2008
Avant Propos
La version prcdente de cet ouvrage a t publie dans les annes 80 et remise jour en 1994 sous le nom Les aspects pratiques du contrle industriel , galement connu sous le terme de Schmathque . Au cours des 20 dernires annes, le monde des automatismes industriels a connu dimportantes volutions. Ces changements ont deux origines principales : les tendances du march et les avances technologiques.
March et clients
Afin de rpondre la demande croissante, de faire face aux importantes pressions sur les cots et de dfendre leurs avantages concurrentiels, les fabricants sont contraints de travailler sur des cycles de production de plus en plus courts et de renouveler ou faire voluer frquemment leurs produits. Ils se concentrent sur deux principes fondamentaux : la rduction permanente des cots et linnovation dans les produits principaux. Pour ces raisons, de plus en plus dindustriels se sont surtout recentrs sur le march en aval et ont externalis les oprations non principales. En outre, ils ont intensifi la demande dadaptation et de flexibilit du processus de production. Au cours des 20 dernires annes, nous avons constat une tendance favorisant lexternalisation de la conception, de la gestion de projets et de la ralisation vers des bureaux de ralisation densembles, des intgrateurs de systmes et des ensembliers (OEM). Ces fournisseurs dautomatismes sont devenus les partenaires incontournables du march externalis et se sont spcialiss dans un nombre limit dapplications afin dtre des partenaires crdibles prts assumer leur part de responsabilit et de risque. Dans cette nouvelle configuration grande chelle, les constructeurs de machines ont souvent t en mesure dagrandir leur primtre afin de devenir les dtenteurs principaux du savoir-faire dans de nombreux domaines. Comme leur rle dans la technique sapprofondit et que la complexit des machines augmente, les constructeurs de machines sont amens largir ltendue de leurs comptences principales. Le temps darrive sur le march des quipements produits par les constructeurs de machines se rduit pour se conformer aux volutions des exigences des utilisateurs finaux. Cette pression sur la rapidit se reporte sur les fournisseurs des constructeurs de machines tels que les tableautiers qui fournissent de plus en plus de solutions globales. Dautres acteurs, tels que les bureaux de ralisation densembles et les intgrateurs de systmes, ont suivi la mme tendance. La valeur essentielle gnre par les intgrateurs de systmes est la spcification du systme (choisir la solution en accord avec les caractristiques et le rendement raliser dans un cas particulier). Ils ont une position neutre sur la slection de la marque. A la suite de lexternalisation des activits techniques par les fabricants, les bureaux de ralisation densembles se sont vus dlguer un pouvoir de spcification accru pour les produits de contrle industriel et dautomatisme. Ces industriels, en se recentrant sur leurs activits principales, ont fait reposer une double responsabilit sur les fournisseurs : la rduction du cot total de la proprit et la garantie de qualit de la prestation. En contrepartie, ils les laissent dcider de la solution. Le pouvoir de prescription ayant t transfr, les intermdiaires prconisent souvent des solutions globales plutt que des produits spars. Les bureaux de ralisation densembles, intgrateurs de systmes, constructeurs de machines et tableautiers, devant prendre de plus en plus de responsabilits pour fournir des solutions, exigent que leurs fournisseurs de produits fassent preuve de plus en plus de comptence vis--vis des applications en plus de la comptence dj demande concernant les produits.
Accs linformation tant pour les besoins du systme dexcution de la fabrication que pour la maintenance, afin doptimiser les cots de production et de rduire les dures des arrts.
