Anda di halaman 1dari 6

PENGEMBANGAN SISTEM KOGNITIF MANDIRI

UNTUK MENGATASI KETERBATASAN KOGNITIF PADA MANUSIA


KASUS : WAHANA GERAK MANDIRI SEBAGAI
PERANGKAT BANTU TUNA NETRA

Kusprasapta Mutijarsa1, soni@ee.itb.ac.id


Adang Suwandi Ahmad1, asa_isrg@yahoo.com
Ferry Rippun Gideon2, ferry.rippun@atmajaya.ac.id
1
Sekolah Teknik Elektro dan Informatika, Institut Teknologi Bandung
2
Fakultas Teknik, Universitas Katolik Indonesia Atma Jaya Jakarta

ABSTRAK

Makalah ini membahas hasil penelitian yang mengembangkan sistem kognitif mandiri untuk mengatasi keterbatasan
kognitif pada manusia. Dalam kasus ini adalah manusia yang mengalami keterbatasan kognitif pada penglihatan
(tuna netra).

Telah banyak perangkat bantu tuna netra yang terdapat di pasaran, mulai dari perangkat mekanik yang paling
sederhana, yaitu tongkat putih, anjing penuntun, hingga perangkat berteknologi tinggi berbasis sinyal akustik dan
komputer. Semua perangkat yang ada memiliki beberapa kekurangan, terutama dalam hal kenyamanan
penggunanya.

Pada penelitian ini, perangkat bantu tuna netra dikembangkan lagi menggunakan pendekatan lain, yaitu dengan
konsep sistem kognitif. Sistem kognitif adalah sistem yang memiliki kemampuan kognitif, yang berarti sistem
tersebut memiliki karakteristik “knowing”, “learning”, “understanding” dan “acting”. Dengan menerapkan sistem
kognitif pada perangkat bantu tuna netra, diharapkan interaksi antara manusia yang memiliki keterbatasan kognitif
dengan lingkungannya dapat terjadi secara manusiawi dan nyaman.

Sistem kogntif perangkat bantu tuna netra ini dibangun menggunakan teknologi wahana gerak mandiri. Wahana
gerak mandiri adalah suatu wahana gerak yang memiliki kemampuan navigasi secara mandiri. Wahana gerak
mandiri mampu untuk meraba dan membuat model lingkungan menggunakan sensor-sensor yang dimilikinya, dapat
mengingat situasi lingkungan yang teraba dan dapat berfikir sendiri untuk merencanakan aksi dalam menghadapi
berbagai situasi pada lingkungannya.

Sistem kognitif yang dibuat berbentuk perangkat beroda yang memiliki tongkat untuk menuntun tuna netra. Tuna
netra pengguna perangkat ini cukup menekan keypad kecil yang terpasang pada tongkat untuk menentukan tujuan
pergerakan, selanjutnya sistem kognitif akan menuntun tuna netra secara mandiri menuju tempat tujuan tersebut.

Sistem ini dilengkapi dengan delapan pasang sensor ultrasonik untuk meraba lingkungannya, dua buah
mikrokontroler dan satu buah PC sebagai pengendali, sepasang roda di bagian kiri dan kanan yang digerakkan
oleh motor DC. Sistem navigasinya dilengkapi dengan kemampuan untuk membuat peta lingkungannya, melakukan
estimasi posisi untuk menentukan posisi perangkat saat ini berada, membuat perencanaan jalur dari posisi saat ini
menuju posisi tujuan yang diinginkan/ditentukan, serta melakukan penghindaran tabrakan terhadap benda yang
berada di jalur pergerakannya.

