Anda di halaman 1dari 19

Click to edit Master subtitle style

4/21/12
RESPON TRANSIEN SISTEM
ORDE DUA
MENGGUNAKAN LAPLACE
PERSAMAAN UMUM:
( ) 0
1
2

,
_

+ + t i
LC
s
L
R
s
2
2
2
n n
s s + + Atau dapat
menjadi;
4/21/12
LANJUTAN

Jika (R/2L)2 < 1/LC, keadaan sistem bersifat underdamp,


dalam keadaan ini akar akar s1 dan s2 adalah nyata dan
imaginer, secara umum persamaan orde dua dapat
dituliskan sebagai berikut:
( ) 0
1
2

,
_

+ + t i
LC
s
L
R
s
2
2
2
n n
s s + + Atau dapat
menjadi;
1
2
1
+
n n
s
1
2
2

n n
s
Sehingga akar-akarnya menjadi;
Dengan hubunngan parameter sebagai berikut;
n2=(1/LC) dan =(1/4LC)1/2,
Kedua akar ini membentuk akar pasangan kompleks, akar kembar nyata atau
dua akar nyata yang tidak sama, tergantung pada nilai peredaman <1, =1
dan >1.
Ketiga nilai faktor peredaman ini akan menghasilkan tanggapan pada keluaran
menjadi underdamped (<1), critically damped (=1), dan overdamped (>1).
Pada sistem underdamped, pecahan parsial dari persamaan 21 dapat
dikembangkan
........
.(21)
4/21/12
Tabel Karakteristik respon masukan pada sistem orde dua

Pada sistem underdamped, pecahan parsial dari persamaan 6 dapat


dikembangkan
( )
( )
2 1
2
2
2
2
s s
C
s s
B
s
A
s s s
E
s C
n n
n
+
+
+
+
+ +

Faktor peredaman Akar-akar dari


S2+2n+n2
Respon
< 1
Underdamp
1
Critically damped
>1
Overdamp
2
, 12
1 t
n n
j s
1
2
, 12
t
n n
s
n
s
, 12
4/21/12
LANJUT MODEL SISTEM ORDE DUA

Dengan

Melihat persamaan (22) kita tahu bahwa untuk faktor peredaman kurang
dari satu akan diperoleh kutub-kutub khayal s1 dan s2 . Kutub-kutub ini
terletak pada bidang s dengan koordinat .

Bagian nyata

Bagian khayal
2
1
1 +
n n
j s
2
2
1
n n
j s
Gambar 6 Konfigurasi kutub pada sistem
underdamped
2
1
n n
j j
n

4/21/12
LANJUT MODEL SISTEM ORDE DUA

Dari gambar 6 tampak kutub p1 membentuk sudut yang diukur terhadap


sumbu nyata negatif dengan

Sehingga nilai konstanta konstansta nya adalah

dan serta

Dengan mensubsitusikan A,B, dan C ke dalam persamaan (22)


menghasilkan

Dengan mengambil inverse transformasi Laplace diperoleh respon


keluaran

1
cos

2
1 sin
E
s s
E
A
s
n n
n

+ +

0
2 2
2
2

( )


sin 2
1
1
2
2
j
Ee
j s s
E
B
j
s s
n n
n

( )


sin 2
1
2
2
2
j
Ee
j s s
E
C
j
s s
n n
n

+ +

( )
2 1
sin 2 sin 2
s s
j
Ee
s s
j
Ee
s
E
s C
i i



( )
t j
i
t j
i
n n n n
e
j
Ee
e
j
Ee
E t c

,
_

+
,
_

+
2 2
1 1
sin 2 sin 2


( ) ( )

,
_

2
2
1 sin
1
1 t
e
E t c
n
t
n
.....(23)
4/21/12
LANJUT MODEL SISTEM ORDE DUA

Respon keluaran sistem berosilasi pada frekwensi d,

Frekwensi ini disebut frekwensi teredam (damped natural frequency) dan


selalu lebih rendah dari frekwensi natural tak teredam n. Tampak pada
gambar 8 bahwa tanggapan untuk <1. Hal ini adalah tanggapan tipikal
dari sistem underdamped terhadap masukan fungsi step.
Gambar 8. Respon tangga dari sistem orde dua
2
1
n d
.......
..(24)
4/21/12
LANJUT MODEL SISTEM ORDE DUA

Melihat tanggapan transien pada gambar 8 dapat ditetapkan beberpa


kriteria yang digunakan dalam menentukan kinerja sistem.

