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ANLISE LINEAR DE SISTEMAS

AULA DE HOJE
Introduo, Definies e diferena entre malha aberta e malha fechada

INTRODUO
O Controle Automtico tem desempenhado um papel vital no avano da engenharia e da cincia, sendo ferramenta importante em aplicaes de tecnologia de ponta como: veculos espaciais; sistema de guiamento de msseis; sistemas robticos e similares Alm disso, o controle automtico tornou-se uma parte importante e integrante dos processos industriais e de manufatura modernos: controle de presso, temperatura, umidade, viscosidade e vazo nas indstrias de processo comando numrico de mquinas-ferramentas das indstrias manufatureiras; projeto de sistemas de pilotagem automtica da indstria aeroespacial; projeto de automveis e caminhes da indstria automobilstica.

DEFINIO DE SISTEMA DE CONTROLE

SISTEMA DE UMA USINA DE BIOMASSA

DEFINIES E TERMINOLOGIAS

Plantas: Plantas: uma parte de um equipamento, um conjunto de itens de uma mquina. Planta qualquer objeto fsico a ser controlado. A planta representada como um bloco relacionando uma varivel de entrada a uma varivel de sada.

Exemplo: Uma nave espacial, uma caldeira.

DEFINIES

Processos: Qualquer operao a ser controlada

Exemplos: processos qumicos, biolgicos, processos industriais, : envolvendo processos de deposio, fabricao de peas.

Sistemas: uma combinao de componentes que atuam conjuntamente e realizam certo objetivo. Exemplo Sistema de ar condicionado do carro, Sistema de injeo eletrnica Distrbio: Um distrbio um sinal que tende a afetar adversamente o valor da sada de um sistema. Pode ser interno ou externo

Controle realimentado: uma operao que realimentado: na presena de distrbios, tende a reduzir a diferena entra a sada de um sistema e a entrada de referncia. Sistema de controle realimentado: aquele realimentado: que tende a manter uma relao prescrita entre a sada e a entrada de referncia, comparando-as e utilizando a diferena como um meio de controle.

DEFINIES E TERMINOLOGIAS

Varivel de referncia: A varivel de referncia (ou referncia: comandada) serve de referncia (no sentido de comportamento desejado) para a varivel controlada;( Quero que a temperatura numa sala seja de 20C, a minha referncia) Varivel Controlada: A varivel controlada (ou regulada) qualquer varivel que se deseja controlar. A varivel controlada geralmente representada pela varivel de sada do sistema de controle; Exemplo: Temperatura da sala

DEFINIES E TERMINOLOGIAS
Varivel de controle: A varivel de controle (ou manipulada) a quantidade determinada pela ao de um controlador. A varivel de controle geralmente identificada como a varivel de entrada da planta; Exemplo: Calor tirado ou colocado no ambiente Exemplo:

DEFINIES E TERMINOLOGIA

Controlador: Controlador: Um controlador (ou compensador) qualquer sistema conectado planta no sentido de fazer a varivel controlada responder de acordo com o especificado pela varivel de referncia.

Exemplo Num tanque para aquecimento de gua (planta), as variveis de controle a quantidade de calor transferida ao tanque e a varivel controlada a temperatura. Um controlador converteria a temperatura desejada(varivel de referncia) na quantidade de calor necessria para atingi -l.

COMPONENTES DE UM SISTEMA DE CONTROLE EXEMPLO

Varivel controlada Presso do prego sobre a madeira Varivel Manipulada Fora de impacto do martelo sobre o prego Referncia Fora suficiente para pregar o prego Comparador: Dispositivo que constri o sinal de erro entre o valor desejado e o obtido. Olho do Homem

Controlador Homem Atuador Homem Sistema Conjunto martelo - prego madeira Medidor Conjunto olho-mente -brao

Distrbios Deslocamento do homem, do prego ou do martelo por uma fora externa; Distrao do homem, etc...

ENTRADA E SADA

COMPORTAMENTO DO SISTEMA DO ELEVADOR

MALHA ABERTA
Sistema de controle de malha aberta: um aberta: sistema de controle que utiliza um dispositivo para controlar o processo, sem utilizar retroao. Assim, a sada no tem efeito sobre o sinal aplicado ao processo.

CARACTERSTICAS DA MALHA ABERTA


Neste tipo de controle, a sada no comparado com a entrada de referncia. Para cada valor da sada ir corresponder uma condio de funcionamento fixa. Na presena de perturbaes, o sistema no ir atingir os objetivos desejados. Na prtica, o controle em malha ou malha aberto, somente deve ser utilizado em sistemas para os quais a relao entre a entrada e a sada seja bem conhecida, e que no tenham perturbaes internas ou externas significativas

MALHA ABERTA
Sistemas de controle em malha aberta podem ser a nica alternativa quando a medio da sada tcnica ou economicamente invivel Eletrodomsticos como mquinas de lavar convencionais so exemplos tpicos. Por ser ainda economicamente invivel medir grau de limpeza da roupa para comparao com o grau de limpeza desejado, funcionam a base de ciclos (referncias pr-programadas) controlados por timers.

EXEMPLO DE MALHA ABERTA

MALHA FECHADA
Sistema de controle a malha fechada: um sistema de controle que utiliza uma medida da sada e a retroao desse sinal para comparlo com a sada desejada. Os sinal resultante dessa comparao utilizado para controlar o processo.

MALHA FECHADO
Em um sistema de controle de malha fechada, o sinal de erro atuante, que a diferena entre o sinal de entrada e o sinal de realimentao, realimenta o controlador, de modo que minimize o erro e acerte a sada do sistema ao valor desejado.

EXEMPLO DE MALHA FECHADA

EXEMPLO DE MALHA FECHADA

Sistema de controle multivarivel: um sistema de controle com mais de uma varivel de entrada e/ou de sada.

Malha Aberta Vantagem Geralmente, no apresentam problemas de instabilidade. Sistema mais simples. Desvantagem Sensvel distrbios e variao de parmetros. Requer regulagem peridica. Malha Fechada Vantagem: Resposta relativamente insensvel a distrbios e variaes dos parmetros do sistemas. Desvantagem: Maior tendncia a instabilidade. Sistema mais complexo.

TRABALHO
Fazer um trabalho expondo a histria dos sistemas de controle e apresentar exemplos prticos de malha aberta e fechada. Controle nvel-liquido, controles de presso de vapor e temperatura, controle de velocidade, desenvolvimentos do sculo XX e aplicaes contemporneas dos sistemas de controle. Grupo de 2 alunos, um grupo de 3 se sobrar 1. Apresentao 31/08/2011

SUGESTO PARA LEITURA

Sugesto de leitura, captulos 1.2 e 1.3 livro Norman e captulo 1 Ogata