UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERA ELECTRICA Y ELECTRNICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA ELECTRNICA XIX CURSO DE ACTUALIZACION DE INGENIERIA ELECTRONICA

Curso: Ingeniera de Control Solucionario y problemas propuestos # 01

Profesor:

Ing. CRUZ RAMIREZ, Armando Pedro

2011

Problema N01 Determinar una ecuacin diferencial para modelar el sistema figura

que se muestra en la

Resolucin: De la figura, se obtiene lo siguiente:

Hacemos uso de las Transformadas de Laplace para hallar la Funcin de Transferencia

Problema N02 Determinar una ecuacin integro-diferencial para modelar el sistema que se muestra en la figura.

Resolucin: Ecuacin Integro Diferencial

Aplicando Transformada de Laplace:

Problema N03 Determinar una ecuacin integro-diferencial para modelar el sistema de la figura, utilizando v (t) como la variable dependiente. Suponer que el rozamiento por deslizamiento es viscoso (usar tambin x (t)).

Resolucin: De la figura, se obtiene la siguiente ecuacin integro diferencial:

Aplicando Transformada de Laplace:

La funcin de transferencia es:

Problema N04 Suponer que el sistema de la figura, esta flotando en el espacio (no hay rozamiento ni gravedad) y determinar un conjunto de ecuaciones integro-diferenciales para modelar el sistema.

Resolucin: Para el bloque de masa

Transformada de Laplace:

Para el bloque de masa

Transformada de Laplace:

Para el bloque de masa

Transformada de Laplace:

Problema N05 Escribir un conjunto de ecuaciones para describir el sistema de la figura. Suponer que la posiciones de referencia para , , , e se establecen en el equilibrio con .

Resolucin: Graficando las fuerzas aplicadas al sistema: Para el bloque de masa :

Aplicando Transformada de Laplace:

Para el bloque de masa

Aplicando Transformada de Laplace:

Para el bloque de masa

Aplicando Transformada de Laplace:

Para el punto de aplicacin de la posicin de referencia

Aplicando Transformada de Laplace:

Nota: Formula de ganancia de Mason para diagramas de flujo de seales.La regla de Mason para reducir una grafica de flujo de seales a una sola funcin de transferencia requiere la aplicacin de una formula. La formula de Mason tiene varios componentes que deben evaluarse, para lo cual se estudian algunas definiciones bsicas y despus de esto, se expresa la formula de Mason y algunos ejemplos. Definicin 1.- Trayecto directo.- Trayecto que va de un nodo de entrad a un nodo de salida sin pasar por ningn otro nodo mas de una vez y siguiendo la misma direccin del flujo de seales. Definicin 2.- Ganancia de trayecto directo.- Es el producto de ganancias de las ramas encontradas al recorrer el trayecto directo. Definicin 3.- Malla o Lazo.- Trayecto que inicia en un nodo y termina en el mismo nodo sin pasar por ningn otro nodo ms de una vez y siguiendo la direccin del flujo de seales.

Definicin 4.- Ganancia de malla.- Es el producto de ganancia de las ramas encontradas al recorrer la malla o lazo. Definicin 5.- Mallas o lazos que no se tocan.- Son lazos que no tienen nodos en comn. Definicin 6.- Determine el numero de trayectos directos, la ganancia del trayecto directo, los lazos, los lazos disjuntos de dos en dos, lazos disjuntos de tres en tres, etc., as como las ganancias correspondientes. Para determinar la funcin de transferencia del diagrama de flujos debemos de aplicar la siguiente frmula que es denominada de Mason:

Donde:

En resumen el numerador es la suma de las ganancias de los caminos directos menos los lazos que tocan dicho camino directo. Ntese los signos alternados de Obsrvese que las sumas se toman sobre todos los posibles caminos desde la entrada a la salida. Problema N06 Representar un grafo de flujo de seal equivalente al modelo del diagrama de bloque que se muestra en la figura y utilizar la frmula de ganancia de Mason para determinar y(s)/r(s) y e(s)/r(s).