Kata Kunci : sistem kognitif, keterbatasan kognitif manusia, tuna netra, wahana gerak mandri

Prosiding Konferensi Nasional Teknologi Informasi & Komunikasi untuk Indonesia 461
3-4 Mei 2006, Aula Barat & Timur Institut Teknologi Bandung
1. LATAR BELAKANG atas tanah, mendeteksi permukaan yang tidak rata,
lubang, tangga, genangan air dan hal-hal yang
Manusia adalah makhluk yang dilahirkan paling beresiko lainnya. Harga tongkat putih tidak mahal,
sempurna. Manusia memiliki kemampuan kognitif ringan, berukuran kecil dan dapat dilipat untuk
untuk memproses informasi yang diperoleh dari diselipkan dalam kantong atau tas. Masalah utama
lingkungan di sekelilingnya melalui indera yang dengan tongkat putih adalah pengguna harus dilatih
dimilikinya, membuat persepsi terhadap apa-apa yang cara menggunakannya selama lebih dari 100 jam [7],
dilihat atau dirabanya, serta berfikir untuk suatu biaya tersembunyi yang cukup besar. Selain itu,
memutuskan aksi apa yang hendak dilakukan untuk perangkat ini mengharuskan pengguna untuk secara
mengatasi keadaan yang dihadapinya. aktif meraba daerah di depannya, tidak dapat
mendeteksi rintangan di luar jangkauannya. Masalah
Hal-hal yang dapat mempengaruhi kemampuan lain pada tongkat putih adalah rintangan hanya dapat
kognitif pada manusia meliputi tingkat intelejensia, dideteksi dengan sentuhan. Hal ini dapat
kondisi fisik, serta kecepatan sistem pemrosesan menyebabkan ketidaknyamanan, seperti ketika
informasi pada manusia. Bila kecepatan sistem berjalan di jalan yang padat manusia.
pemrosesan informasi terganggu, maka akan
berpengaruh pada reaksi manusia dalam mengatasi Selain tongkat putih, tuna netra juga dapat dibantu
berbagai kondisi yang dihadapi. anjing penuntun. Anjing penuntun adalah pembantu
yang sangat baik bagi tuna netra. Tetapi anjing
Keterbatasan kognitif terjadi apabila terdapat penuntun memerlukan latihan yang lama dan
masalah atau gangguan pada kemampuan kognitif. menyeluruh. Anjing penuntun yang sangat terlatih
Masalah yang dialami bisa terjadi sejak lahir, atau berharga sangat mahal sementara masa pemakaian
terjadi perubahan pada tubuh manusia seperti terluka, efektif hanya sekitar lima tahun [7]. Selain itu,
terserang penyakit, mengalami kecelakaan yang dapat banyak tuna netra yang berusia lanjut, yang
menyebabkan kerusakan salah satu indera, fisik atau mengalami kesulitan untuk merawat anjing tersebut.
juga mental[5].
Dengan berkembangnya teknologi radar dan
