Transformada Z

Jose Salvador Cnovas Pea November 13, 2007

Contents
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 Ecuaciones en diferencias nitas . . . . . . . . . . . . . Denicin y propiedades bsicas . . . . . . . . . . . . Transformada Z inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . Aplicacin a la resolucin de la ecuacin en diferencias Funciones de transferencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 4 6 6 7

0.1

Ecuaciones en diferencias nitas

El inters del estudio de la transformada Z es debido a que es la anloga a la transformada de Laplace para resolver ecuaciones en diferencias nitas. Estas ecuaciones aparecen en ingeniera al modelizar sistemas electrnicos cuyas entradas y salidas son una sucesin de datos discretos. Para jar ideas, consideremos el siguiente ejemplo.

Este dispositivo est formado por dos elementos. El primero de ellos, marcado con una S, es un elemento que suma o resta datos, que a su vez vendrn modulados por nmeros reales. El denotado por una D es un aparato que produce un retardo de una unidad temporal en la sucesin. La gura representa el tipo ms sencillo de retroalimentacin de una seal. Los datos de entrada vienen dados por la sucesin xk y los de salida por yk+1 = rk . En el proceso, los datos intermedios rk vienen dados por la expresin rk = xk ayk , (0.2) (0.1)

donde a es un nmero real. Combinando (0.1) y (0.2) obtenemos la ecuacin en diferencias de orden uno yk+1 + ayk = xk . 3

4 Si complicamos el dispositivo, como se muestra en la gura,

se obtiene una ecuacin de orden dos. Aqu yk+1 = vk , vk+1 = rk , de donde se obtiene la ecuacin rk = xk + byk avk , yk+2 + ayk+1 byk = xk .

El uso de la transformada Z permite afrontar con ciertas garantas de xito la resolucin de estas ecuaciones. Por ejemplo supongamos la ecuacin yk+2 + yk+1 2yk = 1; y0 = 0, y1 = 1. Vamos a ver cmo la transformada Z nos permite obtener la solucin de la ecuacin anterior transformando dicho problema en un problema algebraico.

0.2

Denicin y propiedades bsicas

Consideremos una sucesin de nmeros complejos xk . Se dene la transformada Z de la misma como la serie X xn Z[xk ](z) = . (0.3) zn n=0 P Ntese que (0.3) es una serie de Laurent con parte regular x0 y parte singular n=1 xn z n , y que por tanto converger en un disco de convergencia de la forma A(0, r, +) = {z C : |z| > r} P donde r es el radio de convergencia de la serie de potencias xn z n . n=1 Por ejemplo, si = (1, 0, 0, 0, ...) entonces su transformada Z es Z[](z) = 1 denida en todo el plano complejo. Si xk = (1, 1, 1, ...), entonces Z[1](z) = siempre que |z| > 1. Propiedades bsicas.
X 1 1 = zn 1 n=0 1 z

z , z1

5 Linealidad. Dadas las sucesiones xk e yk y , C, se verica Z[xk + yk ](z) = Z[xk ](z) + Z[yk ](z) para todo z en el dominio de denicin de Z[xk ](z) y Z[yk ](z). Demostracin. Basta calcular Z[xk + yk ](z) =
X xn + yn zn n=0

X xn X yn + = Z[xk ](z) + Z[yk ](z). zn zn n=0 n=0

Dada la sucesin xk , denimos la nueva sucesin yk = xk+1 . Entonces Z[yk ](z) = Z[xk+1 ](z) = zZ[xk ](z) zx0 . En general, si k0 N y denimos yk = xk+k0 , tenemos la frmula Z[xk+k0 ](z) = z k0 Z[xk ](z) Demostracin. Calculamos Z[xk+1 ](z) =
X xn+1 zn n=0 k0 1 X n=0

xn z k0 n .

= z

X xn = z zx0 = zZ[xk ](z) zx0 . zn n=0

X xn+1 X xn =z z n+1 zn n=0 n=1

Dada la sucesin xk y a C \ {0}, se verica Z[ak xk ](z) = Z[xk ](z/a). Dmostracin. Calculamos Z[ak xk ](z) =
X an xn X xn = = Z[xk ](z/a). zn (z/a)n n=0 n=0

Por ejemplo, si xk = (1, 2, 22 , 23 , ...), se tiene que Z[2k ](z) =

X 2n 1 = n z 1 n=0

2 z

z . z2

Dadas las sucesiones xk y km , m N, se verica Z[km xk ](z) = [z d m ] Z[xk ](z), dz

d donde por z dz se entiende la operacin derivada y luego multiplicacin por z.