Les proccupations ci-dessus se sont traduites en une exigence de techniques de dveloppement plus rapides (approche fonctionnelle) base sur des appareils plus gnriques. Lapproche traditionnelle hirarchique et centralise (Computer Integrated Manufacturing CIM dans un processus tout ou rien et des systmes globaux fonctionnant en continu) de la fin des annes 1990 est devenue obsolte. Elle a t remplace par une architecture plus dcentralise, distribuant les fonctions dautomatisme (traitement, contrle de puissance, scurit) de faon ce quils sadaptent mieux et de manire plus autonome aux fonctions du processus local. La philosophie web a suivi une pntration de haut en bas en capitalisant sur la gnralisation de lEthernet et du protocole TCP/IP tout dabord en sintgrant aux grands automates complexes, puis en migrant progressivement des automates vers des dispositifs intelligents . Lalliance de lEthernet et des technologies web a permis une interconnexion directe et transparente des systmes de contrle aux niveaux de lexcution de la fabrication et de lERP. Simultanment, les dispositifs (actionneurs, capteurs, blocs E/S, variateurs de vitesse, etc.) ont suivi une volution de bas en haut en intgrant des fonctions de communication et des capacits de traitement local, partageant progressivement des informations entre eux pour offrir de nouvelles possibilits. Ces dispositifs voluent progressivement vers le concept de dispositifs intelligents . Paralllement, les normes rseau ont finalement t largement acceptes, conduisant, de facto, un nombre trs rduit de normes. Aujourdhui une trs importante proportion de composants est directement connectable un rseau ayant des capacits de large bande. Ceci dcoule de leffet combin des technologies web, de la rationalisation des normes rseau, de la rapide chute des prix et de la pntration de llectronique dans les appareils lectromcaniques. Au cours des 10 dernires annes, les outils dautomatisme et les langages de programmation ont progress de faon radicale, passant du dveloppement logiciel propre au matriel pour des logiciels de programmation standardiss. Les langages de programmation des automates ont progressivement volu vers une approche fonctionnelle rduisant le temps de dveloppement du code, augmentant la rutilisabilit des fonctions prprogrammes et le partage des objets entre utilisateurs de multifonctions. Les informations gnres par diffrents outils de programmation sont accessibles partir dun outil collaboratif et partagent une base de donnes commune, ce qui amliore radicalement la gestion de linformation (paramtres, variables, etc).
Conclusion
Schneider Electric, jouant son rle de leader du march des automatismes, doit relever ces dfis commerciaux et technologiques tout en protgeant les investissements passs de sa clientle qui attend en retour la prennit du service et de la compatibilit. Afin de satisfaire la demande croissante de solutions de la part de ses clients et de tenir compte des volutions technologiques, Schneider Electric a conu une Approche solutions base sur des architectures dautomatismes dcoulant de son offre rpute de produits dautomatismes.. Le but de lapproche solutions de Schneider Electric est de fournir, aux constructeurs de machines et aux intgrateurs de systmes en particulier, des architectures dautomatismes entirement testes et valides, afin quils puissent les adapter pour dfinir la solution approprie recherche. Cet ouvrage est une prsentation pratique de cette approche solutions.
Technologie
Lvolution de la technologie a pes sur le march des automatismes et du contrle pour apporter la rponse aux besoins prioritaires de la clientle : n Rduction du temps darrive sur le march. n Rduction du cot dacquisition. n Optimisation de la reconstruction des oprations. n Accroissement de la flexibilit (changement rapide du processus de fabrication).
Sommaire gnral
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 M
Guide de choix Alimentation lectrique Moteurs et charges Dmarrage et protection des moteurs Dparts moteurs Acquisition de donnes : dtection Scurit des personnes et des biens Dialogue homme/machine Rseaux industriels Traitement de donnes et logiciel Mise en uvre Eco-Conception Memento
28
36
64
96
134
164
188
202
236
260
282
296
Sommaire dtaill
8
10 10 12 14 17
Introduction Lquipement dautomatisme Les architectures dautomatisme Dfinition des architectures Les choix des quipements dautomatisme
Alimentation lectrique
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 Introduction Lalimentation lectrique des machines Les normes et habitudes Les fonctions de lalimentation lectrique Lalimentation du circuit de contrle
28
30 30 30 32 33
Moteurs et charges
3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 Les moteurs asynchrones triphass Les moteurs monophass Les moteurs synchrones Les moteurs courant continu Lexploitation des moteurs asynchrones triphass Comparaison des diffrents types de moteurs Les diffrents types de charges Les vannes et vrins
36
38 42 43 46 48 52 52 59
64
66 73 78 80 81 81 87
Dparts moteurs