Akibat dari adanya keterbatasan kognitif ini, manusia ultrasonik, saat ini sudah cukup banyak perangkat
menjadi tidak mampu untuk memproses informasi berteknologi tinggi dijual di pasaran. Perangkat bantu
dengan sempurna. Dengan ketidaksempurnaan ini berbasis elektronik ini diberi nama electronic travel
maka manusia yang memiliki keterbatasan kognitif aids (ETA). Prinsip kerja ETA menyerupai sistem
mengalami masalah dalam meraba, mempelajari atau radar, dimana sinyal laser atau ultrasonik dipancarkan
berfikir untuk bereaksi terhadap keadaan yang pada arah tertentu dan kemudian sinyal tersebut
dihadapinya. dipantulkan balik oleh benda yang menghalanginya.
Suatu sensor digunakan untuk mendeteksi sinyal
Tuna netra adalah manusia yang mengalami pantulan, mengukur jarak sensor ke benda, dan
keterbatasan pada indera penglihatan. Keterbatasan kemudian menyampaikan informasi yang diperoleh
ini ada yang bersifat total atau parsial. Kondisi buta ke pengguna melalui sinyal audio atau sentuhan.
secara total terjadi bila penglihatan sudah tidak Umumnya ETA dapat mendeteksi benda dengan
mengenal rangsangan sinar, sehingga untuk jangkauan hingga lima meter dari pengguna, tetapi
melakukan aktivitas dan mobilitas, manusia tersebut memerlukan pendeteksian lingkungan secara terus-
memerlukan alat bantu non-visual. Keterbatasan menerus pada arah yang diinginkan. Beberapa jenis
penglihatan yang bersifat buta sebagian adalah ETA yang cukup dikenal adalah Laser Cane, Mowat
kondisi seseorang yang masih dapat melakukan Sensor, Binaural Sonic Aid [6].
kegiatan yang bersifat mobilitas namun penglihatan
sudah tidak berfungsi dengan sempurna, sehingga Laser Cane bekerja berbasis optikal menggunakan
memerlukan perangkat bantu tambahan seperti lensa tiga dioda laser dan tiga dioda foto sebagai
bantu yang kuat. penerimanya. Laser Cane dapat mendeteksi benda
hingga setinggi kepala manusia, dengan jarak antara
2. PERANGKAT BANTU TUNA NETRA pengguna dan benda yang berada di depannya
berkisar antara 1,5 meter hingga 3,5 meter. Mowat
Perangkat tuna netra yang paling banyak digunakan Sensor adalah devais genggam lain berbasis
adalah tongkat penuntun yang disebut tongkat putih. ultrasonik yang memberikan informasi jarak ke benda
Tongkat putih adalah perangkat mekanik yang yang terdeteksi menggunakan getaran. Frekuensi
digunakan untuk mendeteksi benda yang terletak di getaran proporsional terhadap jarak antara sensor
dengan benda tersebut. Binaural Sonic Aid