Gambar 9 menunjukkan sistem yang menanggapi masukan fungsi tangga


dengan satu sistem berosilasi.
Gambar 9. Kriteria kinerja dari sistem orde dua
4/21/12
LANJUT MODEL SISTEM ORDE DUA

Dari persamaan (23) dapat dinyatakan bahwa keluaran c(t) akanmencapai


nilai 100% dari harga akhir pada saat c(t)=E, bila

Hal ini akan terjadi jika

Kondisi m=1 bertepatan dengan waktu naik, t=tr. Sehingga untuk sistem
berosilasi

Dengan demikian untuk membuat waktu naik tr yang cepat, maka perlu
dibentuk agar frekwensi natural n lebih besar

Dengan mempergunakan teori min-max kakulus kita dapat menentukan


waktu terjadi harga puncak maksimum (overshoot). Kita awali dengan
menurunkan c(t) pada persamaan (23) kemudian hasilnya disamakan
dengan nol, akhirnya kita bisa menentukan waktu puncak tp.
( ) 0 1 sin
2
+ t
n
,... 3 , 2 , 1 , 1
2
+ m m t
n

2
1
2
1
cos
1


n n
r
t .......
..(9)
4/21/12
LANJUT MODEL SISTEM ORDE DUA

Persen overshoot POT adalah puncak keluaran pertma yang mengukur


seberapa besar keluaran melebihi harga puncak;

POT hanya tergantung pada nilai , sedang tp tergantung pada nilai dan
. Keluaran c(t) mengalami harga puncak kedua ketika k=2 yaitu

Dalam aplikasi sebeanrnya umumnya diharapkan nila POT serendah


mungkin dan tanggapansistem secepat mungkin. tp bisa digunakan untuk
mengukur kecepatan tanggapanb keluaran.

Settling time ts menandakan suatu titik tempat sistem tersebut mencapai


kondisi mantap. Definisi kondisi mantap ini dalam prakteknya dibatasi
dalam lebar jalur dari masukan (yaitu 5% diatas masukan
dan 5% dibawah masukan). Seperti tampak dalam gambar 9
( ) 2
1
% 100 % 100

e
E
E t c
POT
p
.......(12)
2
2
1
2

n
t
% 5 % 2 t t atau
........(13)
4/21/12
LANJUT MODEL SISTEM ORDE DUA

Pada saat ini terjadi overshoot maksimum. Dengan demikian

Jadi respon keluaran pada saar waktu puncak adalah sebagai berikut,

Dan karena sin(+) = sincos+cossin = -sin Dan


2
1

k
t
p n
( ) ( )

,
_

sin
1
1
2
1
2
k
p
e
E t c
( )
( )

,
_

,
_

,
_

2
2
2
1 2
2
1
2
1
1 1
1
1
sin
1
1

k
k
p
k
p
e E
e
E t c
e
E t c
......
(11)
4/21/12
LANJUT MODEL SISTEM ORDE DUA

Persen overshoot POT adalah puncak keluaran pertma yang mengukur


seberapa besar keluaran melebihi harga puncak;

POT hanya tergantung pada nilai , sedang tp tergantung pada nilai dan
. Keluaran c(t) mengalami harga puncak kedua ketika k=2 yaitu

Dalam aplikasi sebeanrnya umumnya diharapkan nila POT serendah


mungkin dan tanggapansistem secepat mungkin. tp bisa digunakan untuk
mengukur kecepatan tanggapanb keluaran.

Settling time ts menandakan suatu titik tempat sistem tersebut mencapai


kondisi mantap. Definisi kondisi mantap ini dalam prakteknya dibatasi
dalam lebar jalur dari masukan (yaitu 5% diatas masukan
dan 5% dibawah masukan). Seperti tampak dalam gambar 9
( ) 2
1
% 100 % 100

e
E
E t c
POT
p
.......(12)
2
2
1
2

n
t
% 5 % 2 t t atau
........(13)
4/21/12
LANJUT MODEL SISTEM ORDE DUA

Pada daerah lebar jalur ini, untuk kriteria jalur

Jadi sehingga waktu settling ts adalah

Dan untuk kriteria jalaur diperoleh ts=4.


Contoh

Sebuah sistem orde dua mempunyai fungsi alih

Dengan masukan fungsi tangga, r(t)=40u(t)


Hitung

POT

Nilai keluaran c(t) pada harga puncak pertama dan kedua. Serta waktu
yang bersesuaian

Waktu naiuk tr, dan waktu menetap ts.


