Bab 1: Pendahuluan 1.1 Pengenalan Torsi Dalam analisa struktur selain Momen, Gaya Lintang dan Normal, maka Torsi akan menjadi salah satu yang menentukan dalam disain struktur bangunan. Dalam buku ini akan dibahas khusus hanya Torsi saja. Torsi pasti akan terjadi pada konstruksi portal tiga dimensi atau pada konstruksi grid. Untuk itu dalam buku ini akan dipaparkan bagaimana perletakan Torsi, Bidang torsi, sudut puntir akibat torsi dan tegangan torsi. Tegangan torsi secara umum dibagi 3 yakni sbb: 1. Tampang tebal, seperti tampang Lingkaran, persegi, segitiga.
Dalam buku ini akan dibahas tentang tegangan torsi untuk ketiga jenis tampang ini. 1.2 Sistem Koordinat Dalam perhitungan di buku ini system koordinat searah sumbu batang secara umum dinamakan sumbu Z sedangkan kearah lainnya adalah sumbu X dan Y. Sedangkan untuk perpindahan (displacement) searah sumbu X adalah u dan searah sumbu Y, Z adalah v, w.
X u Y Z v w
Untuk perputaran sudut dengan sumbu putar x, y dan z adalah , dan . Khusus torsi putaran sudut yang diakibatkan Torsi disebut juga sudut puntir (twist) . 1.3 Perletakan Torsi Pada jenis perletakan tanpa torsi dikenal dengan rol lihat gambar 1 dimana Y = 0 yang berarti pada perletakan tidak diperbolehkan bergerak kearah sb y sedangkan kesumbu x boleh.
Y
Z 0
Kemudian perletakan selanjutnya adalah sendi yang dapat dilihat digambar 2 dimana X = 0 dan Z = 0 yang berarti pada perletakan tidak diperbolehkan bergerak ke sumbu x dan sb y.
Y
Y
Z 0
Pada gambar 3 perletakan jepit berlaku X = 0 , Z = 0 dan = 0 yang berarti pada perletakan tidak diperbolehkan bergerak kearah sb x dan sb y, demikian juga perputaran sudut pada perletakan sama dengan nol
Khusus pada torsi maka diadakan simbol perletakan seperti pada gambar 4 yang mana pada perletakan jeit torsi ataupun sudut puntir = 0 dan gambar 5 adalah perletakan yang bebas Torsi.
Y
Y
Z
:Perletakan bebas pada torsi
Momen torsi terpusat Mt dapat dibuat dengan simbol seperti pada gambar 6, yakni Momen Torsi dengan dua tanda panah dapat dibuat dengan seperti 1 tanda panah dengan rotasi 90 derajat dengan menambah 1 garis ditengah tanda panah tersebut. Sedangkan untuk momen Torsi terbagi rata mt dapat dibuat seperti gambar 7.
Mt
Mt
Mt
Dalam penggambaran bidang torsi dapat dilakukan sama seperti menggambarkan gaya lintang seperti pada gambar 8 a , b dan c. ` a
L MT c b MT
L
MT
L +
mT
A
+
Gambar 8 : a. Bidang Torsi Terpusat pada overhang, b. Bidang Torsi Terpusat pada balok diatas 2 perletakan dan c. Bidang Torsi terbagi rata pada balok.
` Penggambaran tanda bidang momen sama seperti menutup dan membuka skrup. Kalau arah Momen Torsi kearah menutup maka digambarkan negatif dan kalau kearah membuka maka digambar positif.
I.4. Analogi antara Torsi dengan Normal
Pada Tabel 1 dapat dilihat analogi antara Torsi dan Normal seperti pada Hukum Hooke yang mana regangan adalah N = EF dimana regangan sangat tergantung kepada Normal. Sedangkan regangan geser adalah M = T GJ T dan regangan geser sangat tergantung kepada Torsi.
Torsi mt Mt +dMt
dz
dz
Persyaratan keseimbangan
dN = n dz
w+dw
dz dw
dMt = mT dz
dz
+d
dw N = = dz EF
Deformasi pada batang dw = dw =
M d == T dz GJ T
N dz + c EF
=
=
MT dz + c GJ T
N z = .z EF
MT z = .z GJ T
II.1 Umum Suatu tampang bulat jika mengalami Torsi permukaan tampang tidak berubah bentuk seperti gambar dibawah. Tidak berubah bentuk dalam arti kata bahwa tampang mempunyai luas dan bentuk yang sama baik sebelum dan sesudah terjadi Torsi. Ada istilah yang digunakan dalam Torsi yakni tidak terjadi Warping (perubahan bentuk pada tampang).