5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 5.10 5.11 5.12 5.13 5.14 5.15 Gnralits Les fonctions de base des dparts-moteurs Une fonction complmentaire : la communication Dparts-moteurs et coordination Les variateurs de vitesse Structure, composants des dmarreurs et variateurs lectroniques Variateur-rgulateur pour moteur courant continu Convertisseur de frquence pour moteur asynchrone Gradateur de tension pour moteur asynchrone Moto-variateurs synchrones Moto-variateurs pas--pas Les fonctions complmentaires des variateurs de vitesse Les variateurs de vitesse et le bilan nergtique Les variateurs de vitesse et les conomies dnergie et de maintenance Grille de choix des dparts moteurs
96
98 98 101 102 105 110 114 116 123 125 126 127 129 131 132
134
136 137 138 140 142 144 146 149 153 158 161 162
Sommaire dtaill
164
166 167 169 176 177 179 180 182 183 185 186
Dialogue homme/machine
8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6 8.7 8.8 Le positionnement du dialogue homme/machine Interfaces de dialogue Commande et signalisation tout ou rien Loffre Schneider Electric Commande et signalisation tout ou rien Les interfaces de dialogues volus Modes dchange Logiciels de dveloppement Conclusion
188
190 192 192 195 195 199 200 201
Rseaux industriels
9.1 9.2 9.3 9.4 9.5 9.6 9.7 9.8 9.9 9.10 9.11 Introduction Historique Les besoins et les rponses du march Technologies des rseaux Les rseaux prconiss par Schneider Electric Ethernet TCP/IP Services Web et Transparent Ready Bus Can Open Synergie Ethernet et Can Open Bus AS-Interface (AS-I) Conclusion
202
204 204 205 207 209 210 213 220 228 228 235
10
236
238 238 239 240 254 258
11
Mise en uvre
11.1 11.2 11.3 11.4 11.5 11.6 11.7 11.8 11.9 11.10 11.11 11.12 Conception dun quipement Choix dun fournisseur Etablissement des schmas et des programmes Mthodologie de programmation Choix dune technologie Conception de lquipement Construction dun quipement Le montage Aide la mise en place dappareils Essais en plate-forme Mise en service dun quipement Maintenance de lquipement
260
262 263 264 266 267 268 269 272 273 274 277 279
12
Eco-Conception
12.1 12.2 12.3 12.4 12.5 12.6 12.7 12.8 Avant-propos Les concepts et les principales directives Les normes Lco-conception Le cycle de vie Principales rgles dco-conception Conclusion Applications
282
284 285 286 287 287 288 291 291
Memento
M.1 M.2 M.3 M.4 M.5 M.6 M.7 M.8 M.9 Grandeurs et units de mesure Courant charge nominale des moteurs asynchrones Formules lectriques Calcul des rsistances de dmarrage Formules mcaniques Formules fondamentales Les rgimes de neutre Entranement des machines Tables de conversion entre units usuelles
296
298 299 300 302 303 304 305 306 308
1
8
chapitre
Guide de choix
A partir des besoins, choisir une architecture, puis une technologie pour aboutir un produit
1. Guide de choix
Sommaire
1 2
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 Introduction Lquipement dautomatisme Les architectures dautomatisme Dfinition des architectures Les choix des quipements dautomatisme
Page
3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 M
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1. Guide de Choix
1.1 1.2
1.1
Introduction
Les progrs des automatismes industriels ont permis aux industriels d'augmenter leur productivit et de rduire les cots. La gnralisation de l'lectronique, la puissance et la souplesse des logiciels autorisent des conceptions plus modulaires, une meilleure exploitation et offrent de nouveaux outils de maintenance. Les exigences des clients ont aussi considrablement volu, la concurrence, les contraintes de productivit et de qualit imposent une dmarche partir du processus de cration de valeur.
Pour assurer son fonctionnement, le processus ncessite des flux complmentaires tel que l'lectricit, l'air, leau, le gaz, les emballages, etc. Le processus rejette des dchets quil faut collecter, transporter, traiter et liminer.
1.2
Lquipement d'automatisme
Un quipement d'automatisme est caractris par cinq fonctions de base associes et relies par des liaisons de puissance et de contrle (C Fig. 2).
v La commande de puissance
Elle permet de commander les charges lectriques (actionneurs) partir des ordres mis par l'automatisme. Un contacteur assurera la commande d'une charge en tout ou rien, tandis quun variateur lectronique permettra la commande progressive d'un moteur ou d'une rsistance de chauffage.
A Fig. 2
v Le dialogue
Il est l'interface entre l'homme et la machine. Il permet de donner les ordres et de visualiser l'tat du processus. La commande est assure par des boutons poussoir, des claviers et des crans tactiles. La visualisation tant faite par des voyants, des colonnes lumineuses et des crans.
v Le traitement
Il sagit de la partie logique de l'automatisme qui permet partir des ordres mis par l'oprateur et des mesures de l'tat du processus de commander les pr-actionneurs et de fournir les informations ncessaires. Une large palette s'offre l'automaticien, depuis la solution la plus simple (un bouton poussoir commande directement un contacteur), en passant par les systmes logique programmable, jusqu' l'association collaborative entre des automates et des ordinateurs. La disponibilit d'automates simples faible prix a pratiquement fait disparatre les schmas relais.
10
1. Guide de Choix
1.2
Lquipement d'automatisme
v L'acquisition
Elle permet de dtecter un seuil ou de mesurer la valeur d'une grandeur physique. A ce jour presque toutes ces grandeurs sont dtectables ou mesurables. Les progrs technologiques permettent d'offrir un large choix de capteurs.
