1ugas S|stem engenda||an Modern

" State Space"

AkA DWI kACGA 2408 100 097




Iurusan 1ekn|k I|s|ka
Iaku|tas 1ekno|og| Industr|
Inst|tut 1ekno|og| Sepu|uh Nopember
Surabaya
2011



5istem penqendo/ion temperotur podo heot exchonqer



SlsLem dlaLas Lermasuk kedalam PeaL Lxchanger [enls Shell and 1ube dengan arah allran
CounLercurrenL Pubunganhubungan darl kellma LhermlsLor dlaLas adalah 2
1 1
2
seharusnya lebh rendah darl 1
1
panas dlhanLarkan darl baglan prlmer k e baglan
sekunder
2 1
3
seharusnya leblh rendah darl 1
4
alr dlngln dlpanaskan dldalam PeaL Lxchanger
3 1
3
seharusnya leblh rendah darl 1
4
alr yang Ladlnya dlpanaskan harus d ldlnglnkan
sebelum kemball ke sump

ada 1esls lnl sumber flulda uLama unLuk 1emperaLure rocess 8lg 38600 akan dlsedlakan
secara langsung oleh 8aslc rocess 8lg 38100 Cleh karena lLu ouLleL 8aslc rocess 8lg 38
100 akan dlhubungkan ke lnleL 1emperaLure rocess 8lg 38600 sedangkan ouLleL
1emperaLure rocess 8lg 38600 akan dlhubungkan ke sump 8aslc rocess 8lg 38100




Pemode/on motemotis heot exchonqer



alam kondlsl seLlmbang perubahan suhu pada heaL exchanger dapaL dlrumuskan
dalam persamaan dlfferenslal nonllnear
p
H
c
H

H
d1
2
dt
= p
H
c
H

H
(
1
-
2
) -
(1
1
+1
2
)
2
-
(1
3
+1
4
)
2
pers 1
p
c
c
c

c
d1
4
dt
= p
c
c
c

c
(
3
-
4
) +(
(1
1
+1
2
)
2
-
(1
3
+1
4
)
2
) pers 2

unLuk mendapaLkan model llnler yang pallng LepaL mewaklll slsLem heaL
exchanger maka dlperlukan llnearlsasl slsLem dl seklLaran operaLlng polnLnya

unLuk persamaan 1
p
H
c
H

= p
H
c
H

H
(
1
-
2
) -
(
1
+
2
)

-
(
3
+
4
)

Inorsosno


pers 4
unLuk persamaan 2
p
c
c
c

c

4

= p
c
c
c

c
(
3
-
4
) +
(
1
+
2
)

-
(
3
+
4
)

Inorsosno



pers 3
arl persamaan 4 dan 3 dlperoleh

2
=

1

1
(
1
-
1ss
) +

1

2
(
2
-
2ss
) +

1

2
(
2
-
2ss
) +

1

4
(
4
-
4ss
)

4
=

2

1
(
1
-
1ss
) +

2

2
(
2
-
2ss
) +

2

2
(
2
-
2ss
) +

2

4
(
4
-
4ss
)

lperoleh persamaan sLaLe space


engan

1
1emperaLur 1
2
(ootpot bot wotet%

2
1emperaLur 1
4
(ootpot colJ wotet%

1
1egangan valve unLuk flow 1
1
(pot bot wotet%

2
1egangan valve unLuk flow 1
3
(pot colJ wotet%
CuLpuL slsLem (1
2
dan 1
4
%







nllal parameLer model heaL exchanger



engan memasukkan nllalnllal parameLer darl Label dlaLas maka dlperoleh model sLaLe
space hasll llnearlsasl dlseklLar operaLlng polnL sebagal berlkuL

2
_ =
-. .
.99 -.8

2
+
.
-.

