Anda di halaman 1dari 23

Tugas 5 TK 3202 Pengendalian Proses

Nama : Reski Ade Putera NIM : 13008041

Soal: Pemodelan reaktor untuk reaksi order satu dalam Continuously Stirred Tank reactor/CSTR nonisothermal dengan hold-up (Vr) konstan, akan menghasilkan 2 persamaan unsteady state/ dinamik berikut

Harga parameter dan satuan dari kedua persamaan di atas beserta tebakan awal diberikan dalam tabel berikut. Catatan k= koe-E/RT, Fi= F dan R= 1.987

Parameter F/V, hr-1 ko, hr-1 (-H), kcal/kgmol E, kcal/kgmol Cp, kc al/m3oC Tc, K Cai, kgmol/m3 UA/V, kcal/(m3 oC hr) Ti, K

Low Conv (1) 1 14825*3600 5215 11843 500 298 10 250 298

Med Conv (2) 1 9703*3600 5960 11843 500 298 10 150 298

High Conv (3) 1 18194*3600 8195 11843 500 298 10 750 298

Catatan: kasus 1 dan 2 untuk NIM ganjil. a. Rancanglah sistem pengendalian proses FB untuk reaktor CSTR Nonisothermal di atas dengan model Gp dan Gd yang anda peroleh di dalam tugas 2 yang lalu. Berikan penjelasan bagaimana Anda merancang sistem pengendalian FB, khususnya pairing yang anda lakukan untuk controlled output dan manipulated output. b. Gambarkan dalam bentuk blok diagram sistem pengendalian FB untuk reaktor tersebut. Dan berikan penjelasan terhadap sistem pengendalian tsb di Lapangan seperti kebutuhan alat ukur, final control element, dll. Buat asumsi seperlunya dan rasional. c. Lakukan tuning dengan kriteria Z-N, C-C, Bode, T-L. Kriteria mana yang terbaik, dan jelaskan. 13008041 | Reski Ade Putera 1

Tugas 5 TK 3202 Pengendalian Proses Bila terjadi kenaikan/penurunan 10% step change temperatur atau konsentrasi masuk reaktor, pada t>0 d. Lakukan perbandingan performansi simulasi sistem FB untuk hasil tuning dari hasil-hasil kriteria di atas. Diskusikan jenis controller apa yang akan anda gunakan dan berikan alasannya? Berikan komentar singkat terhadap performansi masing-masing kasus, khususnya konversi dalam reaktor e. Apakah terjadi interaksi yang tinggi untuk setiap kasus perubahan terhadap konversi dan temperatur? Bagaimana caranya mengatasi interaksi di atas bila ada? f. Bila terjadi ketidaktelitian (error) dari model Gp dan Gd sekitar 10%, diskusikan performansi sistem FB yang anda gunakan dengan kriteria tuning di atas.

Jawaban

a. Jawaban: Berikut gambaran sistem pengendalian untuk CSTR non isothermal

F,Cai,Ti

TC Loop 2 Coolant Loop 1

CC Effluent Gambar Pengendalian CSTR non Isotermal Tugas 5 TK3202 { 13008007}

Pada permasalahan ini, seperti dapat dilihat pada gambar, dirancang dua system pengendalian, yaitu pengendalian temperature yang dilakukan dengan memanipulasi laju alir coolant pada jaket pendingin, sedangkan pengendalian konsentrasi effluent dilakukan memanipulasi laju alir umpan. Apabila diasumsikan ini merupakan kasus regulatory. Perubahan konsentrasi umpan akan dikendalikan dengan memanipulasi laju alir umpan, namun perubahan dari laju umpan ini juga akan mempengaruhi temperature reaksi. Jika terjadi perubahan temperatur ini, system pengendalian akan merespon dengan memanipulasi laju alir pada coolant yang akan mempengaruhi konsentrasi effluent juga sehingga pada kasus ini ada interaksi antara loop pengendalian 1 dengan yang lain. Akan tetapi, peda penyelesaiannya, laju alir coolant tidak dimanipulasi karena kedua 13008041 | Reski Ade Putera 2

Tugas 5 TK 3202 Pengendalian Proses persamaan yang ada tidak dimodifikasi dengan neraca massa coolant sehingga pengendalian Ca dan T (controlled output) dilakukan dengan memanipulasi laju alir umpan (manipulated output). Akan tetapi pada penyelesaian kasus ini, laju alir coolant tidak dimanipulasi.

b. Jawaban: Berdasarkan tugas 2, diperoleh persamaan input output berikut, contoh : CASE 1