II.2.
Menghitung Inertia Polar, Tegangan geser dan sudut puntir akibat Momen Torsi
Untuk menghitung Inertia Polar (centroidal polar momen of Inertia), dapat dilihat ilustrasi dari gambar II.1 dimana ada Momen Torsi bekerja sebesar Mt. Maka berlaku persamaan sbb:
Mt dA
MT = . dv
Maka
MT = . . dA
Untuk mendapat hubungan regangan geser ( ) dan sudut puntir () maka dapat dilihat digambar II. 2. Maka berlaku persamaan
max.L
=r.
L
max.
max. =
r. L
max.
r =
. r = . max. = max. . r
Gambar II. 2 : hubungan antara sudut puntir dengan regangan geser Dari Hukum Hooke berlaku persamaan = G . = G . max. .
. dA
2
r
dA =
max
r
dA =
max
r
1 r 4 2
= 2 . dA = x2 . dA + y2 . dA= Ix + Iy = Ix + Iy
= 1 r4 + 1 r4 4 4 8
1 r4 2
max =
r. L sedangkan,
max =
MT . r
max
maka :
= G . max = G. r. L MT =G. L
= Kesimpulan :
G.
- Tampang lingkaran : = r4
max
MT . r
MT
MT . L = G.
max
Gambar tegangan geser akibat momen torsi dapat dilihat di gambar II.3.
max
max
Gambar II. 3 : a.diagram tegangan pada tampang bulat, b. Trayektori tegangan dan c. Tampang yang tidak mengalami warping
Analisa Struktur Lanjutan 9
JT =
32
(D 4 d 4 )
d D
Contoh soal :
L=2m A P=2t C B
L1=1.5 m
Ditanya: a. Tentukan Bidang Torsi pada AB b. Tentukan sudut puntir pada titik B, jika batang AB adalah tampang bulat dengan r = 15 cm dan E=26000 MN/m2, =0.2 c. Hitunglah lendutan pada titik C d. Hitunglah tegangan yang terjadi akibat torsi pada batang AB, kemudian hitunglah tegangan maximum akibat Torsi dan Gaya Lintang Jawab: a.
A Mt=3tm B
Bidang Torsi
3tm
10
b. sudut puntir =
MtL GJ
c.
P= 2 ton = 2000 kg=20.000 N L1= 1,5 m =150 cm E=26.000 MN/m2= 2.600.000 N/cm I = r4= 39740.625 cm4
1 = 0,218 cm
Lendutan pada titik c jika dilepas P= 2 ton = 2000 kg=20.000 N L2= 2 m =200 cm E=26.000 MN/m2= 2.600.000 N/cm I = r4= 39740.625 cm4
2 =
PL3 3EI
2 = 0.516 cm
3 = L1 * tg = 150*0,006968=1.0452 cm
Dengan demikian lendutan dititik c adalah = 1 + 2 + 3 = 1.7792 cm
11
e. Tegangan Torsi ZX = ZY =
ZY = 566,17 N / cm 2
ZX = 566,17 N / cm 2
2 4 Q a 1 3 r 2 r
ZY max(a =0) =
N 4 Q 4 20000 = =37,745 2 3 A 3 15 cm 2
ZY = 37,745
N cm 2
N cm 2
12
Fungsi torsi gunanya adalah untuk dapat menghitung tegangan pada tampang tebal, tampang tipis tertutup dan terbuka. Untuk menentukan fungsi torsi digunakan persamaan keseimbangan pada elemen tiga dimensi seperti gambar III.1.
