
fr0 = linspace(0.1*po, 2*po, N);
% amplitudna uchestanosna karakteristika
A = zeros(N,1);
% fazna uchestanosna karakteristika
Fi = zeros(N,1);
% faktor shuma u signalu
noiseF = 0.01;
figure(1)
for k = 1:N
% ulazni sinusni signal sistema
xu = sin(fr0(k)*t);
% snimljeni (ovde simulirani) izlaz iz sistema
xi = lsim(Wok, xu, t);
% dodoavanje shuma
xi = xi + randn(size(xu))*noiseF;
% provlachenje idealne sinusoide kroz snimljeni signal xi
[Amplituda, Faza] = SinFit(fr0(k)*t(end-n/2:end), xi(end-n/2:end));
A(k) = Amplituda;
Fi(k) = Faza;
% prikaz na ekranu: ulaza, izlaza i fitovanog signala
plot(t, xu, b, t, xi, y, t, A(k)*sin(fr0(k)*t + Fi(k)), r); grid
xlabel (t [s]); ylabel (x_u, x_i, A*sin(\omega t + \phi))
a = axis;
axis([(t(end)-3*pi/fr0(k)) t(end) a(3) a(4)]);
title ([f = num2str(fr0(k),2) rad/s])
pause(0.05)
end
% eksperimentalno snimljena i teorijska amplitudna uch.karak.
figure(2)
plot(fr0, A, r*, f(1:n/2), Aok(1:n/2)); grid
xlabel (\omega [rad/s]); ylabel (A_{ok}(\omega))
a = axis;
axis([0 fr0(k) a(3) a(4)])
% eksperimentalno snimljena i teorijska fazna uch.karak.
4.4. Uqestanosna karakteristika i uqestanosna matrica sistema 55
figure(3)
plot(fr0, Fi*180/pi, r*, f(1:n/2), Phiok(1:n/2)); grid
xlabel (\omega [rad/s]); ylabel (\phi_{ok}(\omega) [deg])
a = axis;
axis([0 fr0(k) a(3) a(4)])
% eksperimentalno snimljena i teorijska uchestanosna karakteristika
figure(4)
plot(A.*cos(Fi), A.*sin(Fi), r*, Aok(1:n/2).*cos(Phiok(1:n/2)*pi/180),...
Aok(1:n/2).*sin(Phiok(1:n/2)*pi/180));
hold on
% jedinichna kruzhnica
theta = linspace(0, 2*pi, 36);
plot(cos(theta), sin(theta), g); grid
xlabel (R(\omega)); ylabel (j I(\omega))
axis equal
% eksperimentalno snimljena i teorijska logaritamska amplitudna uch.karak.
figure(5)
semilogx(fr0, 20*log10(A), r*, f(1:n/4), 20*log10(abs(Aok(1:n/4)))); grid
xlabel (\omega [rad/s]); ylabel (L_{ok}(\omega) [dB])
% eksperimentalno snimljena i teorijska logaritamska fazna uch.karak.
figure(6)
semilogx(fr0, Fi*180/pi, r*, f(1:n/4), Phiok(1:n/4)); grid
xlabel (\omega [rad/s]); ylabel (\phi_{ok}(\omega) [deg])
% procenjena prenosna funkcija na bazi eksperimenta
[bv,av] = invfreqs(A.*exp(j*Fi), fr0, 1, 3)
Weksp = tf(bv, av)
I: noiu:u co nnzn zu co for nofu nonunu N = 100 nvfu n fo cv vuocfunocfn :u io]o cv
cnn:uno fuuio v io]n:u :oiv zu co nunfu]v oicnon:onfuano cnn:onu u:nanfvznu n uu:nu
vuocfunocnu iuuifoncfniu. Hu caniu:u 1.lS-1.2u cv nniu:unu S oz luu) oicnon:onfu
:u vuocfunocfn l
rad
s
. 2
rad
s
n S
rad
s
. caozcfnono.
24 25 26 27 28 29 30 31 32
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
t [s]
x
u
,

x
i
,

A
*
s
i
n
(

t

+

)
f = 1 rad/s
Caniu 1.lS. Cnnvcnn vau: n oz:nn nn = 1
rad
s
.
Hu cnn: caniu:u co nuau:o no fn inno.
vau:nu cnnvcnu ocnnaunn]u innu nauno oo]o).
cnn:onu n:au:nu cnnvcnu ocnnaunn]u cu nncvfnn: mv:o: innu nvfo oo]o) n
vunfonunu cnnvconzu nnono oo]o) uvninn]o: function [Amplituda, Faza, DC, A, B] =
SinFit(Ugao, Sinusoida). ioz zuf v nucfuniv). io: nofxoznv cu mv:o:. Hu fu] nuunn
co oan:nnnmo vfnnu] mv:u. uio ]o oznoc cninua-mv: zonono noanin.
56 Poglave 4. Oblici matematiqkih modela sistema
28.5 29 29.5 30 30.5 31 31.5 32 32.5
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
t [s]
x
u
,

x
i
,

A
*
s
i
n
(

t

+

)
f = 2 rad/s
Caniu 1.l9. Cnnvcnn vau: n oz:nn nn = 2
rad
s
.
30 30.5 31 31.5 32 32.5
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t [s]
x
u
,

x
i
,

A
*
s
i
n
(

t

+

)
f = 3 rad/s
Caniu 1.2u. Cnnvcnn vau: n oz:nn nn = 3
rad
s
.
Io:vafufn oouzo nunozonnx luu oicnon:onufu. :u luu u:anunfnx vuocfunocfn navc-
fonunn cv caniu:u 1.2l-1.2S. Iuunocf zoon]onnx o:vafufu auio :ono zu co nonon
ovzv!n zu c:o nzonfnunionuan ono oz uoiu c:o v ono: nn:ov noman - oz no:nufo W
ok
(s).
]oznuunnu 1.luu). 'o navcfv]v zoon]ono n noau:no innu nu caniu:u 1.2l-1.2S.
Iooz iuunuio nofnzo zoon]onnx o:vafufu. onn :oiv n nv:onuin zu ovzv focfnunn
ionm!oo: uvninn]o invfreqs. io]u nu: zu]o n nv:onuio noznocfn nonocno uvninn]o uio
]o] co :uzu]v cu:o ozonn noanno:u v oo]nonv n n:onnonv fo nono:nufo nonocno uvninn]o.
Io:vafuf io]n co zoon]o v io:unzno: no:ov ^ufauou. iuo o:vafuf nocaozo zno annn]o
iozu n: ExpFok.m. ]o.
bv =
0.9997 -6.9988
av =
1.0000 2.9994 4.9996 4.9990
4.4. Uqestanosna karakteristika i uqestanosna matrica sistema 57
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
[rad/s]
A
o
k
(

