Control2 2

Control II
Captulo 2: Diseo de Sistemas de Control Clsicos
Captulo 2
DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CLSICOS
2.1 Introduccin
El uso de controladores clsicos o convencionales en el control de procesos industriales es todava vigente, fundamentalmente por razones de contar con tecnologas no tan modernas. El uso extendido de los PLC en la industria, es quiz los mayores aportes de los controladores clsicos tales como los PI, PD y PID. Sin embargo en muchas industrias del mbito nacional, ya comenzaron hace algunos aos a introducir tcnicas y equipamiento moderno, tales como los IPC (computadores industriales), que conjuntamente con el uso de PLCs, conforman una estructura mixta gobernadas por red. La tendencia al uso de tecnologas de avanzada (modernas) es cada vez mayor en el mundo industrial, y ya se empiezan a sentir esos cambios en la industria nacional. En los ltimos aos, algunos fabricantes de PLC, frente a la aparicin y el desarrollo de los DSP (Procesadores Digitales de Seales) en aplicaciones de control de procesos, robtica, etc., han logrado evolucionar las bondades que ofrecen los PLC en relacin a la programacin, tal es el caso que puede programarse en lenguaje de alto nivel, como es el caso del Texto Estructurado (Structured Text, ST), lo que abre el camino a implementar cualquier tcnica o estrategia de control.
En tal sentido, considerando que todava estos sistemas clsicos tienen determinado nivel de importancia en nuestra realidad industrial, consideraremos su estudio abarcando fundamentalmente a los controladores industriales PI, PD y PID, y haremos una breve introduccin a los compensadores.
Los controladores industriales, de acuerdo a su accin de control, pueden clasificarse de la siguiente forma: 1. Controladores proporcionales (P) 2. Controladores proporcional-integral (PI) 3. Controladores proporcional-derivativo (PD) ______________________________________________________________________ M. SC., Ing. Ral Benites Saravia 4
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4. Controladores proporcional-integral-derivativo (PID)
El tipo de controlador a usar se decide en base a la naturaleza de la planta y las condiciones de operacin, incluyendo consideraciones tales como seguridad, costo, disponibilidad, confiabilidad, exactitud, peso y tamao.
Un sistema de control clsico o convencional se muestra en el diagrama de bloques de la figura 2.1.
Controlador automtico Salida
Ref + _
Amplificador
Actuador
Planta
Sensor
Figura 2.1 Diagrama de bloques de un sistema de control industrial.
2.2
Consideraciones Preliminares de Diseo
Todo diseo de sistemas de control convencional involucra algunos de los mtodos grficos, tales como el Lugar Geomtrico de las Races y Respuesta en Frecuencia, con la finalidad de obtener un control sobre el comportamiento de un proceso o planta, de modo que se cumplan con las especificaciones de diseo. Al disear controladores P, PD, PI, PID y compensadores por el mtodo del Lugar de las races, tenemos que tener presente el efecto de la adicin de polos y ceros a la funcin de transferencia de lazo abierto. El agregar un polo a la funcin de transferencia de lazo abierto tiene el efecto de mover el lugar de las races a la derecha del plano s, con lo
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que se disminuye la estabilidad relativa y aumenta el tiempo de establecimiento; sin embargo, se obtiene error estacionario nulo si por ejemplo se agrega un polo en el origen. Al agregar un cero a la funcin de transferencia de lazo abierto tiene el efecto de mover el lugar de las races hacia la izquierda, haciendo al sistema ms estable y disminuyendo el tiempo de establecimiento o de asentamiento. Un procedimiento comn en el mtodo de respuesta en frecuencia, especficamente el del diagrama de Bode, consiste en ajustar primero la ganancia de lazo abierto, de modo que se satisfagan los requerimientos de diseo, tales como margen de ganancia y margen de fase; luego se trazan las curvas de magnitud y ngulo de fase de lazo abierto no compensado. Si no se satisfacen las especificaciones, se determina un compensador que modifique la forma de la funcin de transferencia de lazo abierto.
2.3 Controlador proporcional (P)

En este controlador, la relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t), es
u (t ) = K p e(t ) Tomando transformada de Laplace, se obtiene U ( s ) = K p E ( s ) y la funcin de transferencia es: (2.1)
U ( s) = Kp E ( s) donde Kp se denomina ganancia proporcional. El controlador proporcional es esencialmente un amplificador con ganancia ajustable. En la figura 2.2 se puede observar un diagrama de bloques de un controlador proporcional.
+ _
E(s)
Kp
U(s)
Figura 2.2 Diagrama de bloques de un controlador proporcional. ______________________________________________________________________ M. SC., Ing. Ral Benites Saravia 6
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2.4
Controlador proporcional e integral (PI)

Kp Ti
En este caso la accin de control queda definida por la ecuacin u (t ) = K p e(t ) + y la funcin de transferencia del controlador es
e(t )dt
0
(2.2)
U ( s) 1 = K p (1 + ) E ( s) Ti s donde Kp es la ganancia proporcional y Ti es el tiempo integral. En la figura 2.3a se presenta el diagrama de bloques de un controlador PI, y en las figuras 2.3 (b) y (c) los diagramas que representan una entrada escaln unitario y la salida del controlador.
+
_
E(s)
K p (1 + Ti s) Ti s
U(s)
(a) e(t) u(t) 2Kp 1 Kp 0 (b) t 0 (c) Solo proporcional t Accin de copntrol PI
Figura 2.3 (a) Diagrama de bloques de un controlador PI; (b) Entrada escaln unitario; (c) Salida del controlador PI.
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2.5 Controlador proporcional derivativo (PD)

La accin de este controlador se define por la siguiente ecuacin:
u (t ) = K p e(t ) + K p Td y la funcin de transferencia es de(t ) dt (2.3)
U ( s) = K p (1 + Td s ) E ( s) donde Kp es la ganancia proporcional y Td es una constante denominada tiempo derivativo

o tiempo de adelanto, ambos regulables.
La accin de control derivativa (control de velocidad), se presenta cuando el valor de salida del controlador es proporcional a la velocidad de variacin de la seal de error. El tiempo derivativo Td es el intervalo de tiempo en el que la accin derivativa se adelanta al efecto de la accin proporcional.
En la figura 2.4 se observa el diagrama de bloques del controlador PD, la entrada rampa unitaria y la salida del controlador.
+ _
E(s)
K p (1 + Td )
U(s)
(a) e(t) Rampa unitaria u(t) Accin de control PD
Slo proporcional 0 t (b) (c) Figura 2.4 (a) Diagrama de bloques de un controlador PD; (b) Entrada rampa unitaria; (c) Salida del controlador PI.
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La ventaja de la accin derivativa es la de anticiparse al error. Las desventajas son que amplifica las seales de ruido y produce un efecto de saturacin en el actuador.
2.6
Controlador proporcional integral - derivativo (PID)
La combinacin de los tres efectos tiene la ventaja de las acciones de cada uno de ellos. La ecuacin del controlador PID es: u (t ) = K p e(t ) + y la funcin de transferencia es Kp Ti
e(t )dt +K
0
p d
de(t ) dt
(2.4)
U ( s) 1 = K p (1 + + Td s ) E ( s) Ti s En la figura 2.5 se puede observar el diagrama de bloques, la entrada rampa unitaria y la salida del controlador PID.
+
_
E(s)
K p (1 + Ti s + Ti Td s 2 ) Ti s
U(s)
(a) e(t) u(t) Accin de control PID Rampa unitaria Accin de control PD Slo proporcional 0 t 0 t
(b) (c) Figura 2.5 (a) Diagrama de bloques de un controlador PID; (b) Entrada rampa unitaria; (c) Salida del controlador PID.
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Ejemplo 2.1 Considere un sistema de horno tubular mostrado en la figura 2.6, definido por:
q(t ) + 2q (t ) = (t ) & &(t ) + 0.5 (t ) = 2q (t ) v(t ) = 0.25 (t ) Horno tubular

(t)
(I ) ( II ) ( III )
q Fuel Sensor de temperatura
v(t)
Figura 2.6: Sistema de Horno tubular.
Donde:
(t) : Desplazamiento angular
q(t) : Flujo del caudal de combustible

