Sistema de actuacin elctrica

Sistemas Elctricos
Los sistemas elctricos qu se emplean como actuadores de control debern tenerse en cuenta en los siguientes dispositivos y sistemas: 1. Dispositivos de conmutacin, como son los interruptores mecnicos y los interruptores de estado slido, en los que la seal de control enciende o apaga un dispositivo elctrico, por ejemplo, un calentador o un motor. 2. Dispositivos tipo solenoide, en los cuales una corriente que pasa por un solenoide acciona un ncleo de hierro dulce, por ejemplo, una vlvula hidrulica/neumtica operada por solenoides donde la corriente de control pasa por el solenoide que se utiliza para regular el flujo hidrulico/neumtico. 3. Sistemas motrices, por ejemplo, motores de CA y CD, en los cuales la corriente produce una rotacin.

Interruptores Mecnicos
Los interruptores mecnicos son elementos que con frecuencia se usan como sensores para producir y enviar entradas a diversos sistemas, por ejemplo, un teclado. El relevador electrnico es un ejemplo de interruptor mecnico que los sistemas de control se usaron como actuador.

Relevadores
El relevador electrnico responde a las seales de control mediante una sencilla accin de on/off al circular una corriente por un embobinado de alambre se produce un campo magntico y atrae un brazo movible que es la armadura, la cual produce la apertura o cierre de los contactos. La secuencia de operaciones es la siguiente: 1. Al cierre del interruptor de arranque, la corriente se aplica a los solenoides A y B, con lo que tanto A como B se extienden, es decir, A+ y B+ 2. Los sensores de final de carrera a+ b+ se cierran al cierre de A+ fluye una corriente por el devanado del relevador 1, el cual cierra sus contactos y suministra al solenoide C con lo que este se extiende es decir C+ 3. Debido a esta extensin el sensor de carrera c+ se cierra y se suministra corriente para encender las vlvulas de control A y B, lo que provoca la rotacin de los cilindros A y B, es decir A- y B-. 4. Al cerrar el sensor a- pasa una corriente por el devanado del relevador los contactos de este se cierran y suministra corriente a la vlvula C y el cilindro se retrae C5. Las secuencias que se obtienen de este sistema en forma simultanea A+B+C+ seguidas de A- B- y al final C- .

Los relevadores de retardo son relevadores de control y su accin de conmutacin se produce con un retardo, que por lo general es ajustable y se inicia al pasar una corriente por el devanado del relevador o como cuando deja de pasar por este. Para realizar la conmutacin electrnica de los circuitos se utilizan diversos dispositivos de estado slido entre estos figuran. 1. 2. 3. 4. Diodos Tiristores y Treacs Transistores Bipolares MOSFETs de potencia

Diodos Un diodo permite el paso de una cantidad significativos de corriente solo en una direccin de ah que el diodo se considera como un elemento direccional que permite el paso de corriente solo cuando su polarizacin es directa es decir, si el nodo es positivo respecto del ctodo si el diodo tiene una polarizacin es inversa suficiente es decir un voltaje muy alto causa una rotura Tiristores y Triacs El tiristor es un diodo con una compuerta que controla las condiciones en las que se activa. El Triac (Tiristor bidireccional) es similar al tiristor y equivale a un par de tiristores. Transistores Bipolares Existen dos tipos de transistores bipolares NPN y PNP. En el NPN la corriente principal entra por el colector y sale por el emisor y en la base se aplica una seal de control. En el transistor PNP la corriente principal entra por el emisor y sale por el colector y en la base se aplica una seal de control. La conmutacin de transistor bipolar se realiza mediante corrientes de base por lo que existe la posibilidad de utilizar frecuencia de conmutacin mayor que en los tiristores. Su capacidad es menor que los tiristores. MOSFETs Existen dos tipos de MOSFETs (transistores de efecto de campo de xido metlico) de canal m y p. La principal diferencia en el uso de MOSFETs para conmutacin y un transistor bipolar para el mismo propsito es que no entra corriente a la compuerta para lograr dicho control el voltaje de compuerta es la seal controladora. Por lo tanto, los circuitos de excitacin se simplifican dado que no es necesario ocuparse de la magnitud de la corriente. Con los MOSFETs son posibles las conmutaciones a muy altas frecuencia, de hasta 1MHz; la interconexin con un microprocesador es mucho ms sencilla que con transistores bipolares.

