Anda di halaman 1dari 7

BAB 4

UNSUR DAN TATARAJAH ROBOT

4.1

PENGENALAN

Unit 1 telah membincangkan secara menyeluruh mengenai robot terutamanya mengenai istilah-istilah yang digunakan, sistem kawalannya, tatarajah pengolahnya, fungsinya secara am dan kebaikan serta keburukannya. Di dalam Unit 4 ini pula anda akan didedahkan secara terperinci dengan unsur-unsur yang terdapat di dalam sebuah sistem robot. Fungsi bagi unsur-unsur ini juga akan dikupas dengan lebih mendalam lagi.

4.1

UNSUR-UNSUR UTAMA ROBOT PERINDUSTRIAN

Seperti yang diketahui umum, sistem robotik adalah salah satu dari unsur yang amat penting di dalam satu sistem pengautomatan dan digunakan dengan amat berleluasa kini. Banyak kebaikan yang menyebabkan ia digunakan dalam penghasilan sesuatu produk. Ini telah di bincangkan dengan mendalam di dalam unit yang lepas. Rajah 4.1(a) di bawah menunjukkan satu sistem pengautomatan yang terdiri dari berbagai jenis unsur iaitu mesin-mesin CNC, mesin pemeriksaan produk dan pengolah. Setiap unsur ini disokong oleh sistem kawalan masing-masing yang diantaramukakan diantara satu sama lain. Salah satu dari unsur sistem pengautomatan ini adalah sistem robot yang mempunyai kawalannya yang tersendiri. Rajah 4.1(b) pula menunjukkan unsur-unsur yang terdapat di dalam sistem robot . Unsur-unsur dalam sistem robot ini adalah amat penting untuk menyokong fungsinya sebagai salah satu dari unsur dalam sistem pengautomatan. Unsur yang terdapat di dalam sistem robot adalah terdiri daripada pengawal (controller), pengolah (manipulator) dan sebuah pengesan hujung (endeffector) serta komponen-komponen tambahan iaitu penderia (sensor) dan unit bekalan kuasa (power drive) yang perlu untuk memberi maklumat tentang persekitarannya dan suapbalik prestasi robot tersebut. Cara unsur-unsur sistem robot ini berfungsi diterangkan dengan lebih jelas melalui rajah 4.1(c).

Sumber : Fundamental of Industrial Robots and Robotics. Rajah 4.1(a) : Sistem pengautomatan yang terdiri dari pelbagai jenis mesin atau perkakasan

Pengolah

Penderia visual

Objek

Sumber : Fundamental of Industrial Robots and Robotics. Rajah 4.1(b) : Sistem robot yang disambung kepada penderia

penderia

Unit kawalan

pengolah Power drive

Pengesan hujung

Bekalan kuasa Rajah 4.1(c) : Rajah blok yang menunjukkan hubungan antara setiap unsur di dalam sistem robot.

a..

Pengawal / Unit Kawalan ( Controller)

Unit kawalan merupakan otak bagi robot yang berfungsi untuk menyusun dan menyelaras pergerakan paksi-paksi robot. Setiap pergerakan yang dibuat oleh pengolah akan di kesan oleh penderia dalaman dan kedudukan serta kelajuan semasa setiap sendi pengolah akan dihantar ke kabinet kawalan untuk diselaraskan dengan kedudukan yang seterusnya. Sistem pacuan (power drive) pengolah akan membawa pengesan hujung kepada kedudukan seterusnya dengan bantuan penderia yang mengesan kedudukan yang dikehendaki. Selain dari itu ia juga berfungsi sebagai pengantara yang membolehkan sistem robot ini berkomunikasi dengan unsur-unsur atau mesin-mesin lain di dalam sistem pengautomatan seperti konveyor, mesin-mesin CNC, sistem PLC dan sistem ASRS. Dengan menggunakan isyarat suapbalik, kebinet kawalan dapat menggerakkan dan memberhentikan robot mengikut susunan aturcara. Unit kawalan terdiri dari tiga komponen penting iaitu : i. Kabinet kawalan ( control cabinet ) Ia berfungsi untuk menyusun dan menyelaras pergerakan yang dilakukan oleh pengolah. Ia dapat menyimpan data-data dengan jumlah bait yang rendah. Kotak Mengajar ( Teach pendent ) Kotak mengajar adalah peranti khas yang digunakan untuk memasukkan datadata tertentu dalam kerja pengaturcaraan robot. Pengkalan komputer (computer terminal )

ii.

iii.