(t) : Temperatura del horno
v(t) : Lectura del transductor de temperatura
Se pide, disear un Controlador PID, de tal manera que la respuesta y(t) presente aproximadamente las siguientes especificaciones: MP 5 %, ts = 4 seg. ante entradas de referencia tipo escaln. Considere el tercer polo ubicado a 10 veces la parte real de los polos dominantes. Considere adems u = (variable de entrada o de control), y = v (variable de salida), y las siguientes variables de estado: x1 = ; x2 = q .
Solucin
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Pasos de diseo: 1. Determinacin de la funcin de transferencia de la planta. Aplicando transformada de Laplace a las ecuaciones (I), (II), y (III), se obtiene:
Q( s) 1 2 V ( s) ( s) = ; = ; = 0.25 ( s ) s + 2 Q ( s ) s + 0. 5 ( s ) Entonces la funcin de transferencia del sistema horno tubular ser:
(s) (s) Q(s ) 2 1 2 = = = ( s ) Q( s ) ( s ) ( s + 0.5) ( s + 2) ( s + 0.5)( s + 2) (s) =

2 (s) ( s + 0.5)( s + 2) V ( s ) = 0.25 ( s ) ( IV ) (V )
Reemplazando la ecuacin (IV) en la (V) se obtiene:
(s) =
2 (s) ( s + 0.5)( s + 2) 2 0.5 V ( s ) = 0.25 ( s) = 2 ( s + 0.5)( s + 2) s + 2.5s + 1 Y ( s) 0.5 G p ( s) = = 2 U ( s ) s + 2.5s + 1
(V )
2. Determinacin de los polos dominantes Considerando las especificaciones de funcionamiento, se obtienen:
MP = 100e 1 = 5 = 0.707 4 ts = = 4 n = = 1 n = 1.41 rad / s

2
d = n 1 2 1 rad / s
Los polos dominantes se pueden calcular de:
s1, 2 = j d = 1 j1 El tercer polo ser: s 3 = 10
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3. Determinacin de la funcin de transferencia de lazo cerrado en funcin del comportamiento deseado La funcin de transferencia de lazo cerrado de tercer orden viene dada por:
2 n p Y (s) 1.9881 10 = 2 = 2 2 R( s ) ( s + 2 n s + n )( s + p) ( s + 2 s + 1.9881)( s + 10)
Y (s) 20 = 3 2 R( s ) s + 12 s + 22s + 20 Entonces la ecuacin caracterstica deseada es: s 3 + 12s 2 + 22 s + 20 = 0 (VI )
4. Determinacin de la funcin de transferencia de lazo cerrado en funcin de los parmetros del controlador PID La funcin de transferencia de lazo cerrado en funcin de los parmetros del controlador es:
Gc ( s )G p ( s ) Y (s) = R( s ) 1 + Gc ( s )G p ( s ) siendo : Kd s2 + K p s + Ki Ki Gc ( s ) = K p ( s ) + + Kd s = s s 0.5 G p (s) = 2 s + 2.5s + 1 Reemplazando cada una de las funciones de transferencia particulares en la funcin de transferencia de lazo cerrado, se obtiene:
0.5 K d s 2 + 0.5 K p s + 0.5 K i Y ( s) = R( s ) s 3 + (2.5 + 0.5 K d ) s 2 + (1 + 0.5 K p ) s + 0.5 K i
Entonces la ecuacin caracterstica de lazo cerrado es:
s 3 + (2.5 + 0.5K d ) s 2 + (1 + 0.5 K p ) s + 0.5 K i = 0
(VII )
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5. Determinacin de los parmetros del Controlador PID Igualando coeficientes de las ecuaciones (VI) y (VII) se obtienen:
0.5 K i = 20 1 + 0.5 K p = 22 K i = 40 K p = 42
2.5 + 0.5 K d = 12 K d = 19
Ejemplo 2.2 Considere los sistemas que se muestran en la figura 2.7. El sistema I es un
servo posicional (control de Posicin) que utiliza una accin proporcional. El sistema II es un servo posicional que utiliza una accin de control proporcional derivativa (PD). Compare las respuestas a un salto unitario de los dos sistemas.
R(s) +
_
1 s (5s + 1)
Y(s)
Sistema I 1 s (5s + 1)
R(s) +
_
5(1 + 0.8s )
Y(s)
Sistema II
Figura 2.7 Sistemas de control P y PD.
Solucin Para el sistema I (control proporcional)

La funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema es
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Y (s) 1 = 2 R( s ) s + 0.2 s + 1
y la ecuacin caracterstica de un sistema de segundo orden es
s 2 + 2 n s + 2 = 0 n Comparando la ecuacin caracterstica con la ecuacin del sistema I, se obtiene:
n= 1
= 0.1
d = 0.995
La salida del sistema de segundo orden para una entrada escaln unitario est dada por
y (t ) = 1 y (t ) = 1
e nt 1
2
sen( d t + tan 1
para t 0
e 0.1t sen(0.995t + tan 1 9.95) 0.995
Evaluando para diferentes valores de t se obtiene:
Tiempo: t 0 1 2 3 4
Salida: y(t) 1.25x10-5 0.4310 1.2581 1.7201 1.4983
10
1.3368
Para el sistema II (control PD)

Para este caso, la funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema es Y (s) 0.8s + 1 = 2 R( s) s + s + 1 Efectuando el mismo procedimiento que para el caso anterior, se obtiene:
n= 1
= 0.5
d = 0.866
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La salida del sistema II para una entrada escaln unitario viene dada por
y (t ) = 1
e 0.5t sen(0.866t + tan 1 1.7320) 0.866
Evaluando para diferentes valores de t se obtiene:
Tiempo: t 0 1 2 3 4 10
Salida: c(t) -2.2x10-5 0.3403 0.8494 1.1243 1.1531 1.0022
La representacin en MATLAB de las dos curvas de respuesta a un escaln unitario se muestra en la figura 2.8
Respuesta a un escaln unitario pa ra los sistemas I y II 1.8 1.6 Sistema I 1.4 1.2 Amplitud 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 2 4 t (seg) 6 8 10 Sistema II
Figura 2.8 Curvas de respuestas de los sistemas de control P y PD. ______________________________________________________________________ 15 M. SC., Ing. Ral Benites Saravia
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El programa correspondiente se lista a continuacin
2.6.1 Efectos del control integral

En el control proporcional de una planta cuya funcin de transferencia no posee un integrador 1/s, hay un error de estado estacionario, o corrimiento, en la respuesta a la entrada escaln. Tal corrimiento se puede eliminar incluyendo un integrador en el controlador. En el control integral de una planta, la seal de control (salida del controlador), es el rea bajo la curva del error actuante. La seal de control u(t) puede ser no nulo cuando e(t) es cero.
2.6.2 Efectos del control derivativo

Al agregar la accin derivativa al controlador proporcional, se obtiene un controlador de alta sensibilidad, velocidad de respuesta al ritmo de la variacin del error ______________________________________________________________________ 16 M. SC., Ing. Ral Benites Saravia
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Puede producir una correccin significativa antes que la magnitud del error sea muy grande. Tiene una accin anticipatoria al error actuante. Tiende a incrementar la estabilidad del sistema. Introduce amortiguamiento al sistema y permite as usar valores elevados de K, redundando en una mejora de la exactitud en estado estacionario. Este modo se usa en combinacin con la accin de control proporcional mnimamente.
2.7
Mtodos de Sintonizacin de controladores PID
La figura 2.9 muestra el control PID de una planta. Si se puede obtener un modelo matemtico de la planta, es posible aplicar diversas tcnicas de diseo con el fin de determinar los parmetros del controlador que cumpla las especificaciones en estado transitorio y en estado estable del sistema en lazo cerrado. Sin embargo, si la planta es muy complicada que no es fcil obtener su modelo matemtico, tampoco es posible un enfoque analtico para el diseo de un controlador PID. En este caso, debemos recurrir a los enfoques experimentales para la sintonizacin de los controladores PID.
R(s)
+ _
K p (1 +
1 + Td s ) Ti s 1
G p (s )
Y(s)
Figura 2.9 Control PID de una planta.
2.7.1 Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td, basadas en las caractersticas de respuesta transitoria de una planta especfica. La sintonizacin de los controladores PID se realizan experimentalmente sobre la planta. Existen dos mtodos de sintonizacin, los cuales pretenden obtener un sobrepaso mximo de 25% en la respuesta a un escaln. ______________________________________________________________________ 17 M. SC., Ing. Ral Benites Saravia
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Estas reglas de sintonizacin se han aplicado, en general, para plantas con dinmica complicada y sin integradores. La utilidad de estas reglas se vuelve evidente cuando no se conoce la dinmica de la planta.
Primer mtodo de sintonizacin (mtodo de la Curva de Reaccin)