)
Caniu 1.2l. :nanfvznu vuocfunocnu iuuifoncfniu A
ok
().
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
200
150
100
50
0
50
100
150
200
[rad/s]

o
k
(

)

[
d
e
g
]
Caniu 1.22. +u:nu vuocfunocnu iuuifoncfniu
ok
().
Transfer function:
s - 6.999
-----------------------------
s^3 + 2.999 s^2 + 5 s + 4.999
Ynoolnnuo: cu noau:no: nonocno: uvninn]o: W
ok
(s). 1.luu). :ono zu co ononn nuu-
nocf nocfvniu. !uio cv noau:nu n zoon]onu nonocnu uvninn]u ooaniu.
W
oknoau:nu
(s) =
s 7
s
3
+ 3s
2
+ 5s + 5
W
okzoon]onu
(s) =
s 6, 999
s
3
+ 2, 999s
2
+ 5s + 4, 999
,
:uivuv]o co zu ]o nzonfnuniunn]u vcnomno n:nmonu.
Onn: noiu:o: co n:uuvnunu n aoiunfu:ciu vuocfunocnu iuuifoncfniu. io]u !o onfn
zounnncunu v Ozoiv 1. n io]u ]o nu caniu:u 1.21 n 1.2 nniu:unu cno]o: u:nanfvzo:.
oznocno uu:o:.
58 Poglave 4. Oblici matematiqkih modela sistema
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
0.5
0
0.5
1
1.5
R()
j

I
(

)
Caniu 1.2S. Xozoiuu vuocfunocno iuuifoncfnio F
ok
(j).
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
100
80
60
40
20
0
20
[rad/s]
L
o
k
(

)

[
d
B
]
Caniu 1.21. oiunfu:ciu u:nanfvznu vuocfunocnu iuuifoncfniu L
ok
() = 20 log A
ok
().
+vninn]u io]o: ]o n:nmono unfonuo cnn:onoi cninuau nzouann: nocfononoznun:
cninuao:. ]o nniu:unu v nucfuniv. SinFit.m.
function [Amplituda, Faza, DC, A, B]=SinFit(Ugao, Sinusoida)
SinusUgla = sin(Ugao);
KosinusUgla = cos(Ugao);
Sc = sum(KosinusUgla);
Ss = sum(SinusUgla);
SS = sum(Sinusoida);
Sc2 = sum(KosinusUgla.^2);
Scs = sum(KosinusUgla.*SinusUgla);
ScS = sum(KosinusUgla.*Sinusoida);
Ss2 = sum(SinusUgla.^2);
SsS = sum(SinusUgla.*Sinusoida);
N = length(Ugao);
4.4. Uqestanosna karakteristika i uqestanosna matrica sistema 59
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
200
150
100
50
0
50
100
150
200
[rad/s]

o
k
(

)

[
d
e
g
]
Caniu 1.2. oiunfu:ciu uu:nu vuocfunocnu iuuifoncfniu
ok
().
A = (ScS*Ss^2 - Scs*Ss*SS - N*ScS*Ss2 + Sc*SS*Ss2 + N*Scs*SsS - Sc*Ss*SsS)/...
(N*Scs^2 - 2*Sc*Scs*Ss + Sc2*Ss^2 + Sc^2*Ss2 - N*Sc2*Ss2);
B = (N*Scs*ScS - Sc*ScS*Ss - Sc*Scs*SS + Sc2*Ss*SS + Sc^2*SsS - N*Sc2*SsS)/...
(N*Scs^2 - 2*Sc*Scs*Ss + Sc2*Ss^2 + Sc^2*Ss2 - N*Sc2*Ss2);
DC = (Scs^2*SS + Sc*ScS*Ss2 - Sc2*SS*Ss2 + Sc2*Ss*SsS - Scs*(ScS*Ss + Sc*SsS))/...
(-2*Sc*Scs*Ss + Sc2*Ss^2 + Sc^2*Ss2 + N*(Scs^2 - Sc2*Ss2));
Amplituda = sqrt(A^2 + B^2);
Faza = atan2(A, B);
4.4.5 Osobine uqestanosne karakteristike
Yuocfunocnu iuuifoncfniu ]o unnonuanu uvninn]u n:uinnuno no:onnno j. ono noz-
nocfn cv io:naoicnn oo]onn. Onu :ono zu co nniuno v noauno: ooaniv 1.99) nan v
1oiufono: ooaniv noio cnoi ouanoi n n:uinnunoi zoau.
F(j) = R() +jI(), 1.lul)
izo cv R() = ReF(j) n I() = ImF(j). caniu 1.26.
E
T

F(j)
ReF(j)
ImF(j)
R()
jI()
A()
}
()
Caniu 1.26. 1oiufono n noauno ioooznnufo.
Iu::ufu!o co. oo: ivonfiu v onmfocfn. ]ozun ]oznocfvio nonocnn cncfo:. un]u ]o vuoc-
60 Poglave 4. Oblici matematiqkih modela sistema
funocnu iuuifoncfniu onncunu ]oznuunno: 1.SS).
F(j) =
m

k=0
b
k
(j)
k
n

k=0
a
k
(j)
k
. 1.lu2)
'u ]oznuunnu :ono zu co nniuno v u:nn]ono] uo:n nu caozo!n nuunn.
F(j) =
(b
0
b
2

2
+b
4

4
b
6

6
+. . .) +j(b
1
b
3

3
+b
5

5
b
7

7
+. . .)
(a
0
a
2

2
+a
4

4
a
6

6
+. . .) +j(a
1
a
3

3
+a
5

5
a
7

7
+. . .)
, 1.luS)
oznocno vnoloo: caozo!nx noanno:u.
R
1
() = b
0
b
2

2
+b
4

4
b
6

6
+. . . 1.lu1u)
I
1
() = b
1
b
3

3
+b
5

5
b
7

7
+. . . 1.lu1o)
R
2
() = a
0
a
2

2
+a
4

4
a
6

6
+. . . 1.lu1n)
I
2
() = a
1
a
3

3
+a
5

5
a
7

7
+. . . 1.lu1i)
zoon]u co
F(j) =
m

k=0
b
k
(j)
k
n

k=0
a
k
(j)
k
=
R
1
() +jI
1
()
R
2
() +jI
2
()
. 1.lu)
Hu ocnonv 1.lu1) co nnzn zu cv noanno:n R
1
() n R
2
() noanno:n io]n cuzno cu:o nuno
cfonono vuocfunocfn.
0
,
2
,
4
, . . .. ozuiao co :uivuv]o zu cv fu znu noanno:u parne uvninn]o
R
i
() = R
i
(), i = 1, 2. 1.lu6)
nuaoino fo:o. noanno:n I
1
() n I
2
() cuzno cu:o vuocfunocfn un]n cv cfononn nonunn.