Sehingga diperoleh,

Pengendalian di lapangan meliputi pengendalian suhu dan konsentrasi. Alat ukur yang digunakan untuk sensor suhu adalah termokopel, yang dipasang bersentuhan dengan cairan daam tangki, suhu terukur akan diukur oleh transmitter kedalam hardware component dari sini akan memberikan perintah kepada final control element berupa pneumatic valve. Apabila suhu lebih tinggi dari set poin maka valve akan membuka sehingga coolan masuk lebih banyak. Sementara untuk analisis komposisi digunakan spectroscopic analyzer atau gas chromatography data komposisi akan masuk ke hardware komponen melalui transmitter kemudian diteruskan kepada pneumatic valve, pneumatic akan membuka valve laju alir umpan apabila konsentrasi menurun dan sebaliknya. 13008041 | Reski Ade Putera 3

Tugas 5 TK 3202 Pengendalian Proses

c dan d. Jawaban:

Case I
Dengan inputan step perubahan Cai sebesar 0,1 dan step pada Ti sebesar 0, dilakukan tuning dengan menggunakan batasan batasan berikut: Gm = 1; Delay = 0.5; Kc1 = Kc2 Dengan trial and error, dilakukan pencarian harga Kc hingga hasil menunjukkan osilasi terus menerus yang selanjutnya akan dipilih menjadi Ku. Setelah diperoleh Ku, ambil nilai Pu dengan melihat jumlah osilasi setiap satuan waktu (periode) pada grafik yang diperoleh. Hasilnya adalah sebagai berikut : (Hasil Tuning)

Ku Pu

:2.956875 :2.2 Dengan mendapatkan nilai nilai tersebut, dapat dilakukan tuning Ziegler-Nichols dan

Tyreus-Luybent. Tuning menggunakan Cohen-Coen tidak dilakukan karena tuning ini hanya baik diterapkan pada persamaan karakteristik orde 1, sementara pada permasalahan ini, persamaan yang diperoleh berorde tinggi.

13008041 | Reski Ade Putera

Tugas 5 TK 3202 Pengendalian Proses

1 Cai Add2 Kc 1

PID PID 1

s2 +1.29s-0.047 s3 +2.613s2 +2.158s+0.597 Gp 1 Transport Delay Add

3.669 s2 +1.29s+0.4513 Gd 1 Scope

1 Tai Add3 Kc 2

PID PID 2

-0.147 s2 +1.29s+0.4513 Gp 2

s+1.323 s2 +1.29s+0.4513 Gd 2 Transport Delay1 Add1

TUNING ZIEGLER-NICHOLS controller P PI PID Kc 0.5 KU 0.45 KU 0.6 KU tI PU/1.2 PU/2 tD PU/8

Dengan mensubstitusikan nilai Ku dan Pu yang diperoleh dari hasil trial and error, didapatkan nilai nilai berikut: controller P PI PID Kc 1,478438 1,330594 1,774125 tI 1,83333 1,1 tD 0,275

Dengan memasukkan nilai untuk masing-masing controller, diperoleh grafik - grafik berikut: Keterangan : Kuning untuk output Ca, Ungu untuk output T)

13008041 | Reski Ade Putera

Tugas 5 TK 3202 Pengendalian Proses (P-controller)

(PI-Controller)

13008041 | Reski Ade Putera

Tugas 5 TK 3202 Pengendalian Proses PID-Controller

Berdasarkan data juga, seharusnya, karena perubahan pada Cai (kuning) menuju 0.1 (servo), sementara nilai Ti (ungu) menuju 0 (regulatory). Dilihat dari grafik grafik di atas, diperoleh bahwa control yang menghasilkan nilai tersebut adalah PI dan PID. Dan dilihat dari overshootnya, controller yang dipilih adalah PID controller karena overshootnya lebih kecil. Berikut adalah grafik bode untuk ketiga kasus di atas: (Bode Criteria P-Controller, Ziegler Nichols)

13008041 | Reski Ade Putera

Tugas 5 TK 3202 Pengendalian Proses (Bode Criteria PI-Controller, Ziegler Nichols)

(Bode Criteria PID-Controller, Ziegler Nichols)

13008041 | Reski Ade Putera

Tugas 5 TK 3202 Pengendalian Proses TUNING TYREUS-LUYBENT controller PI PID Kc 0.31 KU 0.45 KU tI 2.2PU 2.2Pu tD PU/6.3

Dengan memasukkan nilai Ku dan Pu dari hasil trial and error, didapatkan nilai nilai berikut: controller PI PID Kc 0,9166313 1,3305938 tI 4,84 4,84 tD 0,34920635

Dengan memasukkan nilai untuk masing-masing controller, diperoleh grafik grafik berikut (Tuning dengan TL tidak ada P-Controller) :

(PI-Controller)

13008041 | Reski Ade Putera

Tugas 5 TK 3202 Pengendalian Proses (PID-Controller)

Berdasarkan data juga, seharusnya, karena perubahan pada Cai (kuning) menuju 0.1 (servo), sementara nilai Ti (ungu) menuju 0 (regulatory). Dilihat dari grafik grafik di atas, diperoleh bahwa control yang menghasilkan nilai tersebut adalah PI dan PID. Dan dilihat dari overshootnya, controller yang dipilih adalah PID controller karena overshootnya lebih kecil.