Z
z zy yz
Z
zx = xz
X
zx
Y
zy = yz yx = xy
xz x
yx xy
y X
Dari gambar III.1 diseberangnya secara keseluruhan terdapat pada sumbu x ada tegangan x + x, xz+xz dan xy+xy, demikian pada seberang arah sumbu y ada y + y, yz+yz dan yx+yx dan pada arah sumbu z ada z + z, zy+zy dan zx + zy Dengan merubah tegangan menjadi gaya dimana gaya adalah tegangan dikali luas, maka dengan membuat persamaan keseimbangan gaya kearah diperoleh sbb: X = 0
( X + X X ).y.z + ( ZX + ZX ZX ).y.x + ( YX + YX XY ).x.z X .x.y.z = 0
X, Y dan Z maka
13
X ZX YX + + +X =0 X Z y
Y = 0
( Y + Y Y ).x.z + ( ZY + ZY ZY ).x.y + ( XY + XY XY ).z.y Y .x.y.z = 0
Y ZY XY + + +Y = 0 Y Z X
Z = 0
( Z + Z Z ).x.y + ( YZ + YZ YZ ).x.z + ( XZ + XZ XZ ).y.z X .x.y.z = 0
Z YZ XZ + + +Z =0 Z Y X
Berdasarkan teori St. Venannt bahwa jika ada torsi maka yang tegangan yang bekerja adalah zx dan zy saja. Maka x = y = z = xy = 0, zx = xz , zy = yz , yx = xy dan X=Y=Z=0
ZX = 0 .........................................( a ) Z ZY =0 Z
..( b )
ZY ZY + =0 Y X
..( c )
ZX =
( x, y ) y ( x, y ) x
ZY =
Memenuhi persamaan c.
14
X = Y = Z =
u 1 = [ X ( Y + Z )] x E v 1 = [ Y ( Z + X )] y E w 1 = [ Z ( X + Y )] x E
u y XY + = y x G u w ZX + = z x G
XY = ZX =
ZY =
v w ZY + = z y G
Khusus Torsi :
X = Y = Z = 0 XY = 0
u w ZX = G + z x y w ZY = G + z y
- ui i vi ri ri yi
u i y i ri .i = = vi xi ri
y ( x, z ) = x. ( z )
u ( y, z ) = y. ( z )
Dari
w =0 z
maka :
u w ZX = G + z x
dimana
ZX = G y. ' + '
( x, y ) ' = G x y x
dimana
ZX =
dimana ZY =
16
2 2 + 2 = 2G ' 2 x y
Berdasarkan teori Prandl bahwa persamaan membran/soap film analogi (persamaan kulit sabun). Dimana jika ada gaya p(x,y) seperti gambar dibawah maka akan terjadi perpindahan sebesar w.
P (x,y) H H
X dy dx
P 2w 2w + 2 = 2 H x y
s s
Fungsi perpindahan untuk tampang membran persegi dengan ukuran 2s x 2t menurut [Thimosenko and Goodier,1986] adalah:
w=
n n =1, 3, 5,.......
cos
nx Yn 2t
Sedangkan
nx ' w = bn cos Yn 2t y n =1,3,5.... nx '' 2w = bn cos Yn 2 2t y n =1, 3, 5...
18
Sedangkan
Maka diperoleh
n =1, 3, 5...
bn
nx '' P 4 n 2 2 nx ( 1)( n1) / 2 cos nx Yn = cos Yn + bn cos 2 2t 2t 2t 4t n =1, 3, 5... n =1, 3, 5.. H n
nx '' P 4 n 2 2 nx ( 1)( n1) / 2 cos nx Yn bn cos Yn = 2 2t 2t 2t 4t n =1, 3, 5.. H n n =1, 3, 5...
n =1, 3, 5...
bn cos
Yn''
P 4 n 2 2 ( 1)( n1) / 2 Yn = 2 H bn n 4t
Yn = A sinh
ny 16 Pt 2 ny + B cosh + (1) ( n 1) / 2 3 3 2t 2t Hn bn
Yn = B cosh
Untuk
( Yn ) y = s
= 0 maka
Maka dengan dapatnya Yn maka persamaan lendutan membran pada tampang persegi akan menjadi ny cosh 2t nx 16 Pt (1) ( n 1) / 2 1 w = bn cos 3 3 2t Hn bn n =1, 3, 5,....... cosh ns 2t
19
Dihubungkan dengan persamaan Torsi diatas maka menyelesaikan persamaan torsi digunakanlah teori membran berdasarkan Prandl. Maka hubungan antara w dengan fungsi torsi dapat dikatakan setara seperti ditunjukan ditabel dibawah.