1
,
3
,
5
, . . .. n: uoiu noncfnuo neparnost fnx uvninn]u
I
i
() = I
i
(), i = 1, 2. 1.lu7)
io co unnonuan:v]o ]oznuunnu 1.lu) zoon]u co
F(j) =
R
1
() +jI
1
()
R
2
() +jI
2
()

R
2
() jI
2
()
R
2
() jI
2
()
=
=
R
1
()R
2
() +I
1
()I
2
() +j [R
2
()I
1
() R
1
()I
2
()]
R
2
2
() +I
2
2
()
, 1.luS)
ozuiao co n:znu]u]v ouann R() n n:uinnunn zoo I() vuocfunocno iuuifoncfnio.
R() =
R
1
()R
2
() +I
1
()I
2
()
R
2
2
() +I
2
2
()
, 1.lu9u)
I() =
R
2
()I
1
() R
1
()I
2
()
R
2
2
() +I
2
2
()
. 1.lu9o)
Hu iu]v co nu ocnonv 1.lu6). 1.lu7) n 1.lu9) :uivuv]o zu.
Realni deo uqestanosne karakteristike F(j) je parna funkcija
R() = R(),
a en imaginarni deo je neparna funkcija uqestanosti
I() = I().
4.4. Uqestanosna karakteristika i uqestanosna matrica sistema 61
0.02 0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
0.06
0.04
0.02
0
0.02
0.04
0.06
j
I
(

)
R()
F(j)
+

0
+
0

Caniu 1.27. Xozoiuu vuocfunocno iuuifoncfnio F(j).

!o:naoicnu unun v io]o] ]o vuocfunocnu iuuifoncfniu ozolonu cno]n: ouann: R() n
n:uinnunn: zoao: I() nu:nnu co ravan uqestanosne karakteristike F. Ioo:ofn]cio :ocfo
fuuuiu F(j) v unnn F zoon]ono :u no:onv vuocfunocfn oz zo +nu:nnu co hodograf
uqestanosne karakteristike.
Hunozonu ocoonnu vuocfunocno iuuifoncfnio. f]. onoi ouanoi n n:uinnunoi zoau.
ooo:oolv]o zu ]o zoo xozoiuuu vuocfunocno iuuifoncfnio :u [, 0] cn:ofnuun zoav
onoi xozoiuuu :u [0, +] v oznocv nu ouanv ocv. caniu 1.27. Hu cannn ]o zoo
xozoiuuu :u no:nfnnno vuocfunocfn nniu:un nauno: oo]o:. u :u noiufnnno vuocfunocfn
nnono:. Onu ocoonnu cn:ofnunocfn xozoiuuu vuocfunocno iuuifoncfnio o:oiv!unu zu
co fuuio xozoiuuu n:uuvnunu]v cu:o :u no:nfnnno vuocfunocfn. u zu co oion zoo :u noiu-
fnnno vuocfunocfn no n:uuvnunu. no! co zoon]u iuo ofncui no:nfnnnoi zoau nocunn]uo:
vuocfunocno unnn F zvn ouano oco.
Ocoonno u:nanfvzno vuocfunocno iuuifoncfnio A() n uu:no vuocfunocno iuuifon-
cfnio (). io]o ozolv]v vuocfunocnv iuuifoncfniv F(j) v noaunn: iooznnufu:u oi-
cnononnn]uann ooani).
F(j) = A()e
j()
1.llu)
:oiv zu co navcfv]v noau:o!n oz ]oznuunno1.lu)
F(j) = R() +jI() =
R
1
() +jI
1
()
R
2
() +jI
2
()
,
ozuiao co zoon]u zu cv
A() =

R
2
() +I
2
() =

R
2
1
() +I
2
1
()

R
2
2
() +I
2
2
()
1.lll)
() = arctan
I()
R()
= arctan
I
1
()
R
1
()
arctan
I
2
()
R
2
()
. 1.ll2)
Iocaozo zno ]oznuunno :u]ozno cu ]oznuunnu:u 1.lu6) n 1.lu7) zonozo zo :uivuiu zu ]o
:ozvo A() vuocfunocno iuuifoncfnio F(j) nunu uvninn]u
A() = A(),
u uiv:onf () vuocfunocno iuuiufoncfnio F(j) nonunu uvninn]u
() = ().
62 Poglave 4. Oblici matematiqkih modela sistema
1o fnx :uivuuiu :ono zu co zolo n nu ocnonv canio 1.26. ozuiao co zoon]u]v caozo!o
no:o
R() = A() cos (),
I() = A() sin ().
!oncfo!n nofxozno zno ]oznuunno vuocfunocnu iuuifoncfniu F(j) :ono zu co nniuno
n v ooaniv.
F(j) = R() +jI() = A() cos () +jA() sin () = A() [cos () +j sin()] .
!uzu co n:u v nnzv zu ]o F(j) = A()e
j()
. onzu co nu ou:n nofxozno ]oznuunno zoau:n zo
e
j()
= cos () +j sin (),
oznocno :u noiufnnnv noznocf ()
e
j()
= cos () j sin (),
mfo zonozn zo oou:unu io]n cv ionm!onn v In:ov l6
cos () =
e
j()
+e
j()
2
, sin () =
e
j()
e
j()
2j
.
4.5 Logaritamska uqestanosna karakteristika
Ifuo xozoiuuu vuocfunocno iuuifoncfnio v io:naoicno] unnn F. v cavuu]v caononn]nx
nonocnnx uvninn]u. f]. vuocfunocnnx iuuifoncfniu. :ono zu ovzo nao io:nanionuno uio
co :u fuinu n:uuvnunuu no ioncfo uuvnun.
Y cavuu]v caonono vuocfunocno iuuifoncfnio ooaniu.
F(j) = A()e
j()
=
A
1
()e
j1()
A
2
()e
j2()
. . . A
p
()e
jp()
A
p+1
()e
jp+1()
A
p+2
()e
jp+2()
. . . A
q
()e
jq()
1.llS)
izo cv p n q nnoznn oo]onn. q > p > 0. u:nanfvznu vuocfunocnu iuuifoncfniu A() ]o
A() =
A
1
()A
2
() . . . A
p
()
A
p+1
()A
p+2
() . . . A
q
()
,
zoi ]o uu:nu vuocfunocnu iuuifoncfniu ()
() =
1
() +
2
() +. . . +
p
()
p+1
()
p+2
() . . .
q
().
1oi co nfuo () cnozn nu cuonuo ozv:n:uo) oznnufu
i
(). i = 1, 2, . . . q. zofao nfuo
A() :uxfonu :nonoo zooo) A
i
(). i = 1, 2, . . . q. mfo nn]o noiozno :u iuunuiv oouzv. 1u
on co fo n:ooiao vnozn co logaritamska uqestanosna karakteristika io]u ]o zounnncunu
cu
20 log F(j) = 20 log A()e
j()
= 20 log A() + 20 log e
j()
= 20 log A() +j()20 log e. 1.ll1)
oiunfu:ciu vuocfunocnu iuuifoncfniu n:u ouann zoo zounnncun cu
L() = 20 log A(), 1.ll)
io]n co nu:nnu logaritamska amplitudna uqestanosna karkateristika n n:u n:uinnunn
zoo
()20 log e, 1.ll6)
io]n ]o nofnvno ozolon cu faznom uqestanosnom karakteristikom (). .nuun zu L()
n () ]ozno:nuuno ozolv]v aoiunfu:civ vuocfunocnv iuuifoncfniv. fo cu:n: fn:. n
uoinonfnv iuuifoncfniv F(j).
Ioznocf L() aoiunfu:cio u:nanfvzno vuocfunocno iuuifoncfnio :u 0 co :on
v zonnooan:u. dB. 1onnooa ]o :ou no]uuuu n cauoou n iuo fuiun ]o nu]no ionm!on
4.5. Logaritamska uqestanosna karakteristika 63
v ooaucfn foaoio:vnniunn]u. I: fo ooaucfn ]o nonof v uivcfniv iuo :ou ]uunno :nviu. u
nofo: n v uvfo:ufniv iuo :ou oznocu u:nanfvzu n:au:no n vau:no ocnnaunn]o cncfo:u.
io co cuzu noc:ufu vuocfunocnu iuuifoncfniu ooaniu 1.llS). n uio co nofunn on
aoiunfu:cin ooani. f]. aoiunfu:ciu vuocfunocnu iuuifoncfniu cncfo:u. zoon]u co
20 log F(j) = 20 log
A
1
()e
j1()
A
2
()e
j2()
. . . A
p
()e
jp()
A
p+1
()e
jp+1()
A
p+2
()e
jp+2()
. . . A
q
()e
jq()
=
= 20 log A
1
()e
j1()
+ 20 log A
2
()e
j2()
+. . . + 20 log A
p
()e
jp()