(Bode Criteria PI-Controller, Tyreus Luybent)

13008041 | Reski Ade Putera

10

Tugas 5 TK 3202 Pengendalian Proses (Bode Criteria PID-Controller, Tyreus Luybent)

13008041 | Reski Ade Putera

11

Tugas 5 TK 3202 Pengendalian Proses

CASE II
Dengan memasukkan step pada perubahan Cai sebesar 0,1 dan step pada Ti sebesar 0, dilakukan tuning dengan menggunakan batasan- batasan berikut: Gm = 1; Delay = 0.5; Kc1 = Kc2 Dengan trial and error, dilakukan pencarian harga Kc yang menyebabkan grafik berosilasi secara terus menerus yang selanjutnya dipilih sebagai Ku. Setelah Ku diperoleh, ambil nilai Pu dengan melihat periode pada grafik yang diperoleh. Didapatkan nilai sebagai berikut (Hasil Tuning)

Ku Pu

:3.46764235 :1.88

Dengan mendapatkan nilai nilai tersebut, dapat dilakukan tuning Ziegler-Nichols dan TyreusLuybent. Tuning menggunakan Cohen-Coen tidak dilakukan karena tuning ini hanya baik diterapkan pada persamaan karakteristik orde 1, sementara pada permasalahan ini, persamaan yang diperoleh berorde tinggi.

13008041 | Reski Ade Putera

12

Tugas 5 TK 3202 Pengendalian Proses

1 Cai Add2 Kc 1

PID PID 1

s2 +1.41s+0.29 s3 +2.584s2+2.119s+0.544 Gp 1 Transport Delay Add

1.999 s2 +1.416s+0.466 Gd 1 Scope

1 Tai Add3 Kc 2

PID PID 2

-0.0882 s2 +1.416s+0.466 Gp 2

s+1.1677 s2 +1.416s+0.466 Gd 2 Transport Delay1 Add1

TUNING ZIEGLER-NICHOLS controller P PI PID Kc 0.5 KU 0.45 KU 0.6 KU tI PU/1.2 PU/2 tD PU/8

Dengan mensubstitusikan nilai Ku dan Pu yang diperoleh dari hasil trial and error, didapatkan nilai nilai berikut: controller P PI PID Kc 1,733821175 1,560439058 2,08058541 tI 1,56667 0,94 tD 0,235

Dengan memasukkan nilai untuk masing-masing controller, diperoleh grafik - grafik berikut: Keterangan : Kuning untuk output Ca, Ungu untuk output T)

13008041 | Reski Ade Putera

13

Tugas 5 TK 3202 Pengendalian Proses (P-controller)

(PI-Controller)

13008041 | Reski Ade Putera

14

Tugas 5 TK 3202 Pengendalian Proses PID-Controller

Berdasarkan data juga, seharusnya, karena perubahan pada Cai (kuning) menuju 0.1 (servo), sementara nilai Ti (ungu) menuju 0 (regulatory). Dilihat dari grafik grafik di atas, diperoleh bahwa control yang menghasilkan nilai tersebut adalah PI dan PID. Dan dilihat dari overshootnya, controller yang dipilih adalah PID controller karena overshootnya lebih kecil.

TUNING TYREUS-LUYBENT controller PI PID Kc 0.31 KU 0.45 KU tI 2.2PU 2.2Pu tD PU/6.3

Dengan memasukkan nilai Ku dan Pu dari hasil trial and error, didapatkan nilai sebagai berikut: controller PI PID Kc 1,074969129 1,560439058 tI 4,136 4,136 tD 0,2984126984

Dengan memasukkan nilai untuk masing-masing controller, diperoleh grafik - grafik berikut: Keterangan : Kuning untuk output Ca, Ungu untuk output T)

13008041 | Reski Ade Putera

15

Tugas 5 TK 3202 Pengendalian Proses (PI-Controller)

(PID-Controller)

Berdasarkan data juga, seharusnya, karena perubahan pada Cai (kuning) menuju 0.1 (servo), sementara nilai Ti (ungu) menuju 0 (regulatory). Dilihat dari grafik grafik di atas, diperoleh bahwa control yang menghasilkan nilai tersebut adalah PI dan PID. Dan dilihat dari overshootnya, controller yang dipilih adalah PI controller karena overshootnya lebih kecil untuk konsentrasi keluaran.