Pengkalan komputer dan unit monitor memberikan kemudahan perhubungan dua hala di antara operator dan robot. Ia sangat berguna bagi menyediakan aturcaraaturcara yang sukar dan sangat diperlukan di dalam pengaturcaraan luar talian (off line programming). Ia juga digunakan untuk menyimpan semua data-data dalam jumlah bait yang lebih besar.

Bagi robot yang menggunakan sistem gelung tertutup ( robot kawalan servo ), terdapat tiga kaedah yang boleh digunakan oleh unit kawalan untuk mengajar pengolah iaitu : i. Walk Through Programming

Pergerakan pengolah di dalam kaedah ini dilakukan dengan menekan butang-butang pada kotak mengajar. Penyimpanan data juga dilakukan melalui kotak mengajar. Semua data-data yang dimasukkan melalui kotak mengajar akan disimpan di dalam ingatan kabinet kawalan. Sebarang suntingan akan dilakukan melalui kotak mengajar samada dari segi kedudukan, kelajuan pergerakan dan sebagainya. Suntingan ini perlu dilakukan sehinggalah semua operasi berjalan lancar dan menepati kehendak operasi. Selepas itu, barulah aturcara itu dijalankan (running the program) di dalam operasi sebenar. Kaedah kawalan ini adalah yang paling popular kerana ia memerlukan pengolahan matematik dan suntingan aturcara yang paling sedikit. ii. Lead through programming

Kaedah ini selalunya digunakan untuk robot yang mengendalikan proses yang berterusan seperti kerja-kerja kimpalan dan penyemburan cat. Cara ia diprogramkan adalah dengan memegang dan memimpin pengesan hujung ataupun peranti khas yang disambung kepada pengesan hujung untuk melakukan aksi-aksi yang diperlukan bagi sesuatu tugas yang berkenaan. Contohnya untuk kerja semburan cat pada kenderaan, setiap aksi dalam kerja itu akan dilakukan oleh seorang pekerja yang mahir dengan memegang alat penyembur khas yang disambung terus kepada pengesan hujung pengolah. Semua pergerakan ini akan direkodkan oleh kabinet kawalan. Satu aturcara khas akan dibuat oleh pengaturcara untuk memanggil pergerakan yang telah direkodkan. Apabila aturcara itu diproses, robot akan dapat mengulangi pergerakan yang betul-betul sama sepert pergerakan yang dilakukan oleh pekerja mahir tadi.

iii.

Kawalan melalui aturcara komputer

Kawalan jenis ini memerlukan aturcara yang sesuai dengan jenis pengolah yang digunakan. Selalunya sesuatu sistem robot akan dibekalkan dengan bahasa aturcara yang khas untuknya. Data-data bagi jenis pergerakan, kelajuan, kedudukan dan sebagainya akan dimasukkan ke dalam komputer. Data-data ini boleh disunting untuk mendapatkan aturcara yang paling baik. Pergerakan bagi data-data ini boleh dipaparkan melalui aturcara simulasi pada skrin komputer. Sekiranya ada pembetulan yang perlu dibuat, contohnya pergerakan yang tidak tepat atau kedudukan titik yang

salah, data tersebut akan disunting lagi sehingga ia memberikan hasil yang memuaskan. Proses ini akan terus dijalankan sehinggalah aturcara yang benar-benar tepat diperolehi. Setelah itu, aturcara ini akan dihantar kepada robot melalui proses downloading di mana data ini akan diterima, diproses dan diperiksa di dalam kabinet kawalan sistem robot. Kemudian data tersebut disimpan semula di dalam unit kawalan komputer. Sekiranya data itu menepati kehendak aturcara, proses penghantaran data dari unit kawalan kepada pengolah robot bolehlah dilakukan. Proses ini dinamakan running the program. Kaedah pengaturcaraan ini banyak digunakan di dalam industri pembuatan. Ia memerlukan seorang pengaturcara yang mempunyai kemahiran yang tinggi dalam membuat aturcara. Semasa aturcara dibuat, robot tidak perlu disambung secara terus kepada komputer yang digunakan untuk membuat aturcara. Itulah sebabnya ia dipanggil sebagai pengaturcaraan luar talian (off line programming). b. Pengolah