20 log A
p+1
()e
jp+1()
20 log A
p+2
()e
jp+2()
. . . 20 log A
q
()e
jq()
=
= L
1
() +j
1
()20 log e +L
2
() +j
2
()20 log e +. . . + L
p
() +j
p
()20 log e
L
p+1
() j
p+1
()20 log e L
p+2
() j
p+2
()20 log e . . . L
q
() j
q
()20 log e =
= L
1
() +L
2
() +. . . +L
p
() L
p+1
() L
p+2
() . . . L
q
()+
+j20 log e [
1
() +
2
() +. . . +
p
()
p+1
()
p+2
() . . .
q
()] ,
ozuiao co zoon]u zu ]o aoiunfu:ciu u:nanfvznu vuocfunocnu iuuifoncfniu L()
L() =
p

k=1
L
k
()
q

k=p+1
L
k
() 1.ll7)
zoi ]o uu:nu vuocfunocnu iuuifoncfniu ()
() =
p

k=1

k
()
q

k=p+1

k
(). 1.llS)
'o :nuun zu co v cavuu]v aoiunfu:cio u:nanfvzno vuocfunocno iuuifoncfnio L(). oinn-
nuaonfnu noznocf zoon]u cuonuo: oao:onfunnx noznocfn. u no nxonn: :nonoo:. iuo
mfo ]o fo ono cavuu] ioz u:nanfvzno vuocfunocno iuuifoncfnio A().
oiunfu:ciu u:nanfvznu vuocfunocnu iuuifoncfniu L() co iuunuin nniu:v]o v aoi-
unfu:cio: zn]uiu:v. Hu uncnncn ]o log aoiunfu:ciu ciuau no ). u nu oznnufn ]o L()
nniu:uno v announo] ciuan. +u:nu vuocfunocnu iuuifoncfniu () co iuunuin nniu:v]o
v noav-aoiunfu:cio: zn]uiu:v. Hu uncnncn ]o log aoiunfu:ciu ciuau no ). u nu ozn-
nufn () v announo] nozoan.
4.5.1 Logaritamske uqestanosne karakteristike za elementarne pre-
nosne funkcije
Iao:onfuno nonocno uvninn]o cv ono unnonuano uvninn]o io]o no :oiv zu co nniunv v
nnzv non:nozu nan ioanunniu ]oznocfunnn]nx nonocnnx uvninn]u.
Io:u fo:o cnuiu caononu nonocnu uvninn]u :ono zu co u:aonn nu ozionuu]v!n oo]
oao:onfunnx nonocnnx uvninn]u. 1u on co noiu:uao zu ]o oo] fnx oao:onfunnx uvninn]u
oiunnuon n zu nx n:u cu:o nof. u::ufu co noiu caononu nonocnu uvninn]u onncunu cu.
W(s) =
m

k=0
b
k
s
k
n

k=0
a
k
s
k
, m n, 1.ll9)
io]u :ono zu co nniuno v u:aonono: ooaniv. noio onno:u.
W(s) = k
(s s
0
1
)(s s
0
2
) . . . (s s
0
m
)
(s s

1
)(s s

2
) . . . (s s

n
)
. 1.l2u)
!oononn noanno:u s
0
i
v oo]nonv nan s

i
v n:onnonv :oiv zu ovzv ucnoolonn cu:o nu
noin oz nuunnu nniu:unnx nu cannn 1.2S.
'o :nuun zu oao:onfuno nonocno uvninn]v. nu ocnonv ]oznuunno 1.l2u) n canio 1.2S.
:oiv zu nonn:o cu:o nuoznnx nof ooaniu.
64 Poglave 4. Oblici matematiqkih modela sistema
E
T

j
, ,
ouann
s

E E E
T T T

j j j
,
,
,
iovionuno-io:naoicnn n:uinnunn nvafn
s

1
s

2
,
,
s

1
s

2
,
,
s

1
s

2
Caniu 1.2S. ^oiv!n noaonu]n ioononu noanno:u.
l. W(s) = k. izo ]o k non:nonu ioncfunfu u:anunfu oz nvao.
2. W(s) = s. v cavuu]v zu ]o ioon noanno:u v iooznnufno: nouofiv.
S. W(s) = 1 Ts. iuzu cv ioononn ouann.
1. W(s) = T
2
2
s
2
T
1
s + 1. T
1
> 0. 0 <
T
1
2T
2
< 1. :u iovionuno io:naoicno ioonono n
. W(s) = T
2
2
s
2
+ 1 v cavuu]v n:uinnunnx ioononu.
Ho nocfo]n nn ]oznu ]oznocfunnn]u nonocnu uvninn]u oz onnx nof oao:onfunnx. iuo mfo
no nocfo]n nn ]oznu nonocnu uvninn]u io]u no :ono zu co n:u:n noio onnx nof oao:on-
funnx nonocnnx uvninn]u. 'o :nuun zu no:nunuo aoiunfu:cio u:nanfvzno vuocfunocno
iuuifoncfnio L() n uu:no vuocfunocno iuuifoncfnio () oao:onfunnx nonocnnx uvni-
nn]u ooo:oolv]o auio nfuo aoiunfu:cio vuocfunocno iuuifoncfnio non:nono nonocno
uvninn]o. ]oznuunno 1.ll7) n 1.llS). Y nucfuniv co nniu:v]v aoiunfu:cio vuocfunocno
iuuifoncfnio cnnx nof oao:onfunnx nonocnnx uvninn]u.
W(s) = k
Yuocfunocnu iuuifoncfniu ]o ooaniu
F(j) = k = |k|