Prosiding Konferensi Nasional Teknologi Informasi & Komunikasi untuk Indonesia 462
3-4 Mei 2006, Aula Barat & Timur Institut Teknologi Bandung
(Sonicguide) adalah devais berbentuk seperti 3. SISTEM KOGNITIF BERBASIS WAHANA
kacamata. Satu transmitter ultrasonik dipasang di GERAK MANDIRI
antara kedua lensa kacamata, dua buah receiver
dipasang masing-masing di lensa kanan dan kiri. Sistem kognitif adalah suatu sistem yang memiliki
Sinyal dari masing-masing penerima dipresentasikan kemampuan kognitif. Berarti sistem tersebut
terpisah pada telinga kanan dan kiri. Perbedaan memiliki kemampuan untuk memproses informasi
kekuatan sinyal yang teraba menentukan arah sinyal yang diperoleh dari lingkungan sekitar melalui indera
yang terpantul dari benda atau rintangan yang yang dimilikinya, membuat persepsi terhadap apa-apa
ditemui. yang dilihat atau dirabanya, serta berfikir untuk
memutuskan aksi apa yang hendak dilakukan untuk
Semua perangkat bantu di atas memiliki beberapa mengatasi keadaan yang dihadapinya. Dengan kata
kekurangan [2], diantaranya : lain, sistem kognitif memiliki karakteristik :
1. Pengguna harus secara aktif memantau “knowing”, “learning”, “understanding” dan
lingkungannya untuk mendeteksi adanya “acting”.
rintangan. Prosedur ini menghabiskan waktu dan
memerlukan aktivitas konstan serta konsentrasi Wahana gerak mandiri (autonomous vehicle)
penuh dari penggunanya. merupakan pengembangan dari teknologi robot
2. Pengguna harus melakukan pengukuran bergerak (mobile robot). Wahana gerak mandiri
tambahan terhadap benda yang terdeteksi untuk adalah suatu kendaraan (robot) yang dapat bergerak
menentukan dimensi benda tersebut. Pengguna atau berpindah tempat untuk menyelesaikan tugas
harus merencanakan jalur mengelilingi benda tanpa intervensi atau dikendalikan oleh manusia.
yang menghalanginya tersebut. Hal ini juga Wahana ini menyelesaikan tugas berdasarkan
menghabiskan waktu dan memerlukan informasi atau persepsi lingkungan yang dirabanya
konsentrasi penuh, sehingga mengurangi sendiri. Hubungan antara wahana gerak mandiri
kecepatan berjalan. engan manusia hanya dalam hal menerima perintah
3. Masalah lain pada ETA yang bekerja berbasis yang harus dilakukan serta melaporkan hasil
umpan balik akustik adalah adanya interferensi kerjanya.
pada kemampuan tuna netra untuk membaca
lingkungan melalui pendengarannya. Wahana gerak mandiri tidak dibuat untuk
Berdasarkan keterbatasan tersebut, Borenstein, menggantikan manusia, tetapi untuk membantu
Shoval dan Ulrich mengembangkan perangkat bantu manusia atau melengkapi keterbatasan manusia,
tuna netra berbasis teknologi robotika, diberi nama terutama pada lingkungan atau kondisi tertentu yang
NavBelt dan GuideCane [7]. NavBelt dan sulit diatasi oleh manusia.
GuideCane menggunakan teknologi penghindaran
tabrakan pada robot bergerak. NavBelt digunakan Agar wahana gerak mandiri memiliki karakteristik
seperti sabuk yang dilengkapi sensor-sensor sistem kognitif, maka wahana tersebut harus
ultrasonik di sekelilingnya. Sinyal akustik yang memiliki kemampuan kognitif, seperti :
dihasilkan disampaikan ke pengguna melalui 1. mengetahui posisinya,
earphone stereo. Lingkungan sekitar “diperlihatkan” 2. mengetahui apa yang berada dalam
sebagai citra panoramik akustik virtual. Kekurangan lingkungannya,
NavBelt adalah pengguna sulit mengartikan sinyal 3. melakukan representasi / membuat model
dengan cepat sehingga pengguna tidak dapat bergerak lingkungan kerjanya,
cepat. GuideCane merupakan perangkat beroda yang 4. membuat perencanaan tentang apa yang akan
dapat didorong oleh pengguna menggunakan tongkat dilakukan berdasarkan representasi yang
yang terpasang pada perangkat tersebut. Ketika dimiliki,
mendeteksi ada rintangan di depannya, GuideCane 5. dapat membuat keputusan walaupun representasi
akan bergerak menghindar. Pengguna akan yang diperoleh tidak sempurna atau memadai,
merasakan gerak berputar ini dan dapat mengikuti 6. dapat melaksanakan dan memonitor pelaksanaan
jalur baru ini dengan mudah tanpa perlu usaha dan tugas yang telah direncanakan.
konsentrasi tinggi.
Pada wahana gerak mandiri, kemampuan kognitif ini
Penelitian yang dibahas pada makalah ini mencoba dapat didekomposisikan seperti diperlihatkan pada
membangun dan menyempurnakan perangkat bantu gambar 1.
tuna netra yang telah ada menggunakan konsep
sistem kognitif dan teknologi wahana gerak mandiri.

