Desain Kontrol Umpan Balik Linear Quadratic Gaussian (LQG) Pada Static
Synchronous Compensator (STATCOM)
Tesis ini disusun untuk memenuhi salah satu syarat untuk memperoleh gelar
Magister Teknik (M.T)
di
Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Oleh :
Indar Chaerah Gunadin
NRP : 2204 201 021
Tanggal Ujian : 20 Juli 2006
Periode Wisuda : September 2006
Disetujui oleh Tim Penguji Tesis :
1. Dr.Ir.Imam Robandi,MT
Nip. 131 918 687
(Pembimbing I)
(Pembimbing II)
(Penguji)
(Penguji)
(Penguji)
(Penguji)
ii
Dalam proses penyelesaian tesis ini, penulis telah memperoleh banyak bantuan,
dukungan dan doa dari berbagai pihak. Pada kesempatan ini penulis ingin
mengucapkan terima kasih terutama kepada:
1. Bapak Dr. Ir Imam Robandi, MT selaku pembimbing I yang selalu membakar
motivasi kami agar dapat menyelesaikan study dengan tepat waktu. Beliau juga
telah mengajari kami bagaimana melakukan sebuah penelitian sampai kepada
teknik penulisan sebuah karya ilmiah yang baik.
2. Bapak Dr. Ir Adi Soeprijanto, MT selaku pembimbing II yang dengan keuletan
dan kesabaran serta kegigihan beliau sebagai seorang akademisi dan peneliti
profesional memberikan pengarahan kepada tiap mahasiswa termasuk penulis.
Selain beliau membimbing kami dalam bidang elektro, beliau juga telah
memberikan banyak nasehat yang berharga dalam menjalani kehidupan ini.
3. Staf pengajar Program Pasca Sarjana Jurusan Teknik Elektro ITS yang telah
memberikan ilmunya baik pada saat kuliah maupun diluar jam kuliah.
4. Bapak Rektor, Dekan Fak. Teknik, Kajur. Elektro beserta teman-teman staf
pengajar pada Jurusan Teknik Elektro UNHAS atas pengertian dan kerjasamanya
selama penulis menempuh Program Pasca Sarjana Jurusan Teknik Elektro ITS.
5. Orang tua saya yang berada di Kodya Palopo Sulawesi Selatan yang dengan
bantuan doa dan materi penulis dapat menyelesaikan studi pada teknik elektro
ITS, Terima kasih doa ibunda aku tak kan mampu membalas, semoga nanti
syurga menjadi tempat yang terbaik baik ibunda tercinta harapanku selalu
dalam doa pada ALLAH swt.
6. Istriku tercinta Sari Bulan. Seperti namamu, engkau telah menjadi penerang
hatiku dikala aku dalam kegelapan. Disaat aku mendapatkan kesulitan, kau telah
menerangi hatiku dengan support dan motivasimu. Terima kasih sayang, semoga
Allah mencatat semua ini sebagai amal kebaikan dari istri yang taat kepada
vi
suaminya.
7. Kepada buah hatiku; Fadiyah Tasya Putri Chaerah dan Fakhirah Nabila Putri
Chaerah, ayah berterimah kasih kepada kalian. Kalianlah yang selalu menjadi
bahan bakar dari semangatku. Disaat semangat ayah lagi jatuh, foto-foto kalian
akan membuat ayah bangkit lagi. Semua hasil jerih payah ini akan
kupersembahkan buat kalian berdua.
8. Rekan-rekan kuliah angkatan 2004 dan 2005; Safrizal, Ramly Rasyid,
Syukriadin, Firdaus, Linda Sartika, Agus Siswanto, Sukamto, Dimas Anton,
Suryo, R.Jasa, Tjahya, Indhana, Ayub, Marwan, Pak Srikoes, Pak Sonong dan
lain-lain. Bersama kalian waktu 2 tahun terasa singkat.
9. Rekan-rekan kost, Jl. Asempayung 3 dan Blok J-35 Perum. ITS ; Pak Kost, Bram
Koncoro, Arief, Okta, Jack, Ainul, Irul, Raihan, Mog, Pay, Kusno dan lain-lain.
Bersama kalian, hidup dikost terasa berada dirumah sendiri.