En este mtodo, la respuesta de la planta a una entrada escaln unitario se obtiene de una manera experimental, como se observa en la figura 2.10.
1 Planta
u(t)
y(t)
Figura 2.10 Respuesta escaln unitario de una planta. Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta escaln unitario puede tener forma de S, como se observa en la figura 2.11. Si la respuesta no presenta esta forma, entonces no se debe aplicar este mtodo. Las curvas de respuesta frente a una entrada u(t) escaln unitario se generan experimentalmente o a partir de una simulacin dinmica de la planta. y(t) Lnea tangente en el punto de inflexin K
0 L T Figura 2.11 Curva de respuesta con forma de S.
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Dicha curva presenta dos parmetros: el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. Ambos parmetros se determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexin de la curva S y determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del tiempo y la lnea y(t) = K. En este caso, la funcin de transferencia Y(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema de primer orden con un retardo de transporte, as:
Y ( s ) Ke Ls = U ( s ) Ts + 1
Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula que se indica en la tabla 2.1
Tabla 2.1 Regla de sintonizacin Ziegler-Nichols basada en la respuesta al escaln.
Tipo de controlador Kp P PI
PID T L 0.9 1.2 T L T L
Ti
L 0. 3
2L
Td 0
0
0 .5 L
De la tabla, para el controlador PID sintonizado tenemos:
Gc ( s ) = K p (1 + = 1.2
1 + Td s ) Ti s
T 1 (1 + + 0.5 Ls ) L 2 Ls 1 (s + ) 2 L = 0.6T s Se puede observar que el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s = - 1/L.
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Segundo mtodo de sintonizacin

a) Se estable que Ti = y Td = 0, es decir se est suponiendo un controlador proporcional de ganancia Kp. b) Usando slo la accin proporcional, incrementar Kp de 0 a un valor crtico Kcr que permita observar oscilaciones sostenidas en la salida. Si no se presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor de Kp, no se aplica este mtodo. Por consiguiente, la ganancia Kcr y el periodo Pcr se determinan experimentalmente (ver figura 2.12).
c(t)
Pcr
t Figura 2.12 Oscilacin sostenida con periodo Pcr.
c) De acuerdo con Ziegler-Nichols, los parmetros Kp, Ti y Td se obtienen con la frmula que se presenta en la tabla 2.2.
Tabla 2.2 Regla de sintonizacin Ziegler-Nichols basada en la ganancia crtica Kcr y en el periodo crtico Pcr. Tipo de controlador P PI
PID
Kp 0.5 K cr 0.45 K cr
0.6 K cr
Ti
1 Pcr 12 0.5 Pcr
Td 0
0 0.125Pcr
d) Usando la tabla 2.2, la ecuacin para el controlador sintonizado es
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Gc ( s ) = K p (1 + 1 + Td s ) Ti s 1 + 0.125Pcr s ) 0.5 Pcr s (s + = 0.075K cr Pcr 4 2 ) Pcr s
= 0.6 K cr (1 +
Por consiguiente, el controlador PID presenta un polo en el origen y cero doble en s = -4/Pcr.
Ejemplo 2.3 Considerar el sistema de control de la figura 2.13, en el cual se usa un

controlador PID para controlar el sistema. El controlador PID tiene la funcin de transferencia siguiente:
Gc ( s ) = K p (1 + 1 + Td s ) Ti s
Aplicar una regla de sintonizacin de Ziegler-Nichols para la determinacin de los valores de los parmetros Kp, Ti y Td. A continuacin, obtenga una curva de respuesta escaln unitario y verifique si el sistema diseado presenta un sobrepaso mximo de aproximadamente 25%. Si el sobrepaso mximo es excesivo (40% o ms), haga una sintonizacin fina y reduzca la cantidad del sobrepaso mximo aproximado de 25%.
R(s) +
Gc(s) -
1 s ( s + 1)( s + 5)
Y(s)
Controlador PID
Figura 2.13 Sistema con un controlador PID.
Solucin
Control II
a) Debido a que la planta tiene un integrador, usamos el segundo mtodo. Considerar Ti = , Td = 0. b) Considerando tan slo la accin proporcional (Kp), obtenemos la funcin de transferencia de lazo cerrado siguiente:
Kp Y (s) = R( s ) s ( s + 1)( s + 5) + K p El valor de Kp que hace al sistema marginalmente estable para que ocurra una oscilacin sostenida se obtiene mediante el criterio de estabilidad de Routh. La ecuacin caracterstica para el sistema de lazo cerrado es
s 3 + 6 s 2 + 5s + K p = 0 Entonces el arreglo de Routh viene a ser:
s3 s2 s1 s0
1 6 30 K p 6 Kp
5 Kp
De la primera columna se encuentra que ocurrir una oscilacin sostenida si Kp = 30. Por consiguiente, la ganancia crtica es Kcr = 30, entonces la ecuacin caracterstica es
s 3 + 6 s 2 + 5s + 30 = 0 Sustituyendo s = jw en la ecuacin caracterstica, as:

( j ) 3 + 6( j ) 2 + 5( j ) + 30 = 0 6(5 2 ) + j (5 2 ) = 0 encontramos que la frecuencia de oscilacin sostenida es w2 = 5 o w = 5. Luego, el periodo de la oscilacin sostenida es
Pcr =
2 = 2.8099 5
c) De la tabla 2.2, se determinan Kp, Ti y Td de la siguiente manera:
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K p = 0.6 K cr = 18 Ti = 0.5Pcr = 1.405 Td = 0.125Pcr = 0.35124
d) Entonces la funcin de transferencia del controlador PID resulta en
Gc ( s ) = K p (1 + = 18(1 +
1 + Td s ) Ti s
1 + 0.35124s ) 1.405s 6.3223( s + 1.4235) 2 = s El controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s = -1.4235. En la figura 2.14 se muestra el diagrama de bloques del sistema de control con el controlador PID diseado.
R(s) + 6.3223( s + 1.4235) 2 s _ 1 s ( s + 1)( s + 5)
Y(s)
Figura 2.14 Diagrama de bloques del sistema de control con el controlador PID diseado.
La funcin de transferencia en lazo cerrado Y(s)/R(s) se representa as:
Y (s) 6.3223s 2 + 18s + 12.811 = 4 R( s ) s + 6s 3 + 11.3223s 2 + 18s + 12.811
La respuesta al escaln unitario de este sistema se obtiene fcilmente con MATLAB, segn puede apreciarse en la figura 2.15.
Control II
Respuesta al escaln unitario 1.8 1.6 1.4 1.2 Amplitud 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 2 4 6 8 Tiempo (seg) 10 12 14
Figura 2.15 Respuesta al escaln unitario del sistema de control, usando un controlador PID.
De la figura 2.15 se aprecia que el sobrepaso mximo es de aproximadamente 62%, que resulta excesivo. Por consiguiente se reducen los parmetros del controlador mediante una sintonizacin fina en la computadora. Si se conserva Kp = 18 y se mueve el cero doble del controlador PID a s = -0.65, entonces debemos determinar el nuevo valor para Pcr, as:
4 = 0.65 Pcr = 6.1538 Pcr Luego los parmetros Ti y Td sern:

Ti = 0.5Pcr = 0.5(6.1538) = 3.0769 3.077 Td = 0.125Pcr = 0.125(6.1538) = 0.7692
Entonces estaremos usando el controlador PID con la siguiente funcin de transferencia:

Gc ( s ) = 18(1 + 1 ( s + 0.65) 2 + 0.7692s ) = 13.846 3.077 s s
Enseguida, la funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema de control ser:
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Captulo 2: Diseo de Sistemas de Control Clsicos Y (s) 13.846s 2 + 18s + 5.85 = 4 R( s ) s + 6 s 3 + 18.846s 2 + 18s + 5.85
Usando MATLAB para esta nueva funcin de transferencia, se obtiene la respuesta a un escaln unitario como se muestra en la figura 2.16.
Respuesta al escaln unitario 1.2
0.8 Amplitud
0.6
0.4
0.2
3 4 Tiempo (seg)
Figura 2.16 Respuesta al escaln unitario del sistema de control, con parmetros Kp = 18, Ti = 3.077 y Td = 0.7692.
Si incrementamos la ganancia proporcional a Kp = 39.42, sin modificar la ubicacin del cero doble (s = -0.65), es decir, K p = 0.6 K cr = 39.42 K cr = 65.7 ; sin embargo no
afecta a los parmetros Ti ni Td, por lo que la funcin de transferencia del controlador PID es:
Gc ( s ) = 39.42(1 + 1 ( s + 0.65) 2 + 0.7692s ) = 30.322 3.077 s s
obtenindose la funcin de transferencia de lazo cerrado siguiente:
C ( s) 30.322s 2 + 39.4186s + 12.811045 = 4 R ( s ) s + 6 s 3 + 35.322s 2 + 39.4186s + 12.811045
Control II
Nuevamente usando MATLAB, se obtiene la grfica que se muestra en la figura 2.17, en la que se puede distinguir un aumento en la velocidad de respuesta, lo que implica un menor tiempo de establecimiento, pero el valor del sobrepaso mximo aumenta a aproximadamente 28%, valor que se encuentra alrededor del 25% requerido.
Respuesta al escaln unitario 1.4 1.2 1 Amplitud 0.8 0.6 0.4 0.2 0
2 3 Tiempo (seg)
Figura 2.17 Respuesta al escaln unitario del sistema de control con parmetros Kp = 39.42, Ti = 3.077 y Td = 0.7692.
De las tres respuestas se escoge la ltima que corresponde a una respuesta ms rpida y un sobrepaso mximo bastante cerca al 25%. Por consiguiente, los parmetros sintonizados son: Kp = 39.42, Ti = 3.077, Td = 0.7692
Nota: Si se desea tener una mayor aproximacin al 25% de sobrepico, se podra disminuir ligeramente Kp, manteniendo la ubicacin del cero doble (s = -0.65).
2.7.2 Modificaciones del controladores PID

Considerar el sistema de control PID bsico de la figura 2.18(a), sujeto a perturbaciones, y el diagrama de bloques modificado de la figura 2.18(b). ______________________________________________________________________ 26 M. SC., Ing. Ral Benites Saravia
Control II
Si la entrada de referencia es un escaln, debido a la presencia del trmino derivativo en la accin de control, la variable manipulada u(t) contendr una funcin impulso. En un controlador PID real, en lugar del trmino derivativo puro Tds se emplea
Td 1 + Td s
Perturbacin D(x) Ent. de ref. R(s) +
Controlador PID
+
Planta Gp(s)
Y(s)
Seal observada B(s)
Ruido N(s)
(a)
D(s)
+
R(s) + _ E(s)
1 Ti s
+ +
Kp
U(s) +
+
G p (s )
Y(s)
Td s
B(s) (b)
+
N(s)
Figura 2.18 (a) Sistema con un controlador PID; (b) diagrama de bloques equivalente.
Control II
El valor de est alrededor de 0.1. Por consiguiente, cuando la referencia sea un escaln, u(t) no contendr la funcin impulso, sino una funcin de pulso aguda. A este efecto se le denomina reaccin del punto de ajuste.
Controlador PI-D Una forma de evitar la reaccin del punto de ajuste, es operar la accin derivativa slo en la trayectoria de realimentacin, de tal manera que no afecte a la referencia. A este sistema modificado se le denomina PI-D, y se muestra en la figura 2.19.
D(s)
+
R(s) + _ E(s)
1 T+ is
+
Kp U(s) + G p (s )
+
_
Y(s)
Td s
B(s) B(s)
N(s)
+
Figura 2.19 Sistema con un controlador PI-D.
De la figura 2.19 se observa que la seal manipulada U(s) se obtiene as:
U ( s ) = K p (1 +
1 1 ) R( s ) K p (1 + + Td s ) B ( s ) Ti s Ti s
En ausencia de perturbaciones y ruido, la funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema de control PID bsico de la figura 2.18 (b) es:
Y (s) 1 = (1 + + Td s ) R( s) Ti s K p G p (s) 1 1 + (1 + + Td s ) K p G p ( s ) Ti s
y la funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema de control PI-D de la figura 2.19 es
Control II

Y (s) 1 = (1 + ) R( s) Ti s K p G p (s) 1 1 + (1 + + Td s ) K p G p ( s ) Ti s
Asimismo, la funcin de transferencia en lazo cerrado entre la salida Y(s) y la perturbacin D(s) en ausencia de la entrada R(s) y la entrada de ruido N(s) es igual en cualquier de los casos, y est dada por:
Y ( s) = D( s )
G p (s) 1 + K p G p ( s )(1 + 1 + Td s ) Ti s
Controlador I-PD
Como en el caso anterior, suponer que la entrada de referencia es una funcin escaln. Los controles PID y PI-D implican una funcin escaln en la seal manipulada. Tales cambios escaln en la seal manipulada pueden ser grandes, produciendo saturacin dentro del sistema. El criterio bsico para evitar este inconveniente es llevar las acciones de control proporcional y derivativo a la trayectoria de realimentacin, que permitan elegir valores ms altos para Kp y Td. El esquema de control I-PD se muestra en la figura 2.20.
D(s)
+
R(s) + _
1 Ti s
+ _
1
Kp _
U(s) +
G p (s )
Y(s)
Td s
+ B(s) N(s) +
B(s)
Figura 2.20 Sistema con un controlador I-PD.
De la figura 2.20, se puede determinar que la seal manipulada est dada por:
U ( s) = K p
1 1 R( s ) K p (1 + + Td s ) B( s ) Ti s Ti s
Control II
En ausencia de la perturbacin y ruido, la funcin de transferencia en lazo cerrado Y(s)/R(s) est dada por:
Y (s) 1 =( ) R( s) Ti s K p G p (s) 1 1 + (1 + + Td s ) K p G p ( s ) Ti s
Asimismo, en ausencia de las seales de referencia y ruido, la funcin de transferencia en lazo cerrado de la salida frente a la perturbacin es:
Y ( s) = D( s )
G p (s) 1 + K p G p ( s )(1 + 1 + Td s ) Ti s
que es la misma para los controladores PID y PI-D.
Ejemplo 2.4 Considere el controlador electrnico PID modificado de la figura 2.21. La
funcin de transferencia incluye un integrador y un trmino de atraso de primer orden. Obtenga la funcin de transferencia de este controlador PID.
Z1 R2 C1 R1 Ei(s) R3
Z2 R5
C2
R4 E(s) Eo(s)
Figura 2.21 Control PID modificado.
Solucin
Control II Considerando que:

Z1 = 1
1 + C1 s R1
+ R3 =
R1 + R3 + R1 R3 C1 s 1 + R1C1 s
1 C2 s
Z 2 = R2 + Entonces
E (s) Z ( R C s + 1)( R1C1s + 1) = 2 = 2 2 Ei ( s) Z1 C2 s ( R1 + R3 + R1 R3C1s )

y
Eo ( s) R = 5 E (s) R4
Entonces la funcin de transferencia del controlador PID es

Eo ( s) Eo (s ) E ( s) R5 ( R1C1 s + 1)( R2 C 2 s + 1) = = Ei ( s) E ( s ) E i ( s ) R4 ( R1 + R3 )C 2 RR s 1 3 C1 s + 1 R +R 3 1 1 1 s + s + R1C1 R2 C 2 RR = 5 2 R4 R3 R + R3 s s + 1 R1 R3C1
R1C1 y R2C2 determinan las ubicaciones de los ceros del controlador, mientras que R3 afecta la ubicacin del polo en el eje real negativo. R5/R4 ajusta la ganancia del controlador.
2.8 Breve Introduccin a Compensadores de Adelanto y Atraso