Prosiding Konferensi Nasional Teknologi Informasi & Komunikasi untuk Indonesia 463
3-4 Mei 2006, Aula Barat & Timur Institut Teknologi Bandung
Sensor Persepsi telah dibuat, kendali motor berfungsi untuk
Pemodelan melakukan pengendalian tingkat rendah.
Perencanaan
Eksekusi Berdasarkan dekomposisi kemampuan kognitif
Kendali Motor Aktuator tersebut, diturunkan komponen-komponen yang
menyusun sistem kognitif berbasis wahana gerak
Gambar 1. Dekomposisi kemampuan kognitif
mandiri seperti diperlihatkan pada arsitektur gambar
Persepsi berfungsi untuk mengumpulkan informasi 2.
dari lingkungan kerjanya, pemodelan berfungsi untuk
membangun model lingkungan berdasarkan persepsi
wahana gerak mandiri terhadap lingkungannya,
perencanaan berfungsi untuk membuat rencana
pergerakan wahana, eksekusi berfungsi untuk
menggerakkan wahana berdasarkan rencana yang

Gambar 2. Arsitektur wahana gerak mandiri

Gambar 2 memperlihatkan arsitektur wahana gerak Keseluruhan sistem ini membentuk suatu sistem
mandiri yang terdiri dari beberapa subsistem dengan navigasi wahana gerak mandiri.
fungsi tertentu. Sensor navigasi bertugas untuk
melakukan penginderaan lingkungan kerja wahana. 4. SISTEM KOGNITIF PERANGKAT BANTU
Data yang diperoleh dari sensor kemudian diekstraksi TUNA NETRA
dan dimodelkan oleh subsistem pemodelan untuk
mendapatkan informasi persepsi wahana mengenai Sistem kognitif yang dibuat memiliki bentuk fisik
lingkungannya. Seluruh informasi yang diperoleh menyerupai GuideCane. Sebelum berjalan, pengguna
dikumpulkan dan disusun oleh subsistem pembuat dapat menentukan tujuan perjalanannya dengan cara
peta untuk mendapatkan peta lingkungan kerja menekan keypad yang terletak pada gagang tongkat.
wahana. Estimasi posisi bertugas untuk melakukan Selanjutnya sistem kognitif akan memandu pengguna
perhitungan posisi absolut wahana dalam menuju tempat yang diinginkan. Pengguna hanya
lingkungannya. Subsistem estimasi posisi bekerja tinggal mengikuti sistem kognitif tersebut sambil
dengan cara membandingkan informasi yang teraba memegang tongkatnya.
dengan peta lingkungan yang dimilikinya. Manusia
memberikan perintah yang merupakan tujuan Sistem kognitif ini memiliki 8 pasang sensor
pergerakan wahana ke subsistem perencanaan jalur. ultrasonik yang dipasang di sekeliling badannya.
Selanjutnya subsistem ini melakukan perhitungan Penggerak menggunakan dua buah roda yang
untuk mencari jalur terbaik dari posisi awal ke posisi digerakkan oleh motor DC, terpasang di sebelah
tujuan yang diinginkan. Jalur yang diperoleh ini kanan dan kiri sistem kognitif tersebut. Skenario
diterjemahkan oleh subsistem kendali gerak menjadi gerakan menggunakan metoda differential drive.
sinyal-sinyal listrik ke aktuator atau roda penggerak. Pengendali utama menggunakan sebuah PC dibantu
Bila selama perjalanan, wahana mendeteksi adanya dengan dua buah mikrokontroler AT89C52 sebagai
rintangan, maka subsistem penghindaran tabrakan pengendali antarmuka untuk sensor dan motor.
bertugas untuk mengantisipasi tabrakan yang Komunikasi antara mikrokontroler dan PC
mungkin terjadi dengan cara membuat jalur baru menggunakan port serial dan port paralel. Perangkat
yang membimbing wahana menghindari rintangan keras penyusun sistem kognitif diperlihatkan pada
tersebut, kemudian kembali lagi ke jalur semula. gambar 3.

Prosiding Konferensi Nasional Teknologi Informasi & Komunikasi untuk Indonesia 464
3-4 Mei 2006, Aula Barat & Timur Institut Teknologi Bandung
Gambar 5. Sistem kognitif dan penggunanya