Apabila fungsi diketahui maka akan dapat dicari tegangan, dimana tegangan geser
w y
w x
= ZX y = ZY y
Dengan menggunakan rumus perpindahan (displacement pada membran pada teori soap film analogi maka didapat hubungan antara pada tampang persegi akan didapat 32Gt 2 ny cosh 2t 1 nx cos ,....... n 3 (1) ( n1) / 2 1 2t n =1, 3, 5 cosh ns 2t
20
M T = ( ZY . y ZX .x)dF M T = (
Integral Partial :
Xr
Xl
y xdx = .x .1.dx
Y
XL
XR X
x x.dx.dy = .dx.dy
maka
M T = 2 .dx.dy = 2 .dA
21
Dari persamaan tersebut diatas menyatakan bahwa Momen Torsi dua kali volume membran.
M t = 2V dimana V = * 2 * d
22
Jika sesuatu tampang prismatik mengalami Torsi maka akan terjadi perubahan bentuk pada penampangnya atau disebut juga warping. Hal itu dapat dilihat digambar IV.1
Gambar IV.1: Tampang prismatik yang mengalami warping pada saat ada Torsi
Dengan bantuan teori soap film analogi maka Inergia torsi tampang sembarang dapat diturunkan dari rumus : 2 2 + 2 = 2G ' ( z ) 2 y x Kemudian =
MT M analog dengan = dimana = kelengkungan GJ EI d = dz = MT dz GJ
Maka
M T 2 dF = G G
=
0
M MT dz = T L GJ GJ
J=
23
d d
= 2M t
r
4
=Mt
1 r 4 2
=Mt
dimana J = 1 r 4 2
max = M t
r J
Jika pada tampang bulat tegangan torsi linier maka pada tampang persegi tegangan torsi berbentuk parabola.
s s
Tegangan torsi :
ZX = G ' ZY = G '
y y
+ x x
24
Dengan methode soap film analogi maka zy dan zx dapat dihitung dari persamaan torsi 2 2 = 2G ' ( z ) + y 2 x 2 Jika fungsi diketahui maka tegangan torsi akan dapat dicari dengan dan ZX = x y
ZY =
Maka didapat zy
zy
max =
16Gt
max
max
25
Jika s>t, maka deret yang kanan bisa diabaikan sehingga diperoleh
max = 2Gt
Jika s=t
max
zy
zy
ny 1 cosh 2a 16Gt nx ( n 1) / 2 = = cos 1 dx.dy 2 (1) 2 n=1,3,5... n nb 2a x cosh 2a 3 4 32G(2s ) (2t ) 1 64G(2a) 1 nb == ,5... n 4 4 n=,5... n 5 tanh 2s 4 n =1, 3 1, 3 b
max.
26
ab 3 b (1 0,630 ) a 3
ab 2
Dimana , dan dapat dilihat pada tabel IV.2 berdasrakan perbandingan a dan b:
a b 1 1.5 2 2.5 3 4 5 6 8 10 ~
0,141 0,196 0,229 0,249 0,263 0,281 0,291 0,299 0,307 0,312 0,333
4.81 4.33 4.06 3.88 3.74 3.55 3.43 3.35 3.26 3.20 3.00
1.000 0.853 0.796 0.768 0.753 0.745 0.744 0.743 0.743 0.743 0.743
27
zx =
M = T2 y y ab
M = 2T x x a b
zy =
x b
max =
Untuk tampang elip didapat sbb: 2 MT ab 2
2M T ab 2
max =
J =
a 3b 3 a2 + b2
4. 5 Tampang Segitiga
2 = G [1 (x 2 + y 2 ) 21a (x 2 3xy 2 ) 27 a 2 ] 2
28
zx =
= 0 sedangkan zy = = +G ( x + y x
1 2a
6y
Contoh Soal: Suatu tampang persegi dengan tampang seperti dibawah dimana luas tampang sama seperti contoh soal pada tampang bulat
a
Ditanya: Tentukan sudut puntir pada titik B, jika batang AB adalah tampang persegi dimana a/b=0,5 dan E=26000 MN/m2, =0.2 Hitunglah lendutan pada titik C Hitunglah tegangan yang terjadi akibat torsi pada batang AB, kemudian hitunglah tegangan maximum akibat Torsi dan Gaya Lintang Jawab: a.
