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EJERCICIOS DE TEORIA DE CONTROL AUTOMATICO

DISEO DE CONTROLADORES EN DOMINIO FRECUENCIAL P2. Disear una red de avance para el sistema:
G (s) = 200 s ( s + 2) ( s + 20)

Para conseguir que la respuesta en BC tenga una sobreoscilacin en torno al 15% y un error en rgimen permanente ante entrada en rampa en torno al 10%.

Solucin:
En primer lugar, ponemos la funcin de transferencia del sistema en forma de Bode, para dejar patente su ganancia: 5
G ( s) = s (1 + s / 2) (1 + s / 20)
K c (1 + s ) (1 + s )

Por otro lado, la forma del controlador ser: C ( s ) =

A partir de la especificacin de error en rgimen permanente: Erp rampa =

1 Kv

resulta un valor requerido para Kv=10 y, por tanto, para la ganancia del controlador: Kc=2. El margen de fase requerido es: SO % 1.6 (60 Mf ) Mf des 50 Dibujamos el diagrama de Bode del sistema sin compensar incluyendo la ganancia total: 10. El margen de fase que resulta con esta ganancia es de unos 13. Por tanto, el aporte de fase que tendra que hacer la red de avance sera de:
m = Mf des Mf + 10 = 47

Como siempre, se ha aadido un margen de seguridad entre 5 y 10. Ahora podemos calcular la anchura de la red de avance:
=
1 sin m = 0.15 1 + sin m

Para ubicar la frecuencia intermedia de la red de avance, buscamos en el Bode el punto en que la amplitud de la curva de magnitud caiga: -A dB, siendo A:
A = 10 log 10 1

= 8.5 dB

El valor de -9.54 dB lo encontramos a la frecuencia: m 7 rad / s Con este valor, ya podemos ubicar la red de avance:
=
1

m
1

0 .4

Por tanto, las frecuencias de esquina de la red de avance son:


1

2.4,

21.7

Dibujando la red de avance y el sistema compensado en bucle abierto, se aprecia que el margen de fase resultante es de unos 49.7, con lo cual prcticamente satisface las especificaciones. En caso de que no hubiera sido as, tendramos que pensar en si conviene colocar la red de avance un poco ms a la izquierda o a la derecha, etc. Si nos pidieran un margen de fase bastante menor, cabra pensar que con una nica red de avance no sera suficiente.
M. Vargas 2005