Dari hasil eksperimen terlihat bahwa kemmpuan


navigasi sistem kognitif sudah dapat bekerja dengan
baik. Subsistem pemetaan dapat melakukan
pembuatan peta selama perjalanan wahana mencapai
Gambar 3. Blok perangkat keras tujuannya. Sistem perencanaan jalur dapat
merencanakan jalur dari posisi awal ke posisi tujuan.
Perangkat lunak navigasi sistem kognitif terdiri dari Sistem penghindaran tabrakan dapat membuat jalur
subsistem pemetaan, perencanaan jalur, penghindaran baru untuk menghindari tabrakan. Hasil eksperimen
tabrakan dan estimasi posisi yang diprogram pada PC secara keseluruhan menunjukkan sistem kognitif
utama. Pemetaan menggunakan metoda Histogram in dapat bergerak membimbing penggunanya mencapai
Motion Mapping [4], perencanaan jalur menggunakan tujuan yang ditentukan tanpa menabrak rintangan di
metoda A* [3], penghindaran tabrakan menggunakan sekelilingnya.
metoda Vector Field Histogram [1] dan estimasi
posisi menggunakan metoda dead reckoning /
odometri [3]. 6. DISKUSI

Dengan menggunakan sistem kognitif sebagai


5. REALISASI DAN EKSPERIMEN perangkat bantu tuna netra, diharapkan interaksi
antara manusia dengan lingkungannya dapat
Sistem kognitif mandiri perangkat bantu tuna netra dilakukan lebih manusiawi. Manusia tidak perlu
berbasis teknologi wahana gerak mandiri ini telah secara aktif meraba lingkungannya. Hal tersebut
dan masih terus dikembangkan. Hasil yang telah seluruhnya dilakukan oleh sistem kognitif.
dicapai saat ini adalah terbangunnya model enjiniring
dari sistem kognitif yang digunakan untuk pengujian Tahap berikutnya adalah menguji perangkat di luar
di laboratorium. Pengendali utama menggunakan laboratorium, menguji perangkat pada pengguna
komputer notebook PC yang diletakkan di atas sebenarnya (tuna netra), serta menyempurnakan kerja
perangkat (gambar 4). perangkat, khususnya pada sistem sensor dan
penggerak.

7. UCAPAN TERIMA KASIH

Ucapan terima kasih diberikan kepada Ibu Lanny


Pandjaitan, Bapak Harlianto Tanudjaja, Lukas, dan
seluruh anggota Cognitive Engineering Research
Group Universitas Atma Jaya Jakarta yang telah
membantu merealisasikan konsep sistem kognitif ini
menjadi suatu perangkat nyata.

Gambar 4. Model enjiniring sistem kognitif

Prosiding Konferensi Nasional Teknologi Informasi & Komunikasi untuk Indonesia 465
3-4 Mei 2006, Aula Barat & Timur Institut Teknologi Bandung
8. REFERENSI

[1] Borenstein, Koren, “The Vector Field Histogram


– Fast Obstacle Avoidance for Mobile Robots”,
IEEE Journal of Robotics and Automation Vol.
7, 1991
[2] Borenstein, Ulrich, “The GuideCane – A
Computerized Travel Aid for the Active
Guidance of Blind Pedestrians”, Proceedings
IEEE International Conference on Robotics and
Automation, April 1997, hal. 1283-1288
[3] Dudek, “Computational Principles of Mobile
Robotics”, Cambridge University Press, 2000
[4] Murphy, “Introduction to AI Robotics”, The
MIT Press, 2002
[5] Preston, “Cognitive Impairment”, http://
atoz.iqhealth.com/HealthAnswers/encyclopedia/
HTMLfiles/2829.html, 14 Feb 2005
[6] Shao, “Mobility Aids For the Blinds” Electronic
Devices for Rehabilitation, Wiley, 1985
[7] Shoval, Ulrich, Borenstein ”Robotics-Based
Obstacle-Avoidance Systems for the Blind and
Visually Impaired”, IEEE Robotics and
Automation magazine, Maret 2003

Prosiding Konferensi Nasional Teknologi Informasi & Komunikasi untuk Indonesia 466
3-4 Mei 2006, Aula Barat & Timur Institut Teknologi Bandung