BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA

Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat yang selanjutnya akan di analisa, hal ini dimaksudkan untuk memperoleh data yang dibutuhkan dan untuk mengetahui kemampuan alat yang direncanakan apakah bekerja sesuai dengan yang diharapkan dan berjalan sesuai dengan teori yang direncanakan. Dari hasil perencanaan dan pembuatan robot pemindah barang yang berjalan pada jalur ini mempunyai hasil yang tampak pada gambar 4.1

Gambar 4.1. Hasil Pembuatan Alat

Adapun rangkaian yang akan diuji antara lain : 1. Rangkaian minimum sistem AT 89C51 2. Rangkaian sensor jalan

61

62

3. Sensor deteksi barang 4. Driver motor DC 5. Driver motor steper

4.1.

Pengujian Minimum Sistem AT 89C51

4.1.1. Tujuan Pengujian adalah untuk mengetahui apakah minimum sistem yang dibuat sesuai dengan yang direncanakan atau tidak 4.1.2. Peralatan yang digunakan - power supply - Rangkaian Mikrokontroler AT89C51 - LED 4.1.3. Langkah Pengujian Menyusun rangkaian seperti pada diagram balok berikut :

Power Supply

Rangkaian Mikrokontroler AT 89C51

LED

Gambar 4.2. Diagram Balok Pengujian MC AT 89C51 Sumber : Pengujian LED dihubungkan dengan keluaran dari mikrokontroler, kemudian output mikrokontroler tersebut diukur tegangan keluarannya dan hasil dari

pengukurannya dicatat dan ditabelkan.

63

4.1.4. Hasil pengujian Dari hasil pengujian didapatkan seperti pada tabel 4.1. dibawah ini. Tabel 4.1. Tabel Hasil Pengukuran Minimum Sistem AT 89C51 Input (Catu Daya) Output (LED) Keterangan ON Menyala Berfungsi OFF Mati Tidak Berfungsi Sumber : Pengujian 4.2. Sensor jalan Untuk rangkaian sensor jalan ini terdiri dua komponen yang pertama sebagai pemancar berupa infra red dan komponen penerima berupa photo transistor. 4.2.1. Tujuan Untuk mengetahui apakah rangkaian berfungsi diharapkan yaitu akan medeteksi jalur putih . 4.2.2. Peralatan dan Bahan 1. Avo meter 2. Catu Daya 3. Rangkaian Sensor jalan 4.2.3. Langkah Pengujian Untuk langkah pengujian peralatan rangkaian dihubungkan seperti gambar 4.3. sesuai dengan yang

Catu daya Avo Meter TX infrared d RX Photo transistor

Jalur putih

64

Gambar 4.3. Pengujian Sensor Jalan Sumber : Pengujian Dari hasil pengujian didapatkan bahwa pada kondisi melewati jalur putih kondisi keluaran dari penerima berlogika low 0 v dan sedangkan pada kondisi melewati jalur gelap akan berlogika high 5 v, untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada tabel 4.2 denga hasil pengujian sebagai berikut : Tabel 4.2. Tabel Hasil Pengukuran Sensor Jalan Kondisi jalur Kondisi keluaran ( Volt ) Jalur putih 0,5 Jalur hitam / gelap 2,7 Sumber : Pengujian Logika Low High

Dari tabel diatas dapat diambil kesimpulan bahwa dari dua kondisi diatas bisa dimanfaatkan untuk mendeteksi jalur putih.