10. Teman-teman bermain badminton di GOR ITS; Pak Margo, Pak Suadi, Pak
Djoko, Saudara Thomas, dan lain-lain. Bermain bersama bapak-bapak serasa
bermain dengan saudara sendiri, penuh canda dan tawa.
Semoga bantuan dan kebaikan semua pihak di Ridhoi ALLAH Swt sebagai Amal
jariah, Amin.
(Penulis)
vii
KATA PENGANTAR
Segala puji syukur kehadirat Allah SWT yang telah melimpahkan rahmat dan
hidayah-Nya, sehingga penulisan tesis telah terselesaikan, yang berjudul :
(Penulis)
DAFTAR GAMBAR
Gambar
Halaman
2.1 Karateristik dari sistem radial sederhana (a). Single Line Diagram
(b). Tegangan pada ujung penerima, arus dan daya sebagai fungsi
dari beban......... 7
2.2 Karakteristik PR VR dari sistem.. 9
2.3 (a) Rangkaian ekivalen dari beban dan sistem supply 10
(b) Diagram phasor tanpa kompensator.. 10
(c) Diagram phasor dengan kompensator...11
2.4 Karakteristik dari Tegangan Supply System... 14
2.5 Model Eksitasi : ETMSP Type-30.. 19
2.6 Algorithma pemasangan STATCOM pada bus yang lemah.. 27
3.1 STATCOM yang terhubung pada sistem........................................................ 30
3.2 Karakteristik Steady State STATCOM......................................................... 34
3.3 Prinsip kerja STATCOM................................................................................ 34
3.4 Static Synchronous Compensator................................................................... 42
3.5 Blok Diagram Kontrol STATCOM dengan PI Controller............................. 42
3.6. Sistem Kontrol Optimal................................................................................. 44
4.1 Single Line Diagram Single Mesin Two Bus.................................................. 60
4.2 Hasil Simulasi Respon Tegangan pad bus 2 dengan kontrol PI...................... 62
4.3 Hasil Simulasi Kontrol PI (Kp=1.2 ; Ki=0.9).................................................. 62
4.4 Hasil Simulasi Kontrol LQR .......................................................................... 63
4.5 Hasil Simulasi Kontrol LQG.......................................................................... 63
4.6 Perbandingan Hasil Simulasi Kontrol PI,LQR dan LQG.............................. 64
4.7 Algoritma Proses Simulasi Kasus Sistem Jawa-Bali.................................... 65
4.8 Sistem Interkoneksi Jaringan Transmisi Tegangan 500 kV Jawa-Bali......
66
DAFTAR ISI
PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang.....................................................................................1
1.2 Perumusan Masalah............................................................................ 3
1.3 Kontribusi Penelitian.......................................................................... 3
1.4 Sistematika Penulisan......................................................................... 3
BAB 2
BAB 3
viii
BAB 5
PENUTUP
5.1. Kesimpulan....................................................................................... 78
5.2. Saran................................................................................................ 79
DAFTAR PUSTAKA............................................................................................... 80
LAMPIRAN.............................................................................................................. 83
INDEKS................................................................................................................... 98
ix
DAFTAR SIMBOL
B =
Susceptance
E =
Tegangan Sumber
G = Conductance, S
= Arus, A
Power, W
Q =
R =
Resistance, Ohm
S =
Apparent power, VA
V =
Voltage, V
X =
Reactance
Y =
Admitance, S
Z =
Impedance
INDEKS
admitansi, 9, 17, 20, 69
Metode Eksak, 59
Bus PV, 69
MIMO, 2, 3
coupling magnetic, 32
critical value, 9
Newton-Raphson, 25, 73
dynamic compensation, 32
FACTS, 2, 7, 29
Nyquist, 45
harmonisa, 30, 39
osillation damping, 31
over-shoot, 68
induktor, 1
Phase-locked loop, 37
power factor, 10
leakage inductance, 32
leakage induktance, 30
Ricatti, 51
sensitivitas, 6, 24
settling time, 68
SSR, 32
Lyapunop, 45
magnetic coupling, 32
state-space, 16
Matriks Pembobot, 57
39
Metode Bryson, 58
Subsynchronous Resonance, 33
98
sudut rotor, 18
suplementary control, 84
Voltage Collapse, 6
synchronous referensi, 40
Voltage Instability, 6
Voltage Regulation, 13
Teori Pemisahan, 55
99