Anda di halaman 1dari 25

Sabtu, 12 Maret 2011

Alat yang digunakan oleh robot untuk mengetahui lingkungan luar

Sensor Pasif
Sensor yang tidak memancarkan energi dan tidak menunggu reaksi dari lingkungan -Kamera, kompas, accelerometer, dll

Proprioceptive Sensor
Sensor yang mengukur fenomena internal robot -Motor speed, battery voltage, dll

Sensor Aktif
Sensor yang memancarkan energi ke luar kemudian menanggapi reaksinya - Sonar, infrared, laser

Sensor Aktif
Sensor yang mengukur fenomena eksternal -Sensor jarak, sensor api, kompas, dll

S E N input S O R

output

A K T U A T O R

Sensor Navigasi
Infrared Ultrasonic Kompas Accelerometer Encoder

Sensor Panas
UVTron TPA 81

Lain-lain
Line Sensor

Infrared
GP2D02, GP2D12, dll

Sonar
PING))), SRF05, SRF08, dll

Laser
SICK, dll

Kompas
CMPS03

Accelerometer
Memsic

UV TRON DRIVING CIRCUIT C3704 SERIES

UV TRON
FLAME SENSOR UV TRON R2868

TPA81

Analog Digital Pulsa


Pulse width Pulse count

ADC (Analog to Digital Converter) Mengubah level tegangan yang terukur menjadi sebuah nilai
ref 1024

I2C SPI

Inter-Integrated Circuit Master-Slave Menggunakan dua jalur


SDA (data) SCL (clock)

Satu bus melayani banyak device

Pemilihan device dilakukan dengan alamat Proses write

Proses Read

Serial Peripheral Interface Master-Slave Duplex Tiga jalur


MOSI MISO SCK

Pemilihan Slave dengan pin SS


Untuk master, SS diset 0

Pulse width
ICR Interrupt Free count timer dll (coba pikirkan)

Pulse count
Interrupt Timer source

Menggabungkan data beberapa sensor untuk memperoleh suatu data baru Metode
Simple Logic Neural Network Kalman Filter

IF A > threshold AND B < threshold THEN C is on A dan B adalah sensor data C adalah keputusan yang dibuat Simpel, tapi kurang akurat

Simulasi fungsi fisiologis otak manusia Punya kemampuan belajar Butuh data yang cukup banyak

Metode Probabilistik-Parametrik Terdiri dari dua tahap, prediction dan correction

Banyak jenis sensor, gunakan sesuai kebutuhan Cara pembacaan bervariasi, kuasai sebanyak mungkin! Sensor fusion, mengatasi kelemahan satu sensor, bersatu kita teguh! ada yang lain??

Question??