Solucin de Problemas de Regulacin Automtica

P2.1 Dada una funcin f(t) esta ser una seal causal si se multiplica por u
o
(t) escaln
unitario. Entonces su condicin inicial c.i. es f(0
-
) = 0 y su valor inicial v.i. es f(0
+
) .
a. cos( t) es no causal y cos( t)u
o
(t) es causal por lo tanto: para cos( t) c.i.=1,
v.i.=1 y para cos( t)u
o
(t) c.i.=0 y v.i.=1.
b. La transformada de laplace de ambas funciones es:
2 2
s
s +
c. La derivada de cada funcin es:
cos( t) - sen( t) y de cos( t)u
o
(t) - sen( t) u
o
(t) +
o
(t)
d. La transformada de laplace para las derivadas de cada funcin son
2
2 2
s

+
y
2
2 2
1
s

+
+
e. Aplicando la propiedad
( ) (0 )
df
L sF s f
dt



' ;

, tenemos
2
2 2
1
s
s

+
y
2
2 2
s
s +
P2.2 Dada la siguiente funcin
1
( )
1
Ts
F s
fTs
+

+
que representa la F.T. de un compensador de adelanto/retardo. Para que se cumpla la
condicin de sistema BIBO, los polos del compensador deben encontrarse en el
semiplano izquierdo del plano S. por lo tanto
a. 1/fT < 0 fT > 0
b. Se cumple que
( )
( )
( )
Y s
F s
U s

y
1
( ) U s
s
por lo que
1
1
( )
1
s
fT f
Y s
s
s
fT
_
+

,

_
+

,
, aplicando transformada inversa de Laplace se tiene que
1
( )
1
( ) 1 ( 1)
t
fT
y t e
f

+
Para T=1 con f= 2 y T=1 con f= -2

c.
1
( )0
1 1
(0) 1 ( 1)
fT
y e
f f

+ y
1
( )
1
( ) 1 ( 1) 1
fT
y e
f

+
d.
( )
2 2
1
( )
1
s
fT f s
Y s
s
s
fT

_
+

,

_ +
+

,
, aplicando transformada inversa de Laplace
tenemos:
( )
2 2
( )
( )
1
x
N s A
Y s
s
s
fT

+
_ +
+

,
donde
1
1
( )
s
fT
A s Y s
fT

_
+

,