2


=

2


arl maLrlks persamaan dl aLas dlgunakan salah saLu nllal lnpuL sehlngga nllal oLpuL slsLem
berubah men[adl persamaan sebagal berlkuL

2
_ =
-. .
.99 -.8

2
+
.

|{
= |

{

2

ersamaan maLrlks dlaLas merupakan maLrlks darl slsLem sehlngga unLuk mendapaL ttoet
octo darl slsLem sebagal berlkuL

1ransfer funcLlon darl slsLem men[adl
I(s)
(s)
=
.s +.8
s
2
+ .9s +.99


Sehlngga C
CL
(Caln Cpen Loop% men[adl sebagal berlkuL

0L
=
CL
-
tsmtc
-
uctuuto

0L
=
.s +.8
s
2
+ .9s + .99
-

.s +
-
.
.9s +

0L
=
.99s + 9.9
.8s
4
+ .s
3
+ .8s
2
+.8s + .8


arl ttoet octo LersebuL dapaL dlperoleh maLrlks sLaLe space sebagal berlkuL

4
_ =

4
_ + |{
=

4
_

LNLN1UAN kL1LkAMA1AN DAN kLkCN1kCLAN SIS1LM
unLuk mencarl apakah slsLem LerkonLrol dan LeramaLl maka dapaL dlgunakan sofLware
MA1Lab dengan memasukkan nllalnllal darl maLrlks yang dldapaL
H = |||
2
|
3
{
7.1525
1
0
0
14.8369
0
1
0
10.1560
0
0
1
10.0957
0
0
0

1
0
0
0

0 0 116.3085 35.2234 ( )


arl perhlLungan yang dllakukan pada sofLware MA1Lab dlkeLahu bahwa nllal rank darl
maLrlks M dan n bernllal 4 karena nllal rank darl maLrlks M dan n bernllal sama dengan
orde darl maLrlks LersebuL maka slsLem LersebuL teramat| dan terkontro|













1ugas 2

,etode lll
POL PL4c,N1
ole placemenL dlgunakan unLuk mensLabllkan planL dengan cara membuaL
menggeser pole kesebelah klrl aLau bawah unLuk ploe yang berada pada bllang real dan
lma[ener MenenLukan maLrlx k menggunakan Lrasformasl maLrlk 1dlmana maLrlx k adalah
maLrlk darl galn pole placemenL engan menggunakan sLaLe feedback conLrol u kx
maka dlperoleh nllal pole darl loop sebesar s 17 s 7 s 9 dan s 11 maka galn
maLlrlks k dapaL dlperoleh melalul sofLware MA1LA8


darl hasll menggunakan sofLware MA1Lab dlperoleh nllal k sebagal berlkuL
k
1
0003710
4
k
2
0068310
4
k
3
0474610
4
dan k
4
1177110
4












Ana||sa kespon dengan Graf|k









,etode ll
engan meLode yang lalnnya [uga dlperoleh nllal k sebagal berlkuL
= |
1

2

3

4
{
an persamaan |sI -A + B| dlsamakan dengan persamaan karakLerlsLlk darl pole closed
loop dlperoleh hasll
|sI -A + B| =

- +

_ |
1

2

3

4
{

|sI -A + B| =

= s
4
+ (
1
+ .)s
3
+(
2
+.89)s
2
+(
3
+.)s
1
+(.9 +
4
)
= s
4
+s
3
+98s
2
+ s
1
+ 8

1
+. =
2
+ .89 = 98
3
+ . = .9 +
4
= 8

1
= -.
2
= 98 - .89
3
= - .
4
= 8 -.9

1
= 3. 8475
2
= 83. 131
3
= 4745. 844
4
= 1177. 9943

8
0
0
0
0
8
0
0
0
0
8
0
0
0
0
8

7.1525
1
0
0
14.8369
0
1
0
10.1560
0
0
1
10.00957
0
0
0

8 7.1525 k1
1
0
0
k2 14.8369
8
1
0
k3 10.1560
0
8
1
k4 10.00957
0
0
8

Ana||sa kespon dengan MA1Lab