6 Demostracin. Hacemos la demostracin por induccin en m. Si m = 1, entonces Z[kxk ](z) =

X nxn X nxn = zn zn n=0 n=1

X nxn X d xn =z z n+1 dz z n n=1 n=1 ! ! X xn d d X xn d = z x0 = z Z[xk ](z). = z n n dz z dz n=0 z dz n=1

= z

Si suponemos el resultado cierto para m, veamos que tambin lo es para m + 1. Para esto calculamos Z[km+1 xk ](z) = Z[k km xk ](z) = z d Z[km xk ](z) dz d d d = (z )[z ]m Z[xk ](z) = [z ]m+1 Z[xk ](z). dz dz dz

Por ejemplo, si xk = k2 , entonces Z[k2 ](z) = [z z d 2 d ] Z[1](z) = [z ]2 dz dz z 1 d d z d z z2 = z z = z + dz dz z 1 dz z 1 (z 1)2 z 2z 3 3z 2 = + , z 1 (z 1)2 (z 1)3

si |z| > 1.

0.3

Transformada Z inversa

Es interesante obtener transformadas Z inversas de funciones de variable compleja F (z), es decir, qu sucesiones verican que Z[xn ](z) = F (z), o equivalentemente xn = Z 1 [F (z)]. Para calcular la transformada Z de una funcin F (z) basta calcular el desarrollo en serie de Laurent centrada en cero de manera que tenga un anillo de convergencia de la forma {z C : |z| > r}, donde 1 r 0. Por ejemplo, si F (z) = z1 , entonces desarrollando en serie de Laurent 1 1 1 = z1 z1 si |z| > 1. Entonces la sucesin xk = Z 1 [1/(z 1)] = (0, 1, 1, 1, ...).
1 z

X 1 1X 1 = z n=0 z n n=0 z n+1

0.4

Aplicacin a la resolucin de la ecuacin en diferencias

yk+2 + yk+1 2yk = 1; y0 = 0, y1 = 1,

Consideramos el problema

obtenido anteriormente. Tomando la transformada Z en la ecuacin, usando las propiedades de sta y tomando en consideracin las condiciones iniciales obtenemos Z[yk+2 + yk+1 2yk ](z) = Z[1](z),

7 y desarrollando Z[yk+2 + yk+1 2yk ](z) = Z[yk+2 ](z) + Z[yk+1 ](z) 2Z[yk ](z) = z 2 Z[yk ](z) z + zZ[yk ](z) 2Z[yk ](z) = (z 2 + z 2)Z[yk ](z) z. Por otra parte Z[1](z) = Entonces z . z1 z z2 = , z1 z1

(z 2 + z 2)Z[yk ](z) = z + con lo que Z[yk ](z) = Pasamos a fracciones simples Z[yk ](z) =

z2 . (z 2 + z 2)(z 1)

z2 3 1 4 = + , (z 1)2 (z + 2) (z 1)2 z 1 z + 2

y calculamos la transformada inversa obteniendo los desarrollos en series de Laurent n X (2)n 1 X 2 1 1 1 = = = 2 z+2 z1 z z n=0 z z n+1 n=0 si |z| > 2. 1 1 1 = z1 z1 =
X 1 1X 1 = z n=0 z n n=0 z n+1

1 z

si |z| > 1. Finalmente d 1 = (z 1)2 dz

1 z1

d = dz

n=0

1 z n+1

X d 1 X n+1 = dz z n+1 z n+2 n=0 n=0

si |z| > 1. Entonces si |z| > 2 se tiene que Z[yk ](z) = 1 3 4 + (z 1)2 z 1 z + 2 X n+1 X 1 X (2)n = 3 +4 z n+2 z n+1 z n+1 n=0 n=0 n=0

= = por lo que si k 2

X 4(2)n+1 1 X n+1 X 3 + n+2 n+2 z n=0 z z z n+2 n=0 n=0 1 X n 4 + 4(2)n+1 , + z n=0 z n+2 yk = 4(2)k+1 4 + k.

0.5

Funciones de transferencia.

La funcin de transferencia asociada a la transformada Z se dene de forma anloga a la funcin de transferencia asociada a la transformada de Laplace. Consideremos en este contexto una ecuacin en diferencias nitas de la forma an yk+n + an1 yk+n1 + ... + a1 yk+1 + a0 yk = xk , (0.4)

8 siendo ai R, 0 i n. Entonces, suponiendo que yi = 0 i < k, tomando la transformada Z obtenemos que (an z n + an1 z n1 + ... + a1 z + a0 )Z[yk ](z) = Z[uk ](z), por lo que Z[yk ](z) = 1 an zn + an1 z n1 + ... + a1 z + a0 Z[uk ](z).

Se dene enotnces la funcin de transferencia asociada a la ecuacin como T (z) = Z[yk ](z) 1 . = n+a n1 + ... + a z + a Z[uk ](z) an z n1 z 1 0

Podemos estudiar entonces la estabilidad de la ecuacin entendiendo sta de forma anloga al caso continuo estudiada en el tema anterior, es decir, si para toda solucin asociada a una condicin inicial dada se verica que lim yk = 0.
k

El siguiente resultado caracteriza la estabilidad del sistema en base a los polos de la funcin de transferencia. Theorem 1 El sistema dado por la ecuacin (0.4) es estable si y slo si todos los polos de la funcin de transferencia verican que |z| < 1.