A Mt=3tm B
Bidang Torsi
3tm
. sudut puntir =
MtL GJ
L = 2 m = 200 cm ALingkaran= *r2= 3,14*(15)2=706,50 cm2 APersegi = a*b = 2b*b= 2 b2 Dengan demikian didapat b= 18.79 cm dan a:37,58 cm J= a b3, dari tabel dengan Maka Jpersegi = 57091,65 cm4 Jlingkaran = r4 = 79481.25 cm4 Dengan a/b=2 maka Jlingkaran= 1,39 x Jpersegi G = 1083333.33 N/cm2 3000000 * 200 =0,0097 1083333,33 * 57091,65 a = 2 maka = 0,229, maka J = 0,229*37,58*18,793 b
b. Lendutan pada titik C jika pada B di jepit 1 = P= 2 ton = 2000 kg=20.000 N L1= 1,5 m =150 cm E=26.000 MN/m2= 2.600.000 N/cm I=
3 PL1 3EI
1 =
2 =
PL3 3EI
P= 2 ton = 2000 kg=20.000 N L2= 2 m =200 cm E=26.000 MN/m2= 2.600.000 N/cm Io = r4= 39740.625 cm4
Io 0.516 cm = 0,247 cm I
2 =
3 = L1 * tg = 150* 0,0097=1.455 cm
30
Dengan demikian lendutan dititik c adalah = 1 + 2 + 3 = 1,806 cm Tegangan Torsi max = ZX = M T b= 18.79 cm dan a:37,58 cm Dari tabel jika a/b = 2, = 4,06 maka =
-4
c.
ab
2
= 3,05 x 10-4
917,99
31
Tampang Lingkaran
Tampang persegi a =2 b
Tampang dibagi
R=15 cm A=705,60 cm
2
J = 79481.25 cm4
= 0,006968 rad
Akibat Torsi
= 0,009700 rad
Akibat Torsi
max = 566,17 N / cm 2
Akibat Gaya Lintang N 4Q =37,745 3A cm 2
max =
max =
max = 603,915
N cm 2
max = 960,47
N cm 2
o = 0,63 pp
32
Pada tampang tipis fungsi dapat dilihat seperti digambarkan dibawah, fungsi torsi seperti sebuah setengah silinder`
y a I-I z x
dimana zy = cx = G ' (
Dengan demikian
ZY =
= G ' 2 x x
= G ' [x 2 c ]
2
33
2 2 ' b 2 dF 2ab 3 0 2ab 3 G 2 = 1 ab 3 Maka J = = = ' ' ' 3 G G G Dengan demikian didapat bahwa Inertia Torsi pada tampang tipis adalah 1 J = ab 3 3 Untuk mengitung tegangan torsi diambil adri persamaan M = G ' 2 x , dimana G ' = T x JT
ZY =
Maka didapat
ZY =
max
34
Dalam menghitung sudut puntir dapat dijabarkan dari Hukum Hooke dan tegangan torsi dengan =
MT L J .G
Pada struktur bangunan banyak tampang tipis yang terbuka seperti bentuk kanal, INP, WF. Untuk menghindari kesalahan hitung maka secara umum profil tersebut dapat dipecah dalam berbagai bentuk seperti dibawah ini
s1 t1 dipisah
t2
s2 dipisah
t2
s3
1 si t ii 3 i
MT max t i JT
35
V.3
Suatu tampang I dapat dilihat digambar dibawah, dimana dimensinya dengan ketebalan flens atas dan bawah b1 dan b3 sedangkan ketebalan stegnya b2 .
a1 b1
b2
a2
Jika suatu konstruksi dengan profil dibebani dengan MT seperti pada gambar V.1.a, maka bidang torsinya adalah paa gambar V.1.b, 2 MT B C
a. A b. MT
GIT
(-) (+)
MT
L/2
L/2
Gambar V.1. Bidang torsi Pada konstruksi diatas, diperhatikan batang AB, yang mana batang tersebut mengalami momen torsi MT. Karena profil adalah I maka perhatikan gambar V.2
36
MT
M Tfl = +
M TP
Pf1
=
t b Gambar V.2 Torsi pada tampang I Pada gambar V.2 diatas maka Pfl = M Tfl h
t1
Jika diperhatikan pada flens saja maka akan terjadi deformasi seperti gambar V.3 :
37
a. b x,u
MT Pf1 = h z,w
fl
b.
Qf1
(+)
zx max. = Qf1
3.Q fl 2.t.b
c.
fl
z max. =
Mfl . b Jfl . 2
d.