Los solenoides Los solenoides se pueden usar como actuadores operados elctricamente. Las vlvulas de solenoide son un ejemplo de estos dispositivos y se utilizan para controlar el flujo en sistemas hidrulicos o neumticos. Cuando una corriente pasa por el devanado un ncleo de hierro dulce es atrado hacia dicho devanado y, al hacerlo abre o cierra puertas que controlan el flujo de un fluido. Motores de CD Los motores elctricos con frecuencia se emplean como elemento de control final en los sistemas de control por posicin o de velocidad. Los motores se pueden clasificar en 2 categoras principales:Motores CD Motores CA Los principios bsicos de un motor: 1. Cuando en un campo magntico una corriente pasa por conductor se ejerce una fuerza sobre el conductor. 2. Cuando un conductor se desplaza dentro de un campo magntico sobre l se induce una f.e.m. Principios Bsicos El principio bsico de un motor de CD una espiral de alambre que gira de manera libre en medio del campo de un imn permanente cuando por el devanado pasa una corriente las fuerzas resultantes ejercidas en su lado y en ngulo recto provocan fuerza que actan a cada lado produciendo una rotacin. En un motor de CD los devanados se montan en las ranuras de un cilindro de material magntico conocido como armadura. La armadura est montada en cojinetes y puede girar. Esta se monta en el campo magntico producido por los polos de campo que pueden ser en pequeos motores por ejemplo imanes permanentes o electroimanes que se obtienen mdiate una corriente que circula en los devanados de campo. Motor de CD de imn permanente. Considere el caso de un motor de CD con un imn permanente que tiene una densidad de flujo de valor constante. Para un conductor de armadura L y una corriente i la fuerza producida por una densidad de flujo magntico de B perpendicular el conductor elBiL. Si hay n conductores la fuera producida es n vil. Las fuerzas dan por resultados una rotacin t con un valor de fB siendo b el ancho de la espiral por lo tanto:

Donde ki es la constante de par de rotacin dado que la espira de una armadura gira en un campo magntico, se produce una induccin electromagntica y se induce una fuerza contra electromotriz esta vb3, es proporcional a la velocidad de cambio del flujo vinculado a la espira y por lo tanto en un campo magntico constante, es proporcional a la velocidad angular de la rotacin W por lo tanto

En donde K es la constante de la fuerza contra electromotriz es decir a la espira la representa una resistencia, R en serie con una inductancia que est en serie contra electromotriz. Si se desprecia la inductancia de la espira de la armadura el voltaje que origina la corriente i, que circula por la resistencia es igual al voltaje aplicado V menos la fuerza contra electromotriz es decir B-VV. por lo tanto

El Par de rotacin es:

El par de rotacin inicial es decir W=0 es proporcional al voltaje aplicado la velocidad es proporcional al voltaje aplicado y el par de rotacin disminuye al aumentar la velocidad. Motores de CD con devanados de campo Los motores de Cd con devanado de campo se dividen en 2: Motores en serie Motores en paralelo Motor compuesto Excitacin independiente

Dependiendo de la manera en que se encuentran conectados los devanadores de campo y de armadura: 1. Motor (con excitacin) en serie. Los devanados de la armadura y campo estn en serie este produce el par de rotacin de arranque de mayor intensidad y alcanza la mayor velocidad sin carga. Con cargas ligeras existe el riesgo de que alcance velocidades muy altas. La inversin de la polaridad de alimentacin elctrica de los devanados no tiene efecto en la direccin del motor. Este sigue girando en la misma direccin dado que las corrientes de campo como de armadura quedaron invertidas 2. Motor en derivacin (paralelo) En este los devanados de armadura y campo estn en paralelo genera el par de rotacin de menor intensidad en el arranque tiene una velocidad sin carga mucho menor y permite una regulacin de velocidad debido a esta velocidad casi constante independiente de la carga estos motores se utilizan mucho para invertir la direccin de giro hay que invertir la armadura o el campo. Por ello en este caso es preferible utilizar los devanados de excitacinindependiente 3. Motor de Excitacin compuesta, Este motor tiene dos devanados de campo uno en serie y otro en paralelo con la armadura. En estos motores se intenta conjuntar lo mejor del motor excitado en serie y paralelo, es decir un par de rotacin de inicio de valor elevado y una buena regulacin de la velocidad 4. Motor de excitacin independiente En este motor las corrientes de armadura y de campo es independiente y se le puede considerar como un caso especial del motor en paralelo. Control de motores de CD La velocidad que alcanza un motor de imn permanente depende de la magnitud de la corriente que pasa por el devanado de la armadura. En un motor con devanado de campo la velocidad se modifica variando la corriente de armadura o la de campo. En general es la primera en que se modificado Motores de CD sin escobillas Un problema de los problemas en CD es que necesitan una escobilla para invertir en forma peridica la corriente que pasa por cada uno de los devanados de la escobilla. Las escobillas establecen contacto con el colector; las chispas que saltan entre ambos van desgastando las escobillas. Por ello estas deben ser remplazadas de manera peridica y volver a recubrir el colector para evitar estos problemas se disearon los motores sin escobillas. En esencia estos motores constan de una secuencia de devanados de estator y un rotor de imn permanente un conductor por el cual pasa corriente elctrica y se encuentra en medio de un campo magntico as mismo como consecuencia de la tercera ley de Movimiento de Newton El rotor es un imn de ferrita o cermica la corriente que llega a los devanados del estator se conmuta en forma electrnica mediante transductores en secuencia atreves de los devanados. La conmutacin se controla con la posicin del rotor de manera que siempre halla fuerzas actuando