e
j0
, k > 0,
e
j
, k < 0,
mfo :nuun zu ]o
A() = |k| L() = 20 log A() = 20 log |k|
() =

0, k > 0,
, k < 0.
Iuunuin nniu: L() n () ]o zuf nu cannn 1.29.
10
1
10
0
10
1
60
40
20
0
20
40
60
|k| = 1
|k| = 10
|k| = 100
|k| = 0,1
|k| = 0,01
[rad/s]
L
(

)

[
d
B
]
10
1
10
0
10
1
90
0
90
180
270
[rad/s]

)

[
d
e
g
]
k > 0
k < 0
Caniu 1.29. L() n () oao:onfuno nonocno uvninn]o W(s) = k. k R. k = 0.
4.5. Logaritamska uqestanosna karakteristika 65
W(s) = s
Yuocfunocnu iuuifoncfniu co zoon]u iuzu co v nonocno] uvninn]n cnuin io:naoicnn
oo] s :u:onn oionn: n:uinnunn: zoao: j.
F(j) = j = ||

e
j

2
, > 0,
e
j

2
, < 0,
ozuiao co zoon]u]v A() n ()
A() = ||, () =

2
, > 0,

2
, < 0.
1u on co nunfuau aoiunfu:ciu vuocfunocnu iuuifoncfniu nofoono ]o ozoznfn
n:u:o :u L() n () n fo cu:o :u vuocfunocfn io]o cv nonoiufnnno 0. c oo:no: zu
co vuocfunocfn nniu:v]v nu uncnncno] ocn io]u ]o aoiunfu:ciu. Io:u fo:o.
L() = 20 log A() = 20 log ,
() =

2
.
Iuunuin nniu: aoiunfu:cio vuocfunocno iuuifoncfnio :u onv oao:onfunv
nonocnv uvninn]v ]o zufu nu cannn 1.Su.
10
1
10
0
10
1
10
2
20
0
20
40
[rad/s]
L
(

)

[
d
B
]
10
1
10
0
10
1
10
2
89
89.5
90
90.5
91
[rad/s]

)

[
d
e
g
]
Caniu 1.Su. L() n () oao:onfuno nonocno uvninn]o W(s) = s.
Cu canio 1.Su co nnzn zu ]o L() nunu un]n ]o nuino 2u zonnooau no zoiuzn. mfo :nuun
zu zoiuzno vno!uo noznocfn . f]. zocof nvfu no!o . n:u:nnu no:onv noznocfn L()
:u 2u dB.
W(s) = 1 Ts. T > 0
Yuocfunocnu iuuifoncfniu v ono: cavuu]v n:u ooani
F(j) = 1 jT.
Y fo: n:u:v nocfo]o zno no:onnno T n . mfo ]o v cavuu]v zu co :u T no :nu ioniofnu
oo]uunu noznocf. io:nanionuno :u nfuo. .ooi foiu co vnozn nonu no:onnnu .
io]u co nu:nnu no:uan:onunu vuocfunocf. nu caozo!n nuunn.
= T.
66 Poglave 4. Oblici matematiqkih modela sistema
Iooz foiu. vnozn co no]u: noao:no vuocfunocfn io]u co o:nuuunu cu
n
n ]oznuiu ]o
onnnouno] noznocfn ioncfufnfo T.
n
=
1
T
. fuio zu nofxoznu ]oznuunnu :ono zu co
nunnmo n iuo
= T =

n
.
Ynoloo: onnx o:nuiu vuocfunocnu iuuifoncfniu F(j) nocfu]o
F(j) = 1 j,
nn uo:v ]o on ouann zoo R() = 1. u n:uinnunn I() = . Ozufao caozn zu ]o
u:nanfvznu vuocfunocnu iuuifoncfniu
A() =

R
2
() +I
2
() =

1 +
2
,
u uu:nu vuocfunocnu iuuifoncfniu
() = arctan
I()
R()
= arctan

1
= arctan.
oiunfu:ciu u:nanfvznu vuocfunocnu iuuifoncfniu ]o cuzu
L() = 20 log A() = 20 log

1 +
2
,
nu ]o nocfvnui :u nfuo foi xozoiuuu :nufno fonn noio v nofxoznu znu cavuu]u. .ooi
foiu co innu L() unoicn:nu cno]n: ucn:nfofu:u io]o co n:uuvnunu]v nu caozo!n
nuunn.
Y cavuu]v zu ]o 1. L() co unoicn:nu ucn:nfofo:.
L
a1
() = L()

1
= 20 log

1 +
2

1
= 20 log

1 = 0,
u :u 1 ucn:nfofo: L
a2
()
L
a2
() = L()

1
= 20 log

1 +
2

1
= 20 log

2
= 20 log .
Inu ucn:nfofu co noiaunu cu uncnncno: oco:. zoi zviu uc:nnfofu n:u nuino 2u dB
no zoiuzn.
10
1
10
0
10
1
10
2
10
0
10
20
30
40
50
L
a1
()
L
a2
()
[rad/s]
L
(

)

[
d
B
]
10
1
10
0
10
1
10
2
90
0
90
W(s) = 1 + T s
W(s) = 1 T s
[rad/s]

)