% 5 t
( ) 05 , 0 1 1 t

,
_

t

E e E
s
t

05 , 0

s
t
e
n
s
t

3
3
% 2 t
( )
( ) 2500 20
2500
2
+ +

s s s R
s C
...........(14)
4/21/12
Pemecahan soal

Dilihat dari bentuk persamaan orde dua standar, maka diperoleh kecepatan
frekuensi natural , faktor teredam sebagai berikut;

Karena < 1, maka respon sistem adalah respon underdamp

POT hanya tergantung pada nilai p, sedangkan waktu puncak tp tergantung


pada nilai n dan . Keluaran c(t) mengalami harga puncak kedua ketika
k=2, yaitu
50 2500
n

2 , 0
50 2
20
2
20
; 20 2

n
n

% 66 , 52 % 100 % 100
2 2
2 , 0 1 / 2 , 0 1 /


e e POT
ik
k
t
n
p
det 128 , 0
2 , 0 1 50
2
1
2 2
2

( ) 093 , 51 1 40 1
2 2
2 , 0 1
2 , 0 2
1

,
_

,
_

e e E t c
k
p
4/21/12
Lanjutan Pemecahan soal

Keluaran puncak pertama

Waktu naik tr adalah

Waktu menetap (settling time) adalah


( ) 065 , 61 1 40 1
2 2
2 , 0 1
2 , 0
1

,
_

,
_

e e E t c
p
ik
k
t
n
p
det 0641 , 0
2 , 0 1 50 1
2 2
1

ik m t
n n
r
det 9 , 128
2 , 0 1 50
2 , 0 cos
1
cos
1
2
1
2
1
2





ik m t
n
s
det 300
50 2 , 0
3 3

4/21/12
LANJUT SISTEM ORDE DUA

Pada sistem overdamped (>1)

Bila persamaan C(s) di inverse Laplacekan diperoleh persamaan respon


waktu;
Dengan

dan
dan
( )
( )
2 2
2
2
n n
n
s s
E
s C

+ +

( ) ( )
2 1
/
2
/
1
1
t t
e A e A E t c

+
1 2
1
2
2
1


A
1 2
1
2
2
2


A
( ) 1
1
2
1

n
( ) 1
1
2
2
+

n
....(15)
Batas
4/21/12
Latihan Soal
1. Suatu kontrol orde dua mempunyai peak over shoot 25%. Pada peak
magnitude Mp, frekuensi resonansi p =10 rad/detik

Tentukan Nilai frekuensi natural n,

Tentukan Nilai faktor peredaman ,

Tentukan Nilai waktu puncak tp.

Tentukan Fungsi alih loop tertutupnya.

Buatlag gambar respon sinyal keluaran kontrol jika inputnya fungsi


step 5 Volt.
1. Suatu sistem unity feedback mempunyai spesifikasi persentasi overshoot
=5% dan waktu puncak = 1 detik , untuk masukan unit step,

Tentukan open loop transfer fungsinya


4/21/12
Transient sinusoidal Pada Rangkaian Seri RLC Menggunakan Transformasi
Laplace

Gambar rangkaian seri RLC dapat diliaht gambar dibawah


ini;
Berdasarkan hukum Kirchoff tegangan dapat ditentukan
persamaan tegangan pada rangkaian R-L-C sebagai berikut;
( )
( )
( )

+ + dt t i
C dt
t di
L t Ri t V
m
1
sin
Jika persamaan (18) diubah ke bentuk transformasi Laplace
diperoleh;
.....
.(18a)
( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( )
1
]
1

+
+ + + +
+

s
f
s
s I
C
i s sI L s RI
s
V
m
0 1
0
2
1
2

..
(18b)
4/21/12
LANJUTAN TRANSIEN MENGGUNAKAN LAPLACE

Jika keadaan awal diabaikan maka f(0+) dan f-1(0+) adalah


nol, sehingga persamaan menjadi;
( ) ( )
( )
sC
s I
s sLI s RI
s
V
m
+ +
+
2
2

( )
2
2
1

,
_

+ +
s
V
s I
sC
sL R
m
( )
( ) ( ) ( )

,
_

+ + +

,
_

+ + +

LC L
R
s s j s j s
V
LC L
R
s s s
V
s I
m m
1 1
2 2 2 2

( )
2 2
2
1

,
_

+ +
s
V
s I
LC L
R
s s
m
( ) ( )
2 2
2
1

+
+ +
s
V
s I sRC LC s
m
atau
atau
Maka arus fungsi s adalah
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 1 2 1
s s
D
s s
C
j s
B
j s
A
s s s s j s j s
V
s I
m
+
+
+
+

+
+

+ + +

Dimana s1 dan s2 masing-masing adalah


LC L
R
L
R
s
1
2 2
2
1
+
,
_

+
LC L
R
L
R
s
1
2 2
2
2
+
,
_


dan
4/21/12
LANJUTAN TRANSIEN MENGGUNAKAN LAPLACE

Nilai dari konstanta A,B, C dan D adalah


( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 1 2 1
s j s j j j
V
s s s s j s j s
j s V
A
m
j s
m
+ +

+ + +
+

( ) ( ) ( ) ( )( ) ( )
2 1 1
2 2
2
2 2 3 3
2 1
2 2
2 1
2 2 2 2 2 2 2 s s j s j s j j
V
s j s j j
V
s j s j j
V
A
m m m

+ +

+ +

+ +