El objetivo de esta seccin es presentar algunos procedimientos para el diseo y la compensacin de sistemas de control lineales, invariantes en el tiempo, con una entrada y una salida (SISO).
Control II
La compensacin es la modificacin de la dinmica del sistema para satisfacer las especificaciones requeridas. Los procedimientos para el diseo y compensacin que se describen en este captulo, son el mtodo del lugar geomtrico de las races y el mtodo de respuesta en frecuencia. Las especificaciones de comportamiento toman la forma de especificaciones de funcionamiento, que en general estn relacionadas con la exactitud, estabilidad relativa y velocidad de respuesta. En trminos generales, las especificaciones de funcionamiento no deben ser ms restrictivas de lo necesario para cumplir determinada tarea. Si en determinado sistema de control fuera de gran importancia la exactitud en estado estacionario, no se deberan exigir especificaciones muy rgidas de funcionamiento en respuesta transitoria, pues tales especificaciones requeriran componentes muy costosos.
2.8.1 Compensacin del sistema

Ajustar la ganancia es el primer paso para que el sistema logre su funcionamiento satisfactorio. Sin embargo, en muchos casos prcticos, no basta ajustar la ganancia del sistema para cumplir con las especificaciones dadas. Con frecuencia aumentar el valor de la ganancia mejora el funcionamiento estacionario, pero redunda en una estabilidad pobre, o hasta en inestabilidad. En tal caso es necesario redisear el sistema, de manera que el sistema se comporte en la forma deseada. Tal rediseo se denomina compensacin.
2.8.2 Configuraciones de compensacin

Las configuraciones de compensacin tpicas son: 1) compensacin en cascada (serie), 2) compensacin mediante realimentacin (paralelo), y 3) compensacin en serie-paralelo. En el caso de la configuracin en cascada, puede existir dos casos, a saber: a) el compensador actuando en serie con un controlador original, y b) el compensador actuando directamente sobre la planta. En las figuras 2.22 (a1) y (a2), se presentan los dos casos de configuracin en cascada. En las figuras 2.22 (b) y (c) se muestran las configuraciones en paralelo y serieparalelo, respectivamente.
Control II
Compensador R(s) + Gc1 (s)
Controlador original Gc2(s)
Planta Gp(s) Y(s)
_
H(s) Sensor
(a1) Compensador R(s) + Gc(s)
Planta Gp(s) Y(s)
_
H(s) (a2) Figura 2.22 (a) Configuraciones de compensadores en cascada. (a1) compensador en cascada actuando sobre un controlador original, (a2) Compensador en cascada, actuando directamente sobre la planta. Sensor
Control II
Controlador original R(s) + Gc1(s)
Planta Gp(s) Y(s)
Compensador Gc2(s) (b) Compensador Planta
R(s) +
Gc1(s)
+ _
Sensor H(s) (c)
Gp(s)
Y(s)
Compensador Gc2(s)
Figura 2.22 (b) Compensacin en paralelo; (c) compensacin en serieparalelo.
2.8.3 Compensador en adelanto

En la figura 2.23 se muestran una red elctrica y otra mecnica, as como sus respectivas funciones de transferencia. Circuito elctrico de adelanto
c R1
Z1
Z2 ei R2 eo
Z1 =
R1 R1Cs + 1
Z 2 = R2
Figura 2.23 Circuito elctrico de adelanto ______________________________________________________________________ 34 M. SC., Ing. Ral Benites Saravia
Control II
La funcin de transferencia entre la salida Eo(s) y la entrada Ei(s) es:
Eo (s) Z2 R2 = = E i ( s ) Z 1 + z 2 R1 + R2 Se define
R1Cs + 1 R1 R2 Cs + 1 R1 + R2
(2.5)
R1C = T ,
R2 = <1 R1 + R2
entonces la funcin de transferencia se hace:

1 s+ Eo Ts + 1 T = = Ei Ts + 1 s + 1 T Si este circuito se usa como compensador en adelanto, se requiere agregar un amplificador
con una ganancia Kc ajustable, de modo que la funcin de transferencia del compensador sea:
1 s+ Ts + 1 T Gc ( s ) = K c = Kc 1 Ts + 1 s+ T Circuito mecnico de adelanto

En forma idntica al circuito elctrico, la funcin de transferencia del compensador mecnico mostrado en la figura 2.24 est dada por
b2 1 s+ Ts + 1 T Gc ( s ) = K c = Kc (2.6) 1 Ts + 1 s+ T con : b1 b2 =T , = < 1 , K c : ganancia ajustable k b1 + b2 del amplificador.
xi
b1
xo
Figura 2.24 Red mecnica de adelanto
Control II
2.8.4 Compensador en atraso El siguiente es un circuito elctrico en atraso R Z1
R e i C
Z2 e o
R2C = T , R1 + R2 = >1 R2
Figura 2.25 Circuito elctrico de atraso.
Idnticamente que para el caso del compensador en adelanto, se debe usar
un
Amplificador con ganancia ajustable Kc de modo que la funcin de transferencia del compensador sea:
1 Ts + 1 T Gc ( s ) = K c = Kc 1 Ts + 1 s+ T
s+ El siguiente es una red mecnica en atraso Como en el caso elctrico, si esta red desea usarse como compensador en atraso, es necesario agregar una ganancia ajustable Kc de modo que la funcin de transferencia del compensador sea:
(2.7)
xi k b2
1 Ts + 1 T Gc ( s ) = K c = Kc 1 Ts + 1 s+ T Con
s+
(2.8)
b1
xo
Figura 2.26 Red mecnica de atraso.
Control II
b2 b +b = T , 1 2 = >1 k b2
2.8.5 Diseo de compensadores en adelanto por el mtodo del Lugar Geomtrico de las Races (LGR)
Este mtodo para disear compensadores es muy poderoso cuando las especificaciones se dan en trminos de magnitudes en el dominio del tiempo, como la accin de amortiguamiento y la frecuencia natural no amortiguada de los polos de lazo cerrado, sobreimpulso mximo, tiempo de crecimiento y tiempo de establecimiento. Dado el diagrama de bloques del sistema de control de la figura 2.27, los procedimientos para disear dicho compensador en adelanto, se pueden especificar como sigue:
R(s) + _
E(s)
Gc(s)
U(s)
G(s)
Y(s)
Figura 2.27 Sistema de control.
Procedimientos de diseo: 1. De las especificaciones del sistema encontrar la ubicacin deseada de las races dominantes. 2. Trazar el lugar geomtrico de las races (LGR) sin considerar todava el compensador. Slo ajustar la ganancia. 3. En caso de ser necesario el compensador, colocar el cero de ste bajo la ubicacin deseada de las races. 4. Determinar la ubicacin del polo del compensador aplicando la condicin del ngulo del LGR. 5. Calcular la ganancia del compensador mediante la condicin de magnitud.
Control II
6. Si existe un requerimiento de error estacionario, comprobar si se cumple con el valor de K encontrado. En caso de no cumplir, repetir el proceso, cambiando la ubicacin del cero.
Ejemplo 2.5 Considerando la figura 2.27, con la funcin de transferencia de la planta:

G( s) = 1 s2
y las especificaciones de funcionamiento :

t s 3 seg . PO 30% ( = 5%)
Disear el compensador en adelanto. Solucin Pasos de diseo: 1. De las especificaciones del ejemplo:
t s = 3seg = 3 n= 1
n (
1
2
PO = 30 = 100 e
= 0.3568
reemplazando (2.2) en (2.1) se obtiene :
n = 2.803 rad / seg

Ubicacin de las races dominantes:
s1, 2 = n j
n
= 1 2 j
2. Sistema sin compensar:
R(s) +
_
E(s)
1 s2
C(s)
donde: ______________________________________________________________________ 38 M. SC., Ing. Ral Benites Saravia
Control II