1. Guide de Choix
1.2 1.3
Pour rpondre ces besoins, la fourniture de produits fiables et performants doit tre complte par une offre d'architectures prtes l'usage qu'utiliseront les acteurs intermdiaires que sont les systmes Intgrateurs ou les OEM pour spcifier et raliser la solution adapte l'utilisateur final. La figure 3 illustre la liaison entre les acteurs du march et l'offre que nous leur proposons.
A Fig. 3
La fourniture d'architectures valorise les acteurs intermdiaires depuis le distributeur ou grossiste, le fabriquant de tableaux, l'installateur ou le fabriquant de machine. Cette dmarche leur permet de rpondre plus srement, plus justement et plus rapidement aux clients finaux dans diffrents secteurs d'applications, tel que l'agroalimentaire, l'infrastructure ou le btiment par exemple.
1.3
12
1. Guide de Choix
1.3
Ces smart devices ont adopt systmatiquement une approche de connexion/dconnexion chaud (plug and play) pour la puissance, les bus de contrle et les capteurs. Cette approche permet le remplacement rapide et ais de l'quipement en cas de dfaillance. L'intgration de navigateurs dans les claviers/crans, commandes radio et autres interfaces hommes/machines a acclr le dploiement des technologies Web, jusqu'aux niveaux des composants (C Chapitre 10 Traitement de donnes et Logiciel). L'intgration de fonctions de contrle dans les smart devices ont permis de rduire le flux de donnes changes sur les rseaux et donc de diminuer les cots, de rduire la puissance des automates et d'acclrer les temps de rponse. Le besoin de synchronisation est ainsi limit grce aux traitements locaux raliss par les smart devices.
b Les rseaux
En parallle, les rseaux sont de plus en plus accepts. La convergence s'est faite autour de quelques standards qui couvrent 80 % des applications. De nombreuses possibilits s'offrent aux concepteurs (Can Open, AS-Interface, Profibus, DeviceNet, etc.) mais la tendance est la standardisation d'un rseau unique. Dans ce cadre, Ethernet qui a dj conquis le domaine de l'informatique industrielle tend galement adresser les besoins des bus de terrain. Aujourd'hui, une large proportion de constituants est directement connectable sur les rseaux. Tout ceci est le rsultat des effets combins de la diffusion des technologies Web, de la rationalisation des standards de communication, de la dcroissance rapide des prix des technologies de l'information et enfin de l'intgration de l'lectronique dans les composants lectromcaniques. Ces dveloppements ont conduit la dfinition de bus de terrain adapts la communication entre composants et automates tel que Modbus, Can Open, AS-Interface, Device Net, Interbus S, Profibus, Fip, etc.). Le poids croissant des besoins d'change incitent les clients donner priorit au choix des rseaux avant les quipements d'automatisme.
1. Guide de Choix
1.3 1.4
En plus de la programmation, les logiciels sont de plus en plus utiliss pour configurer, paramtrer et diagnostiquer les constituants. Toutes ces fonctions sont parfois regroupes dans un logiciel unique.
1.4
A Fig. 4
Nous allons dcrire et illustrer chacune de ces architectures dans les paragraphes suivants.
A Fig. 5
A Fig. 6
Rideau tlcommand
14
1. Guide de Choix
1.4
A Fig. 8
A Fig. 7
b All in one panel - Toutes les fonctions dans une seule armoire
Cette architecture est la plus frquente (C Fig. 9). Les fonctions d'automatisme sont centralises dans une seule enveloppe qui suivant les cas sera, soit une armoire, soit le bti de la machine et intgrera une seule fonction de contrle (C Fig. 7). Vous trouverez des exemples dapplications aux figures 10, 11 et 12.
A Fig. 10
Pompe GPL
A Fig. 11
A Fig. 9
A Fig. 12
Machine d'emballage
15
1. Guide de Choix
1.4
A Fig. 14
A Fig. 13
A Fig. 16
A Fig. 15 16
1. Guide de Choix
1.5
1.5
A Fig. 17
17
1. Guide de Choix
1.5
A Fig. 18
Principales caractristiques des implmentations prfres . Retrouvez les dtails des architectures dans les figures 5 11
18
1. Guide de Choix
1.5
A Fig. 19
Pour aider le client dans ses choix, Schneider Electric a labor un guide complet de questions regroupes en quatre thmes dont le mnmotechnique est PICCS : (Performances, Installation, Contraintes, Cot, Surface). Un extrait est donn aux figures 20 et 21, titre d'exemple. Pour connatre l'ensemble des implmentations proposes, nous vous suggrons de vous reporter aux catalogues. Nous nous contenterons ici d'illustrer la dmarche partir d'exemples.