4.3. Rangkaian Sensor barang Untuk rangkaian sensor ini terdiri dari dua rangkaian yaitu rangkaian pemancar menggunakan infra red dan rangkaian penerima menggunakan foto transistor

4.3.1. Tujuan

65

Untuk mengetahui apakah rangkaian sensor tersebut berfungsi sesuai dengan yang diinginkan yaitu mendeteksi adanya pengiriman infrared ke photo transisitor 4.3.2. Peralatan dan Bahan 1. 2. 3. Avo meter Catu Daya Rangkaian Sensor

4.3.3. Langkah Pengujian Untuk langkah pengujian peralatan rangkaian dihubungkan seperti gambar 4.4. dibawah ini:
Pemancar infra red Penerima fototransistor Avo meter

Catu Daya

Gambar 4.4. Rangkaian Pengujian Sensor Sumber : Pengujian 4.3.4. Hasil Pengujian Tabel 4.3. hasil pengujian sensor foto transistor Masukkan (foto transistor) Keluaran (volt) Terkena sinar infra red Low (0 volt) Tidak terkena sinar infra red High (5 Volt) Sumber : pengujian. Dari tabel hasil pengujian dapat dianalisa bahwa pada kondisi awal foto transisitor pada kondis high 1sehingga apabila terhalang oleh benda atau

66

terkena sinar infra red ada perubahan kondisi yaitu perubahan kondisi dari high menjadi low.

4.4. Driver motor 4.4.1. Driver Motor DC Untuk rangkaian driver motor DC disini menggunakan rangkaian transistor dan berfungsi sebagai penggerak motor. 4.4.1.1. Tujuan Untuk mengetahui kondisi output atau keluaran dari rangkaian driver motor saat memberi perintah ke motor DC untuk bergerak. 4.4.1.2. Peralatan dan Bahan 1. 2. 3. 4.4.1.3. Avo meter Catu Daya Rangkaian Driver Motor DC

Langkah Pengujian Untuk langkah pengujian, rangkaian dihubungkan seperti gambar 4.5.

Catu Daya

Rangkaian Driver Motor DC

Avo meter

Gambar 4.5. pengujian rangkaian driver motor DC Sumber : Pengujian

67

4.4.1.4. Hasil Pengujian untuk rangkaian driver motor ini ada dua kondisi yang diperlukan yaitu pada saat transisitor pada basis menerima masukkan high yaitu transistor aktif dan motor akan bergerak karena terhubung pada ground, sedangkan pada kondisi masukkan basis low transistor off sehingga motor off karena tidak terhubung dengan ground. Setelah melakukan pengukuran rangkaian driver Motor Didapatkan hasil seperti Tabel 4.4 di bawah ini. Tabel 4.4 Hasil Pengujian Motor driver DC Masukkan P0.6 P0.7 Kondisi Motor 0 0 Mati 1 0 0 1 Gerak ke belakang (-12 V) Mati

1 1 Gerak ke depan (+12 V ) Sumber : Pengujian

4.4.2. Driver Motor Stepper 4.4.2.1. Tujuan Untuk mengetahui kondisi output atau keluaran dari rangkaian driver motor saat memberi perintah ke motor Stepper untuk bergerak. 4.4.2.2. Peralatan dan Bahan

1. Avo Meter 2. Catu Daya 3. Rangkaian Driver Motor Stepper

68

4.4.2.3.

Langkah Pengujian untuk motor stepper hasil pengujian sama dengan pengujian driver

motor DC bedanya pada penggunaan driver ini sebanyak 4 rangkaian ,cara kerjanya pada masukan basis dari ke empat rangkain secara bergantian atau dengan menggunakan sistem scan hal ini dilakukan dengan software. Untuk langkah pengujian, rangkaian dihubungkan seperti gambar 4.6.

Catu Daya

Rangkaian Driver Motor Stepper

Avo Meter Gambar 4.6. pengujian rangkaian driver motor Stepper Sumber : Pengujian 4.4.2.4. Hasil Pengujian Setelah melakukan pengukuran rangkaian driver Motor Didapatkan hasil seperti Tabel 4.5. di bawah ini. Tabel 4.5. Hasil Pengujian Motor Driver Stepper Masukkan Kondisi Kumparan P2.4 P2.5 P2.6 P2.7 1 2 3 1 0 0 0 Aktif 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 Aktif Aktif -

4 Aktif

0 0 Sumber : Pengujian