GH ( s ) = K s2
LGR:
jw
El sistema sin compensar es oscilatorio
j2
K>0 Se observa que una
-1
red en adelanto puede satisfacer los re -
-j2
querimientos.
3. Colocar el cero del compensador en lnea con las races deseadas: Z = -1
jw
j2
-1
-j2
4. Clculo del polo. Aplicando condicin de ngulo:
ceros polos = 180
90 0 (116 0 + 116 0 + p ) = 180 0 LGR del sistema compensado.
p = 38 0
Control II
jw
se determina que: p = 3.6
j2 p -p -1
-j2 5. Clculo de K para que las races se ubiquen en: -1j2
jw d2=2.23 dz=2 d1=3.25

p
j2 -1 -j2
-p -3.6
Esta grfica representa el LGR del sistema compensado final. Asimismo, el sistema compensado final se representa con el siguiente diagrama de bloques:
R(s) + E(s) 8( s + 1) s + 3.6 Gc(s) U(s) 1 s2 G(s) Y(s)
Control II
Nota: El controlador proporcional derivativo (PD) es una versin simplificada del compensador en adelanto.
2.8.6 Diseo de compensadores en atraso por el mtodo del Lugar Geomtrico de las Races (LGR)
Considerando el diagrama de la figura 2.27 y suponiendo que el sistema no compensado cumple las condiciones de respuesta transitoria por simple ajuste de la ganancia, se sigue el procedimiento siguiente:
1. Trace el diagrama del LGR para el sistema no compensado cuya funcin de transferencia de lazo abierto es G(s). Basado en las especificaciones de respuesta transitoria,
ubique los polos dominantes de lazo cerrado en el lugar de las races. 2. Suponga que la funcin de transferencia del compensador en atraso es:
1 Ts + 1 T Gc ( s ) = K c = Kc 1 Ts + 1 s+ T s+
Entonces la funcin de transferencia de lazo abierto del sistema compensado es Gc(s)G(s). 3. Evale el coeficiente de error esttico particular especificado en el problema. 4. Determine la magnitud del aumento en el coeficiente de error esttico para satisfacer las especificaciones. 5. Determine el polo y cero del compensador en atraso que produce el aumento necesario en el coeficiente de error esttico particular sin alterar, en forma notoria, el lugar de las races original. 6. Trace un nuevo lugar de las races para el sistema compensado. Ubique los polos dominantes de lazo cerrado en el LGR. 7. Ajuste la ganancia Kc del compensador partiendo de la condicin de magnitud de que los polos dominantes de lazo cerrado queden en las ubicaciones deseadas.
Control II Nota:
El controlador proporcional e integral es un ejemplo tpico de compensador en atraso.
Ejemplo 2.5: Considere el sistema de la figura 2.28(a). La funcin de transferencia directa es:
G(s) =
1.06 s ( s + 1)( s + 2)
El diagrama del lugar de las races para el sistema se muestra en la figura 2.28(b).
R(s) + _
1.06 s ( s + 1)( s + 2)
Y(s)
(a)
jw j2
Polos de lazo cerrado
j1
-3 -2 -1 0 -j1
(b)
-j2
Figura 2.28(a) Sistema de control original; (b) diagrama del LGR
Control II
La funcin de transferencia de lazo cerrado es:
Y (s) 1.06 = R( s ) s ( s + 1)( s + 2) + 1.06 = 1.06 ( s + 0.33 j 0.58)( s + 0.33 + j 0.58)( s + 2.33)
Los polos dominantes de lazo cerrado son

s = 0.33 j 0.58
La relacin de amortiguamiento de los polos dominantes de lazo cerrado es = 0.5. La frecuencia natural no amortiguada de los polos dominantes de lazo cerrado es n = 0.67 rad/s. La constante de error esttico de velocidad Kv =0.53 s-1. Se desea incrementar Kv hasta casi 5 s-1 sin cambiar en forma notable la ubicacin de los polos dominantes de lazo cerrado.
Solucin
Pasos de diseo:
1. El diagrama del LGR para el sistema no compensado, y la ubicacin de los polos dominantes de lazo cerrado, ya fueron dados en el enunciado del problema (ver figura 2.28(b)). 2. Para cumplir con las especificaciones, se inserta un compensador en atraso como el de la ecuacin mostrada en el paso 2 en cascada con la funcin de transferencia directa. Para incrementar Kv a un valor de 5, se elige = 10 y se coloca el cero y el polo del compensador en atraso en s = -0.1 s = -0.01, respectivamente. La funcin de transferencia del compensador en atraso es
Gc ( s ) = K c
s + 0.1 s + 0.01
Control II
Entonces, la funcin de transferencia de lazo abierto del sistema compensado es
Gc ( s )G ( s ) = K c donde K = 1.06Kc
s + 0.1 1.06 K ( s + 0.1) = s + 0.01 s ( s + 1)( s + 2) s ( s + 0.01)( s + 1)( s + 2)
3. Kv = 0.53 s-1 (enunciado del problema) 4. El incremento del coeficiente de error esttico de velocidad es Kv 5 s-1 (enunciado del problema) 5. El cero y el polo del compensador en atraso son s = -0.1 y s = -0.01, respectivamente (determinado en el paso 2) 6. En la figura 2.29(a) se muestra el diagrama de bloques del sistema compensado, y en la figura 2.29(b) el diagrama del LGR para el sistema compensado cerca de los polos dominantes de lazo cerrado, junto con el LGR original.
+
_
Kc
s + 0.1 s + 0.01
1.06 s ( s + 1)( s + 2)
(a)
jw
Sistema no compensado Polo original de lazo cerrado Sistema compensado
j1
Nuevo polo de lazo cerrado
-2
-1
-j1
(b)
Figura 2.29 (a) Sistema compensado; (b) LGR para el sistema compensado y no compensado ______________________________________________________________________ 44 M. SC., Ing. Ral Benites Saravia
Control II
La ganancia K de lazo abierto es K= s ( s + 0.01)( s + 1)( s + 2) s + 0.1 = 0.98

s = 0.28+ j 0.51
7. La ganancia Kc se obtiene como
Kc =
K 0.98 = = 0.925 1.06 1.06 s + 0.1 10 s + 1 = 9.25 s + 0.01 100s + 1
Por consiguiente la funcin de transferencia del compensador en atraso diseado es: Gc( s ) = 0.925
y el sistema compensado tiene la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto:

Gc ( s )G ( s ) = G1 ( s ) = 0.98( s + 0.1) 4.9(10s + 1) = s ( s + 0.01)( s + 1)( s + 2) s (100s + 1)( s + 1)(0.5s + 1)
El coeficiente de error esttico de velocidad es
K v = lim sG1 ( s ) = 4.9seg 1

s 0
logrndose que el coeficiente de error esttico de velocidad en el sistema compensado, se incremente 9.25 veces (de 0.53 a 4.9). Observe que el LGR de los sistemas compensado y sin compensar es muy similar y slo difiere en la presencia de una rama del LGR cerca del origen en el sistema compensado; sin embargo, el valor del coeficiente de error esttico de velocidad es 9.25 veces el del sistema sin compensar. Los otros dos polos de lazo cerrado del sistema compensado se encuentran en: s 3 = 2.31 ; s 4 = 0.137 con efectos muy pequeos de ambos polos, ya que s3 se encuentra muy alejado del origen y s4 muy cerca del origen; pudiendo entonces, descartarse, con pequeo error. Podemos decir entonces que los dos polos de lazo cerrado s1 y s2 son dominantes.
Control II
2.9
Diseo de compensadores por el mtodo de respuesta en frecuencia
En esta seccin trataremos el diseo de compensadores haciendo uso de la tcnica de respuesta en frecuencia.
2.9.1 Diseo de compensadores en adelanto por el mtodo de respuesta en frecuencia

Si un sistema presenta un atraso de fase excesivo asociado con los componentes que lo conforman, entonces se debe usar un compensador en adelanto para modificar la curva de respuesta en frecuencia, contribuyendo con suficiente adelanto de ngulo de fase. Considerando el diagrama de la figura 3.30 y suponiendo que las especificaciones de funcionamiento estn dadas en trminos de margen de fase, margen de ganancia, coeficiente de error esttico de velocidad, etc., el procedimiento para disear un compensador en adelanto por el mtodo de respuesta en frecuencia es:
1. Suponiendo el siguiente compensador en adelanto: 1 Ts + 1 T Gc ( s ) = K c = Kc 1 Ts + 1 s+ T s+ Con K c = K Entonces