W
fl
W=
b . fl 2
v= e. v h =
u fl h/2 2u h
ufl Pada gambar V.3, ada beberapa deformasi dan tegangan pada flens, yakni pada gambar V.3.b : tegangan geser, gambar V.3.c : tegangan lentur, sedangkan pada gambar V.3.c dan V.3.d terjadi putaran sudut dan lenturan. Secara umum pada flens berlaku : y" = Iy M Tfl dimana I fl = EI fl 2
38
Pfl QTfl = EI fl EI fl
M Tfl = h Iy E 2
atau
2M Tfl d 3u = EI y h dx 3
EI y h d 3 u . 2 dx 3
atau M Tfl =
. ""
hanya berperan untuk flens saja. Pada gambar V.3, solah-olah hubungan antara flens dan steg terputus, padahal tidak. Untuk itu maka perubahan bentuk profil I menjadi gambar V.4 Maka pada gambar V.4 akan berlaku M TP = G.J . MP disebut sebagai Momen Primer akibat torsi. M T = M Tfl + M TP
EI y h 2
. "" + G.J . = M T
Persamaan tersebut adalah persamaan differential momen sekunder dan primer akibat torsi.
Analisa Struktur Lanjutan 39
V.3.
2 MT L
M1 MT
_M2 +
MT = MS + Mp
EI y h 2
dimana C w =
. ""
Dimana
2 =
GJ EC w
40
MT GJ
Mencari koefisien A, B dan C dengan boundary condition Pada z =0 maka sudut puntir = 0 0 = A. sinh 0 + B. cosh 0 + C + 0 0=B+C Pada z = 0 maka Momen lentur sama dengan nol dan = 0 = A sinh z + B cosh z 0 =B Dengan demikian C = 0 juga Pada z=l/2 , =0 MT GJ
MT GJ
0 = A.. cosh
L MT + 2 GJ
MT GJ 1 cosh L 2
Maka didapat A =
41
2 P = -EIy . h 4
. . .
1 h
b P = M1 h tf
Q = P = - E Iy . h 4 lintang
x=
b 4
w=
Q.S b.I
Q = -E Iy . S=A.X b . tf = 2 . b 2 tf = 8 I = Iy
h 4 .
b 4
42
M = T GJ
M = T GJ
Diagram tegangan w
w
Tegangan lentur (W)
M1 h
w =
Mf W
Mf M f .x = If If x
Mf EC w h d 2u h = dan u = maka M f = EI f = 2 h 2 2 dx EI f
43
max pada x
b maka max = 2
Mf
EC w b b h 2 2 = If If
max =
Ebh 4
sinh z cosh L 2
M Dimana : = T GJ
Gambar diagram w
max = -
. Ebh 4
44
= G. .t
Catatan :
45
r ds
dF = q.ds
dA m q q = .t t dimana : t = tebal q = shear flow = Tegangan geser dA dM0 = t . ds = dF . (r) = ( . dA) (r) = ( . t . ds) r = q . ds . r dAm dM0 MT = . r . ds =q. ds = 2 dAm r
2 dAm. r = 2 . q . dAm r
= dM0 = 2q . dAm
MT = 2 q Am MT 2 Am
q =
q =.t
MT 2 . Am . t
46
Inertia Bred
ds
.L r
Elemen ds d = d = d=
.L =G. r G.r MT . L 2 Am . t . G. r
= dv . dAm = Am
MT. L . 2 Am . t . G. r r . ds 2 Am
d Am Am
MT. L . 2 Am . t . G. r
MT 4 . Am2 . G
ds t
= maka : J Bred =
4 A2m ds t
47
Literatur: 1. 2. 3. Boresi, Arthur dkk :Advanced Mechanics of Materials, 1992 Salmon, Charles G. dkk :Struktur Baja, 1992 Daryl L. Logan :Mechanics of Materials, 1991 Thimoshenko S.P., Goodier.J.N, 1986 :Teori Elastisitas (terjemahan Sebayang Darwin), Penerbit Airlangga, Jakarta. 4. Bornsheuer :Vorlesungen In Baustatik Einfuehrung in die Torsion Universitas Stutgart, 1980 6. Basler, Konrad, Torsion in Structure, Springler Verlag, Berlin, 1966
48