Pengolah adalah bahagian mekanikal yang boleh bergerak ke pelbagai arah hasil dari gabungan pergerakan beberapa paksi. Dengan istilah lain, pengolah disebut sebagai lengan robot. Pengolah terdiri dari sebuah tapak, satu atau lebih lengan dan pemacu kuasa (sistem pacuan) yang akan menggerakkan lengan tersebut. Pergerakkan pengolah boleh dihuraikan kepada empat jenis utama iaitu tatarajah kartesian, selinder, kutub dan lengan bersambung. Sumber : Fundamental of Industrial Robots and Robotics. Rajah 4.2 : Pengolah Pergerakan pengolah ditentukan oleh operasinya di dalam kawasan kerja dan keperluannya di dalam kawasan pemindahan. Ia bergantung kepada jenis sistem kawalannya samada sistem kawalan tertutup (sistem kawalan servo) ataupun sistem kawalan terbuka ( sistem kawalan bukan servo). Ia adalah bahagian robot yang melakukan kerja sebenar dan dibina dari bahagian-bahagian yang terdiri dari alas, pemacu, penggerak, peranti suap balik dan struktur penyokong untuk memegang dan menggabungkan semua bahagian-bahagian tersebut.

a.

Sistem pacuan pengolah Sistem pacuan diperlukan untuk mewujudkan pergerakan pengolah. Pada dasarnya kesemua robot menggunakan sumber tenaga elektrik untuk digerakkan, namun terdapat tiga jenis sistem pacuan pergerakan yang utama iaitu:-

i. Pneumatik. Kuasa pacuan ini dihasilkan oleh udara termampat yang diagihkan melalui poaip atau tiub ke lokasi robot.Pergerakan lianr dan membulat dihasilkan dengan menggunakan selindar yang dipasang pada persendian pengolah. Sistem ini biasa digunakan dalam proses pemasangan mudah dan ringan, proses tuangan (die casting) dan kendalian bahan mentah untuk pemesinan. Kelebihan:1. Kos paling murah / murah. 2. Unitnya ringan 3. Tindakan yang pantas. Kelemahan:1. Udara mesti bersih dan berpelincir. 2. Kawalan pergerakan yang rumit. 3. Terhad kepada kerja ringan. ii. Hidraulik. Sekitar 45% robot industri menggunakan sistem pacuan ini. Minyak hidraulik yang bertekanan tinggi digunakan untuk menggerakkan pengolah robot melalui tidakan selindar bagi pergerakan linear manakala pergerakan berputar menggunakan rotary actuator. Kawalan sistem ini mirip kepada sistem pneumatik, cuma memerlukan saluran balik (return line). Lazimnya sisitem ini digunakan dalam proses kimpalan arka, kimpalan titik, proses tuangan , kerja mengecat dan kerja tekan (pess work). Kelebihan:Mempunyai keupayaan atau kuasa yang tinggi . Kelemahan:1. Kos yang mahal. 2. Tindakan yang perlahan 3. Minyak perlu bersih.

iii. Elektrik. Sistem ini menggunakan motor elektrik sebagai sumber kuasa, daya kilas ditingkatkan dengan pacuan giar. Ia juga digunakan dalam kerja kimpalan arka, kimpalan titik, proses pemasangan dan kendalian bahan mentah untuk pemesinan. Kelebihan:1. Pergerakan dan kawalannya lebih lancar. 2. Memberikan kebolehulangan yang tinggi. 3. Kawasan pemasangan yang kecil. 4. Kos operasi yang rendah. Kelemahan:1. Kos senggaraan yang tinggi. 2. Peralatan yang sensitif.