19
1. Guide de Choix
1.5
A Fig. 20
20
1. Guide de Choix
1.5
A Fig. 21
21
1. Guide de Choix
1.5
Nous allons prendre trois applications diffrentes et dterminer pour chacune d'entre elles la ou les architectures adaptes :
En surlignant en couleur le tableau de choix prcdent, nous visualisons rapidement les possibilits (C Fig. 23).
A Fig. 23
La Compact simple est limine car ses possibilits sont trop limites. Les deux autres Compact optimise et compact volutive optimise sont adaptes. La dernire prenant l'avantage si la machine est de conception modulaire ou si le besoin de tlmaintenance est prcis.
22
1. Guide de Choix
1.5
Le choix des composants dcoule naturellement des contraintes du client et de celles de l'implmentation choisie. Les figures 24 et 25 illustrent les implmentations possibles :
A Fig. 24
A Fig. 25
23
1. Guide de Choix
1.5
Les fonctions des composants sont dtailles dans les chapitres suivants.
A Fig. 26
Table rotative
A Fig. 27
Convoyeur
A Fig. 28
24
1. Guide de Choix
1.5
Reste donc les deux solutions base de bus de terrain Can Open. La premire, optimise en cot (C Fig. 29), assure les fonctions de base demandes. La seconde (C Fig. 30) permet une transparence et une synchronisation avec les autres automatismes extrieurs au tronon dcrit. Cette dernire solution permet une volution facile. De plus, la configuration peut facilement tre tlcharge, en cas par exemple de changement de srie.
A Fig. 29
A Fig. 30
Solution Canopen
A Fig. 31
Station de relevage
25
1. Guide de Choix
1.5
Le choix s'oriente vers une des implmentations distribues. Le tableau de la figure 32 permet de slectionner la plus optimale.
Type d'implmenation Intitul de l'implmentation Contraintes globales Performances Besoin 40kW As-Interface Distribue Canopen optimis
Canopen
pas de contrainte 4 - nombre de moteurs type de moteurs asynchrone et Variation de vitesse selon option oui -Echange de donnes 10 capteurs -Nombre d'entres / sorties -type et fonctions de dialogue clavier local + SCADA tlgestion Logique de traitement automate programmable tlgestion non dfini oui oui pour les armoires externes Intrusion et continuit de service important important moyenne sans contrainte
asynchrone direct non <100 Claviers afficheurs programmable fonctions basiques non <5 oui oui fonctions automatisme oui oui moyenne ASI 100m
Asysnchrone Asysnchrone tous type Variation de Variation de contraintes sur vitesse vitesse bus terrain possible possible oui <100 >100 >100 Claviers afficheurs atelier logiciel fonctions avances possible <10 oui oui Claviers afficheurs atelier logiciel fonctions avances possible <10 oui oui Claviers afficheurs PC atelier logiciel + collaboration autres systmes oui n oui oui fonctions automatisme oui oui large rseau de terrain >250m
Installation Contrainte
d'environnement
Cot
Surface et taille
-cots de conception -cot d'exploitation... -taille de l'installation Rseau interne Longueur du rseau externe adapt inadapt
fonctions fonctions automatisme automatisme oui oui oui oui moyenne Canopen 250m moyenne Canopen 250m
codes couleur
A Fig. 32
L'implmentation la mieux adapte est celle base d'Ethernet qui permet une transparence totale de l'installation. Les faibles capacits d'change de donnes du bus ASI le limite pour cette application. Les deux autres base de Can Open peuvent tre utilises en liaison avec un modem, mais les possibilits restent trs limites.
26
1. Guide de Choix
1.5
Dans les exemples suivants, limplmentation pourra tre ralise, soit partir dun automate pilotant lensemble des composants (C Fig. 33 et 34), soit partir dun variateur de vitesse intgrant une carte contrleur et son applicatif de gestion des pompes.
A Fig. 33
A Fig. 34
27
2
28
chapitre
Alimentation lectrique
Rappel des grandes rgles, normes et habitudes suivre pour traiter l'interface entre la distribution lectrique et la machine. Prsentation des fonctions de l'alimentation, de la puissance et du contrle
2. Alimentation lectrique
Sommaire
1 2
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 Introduction Lalimentation lectrique des machines Les normes et habitudes Les fonctions de lalimentation lectrique Lalimentation du circuit de contrle
Page
3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 M
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29
2. Alimentation lectrique
2.1 Introduction
Ce chapitre aborde lalimentation en nergie lectrique de lquipement lectrique des machines. Cette alimentation assure des fonctions situes linterface entre linstallation lectrique et la machine et doit satisfaire aux rgles et contraintes techniques de ces deux domaines (C Fig.1). Nous allons dtailler ce dernier et nous renverrons le lecteur au Guide de linstallation lectrique qui complte les informations donnes ici.