Resolucin: Diagrama de flujos

Donde:

Luego: Caminos directos = 1

Clculo de :

Clculo de

Luego, la ganancia de Mason es:

Calculo de Y(s)/R(s): Reemplazando el valor de

en (*):

Clculo de E(s)/R(s): Del resultado anterior:

Segn del diagrama de flujo, el valor del nodo E es:

Problema N07 Para el grafo de seal de la figura, determinar Y(s)/R(s), (con D=0) y Y(s)/D(s) (con R(s)=0)

Resolucin: Calcularemos el valor de Y(s)/R(s), considerando D = 0, luego el diagrama de flujo quedara de la siguiente manera:

Numero de caminos = 2

Clculo de :

Clculo de

Clculo de

Luego la ganancia sera:

Ahora, para calcular Y/D, de la ecuacin anterior tenemos:

Y luego, un razonamiento permite que, como la perturbacin D se aplica al final de diagrama de flujo, entonces conlleva a plantear lo siguiente:

Despejando Y(s), se obtiene Y e funcin de R y D:

Comparando como:

Haciendo que

es Y (s) para el caso de Y/D:

Finalmente tenemos:

Problema N09 En la figura se muestra un modelo para un pequeo generador de imn permanente con entrada de potencia manual. Determinar para el generador. Presente sus resultados como una razn de polinomios.

Resolucin: En la potencia manual, tenemos:

Aplicando Transformada de Laplace:

De acuerdo con esto, su diagrama de bloques es:

En el circuito generador de imn:

Aplicando Transformada de Laplace:

Obtenemos el siguiente diagrama de bloques:

De esta manera, la funcin de transferencia es:

Problema N10 Aplique la frmula de ganancia de Mason a los grafos de flujo de seal mostrada en la figura, para encontrar la siguiente funcin de transferencia:

Resolucin: Nmero de caminos directos = 2

Clculo de :

Clculo de

Clculo de

(similar al anterior, todos los lazos tocan el segundo camino):

Luego, la ganancia de Mason es:

Problema N11 El diagrama de bloques de un sistema de control se muestra en la figura. Dibuje una sfg (grafo de flujo de seal) equivalente para el sistema. Encuentre la funcin de transferencia Y(s)/R(s) y E(s)/R(s) mediante la aplicacin de la frmula de ganancia de Mason.
G1(s)

+ R(s)

E(s) G2(s)

++

G3(s)

Y(s)

H1(s)

Resolucin: De diagrama de bloques, pasamos a diagrama de flujos, que quedara de la siguiente manera:
G1

G3 R(s) G2 H1 Y(s)

Nmero de caminos = 2

Clculo de

Clculo de

Clculo de

(similar al anterior, todos los lazos tocan el segundo camino):

Luego, la ganancia de Mason es:

Adems:

Problema N12 Calcule la funcin transferencia del diagrama de bloques mostrado en la Figura mediante la regla de Mason.

Problema N13 Encuentre las funciones de transferencia de los diagramas de bloques de la Figura por reduccin de bloques y por la regla de Mason.

Problema N14 Obtener el modelo del sistema de suspensin para un autobs. Para simplificar el sistema utilizaremos solo una rueda ya que as el problema se reduce a un sistema unidimensional de resorte y amortiguador. La Figura muestra un diagrama en bloques del sistema.

Problema N15 Escriba las ecuaciones diferenciales para el Sistema mecnico con una entrada y dos salidas de la Figura. Obtenga la funcin transferencia desde y a x 1 y x2 para dicho sistema.

Problema N16 Obtener las ecuaciones dinmicas que describen el comportamiento del sistema (circuito elctrico) de la Figura. Calcular la funcin transferencia tomando la salida .

Problema N17 El circuito electromecnico de la Figura representa un control de posicin en lazo abierto de una masa a partir de la tensin de alimentacin . La fuerza generada por el solenoide es proporcional a la intensidad que circula por la bobina.

Siendo: R=10; C=10e-6; L=0.1; m=50; k=10; b=10 y alfa=10 en unidades S.I. Se pide: a. Representar el sistema mediante sus ecuaciones integro-diferenciales b. A partir de la parte (a), hacer el diagrama de bloques del sistema electromecnico y determine su Funcin de Transferencia