13008041 | Reski Ade Putera

16

Tugas 5 TK 3202 Pengendalian Proses Penjelasan d Berdasarkan grafik grafik yang diperoleh di atas, dapat terlihat bahwa control yang baik digunakan adalah PID controller karena selain kestabilan konsentrasi yang baik dan kondisi steady state baru yang paling cepat tercapai serta overshootnya yang lebih kecil. Atau settling time nya yang paling kecil Untuk setiap control PI dan PID, dapat terlihat bahwa pada akhirnya system yang diberikan gangguan tersebut mencapai kondisi sesuai yang diinginkan. Akan tetapi, secara umum, diperoleh nilai Kc yang berbeda beda untuk setiap tuning. Akan tetapi, bilai akhir yang ditunjukkan oleh hasil tuning dan simulasi tersebut menuju ke nilai konsentrasi yang seharusnya.

e. Jawaban : Untuk setiap kasus, pada umumnya, terdapat interaksi akibat perubahan konversi dan temperature yang terlihat dari dinamika pada grafik yang dihasilkan. Hal ini dapat diatasi dengan melakukan suatu perubahan baru (atau dapat pula dengan mengendalikan perubahan tersebut) dengan melakukan perubahan pada parameter input lainnya.

f. Untuk masing masing case sebagai berikut: Case I Jika terjadi perubahan sebesar 10% (positif) pada Gp dan Gd pada kasus diatas, tuning yang digunakan harus dievaluasi kembali. Secara fungsi transfer, maka perubahan akan membuat kasus menjadi sebagai berikut:

13008041 | Reski Ade Putera

17

Tugas 5 TK 3202 Pengendalian Proses Hasil yang didapat digunakan untuk meninjau apakah tuning yang ada mampu mengkomodasi perubahan Gp dan Gd sebesar 10%. Hasil yang didapat adalah sebagai berikut: (P-Controller, Ziegler Nichols)

(PI-Controller, Ziegler Nichols)

13008041 | Reski Ade Putera

18

Tugas 5 TK 3202 Pengendalian Proses (PID-Controller, Ziegler Nichols)

(PI-Controller, Tyreus-Luybent)

13008041 | Reski Ade Putera

19

Tugas 5 TK 3202 Pengendalian Proses (PID-Controller, Tyreus-Luybent)

Dari grafik grafik di atas terlihat bahwa terjadi perubahan pada nilai Gp dan Gd sebesar 10%. Tapi, meskipun demikian, hasil yang diperoleh masih mampu memperlihatkan kelakuan yang diinginkan meski overshootnya menjadi lebih tinggi sedikit dan osilasinya lebih banyak. Jadi dapat disimpulkan bahwa tuning memenuhi kriteria dengan baik untuk seluruh jenis controller yang digunakan.

Case II Jika terjadi perubahan sebesar 10% (positif) pada Gp dan Gd pada kasus diatas, tuning yang digunakan harus dievaluasi kembali. Secara fungsi transfer, maka perubahan akan membuat kasus menjadi sebagai berikut:

13008041 | Reski Ade Putera

20

Tugas 5 TK 3202 Pengendalian Proses

Hasil yang didapat digunakan untuk meninjau apakah tuning yang ada mampu mengkomodasi perubahan Gp dan Gd sebesar 10%. Hasil yang didapat adalah sebagai berikut: (P-Controller, Ziegler-Nichols)

13008041 | Reski Ade Putera

21

Tugas 5 TK 3202 Pengendalian Proses (PI-Controller, Ziegler-Nichols)

(PID-Controller, Ziegler-Nichols)

13008041 | Reski Ade Putera

22

Tugas 5 TK 3202 Pengendalian Proses (PI-Controller, Tyreus-Luybent)

(PID-Controller, Tyreus-Luybent)

Dari grafik grafik di atas terlihat bahwa terjadi perubahan pada nilai Gp dan Gd sebesar 10%. Tapi, meskipun demikian, hasil yang diperoleh masih mampu memperlihatkan kelakuan yang diinginkan meski overshootnya menjadi lebih tinggi sedikit dan osilasinya lebih banyak. Jadi dapat disimpulkan bahwa tuning memenuhi kriteria dengan baik untuk seluruh jenis controller yang digunakan.

13008041 | Reski Ade Putera

23

Beri Nilai