[
d
e
g
]
Caniu 1.Sl. L() n () oao:onfuno nonocno uvninn]o W(s) = 1 Ts. T > 0.
4.5. Logaritamska uqestanosna karakteristika 67
Hu cannn 1.Sl cv nniu:uno L
a1
(). L
a2
() n L(). iuo n () :u ooo u::ufuno nonocno
uvninn]o. W(s) = 1 +Ts n W(s) = 1 Ts.
cn:nfofu L
a1
() n L
a2
() co ioncfo :u nnoannno fuuno nfuo L(). u cu canio 1.Sl
:ono zu co nnzn ioaniu iomiu co nn fo:o vnocn v nfuo. Hu]no!u iomiu ]o v
fuuin izo co fo zno ucn:nfofo cnu]u]v. f]. v fuuin = 1. mfo :nuun zu co fo zomunu v
vuocfunocfn =
n
=
1
T
. io]u co nu:nnu noao:nu vuocfunocf.
ono 1) n zocno 1) oz fo fuuio. ucn:nfofo L
a1
() n L
a2
() zonono fuuno
unoicn:nu]v L() mfo noncfnuo n n: nxono zounnnnn]o.
W(s) = T
2
2
s
2
T
1
s + 1. T
1
> 0
Onu nonocnu uvninn]u n:u iovionuno io:naoicno nvao. nu ]o cu:n: fn: :uzonoono.
0 <
T
1
2T
2
< 1.
Ynoloo: caozo!nx o:nuiu. - nnivmoo n
n
- noao:nu nan concfnonu vuocfunocf
=
T
1
2T
2
,
n
=
1
T
2
,
onu nonocnu uvninn]u :ono zu co nniuno nu caozo!n nuunn
W(s) = T
2
2

s
2

T
1
T
2
2
s +
1
T
2
2

= T
2
2

s
2
2
T
1
2T
2
1
T
2
s +
1
T
2

=
1

2
n

s
2
2
n
s +
2
n

.
Yuocfunocnu iuuifoncfniu co. noau:o!n oz W(s) = T
2
2
s
2
T
1
s + 1. zoon]u nu no:nufn
nuunn.
F(j) = W(s)

s=j
= 1 T
2
2

2
jT
1
. 1.l2l)
Ynoloo: - no:uan:onuno vuocfunocf
= T
2
=

n
n ionm!oo: nofxozno vnozonnx n
n
. ]oznuunnu 1.l2l) :ono zu co nunnmo n nu
caozo!n nuunn
F(j) = 1 T
2
2

2
jT
1
= 1

2

2
n
j2
T
1
2T
2
T
2
= 1

2

2
n
j2

n
, 1.l22)
f].
F(j) = 1
2
j2. 1.l2S)
Iouann n n:uinnunn zoaonn oz F(j)
R() = 1
2
, I() = 2,
o:oiv!unu]v zu co n:uuvnu u:nanfvznu n uu:nu vuocfunocnu iuuifoncfniu.
A() =

(1
2
)
2
+ 4
2

2
, () = arctan
2
1
2
,
ozuiao co zoon]u aoiunfu:ciu vuocfunocnu iuuifoncfniu
L() = 20 log

(1
2
)
2
+ 4
2

2
,
() = arctan
2
1
2
=

arctan
2
1
2
, 1,

arctan
2
|1
2
|

, 1.
68 Poglave 4. Oblici matematiqkih modela sistema
I v ono: cavuu]v co :u nfuo xozoiuuu L() ioncfo ucn:nfofo. Inu. L
a1
(). co
n:uuvnunu n: vcaonu 1
L
a1
() = L()

1
= 20 log

(1
2
)
2
+ 4
2

1
= 20 log

1 = 0,
u zviu L
a2
(). n: vcaonu 1
L
a2
() = L()

1
= 20 log

(1
2
)
2
+ 4
2

1
= 20 log

4
= 40 log .
Inu ucn:nfofu co noiaunu cu uncnncno: oco:. zoi zviu uc:nnfofu n:u nuino 1u dB no
zoiuzn. Hu cannn 1.S2 cv nniu:uno ooo ucn:nfofo ncnoinzunn: nnonn: annn]u:u).
iuo n nuno inno. Y ono: cavuu]v ]o n:u: io]n onncv]o L() uvninn]u zno no:onnno.
10
1
10
0
10
1
40
20
0
20
40
[rad/s]
L
(

)

[
d
B
]


L
a1
()
L
a2
()
=0,8
=0,5
=0,2
=0,1
=0,01
10
1
10
0
10
1
180
90
0
90
180
[rad/s]

)

[
d
e
g
]


W(s) = 1 + T s
W(s) = 1 T s
=0,8
=0,5
=0,2
=0,1
=0,01
Caniu 1.S2. L() n () nonocno uvninn]o W(s) = T
2
2
s
2
T
1
s + 1. T
1
> 0. 0 <
T1
2T2
< 1.
vuocfunocfn n nnivmou . Hu cannn 1.S2 ]o nniu:uno nnmo innnx L() izo ]o iuo
nuu:ofu ionm!onu noznocf nnivmou .
W(s) = T
2
2
s
2
+ 1
Onu oao:onfunu nonocnu uvninn]u nozcfunu iunnunn cavuu] nofxozno oao:on-
funo nonocno uvninn]o nn 0. !uzu ]o nnivmoo ]oznuio nvan. onzu iovionuno
ion:naoicnn noaonn n: nofxoznoi cavuu]u. :u 0 < < 1. zoau:o nu n:uinnunv ocv n
nocfu]v n:uinnunn noaonn.
Yuocfunocnu iuuifoncfniu ono oao:onfuno nonocno uvninn]o ]o ooaniu
F(j) = 1 T
2
2

2
,
oznocno vnoloo: noao:no nan concfnono nan nnozno) vuocfunocfn

n
=
1
T
2
n no:uan:onuno vuocfunocfn.
= T
2
=

n
4.5. Logaritamska uqestanosna karakteristika 69
n:u: :u vuocfunocnv iuuifoncfniv nniu:un noio no:uan:onuno vuocfunocfn
nonn:u caozo!n ooani
F(j) = 1
2
.
Cuzu vuocfunocnu iuuifoncfniu n:u cu:o ouann zoo. zoi ]o n:uinnunn nzonfnuin
]oznui nvan. :nanfvznu vuocfunocnu iuuifoncfniu ]o
A() = |1
2
|,
u uu:nu vuocfunocnu iuuifoncfniu
() = arctan
0
|1
2
|
=

arctan
0
1
2
= 0, < 1,
arctan
0
|1
2
|
= , > 1.
Hu ocnonv A() auio co n:uuvnunu L()
L() = 20 log |1
2
|.
Iunu innu L() v ono: cavuu]v :ono zu co unoicn:nu cu fn ucn:nfofo. Inu.
L
a1
(). co n:uuvnunu n: vcaonu 1
L
a1
() = L()

1
= 20 log |1
2
|

1
= 20 log |1| = 0,
zviu L
a2
(). n: vcaonu 1
L
a2
() = L()

1
= 20 log |1
2
|

1
= 20 log |
2
| = 40 log ,
u fo!u. L
a3
(). n: vcaonu = 1
L
a3
() = L()