A Fig. 1
2.2
A Fig. 2
Cet ensemble est souvent dnomm tte dquipement et assure un ensemble de fonctions qui seront dcrites dans le paragraphe 2.4.
2.3
b Linstallation lectrique
Chaque pays a ses habitudes et dfini ses propres rgles, ce qui a pour consquence une multitude de normes diffrentes, comme la C15-100 en France. Nous pouvons cependant rsumer les contraintes et habitudes sur lappareillage dentre de lquipement aux points suivants : - la tension rseau. Une table des tensions par pays est fournie dans le Guide de linstallation lectrique et les caractristiques des rseaux de distribution public sont donnes dans lEN 50160:1999, - la distribution du neutre et son rgime, - les habitudes de cblage, - les normes produits et les distances disolement, - les types de fusibles en cas dutilisation de porte fusibles ou dinterrupteurs fusibles.
30
2. Alimentation lectrique
2.3
b La machine
Leffort dharmonisation autour de la norme IEC 60 204-1 facilite lexportation et lutilisation des machines travers le monde. Seuls quelques pays ont conservs des particularits. Nous rapportons un extrait des plus importantes diffrences dans le tableau de la Figure 3.
Les schmas TN-C ne sont pas admis dans les installations basse tension dans les btiments (Norvge). Les schmas TT de puissance ne sont pas autoriss (USA). La coupure du conducteur neutre est obligatoire en schma TN-S (France et Norvge). la distribution dun conducteur neutre dans un schma IT nest pas autorise (USA et Norvge). La tension nominale maximale dun circuit de commande en alternatif est de 120 V (USA). La section minimale des conducteurs en cuivre est spcifie dans lANSI/NFPA 79 en dimensions amricaines (AWG) (USA). Lannexe G de la norme donne les sections quivalentes du systme AWG en mm_. La couleur BLANCHE ou GRISE est utilise pour reprer les conducteurs neutres mis la terre au lieu du BLEU (USA et Canada). Exigences de marquage de plaque signaltique (USA). A Fig. 3 Particularits normatives et habitudes de certains pays
IEC60204-1
IEC 60204-1
JIS-B 9960
UL489 UL98
IEC 60947 IEC 60269 Fusibles diffrents par pays IEC 60947
Contacteurs / disjonteurs moteurs Type de < 100 A raccordement amont > 100 A
UL508
JIS-C 8201-4-1
Cosses fermes
Cbles en parallle
A Fig. 4
31
2. Alimentation lectrique
2.4
2.4
b Alimenter et interrompre les circuits de puissance et de contrle de la machine en veillant aux points suivants
v Le pouvoir de coupure
En fonction de la puissance installe, lintensit de court-circuit prsume en cas dincident peut varier de quelques kA plusieurs centaines de kA. Lappareillage devra donc tre dimensionn en consquence.
v La capacit de raccordement
Le cblage interne des quipements est toujours raliss en cuivre, il est not que des utilisateurs se servent de laluminium pour leur installation lectrique. Lappareillage dentre devra donc accepter ces deux types de connexions.
32
2. Alimentation lectrique
2.4 2.5
Sectionnement Interruption Protection court-circuits Isolation Tenue aux court-circuits Consignation Protection contre les dfauts de terre A Fig. 5
XX
XX X
XX XX
XX XX XX
XX XX X XX X X
XX XX XX XX XX XX option XX
XX XX X XX XX X XX XX XX XX
XX XX XX
2.5
2. Alimentation lectrique
2.5
Cependant des contraintes existent - la faible tension impose une limite dans les longueurs de cble, - le nombre de contacts ou de capteurs en srie est limit, - les liaisons de masse doivent tre soignes, - en cas dusage en ambiance svre (poussires, agents chimiques, etc.) la fiabilit des contacts peut tre dgrade rapidement, - il peut exister des problmes de compatibilit entre les caractristiques des sorties dautomates, les capteurs et les bobines de contacteurs. Il est donc conseill dutiliser des contacteurs basse consommation qui sont bien adapts cet usage.
A Fig. 6
Le primaire du transformateur peut tre aliment en monophas ou en triphas. Cette dernire solution (C Fig.7) permet de supprimer les condensateurs de filtrage, si la fiabilit est amliore la tenue aux microcoupures est dgrade.