en el imn y provoquen su rotacin en la misma direccin. Los sensores de hall por lo general se emplea para detectar la posicin del rotor e iniciar la conmutacin de los transistores; los sensores se colocan alrededor del estator. Los motores de CD de imn permanente y sin escobillas se utilizan cada vezms cuando se necesita un alto rendimiento gran confiabilidad y poco mantenimiento. Motores de CA Los corrientes de CA se clasifican en dos Monofsicos y Polifsicos. Existe la tendencia la tendencia a usar monofsico para corriente baja mientras que los polifsicos se usan para mucha potencia. El motor de induccin de jaula de ardilla consta de un rotor tipo jaula de ardilla, es decir barras de cobre o aluminio insertas en las ranuras de las ranuras de las extremidades para formar circuitos elctricos completos. El rotor no tiene conexiones externas el motor bsico consta de un rotor como el anterior y un exterior con varios devanados del estator se conduce un campo magntico externo. El motor de induccin trifsico es similar al motor de una fase solo que tiene un estator con 3 devanados 120 cada uno conectado a uno de las tres lneas como estas corrientes alcanzan sus corrientes en distintos momentos. Se puede considerar que el campo gira entorno a los polos del estator completando una rotacin durante un ciclo completo de la corriente. Los motores sncronos tienen los rotores parecidos a los descritos de los motores de induccin pero el rotor es un imn permanente. El campo magntico que produce el estator gira y el imn gira con l. El campo magntico gira 360 grados durante un ciclo de la alimentacin de manera que la frecuencia de rotacin en este caso, es igual a la frecuencia de la alimentacin. Los motores sncronos se utilizan para precisin y no son de arranque automtico y algunos requieren de un sistema de arranque Motores pas a paso El motor paso a paso es un dispositivo que produce una rotacin en ngulos iguales denominados pasos por cada impulso digital que llega a su entrada por ejemplo: si en el caso de un motor produce un giro de 6 60 pulsos producirn 360 existen varios tipos de motor paso a paso: 1. Motor paso a paso de reluctancia variable 2. Motor paso a paso de imn permanente 3. Motor paso a paso hibrido Especificacin de motor pas a paso.

Los siguientes son uno de los trminos para motores paso a paso. 1. Fase. Numero de devanados del estator. Por ejemplo de un motor de cuatro fases.

2. ngulo de paso. Anguilo que gira un rotor con un cambio en los devanados del estator 3. Par de retencin, Es el mximo par de rotacin que se puede aplicar energizado sin modificar su posicin den reposo. 4. Por mximo de enganche. Es el par de rotacin mximo con el que se puede arrancar un motor 5. Por mximo de desenganche. Es el par de rotacin mximo que es posible aplicar trabajando a determinada frecuencia de pasos sin perder su sincronizacin 6. Frecuencia de enganche. Es la frecuencia de conmutacin mxima a la que un motor puede arrancar sin perder paso 7. Frecuencia de desenganche. Es la frecuencia en la que un motor puede mantener cargado mientras se reduce la frecuencia de conmutacin 8. Frecuencias de progresin. Es el rango de conmutacin entre enganche y desenganche con el cual funciona en sincrona y no puede invertir su giro

Control de motor pas a paso Para conmutar la alimentacin elctrica de CD entre los pares de devanados del estator se utiliza electrnica de estado slido. Los motores bifsicos, se denominan bipolares tienen 4 cables para conectar seales que generan la secuencia de conmutacin estos motores se excitan mediante circuitos H.