=1
= 20 log |1
2
|

=1
= 20 log 0 = .
Inu ucn:nfofu co noiaunu cu uncnncno: oco:. zviu n:u nuino 1u dB no zoiuzn. u
fo!u ]o noavnunu io]u noau:n n: nvao n ozau:n zo . Hu cannn 1.SS cv nniu:uno
cno fn ucn:nfofo. iuo n nunu innu. Y ono: cavuu]v aoiunfu:ciu u:nanfvznu iu-
10
1
10
0
10
1
60
40
20
0
20
40
L
a1
()
L
a2
()
L
a3
()
[rad/s]
L
(

)

[
d
B
]
10
1
10
0
10
1
180
90
0
90
180
[rad/s]

)

[
d
e
g
]
Caniu 1.SS. L() n () nonocno uvninn]o W(s) = T
2
2
s
2
+ 1.
uifoncfniu L() n:u noinz zvio ncfo :u = 1. f]. =
1
T
2
. u uu:nu vuocfunocnu
iuuifoncfniu noinz nno ncfo nn ncfo] vuocfunocfn.
70 Poglave 4. Oblici matematiqkih modela sistema
Primer 21
Iu::ofn:o ]oznv caononv nonocnv uvninn]v. io]u onncv]o ofnoono ioao noioiu CI-u.
W(s) = 25
s

1
4
s
2

1
2
s + 1

(1 + 2s)
4

1
16
s
2
+ 1

1
25
s
2
+s + 1

4
(1 10s)
3
. 1.l21)
Ozolnnuo vuocfunocno iuuifoncfnio F(j) onoi cncfo:u. onoi ouanoi R() n n:uin-
nunoi I() zoau. ]o n:v:ofno caonono c oo:no: nu ozono noanno:u v oo]nonv n n:onnonv.
^olvfn:. ozolnnuo aoiunfu:cio vuocfunocno iuuifoncfnio L() n () co cnozn nu
cuonuu nan ozv:n:uu nof oao:onfunnx aoiunfu:cinx vuocfunocnnx iuuifoncfniu.
Y fo: c:ncav co zufu nonocnu uvninn]u u:auno nu oao:onfuno nonocno uvninn]o nu
caozo!n nuunn.
W(s) = 25
....
W1(s)=k
s
....
W2(s)=s

1
4
s
2

1
2
s + 1

. .. .
W3(s)=T
2
2
s
2
T1s+1
(1 + 2s)
4
. .. .
W4(s)=1Ts

1
16
s
2
+ 1

1
. .. .
W5(s)=T
2
2
s
2
+1

1
25
s
2
+s + 1

4
. .. .
W6(s)=T
2
2
s
2
T1s+1
(1 10s)
3
. .. .
W7(s)=1Ts
.
Hu cannn 1.S1 cv nniu:unn zn]uiu:n L() n () cnnx cozu: oao:onfunnx uvninn]u.
1u no ovzo :uovno. nocfo]n vivnno nof fnnonu oao:onfunnx nonocnnx uvninn]u. mfu nnmo
v ono: nn:ov co no]unv]o cnnx nof. uan cv oao:onfuno nonocno uvninn]o W
3
(s) n W
6
(s)
ncfoiu fnnu. ncfo nunn n :u W
4
(s) n W
7
(s).
10
2
10
0
10
2
26
28
30
L
1
(

)

[
d
B
]
10
2
10
0
10
2
1
0
1

1
(

)

[

r
a
d
]
10
2
10
0
10
2
50
0
50
L
2
(

)

[
d
B
]
10
2
10
0
10
2
2
0
2

2
(

)

[

r
a
d
]
10
2
10
0
10
2
100
0
100
L
3
(

)

[
d
B
]
10
2
10
0
10
2
1
0.5
0

3
(

)

[

r
a
d
]
10
2
10
0
10
2
0
100
200
L
4
(

)

[
d
B
]
10
2
10
0
10
2
0
1
2

4
(

)

[

r
a
d
]
10
2
10
0
10
2
100
0
100
L
5
(

)

[
d
B
]
10
2
10
0
10
2
1
0.5
0

5
(

)

[

r
a
d
]
10
2
10
0
10
2
400
200
0
L
6
(

)

[
d
B
]
10
2
10
0
10
2
4
2
0

6
(

)

[

r
a
d
]
10
2
10
0
10
2
200
100
0
L
7
(

)

[
d
B
]
[rad/s]
10
2
10
0
10
2
0
1
2

7
(

)

[

r
a
d
]
[rad/s]
Caniu 1.S1. L() n () oao:onfunnx nonocnnx uvninn]u cncfo:u 1.l21).
Ono oao:onfuno nonocno uvninn]o io]o cv cfonononuno. W
4
(s) uofnfn: cfonono:. W
6
uofnfn: cfonono: n W
7
(s) fo!n: cfonono:. nozcfunu]v caonono nonocno uvninn]o n ono
4.5. Logaritamska uqestanosna karakteristika 71
cv iuo funino nniu:uno v uofnfo]. mocfo] n coz:o] ncfn canio 1.S1. Ynoolv]v!n nn.
uofnfv ncfv canio 1.S1 v io]o] cv L() n () nonocno uvninn]o W
4
(s) = (1 + 2s)
4
. cu oao-
:onfuno: nonocno: uvninn]o: W(s) = 1 Ts. un]o cv L() n () nniu:uno nu cannn 1.Sl.
:uivuv]o cu zu cv noznocfn innnx n: uofnfo ncfo canio 1.S1 uofnn foanin ]o cfonon oz
W
4
(s)) nvfu no!o noio ozionuu]v!o noznocfn nu cannn 1.Sl. 'u ocoonnu co auio noiu:v]o n
:ufo:ufnuin. Oooaonn:o non:nonv oao:onfunv nonocnv uvninn]v cu W
e
(s). io ]o onu
cfonononunu cfonono: r. r > 1. onzu :ono zu co n:uuvnu caozo!o.
L() = 20 log W
r
e
(s)

s=j
= 20 log F
r
e
(j) = 20 log

A
e
()e
je()

r
= 20 log A
r
e
()e
jre()
=
= 20 log A
r
e
() + 20 log e
jre()
= r20 log A
e
() +jr
e
()20 log e =
= rL
e
() +jr
e
()20 log e,
ozuiao co :uivuv]o zu ]o
L() = rL
e
(), () = r
e
().
oiunfu:ciu vuocfunocnu iuuifoncfniu ofnoonoi ioau 1.l21) ]o nniu:unu nu
cannn 1.S. Onu ]o zoon]onu ionm!oo: unn]o vfnlonnx oou:unu 1.ll7) n 1.llS). io]n
onzo. v cavuu]v u::ufuno nonocno uvninn]o. nocfu]v.
L() =
3

k=1
L
k
()
7

k=4
L
k
(), () =
3

k=1

k
()
7

k=4

k
().
Hu fo] cannn ]o navcfonunu n nn:onu Iozoonoi infon]v:u :u ncnnfnnuo cfuonanocfn
CI-u. un]u ]o nonocnu uvninn]u ofnoonoi ioau zufu cu 1.l21). 'n zofun onzo no!o onfn
u:]umununn. uan !o onu] nn:o zu nocavnn :u navcfunn]v iuznnu io]o !o onfn n:aonono
v ozoiv o cfuonanocfn cncfo:u.
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
200
100
0
100
200
L
o
k
(