A Fig. 7
34
2. Alimentation lectrique
2.5
A Fig. 8
Alimentation dcoupe
Une boucle de rgulation permet dasservir le temps de cycle du commutateur haute frquence de manire assurer la caractristique de rgulation voulue (C Fig.9).
A Fig. 9
v Conclusion
Le tableau de la figure 10 donne une rapide comparaison entre les deux technologies. Le lecteur est invit ensuite se reporter au chapitre concernant la mise en uvre des produits.
Comparatif pour une source 10A /24V DC Plage de tension d'entre Encombrement Poids Rendement Rglage tension sortie Rgulation de la charge Rgulation ligne Pollution CEM Pollution harmoniques Fiabilit, dure de vie A Fig. 10 Alimentations dcoupage rgule Alimentations redresses filtre
Large plages de 85 264V Diffrentes plages fixes de 110V 230V 3 dm2 1.5 kg Plus de 85% Oui 1 3% <1% 7 dm2 6 kg Jusqu' 75% Non Faible <5ms 5% Fonction du rseau 5 10%
Ncessite des prcautions Naturellement faible de ralisation suivant EN61000-3-2 avec Conforme de base la filtre normeEN61000-3-2 Bon Trs bon
35
3
36
chapitre
Moteurs et charges
Explication de l'influence du fonctionnement des moteurs et des charges sur leur comportement lectrique
3. Moteurs et charges
Sommaire
1 2
3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 Les moteurs asynchrones triphass Les moteurs monophass Les moteurs synchrones Les moteurs courant continu Lexploitation des moteurs asynchrones triphass Comparaison des diffrents types de moteurs Les diffrents types de charges Les vannes et vrins
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3. Moteurs et charges
3.1
Nous allons dans ce chapitre prsenter un descriptif physique et lectrique des rcepteurs lectriques et de leurs charges. Selon les cas cette charge influence ou non les caractritiques du rcepteur. Nous distinguerons donc les charges actives gnralement associes un moteur et les charges passives tel que le chauffage et lclairage. Nous terminerons par les vannes et vrins. Le dmarrage des moteurs et la variation de vitesse seront dtaills dans les chapitres suivants.
3.1
b Principe de fonctionnement
Le principe de fonctionnement dun moteur asynchrone repose sur la cration dun courant induit dans un conducteur lorsque celui-ci coupe les lignes de force dun champ magntique, do le nom de moteur induction. Laction combine de ce courant induit et du champ magntique cre une force motrice sur le rotor du moteur. Supposons une spire ABCD en court-circuit, situe dans un champ magntique B et mobile autour dun axe xy (C Fig. 1). Si, par exemple, nous faisons tourner le champ magntique dans le sens des aiguilles dune montre, la spire est soumise un flux variable et devient le sige dune force lectromotrice induite qui donne naissance un courant induit i (loi de Faraday). Daprs la loi de Lenz, le sens du courant est tel quil soppose par son action lectromagntique la cause qui lui a donn naissance. Chacun des deux conducteurs est donc soumis une force F de Laplace (de Lorentz, pour les Anglo-Saxons), de sens oppos son dplacement relatif par rapport au champ inducteur. La rgle des trois doigts de la main droite (action du champ sur un courant, (C Fig. 2) permet de dfinir facilement le sens de la force F applique chaque conducteur. Le pouce est plac dans le sens du champ de linducteur. Lindex indique le sens de la force. Le majeur est plac dans le sens du courant induit. La spire est donc soumise un couple qui provoque sa rotation dans le mme sens que le champ inducteur, appel champ tournant. La spire se met donc en rotation et le couple lectromoteur produit quilibre le couple rsistant.
A Fig. 1
A Fig. 2
La rgle des trois doigts de la main droite pour trouver la direction de la force
A Fig. 3
A Fig. 4 38
3. Moteurs et charges
3.1
- le champ H1 diminue. Les 2 champs qui le composent ont tendance sloigner de laxe OH1, - le champ H2 augmente. Les 2 champs qui le composent ont tendance se rapprocher de laxe OH2, - le champ H3 augmente. Les 2 champs qui le composent ont tendance se rapprocher de laxe OH3. Le flux correspondant la phase 3 est ngatif. Le champ est donc dirig dans le sens oppos la bobine. En superposant les trois diagrammes, nous constatons que : - les trois champs tournant dans le sens inverse des aiguilles dune montre sont dcals de 120 et sannulent, - les trois champs tournant dans le sens des aiguilles dune montre se superposent. Ces champs sadditionnent pour former le champ tournant damplitude constante 3Hmax/2. Cest un champ une paire de ples, - ce champ effectue un tour pendant une priode du courant dalimentation. Sa vitesse est fonction de la frquence du rseau (f) et du nombre de paires de ples (p). Elle est appele vitesse de synchronisme.