Ts + 1 Ts + 1
(0 < < 1)
Gc ( s ) = K
La funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema compensado es
Gc ( s )G ( s ) = K
Ts + 1 Ts + 1 Ts + 1 G p ( s) = KG p ( s ) = G (s) Ts + 1 Ts + 1 Ts + 1 1
Control II siendo
G1 ( s ) = KG ( s ) Determinar la ganancia K para satisfacer el requisito de coeficiente de error esttico. 2. Utilizando la ganancia K determinada, trazar el diagrama de Bode de G1(jw), del sistema no compensado. Hallar el margen de fase. 3. Determinar el ngulo de fase en adelanto necesario para agregarlo al sistema. 4. Determinar el factor de atenuacin usando la ecuacin
sen m = 1 1+
luego, determinar la frecuencia en que la magnitud del sistema no compensado G1(jw) es igual a 20 log (1/). Esta frecuencia es
m =
para un desplazamiento de fase mximo m. 5. Determinar las frecuencias de cruce del compensador en adelanto como: Cero del compensador en adelanto: Polo del compensador en adelanto:
1 T
1 T
6. Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de hallado en el paso 4, calcular la constante Kc, as: Kc = K
7. Verificar el margen de ganancia para asegurar que sea satisfactorio. En caso que no lo fuera, repetir el proceso de diseo modificando la ubicacin del polo y cero del compensador hasta que se logre el resultado esperado.
Ejemplo 2.6 Considerar el sistema que se muestra en la figura 2.30. La funcin de
transferencia de lazo abierto es:

G( s) = 4 s ( s + 2)
Control II
+
_
4 s ( s + 2)
Figura 2.30 Sistema de control. Disear un compensador para el sistema tal que el coeficiente de error esttico de velocidad Kv sea 20 s-1, MF no menor a 50, y el MG sea por lo menos de 10 db.
Solucin
Pasos de diseo: 1. Se usar el siguiente compensador en adelanto
1 T = K Ts + 1 1 Ts + 1 s+ T La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema compensado es Gc(s)G(s), y

Ts + 1 Gc ( s ) = K c = Kc Ts + 1 s+ el sistema no compensado es
G1 ( s ) = KG ( s ) =
4K s ( s + 2)
El coeficiente de error esttico de velocidad para el sistema compensado es:

K v = lim sGc ( s )G ( s ) = lim s
s 0 s 0
Ts + 1 s4K G1 ( s ) = lim = 2 K = 20 s 0 s ( s + 2) Ts + 1
entonces K=10
2. El diagrama de Bode del sistema no compensado G1(jw):
G1 ( j ) = se muestra en la figura 2.31.
40 j ( j + 2)
Control II

Diagramas de Bode (Magnitud y fase) 50 Magnitud en dB
-50 0 10
10 Frecuencia (rad/seg)
10
Fase en grados
-120 -150 -180 10

0
10
Figura 2.31 Diagrama de Bode de G1(jw) Del diagrama se puede determinar que el MF = 17 y el MG = + db. Un MF de 17 hace al sistema bastante oscilatorio. 3. El MF solicitado es de por lo menos 50, entonces el adelanto de fase adicional necesario para satisfacer la especificacin es = 33. 4. Al aadir un compensador en adelanto, se modifica la curva de magnitud en el diagrama de Bode, observndose que la frecuencia de cruce de ganancia se desplaza a la derecha; por consiguiente, se puede suponer que el mximo adelanto de fase requerido es m=38 (se agregaron 5 para compensar el desplazamiento en la frecuencia de cruce de ganancia). Entonces:
1 = sen 38o 1+
sen m = Evaluando se obtiene = 0.24.
5. El mximo ngulo de fase en adelanto m se produce a la frecuencia media geomtrica entre las dos frecuencias de cruce, o
Control II
m =
El tamao de la modificacin en la curva de magnitud en wm debido a las frecuencias de cruce del compensador en adelanto son:
1 + j T 1 + j T
1+ j =
= m =1 /( T )
1 + j
1 1 = = 6.2db 0.24 0.49
Necesitamos encontrar el punto de frecuencia donde, al aadir el compensador de adelanto, la magnitud total sea 0 db. De la grfica para |G1(jw)| = -6.2 db encontramos w=9 rad/seg. La frecuencia de 9 rad/seg es la nueva frecuencia de cruce de ganancia wc, es decir wc=1/ T. Luego:
Cero del compensador en adelanto:
1 = c = 4.41 T
Polo del compensador en adelanto:
1 = c = 18.4 T
s + 4.41 0.227 s + 1 = K c s + 18.4 0.054s + 1 K
10 = 41.17 0.24
El compensador en adelanto determinado es:
Gc ( s ) = K c
6. La constante Kc se determina como
Kc =
Por consiguiente, la funcin de transferencia del compensador es:
Gc ( s ) = 41.7
s + 4.41 0.227 s + 1 = 10 s + 18.4 0.054s + 1
El sistema compensado tiene la siguiente funcin de transferencia:
Control II

Gc ( s )G ( s ) = 41.7 s + 4.41 4 s + 18.4 s ( s + 2)
y su correspondiente diagrama de bloques es:
+
_
41.7( s + 4.41) s + 18.4
4 s ( s + 2)
Figura 2.32 Sistema compensado.
El diagrama de Bode del sistema compensado Gc(s)G(s) se muestra en la figura 2.33. En dicho diagrama se puede comprobar que el MF del sistema compensado es 50 y el MG es infinito, satisfacindose los requerimientos de estado estacionario y de estabilidad relativa.
Diagramas de Bode (Magnitud y fase) 50 Magnitud en dB
-50 0 10
10
Fase en grados
-120 -150 -180 10

0
10
Figura 2.33 Diagrama de Bode para el sistema compensado Gc(s)G(s).

El programa en MATLAB que permite graficar el diagrama de Bode de Gc(s)G(s) se presenta a continuacin:
Control II
2.9.2 Diseo de compensadores en atraso por el mtodo de respuesta frecuencia

La importancia principal de un compensador en atraso es atenuar en el rango de alta frecuencia para proveer a un sistema suficiente margen de fase (MF).
Procedimiento de diseo: 1. Suponer el siguiente compensador de atraso: Ts + 1 Gc ( s ) = K c = Kc Ts + 1 con Kc = K La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema compensado es 1 T 1 s+ T s+ ( > 1)
Gc ( s )G ( s ) = K donde
Ts + 1 Ts + 1 Ts + 1 G( s) = KG ( s ) = G ( s) Ts + 1 Ts + 1 Ts + 1 1
G1 ( s ) = KG ( s )
Determinar la ganancia K para satisfacer los requerimientos de la constante de error esttico dada.
Control II
2. Si el sistema no compensado G1(jw) no satisface las especificaciones de mrgenes de fase y ganancia, hallar el punto de frecuencia donde el ngulo de fase de Gc(jw)G(jw) sea 180 + MF requerido. El margen de fase requerido es el margen de fase especificado ms 5 a 12. Se elige esta frecuencia como la nueva frecuencia de cruce de ganancia. 3. Para evitar efectos perjudiciales de atraso de fase por el uso del compensador en atraso, el polo y cero del compensador deben ubicarse por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Elegir la frecuencia de cruce w = 1/T (correspondiente al cero del compensador en atraso) una octava a una dcada por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia. 4. Determinar la atenuacin necesaria para bajar la curva de magnitud a o db en la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Esta atenuacin es 20 log . Determine el valor de . La otra frecuencia de cruce (correspondiente al polo del compensador) se determina de w = 1/(T). 5. Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de determinado en el paso 5, calcular la constante Kc de
Kc =
Ejemplo 2.7 Considerar el sistema que se muestra en la figura 2.34. La funcin de transferencia de lazo abierto es:
G( s) = R(s) + _
1 s ( s + 1)(0.5s + 1) 1 s ( s + 1)(0.5s + 1) Y(s)
Figura 2.34 Sistema de control.
Compensar el sistema de modo que el coeficiente de error esttico de velocidad Kv sea 5 seg 1, el MF sea por lo menos de 40 y el MG por lo menos de 10 db.
Solucin ______________________________________________________________________ 53 M. SC., Ing. Ral Benites Saravia
Control II Pasos de diseo:
1. Se usar el compensador en atraso Ts + 1 Gc ( s ) = K c = Kc Ts + 1 Adems 1 T 1 s+ T s+ ; ( > 1); K = K c
G1 ( s ) = KG ( s ) =
K s ( s + 1)(0.5s + 1)
Ts + 1 G1 ( s ) = lim sG1 ( s ) s 0 Ts + 1
Ajustar la ganancia K para cumplir con Kv requerido:

K v = lim sGc ( s )G ( s ) = lim s
s 0 s 0
= lim
s 0
sK =K =5 s ( s + 1)(0.5s + 1)
Con este valor de K el sistema compensado satisface el requisito de funcionamiento en estado estacionario. 2. Trazar el diagrama de Bode de
G1 ( j ) = 5 j ( j + 1)(0.5 j + 1)
Ver diagrama que se muestra en la figura 2.35.