)

[
d
B
]
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
2
1
0
1
2
3

[rad/s]

o
k
(

)

[

r
a
d
]
P3 1 ZSAU nije stabilan
Caniu 1.S. oiunfu:ciu vuocfunocnu iuuifoncfniu cncfo:u 1.l21).
Canio 1.S1 n 1.S. f]. zn]uiu:n aoiunfu:cio u:nanfvzno vuocfunocno iuuifoncfnio
L() n uu:no vuocfunocno iuuifoncfnio (). nniu:uno v noavaoiunfu:cio] ciuan. nu:n-
nu]v co ]om n Bodeovi dijagrami.
72 Poglave 4. Oblici matematiqkih modela sistema
4.6 Jednaqina staa i jednaqina izlaza
Jozun oz zo cuzu n:aononnx nuunnu :u nniu:nnuo :ufo:ufnuioi :ozoau announoi znnu-
:nuioi cncfo:u ]o znuoonnn]uanu ]oznuunnu nonumuu ooaniu 1.S)
l

k=0
A
k
x
(k)
i
(t) =
m

k=0
B
k
x
(k)
u
(t), m l. 1.l2)
'u noifociu ]oznuunnu nozcfunu cncfo: oz N ciuaunnx ]oznuunnu. nn uo:v v cnuio]
oz nx :uicn:uann n:noz n:au:no noanunno x
i
(t). i = 1, 2, . . . N. :ono zu ovzo l-fn. 1u on
:oiau zu co omn ]oznuunnu 1.l2) noonxozno ]o zu co no:nu]o no:onu noifou vau:u x
u
(t).
oz nouofnoi fonvfiu t = t
0
nu nuzuo. iuo n nouofno noznocfn noifou n:au:u n oionnx
n:nozu v fonvfiv t
0
. f]. :ou]v zu ovzv no:nufn caozo!n nouofnn vcaonn.
x
(k)
i1
(t
0
), k = 0, 1, 2, . . . l 1
x
(k)
i2
(t
0
), k = 0, 1, 2, . . . l 1
.
.
.
x
(k)
iN
(t
0
), k = 0, 1, 2, . . . l 1.
Ouniaozno ]o oo] fnx nouofnnx vcaonu n = lN n oz fnx noznocfn znoifno :unncn omo-
o ]oznuunno 1.l2). 'o :nuun zu noznocfn n iuuifo no:ono noifou vau:u no ozolv]v
]ozno:nuuno n:au:. no! ]o :u fo noonxozno no:nunufn zozufnnx n noanunnu v nouofno: fo-
nvfiv.
'o ]o. ]ucno. :ufo:ufnuio fv:uuoo. io co noc:ufu un:nuin cncfo: onzu co nocfunu
nnfuo. xta je to xto pored vektora ulaza odreuje izlaz, tj. odziv sistema Oziono nu fo
nnfuo zonozn zo no]:u staa sistema.
Cfuo cncfo:u v fonvfiv . nozcfunu oionv vnvfumv un:nuiv cnfvunn]v v fo:
fonvfiv. un]o no:nunuo v: no:nunuo no:ono vau:u oz fonvfiu nu nuzuo. ]oznno ]oz-
no:nuuno ozolv]o no:onv n:au:u. iuo n no:onv cu:o fo vnvfumo un:nuio cnfvunn]o oz
foi fonvfiu nu nuzuo.
Cncfo:n un]n ]o n:au: ]ozno:nuuno ozolon cfuo: n vau:o: co nu:nnu]v dinamiqki sis-
temi. zoi co cncfo:n un]n ]o n:au: ]ozno:nuuno ozolon cu:o vau:o: nu:nnu]v statiqki
sistemi. I: foiu non:nau:n zu cv znnu:nuin cncfo:n onncunn znuoonnn]uann: ]oznuun-
nu:u. u cfufnuin uaiooucin:.
C oo:no: zu no:nunuo nouofnoi cfuu. n nouofnnx vcaonu - n noanunnu cfuu v nouof-
no: fonvfiv. n no:nunuo no:ono vau:u :u t t
0
. ]ozno:nuuno ozolv]o n n:au: n cnnx n
noanunnu cfuu cncfo:u v cnuio: fonvfiv t 0. onzu no:ono fnx n noanunnu cfuu :ou]v
zu ovzv omou noioi cncfo:u oz n znuoonnn]uannx ]oznuunnu. 'uiun cncfo: ]oznuunnu.
ioiu unno znuoonnn]uano ]oznuunno nnoiu ozu. zoon]u co :ufo:ufnuin: funcuo:unn-
]u:u noau:noi cncfo:u 1.l2).
aionf:n io]n ooo:oolv]v nonoloo znuoonnn]uano ]oznuunno 1.l2) v cncfo: oz n
znuoonnn]uannx ]oznuunnu nnoiu ozu nu:nnu]v co algoritmi za usvajae veliqina staa.
Iavcfv]:o ]ozun oz nx noau:o!n oz nocoonoi ooaniu znuoonnn]uano ]oznuunno io]u no
cuznn n:nozo no vau:no] noanunnn.
x
(n)
i
(t) +a
n1
x
(n1)
i
(t) +. . . +a
2
x
i
(t) +a
1
x
i
(t) +a
0
x
i
(t) = b
0
x
u
(t). 1.l26)
Huiaucn:o ]om ]ozno: zu no:nunuo x
i
(0), x
i
(0), . . . , x
n1
i
(0). :u]ozno cu no:nunuo: x
u
(t) :u
t 0 v nofnvnocfn ozolv]o ovzv!o nonumuo cncfo:u. Cu:n: fn: noanunno x
i
(t). x
i
(t). . . ..
x
(n1)
i
(t) :oiv zu ovzv vcno]ono :u noanunno cfuu cncfo:u
l
.
x
1
(t) = x
i
(t)
x
2
(t) = x
i
(t)
x
3
(t) = x
i
(t)
.
.
.
x
n1
(t) = x
(n2)
i
(t)
x
n
(t) = x
(n1)
i
(t).
1.l27)
l
^ufo:ufnuin ono ]ocfo nu]]oznocfunnn]o. Iuifnuno. ovzv!n zu co nnmn n:nozn :uo fuuno ozolv]v
:ooi nocfo]uu mv:u v cninuan:u onuiun n:oo nn]o vnoi nu]nononn]n.