Pengantar Sistem Kontrol

[baca Ogata: p.3]

Input dan output adalah variabel fisik Output = f(input) Model mat. persamaan deferensial dikenal sbg.

Model mat. diturunkan menggunakan hukum-2 fisika Perbandingan antara output dan input disebut dengan fungsi alih

Contoh Sistem

Sistem : Proses pemanas air Temperatur air dalam tangki dipengaruhi oleh Temperatur udara luar Temperatur uap yang mengalir dalam pipa Debit uap panas Dst.

Pemahaman tentang proses sangat penting dalam perancangan sistem kontrol

Proses yang terjadi:

Jika tuap > tair kalor mengalir dari uap ke air tair meningkat Jumlah kalor yang mengalir tergantung pada Selisih temperatur Debit uap yang mengalir

Input Variable ? Output Variable ?

? system

puap

tair

What is Control System ?

tair yang diinginkan
Controller

valve

puap

tair
system

Objektif sistem kontrol 1. Memperoleh jaminan stabilitas sistem 2. Memperoleh performansi yang diinginkan karakteristik statik (quantity) karakteristik dinamik (respon)

Fungsi sistem kontrol memanipulasi input sistem agar output sesuai dengan yang diinginkan

Aksi Kontrol
Assigment Wa
steam

ya yb

p2a p2b

Wb

Water tw

Reference variable

Controller

Input variable Controlled

System

Set point Reference variable

Controlled variable Input variable

System (Controlled process)

Controller

Output variable

Manipulated variable = variabel yang dimanipulasi oleh pengontrol untuk mempengaruhi (mengontrol) quantitas dari variabel yang dikontrol. Reference variabel = set point = harga yang diinginkan Output controller } input system

Sistem kontrol manual umpan maju

Aksi kontrol Wa w Wb ya yb p2a p2b

y sama sekali tidak dipengaruhi oleh p2

p2 : output var. y y : input var. p2 w : ref. var.

Output sistem

Jika aksi kontrol tidak dipengaruhi oleh controlled variable maka sistem kontrolnya disebut Sistem kontrol umpan maju (feed forward/Open Loop Controller)
ipu te i e eee e i e

stem C t e C p t e ess

C i

e e

Sistem kontrol umpan balik (manual)

Aksi kontrol (Wa p2) (Wb p2) ya yb p2a p2b

y dipengaruhi oleh p2

y p2

Jika controlled variable berpengaruh terhadap aksi kontrol maka sistem kontrolnya disebut Sistem kontrol umpan balik (feedback atau close loop Controller) Selisih antara quantiti reference variable dan output variable disebut dengan error.
disturbance Reference variable + _ error Manipulated variable Input variable Output variable

Ctrl

Aktuator

System

Sensor
Feed Back

Disturbance (gangguan): variabel input yang tidak diinginkan tetapi berpengaruh terhadap proses. Sensor : alat untuk merasakan/mengukur quantiti variabel fisik Tranduser : alat untuk merubah variabel fisik ke variabel fisik lainnya, terkait dengan proses pengukuran Aktuator : alat untuk merubah variabel fisik ke variabel fisik lainnya, terkait dengan pemberian energi untuk menggerakkan sistem yang dikontrol.

Contoh kasus: Seorang masinis (Manual Controller) mengendalikan kereta api (System). Diinginkan KA melaju dengan kecepatan tetap (Output Variable). Pada jalan datar kecepatan KA tergantung pada posisi throttle (input variable) Faktor dari luar yang tidak bisa dikontrol tetapi berpengaruh thd kecepatan KA: Tanjakan, Arah dan kercepatan angin, kondisi rel dll (disturbance)

Aktuator ? Sensor ? Bilamana masinis bekerja sebagai open loop controller? Bilamana masinis bekerja sebagai close loop controller?

Manual Control vs Automatic Control

Kontrol manual umpan balik : bisa sistem umpan maju maupun

Kontrol Otomatis : selalu menggunakan sistem umpan balik Kontrol otomatis: semua fungsi pengontrolan dilakukan oleh alat , tanpa campur tangan operator

Active and Pasive Automatic Control

Kontrol otomatis disebut pasif jika energi untuk melakukan aksi kontrol berasal dari error. Selebihnya disebut Kontrol otomatis aktif. Hampir semua jenis kontrol otomatis termasuk jenis aktif. Contoh kontrol otomatis jenis pasif adalah kontrol isolasi dan fibrasi pada kendaraan. Obyektifnya adalah: mempertahankan ketinggian masa bodi terhadap titik referensi. Disturbance berupa permukaan jalan yang tidak rata.

Contoh kontrol umpan balik jenis pasif:

Sebuah pegas digunakan untuk menahan pendulum pada posisi J = 0. Set point r = 0 Jika pendulum ditarik ke kanan sehingga J > 0 , maka terjadi error e = r  J=J Error tersebut menyebabkan pegas menjadi bertambah panjang dan menimbulkan gaya aksi mengembalikan pendulum pada posisi J = 0. Energi untuk aksi kontrol berasal dari adanya error, tanpa suplay energi dari luar.

Tugas dikumpulkan 31 Agst:

Berikan lima contoh sistem kontrol. Diskripsikan prinsip kerja sistem yang dikontrol Variabel input, output dan disturbance (jika ada) Obyektif sistem kontrol Aktuator dan sensor Jenis kontrol (manual, otomatis pasif/aktif) Tunjukkan diagram blok sistem kontrol

h : tinggi air

TUGAS HARDWARE 1: MEMBUAT KONTROL ONOFF POMPA PENGISI TANDON AIR

Sensor tinggi air CONTROLLER

POMPA AIR

GOOL SISTEM KONTROL TANDON AIR: MENGATUR TINGGI AIR DALAM TANGKI. JENIS KONTROL: ON-OFF PRINSIP KERJA YANG DIINGINKAN: PADA PROSES PENGISIAN (MOTOR POSISI HIDUP): JPERMUKAAN AIR AKAN NAIK, IKA TINGGI AIR MENCAPAI TINGGI TERTENTU (h1) MOTOR DIMATIKAN. PADA PROSES PENGOSONGAN (MOTOR POSISI MATI): JPERMUKAAN AIR AKAN TURUN, IKA TINGGI AIR MNCAPAI TINGGI TERTENTU (h2) MOTOR DIHIDUPKAN. 1. BUATLAH MINIMUM SISTEM ATAU SISTEM ELEKTRONIK 2. SEBUTKAN SENSOR YANG DIGUNAKAN 3. SEBUTKAN AKTUATOR YANG DIGUNAKAN

VCC

VCC Sensor: pelampung dilengkapi dengan limit switch normal On Jika pelampung menggantung maka limit switch menjadi off AKSI KONTROL 1 1 1 0 0 1

M 0 1

B 1 1 1 0 0 0 1

A 1 1 0 0 0 1 1

1 1 0 0 0

DISKUSIKAN
SISTEM: SEPEDA MOTOR, DIINGINKAN BERKECEPATAN 100 km/jam TULISKAN: 1. OUTPUT 2. INPUT 3. SET POINT 4. KONTROLLER 5. AKTUATOR

MESIN CUCI
PRINSIP KERJA: BERPUTAR SELAMA WAKTU TERTENTU INPUT: DAYA LISTRIK OUPUT: PUTARAN AKTUATOR: TIMMER CONTROLLER: OPERATOR AKSI KONTROL: MEMUTAR SWITCH TIMER PADA POSISI YANG DIINGINKAN JENIS KONTROL: MANUAL, UMPAN MAJU DISTURBANCE: OVERLOAD