Diagramas de Bode de G1(s)=5/(s(s+1)(0.5s+1)) 50 Magnitud en dB
-50 -1 10 0 Fase en grados -90 -180 -270 10

-1
10
10
Figura 2.35 Diagrama de bode del sistema no compensado G1(s).
Control II
Del diagrama se puede observar que el MF es de 20, entonces el sistema es inestable. Como no cumple con las especificaciones aadir 12 al margen de fase especificado, lo que significa un margen de fase requerido de 52. Como la frecuencia correspondiente a un MF de 40 es 0.7 rad/seg., la nueva frecuencia de cruce de ganancia (del sistema compensado) debe elegirse cerca de este valor. 3. Para evitar valores extremadamente grandes de constantes de tiempo para el compensador en atraso, elegir la frecuencia de cruce w = 1/T (correspondiente al cero del compensador en atraso) de un valor de 0.1 rad/seg. Como se mencion en el paso 2, se agregan 12 al margen de fase requerido como holgura para considerar el ngulo de atraso introducido por el compensador. Ahora el margen de fase requerido es de 52, luego el ngulo de fase de la funcin de transferencia de lazo abierto no compensado es 128 a w = 0.5 rad/seg. Elegir la frecuencia de cruce de ganancia de 0.5 rad/seg. 4. Para bajar la curva de magnitud a 0 db, en esta nueva frecuencia de cruce de ganancia, el compensador en atraso debe producir la atenuacin necesaria, la que, en este caso , es de 20 db. Entonces, como 20 log = 20 db, se obtiene = 10. La otra frecuencia de cruce w = 1/(T) que corresponde al polo del compensador en atraso, se determina como
w= 1 1 1 = = 0.01 rad / seg. 10 10 100
Luego, la funcin de transferencia del compensador en atraso es
1 10 s + 1 10 Gc ( s ) = K c (10) = Kc 1 100s + 1 s+ 100 s+ 5. Se calcula Kc, as:

Kc = K
5 = 0.5 10
La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema compensado es:
Gc ( s )G ( s ) =
5(10 s + 1) s (100s + 1)( s + 1)(0.5s + 1)
Control II
En la figura 2.36 se presentan los diagramas de Bode del sistema no compensado G1 y del compensador Gc(s).
Diagramas de Bode (Magnitud y fase) 100 Magnitud en dB 50 0 -50 -3 10 0 Fase en grados -90 -180 -270 10
-3
G1 Gc
10 Gc G1
-2
-1
10
10
10
-2
-1
10
10
Figura 2.36 Diagramas de Bode de G1(s) y de Gc(s).

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Control II

Captulo 2: Diseo de Sistemas de Control Clsicos

Captulo 2: Diseo de Sistemas de Control Clsicos

4. Controladores proporcional-integral-derivativo (PID)

Un sistema de control clsico o convencional se muestra en el diagrama de bloques de la figura 2.1.

Controlador automtico Salida

Figura 2.1 Diagrama de bloques de un sistema de control industrial.

Consideraciones Preliminares de Diseo

______________________________________________________________________ M. SC., Ing. Ral Benites Saravia

Captulo 2: Diseo de Sistemas de Control Clsicos

2.3 Controlador proporcional (P)

Captulo 2: Diseo de Sistemas de Control Clsicos

Controlador proporcional e integral (PI)

______________________________________________________________________ M. SC., Ing. Ral Benites Saravia

Captulo 2: Diseo de Sistemas de Control Clsicos

2.5 Controlador proporcional derivativo (PD)

U ( s) = K p (1 + Td s ) E ( s) donde Kp es la ganancia proporcional y Td es una constante denominada tiempo derivativo

(a) e(t) Rampa unitaria u(t) Accin de control PD

Captulo 2: Diseo de Sistemas de Control Clsicos

Controlador proporcional integral - derivativo (PID)

Captulo 2: Diseo de Sistemas de Control Clsicos

q(t ) + 2q (t ) = (t ) & &(t ) + 0.5 (t ) = 2q (t ) v(t ) = 0.25 (t ) Horno tubular

q Fuel Sensor de temperatura

q(t) : Flujo del caudal de combustible

v(t) : Lectura del transductor de temperatura

______________________________________________________________________ 10 M. SC., Ing. Ral Benites Saravia

Captulo 2: Diseo de Sistemas de Control Clsicos

Q( s) 1 2 V ( s) ( s) = ; = ; = 0.25 ( s ) s + 2 Q ( s ) s + 0. 5 ( s ) Entonces la funcin de transferencia del sistema horno tubular ser:

(s) (s) Q(s ) 2 1 2 = = = ( s ) Q( s ) ( s ) ( s + 0.5) ( s + 2) ( s + 0.5)( s + 2) (s) =

Reemplazando la ecuacin (IV) en la (V) se obtiene:

2 (s) ( s + 0.5)( s + 2) 2 0.5 V ( s ) = 0.25 ( s) = 2 ( s + 0.5)( s + 2) s + 2.5s + 1 Y ( s) 0.5 G p ( s) = = 2 U ( s ) s + 2.5s + 1

2. Determinacin de los polos dominantes Considerando las especificaciones de funcionamiento, se obtienen:

MP = 100e 1 = 5 = 0.707 4 ts = = 4 n = = 1 n = 1.41 rad / s

______________________________________________________________________ 11 M. SC., Ing. Ral Benites Saravia

Captulo 2: Diseo de Sistemas de Control Clsicos

Y (s) 20 = 3 2 R( s ) s + 12 s + 22s + 20 Entonces la ecuacin caracterstica deseada es: s 3 + 12s 2 + 22 s + 20 = 0 (VI )

Entonces la ecuacin caracterstica de lazo cerrado es:

s 3 + (2.5 + 0.5K d ) s 2 + (1 + 0.5 K p ) s + 0.5 K i = 0

______________________________________________________________________ 12 M. SC., Ing. Ral Benites Saravia

Captulo 2: Diseo de Sistemas de Control Clsicos

Solucin Para el sistema I (control proporcional)

______________________________________________________________________ 13 M. SC., Ing. Ral Benites Saravia

Captulo 2: Diseo de Sistemas de Control Clsicos

y la ecuacin caracterstica de un sistema de segundo orden es

s 2 + 2 n s + 2 = 0 n Comparando la ecuacin caracterstica con la ecuacin del sistema I, se obtiene:

e 0.1t sen(0.995t + tan 1 9.95) 0.995

Evaluando para diferentes valores de t se obtiene:

Salida: y(t) 1.25x10-5 0.4310 1.2581 1.7201 1.4983

Para el sistema II (control PD)

______________________________________________________________________ 14 M. SC., Ing. Ral Benites Saravia

Captulo 2: Diseo de Sistemas de Control Clsicos

e 0.5t sen(0.866t + tan 1 1.7320) 0.866

Evaluando para diferentes valores de t se obtiene:

Salida: c(t) -2.2x10-5 0.3403 0.8494 1.1243 1.1531 1.0022

Captulo 2: Diseo de Sistemas de Control Clsicos

El programa correspondiente se lista a continuacin

2.6.1 Efectos del control integral

2.6.2 Efectos del control derivativo

Captulo 2: Diseo de Sistemas de Control Clsicos

Mtodos de Sintonizacin de controladores PID

Figura 2.9 Control PID de una planta.

2.7.1 Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Captulo 2: Diseo de Sistemas de Control Clsicos