b Glissement
Le couple moteur ne peut exister que si un courant induit circule dans la spire. Ce couple est dtermin par le courant qui circule dans la spire et qui ne peut tre que sil existe une variation de flux dans cette spire. Il faut donc quil y ait une diffrence de vitesse entre la spire et le champ tournant. Cest la raison pour laquelle un moteur lectrique fonctionnant suivant le principe que nous venons de dcrire est appel moteur asynchrone. La diffrence entre la vitesse de synchronisme (Ns) et celle de la spire (N) est appele glissement (g) et sexprime en % de la vitesse de synchronisme. g = [(Ns - N) / Ns] x 100 En fonctionnement, la frquence du courant rotorique sobtient en multipliant la frquence dalimentation par le glissement. Au dmarrage, la frquence du courant rotorique est donc maximale et gale celle du courant statorique. La frquence du courant statorique diminue progressivement au cours de la mise en vitesse du moteur. Le glissement en rgime tabli est variable suivant la charge du moteur et selon le niveau de la tension dalimentation qui lui est appliqu. Il est dautant plus faible que le moteur est peu charg et il augmente si le moteur est aliment en dessous de la tension nominale correspondant la frquence dalimentation.
b Vitesse de synchronisme
La vitesse de synchronisme des moteurs asynchrones triphass est proportionnelle la frquence du courant dalimentation et inversement proportionnelle au nombre de paires de ples constituant le stator.
Nombre de ples 2 4 6 8 10 12 16 A Fig. 5 Vitesse de rotation en tr/mn 50 Hz 3000 1500 1000 750 600 500 375 60 Hz 3600 1800 1200 900 720 600 540 100 Hz 6000 3000 2000 1500 1200 1000 750
Ns = 60 f/p
Pour les frquences industrielles de 50 Hz et 60 Hz et pour une frquence de 100 Hz, les vitesses de rotation du champ tournant, ou vitesses de synchronisme, en fonction du nombre de ples, sont donnes dans le tableau de la figure 5. Dans la pratique, il nest pas toujours possible daugmenter la vitesse dun moteur asynchrone en lalimentant sous une frquence suprieure celle pour laquelle il est prvu, mme si la tension est adapte. Il convient en effet de vrifier si ses conceptions mcaniques et lectriques le permettent.
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3. Moteurs et charges
3.1
Comme dj voqu, compte tenu du glissement, les vitesses de rotation en charge des moteurs asynchrones sont lgrement infrieures aux vitesses de synchronisme indiques dans le tableau.
v Constitution
Un moteur asynchrone triphas cage comporte deux parties principales : un inducteur ou stator et un induit ou rotor.
v Le stator
Cest la partie fixe du moteur. Une carcasse en fonte ou en alliage lger renferme une couronne de tles minces (de lordre de 0.5 mm dpaisseur) en acier au silicium. Les tles sont isoles entre elles par oxydation ou par un vernis isolant. Le feuilletage du circuit magntique rduit les pertes par hystrsis et par courants de Foucault. Les tles sont munies dencoches dans lesquelles prennent place les enroulements statoriques destins produire le champ tournant (trois enroulements dans le cas dun moteur triphas). Chaque enroulement est constitu de plusieurs bobines. Le mode de couplage de ces bobines entre elles dfinit le nombre de paires de ples du moteur, donc la vitesse de rotation.
v Le rotor
Cest llment mobile du moteur. Comme le circuit magntique du stator, il est constitu dun empilage de tles minces, isoles entre elles, et formant un cylindre clavet sur larbre du moteur. Cet lment, de par sa technologie, permet de distinguer deux familles de moteurs asynchrones : ceux dont le rotor est dit cage, et ceux dont le rotor bobin est dit bagues.
Ces moteurs sont en principe utiliss sur des applications pour lesquelles il est intressant davoir du glissement afin dadapter la vitesse en fonction du couple, par exemple : - cas de plusieurs moteurs lis mcaniquement sur lesquels doit tre rpartie la charge, tels que train rouleaux dun laminoir, entranement dun portique de levage, - fonction enrouleur-drouleur partir de moteurs Alquist prvus cet effet, - besoin dun fort couple de dmarrage avec un courant dappel limit (palans de levage ou convoyeurs). Ils permettent la variation de vitesse par modification de la seule tension, mais cette application tend disparatre au profit des convertisseurs de frquence. La majorit des moteurs est auto-ventil, cependant, certains moteurs avec rotor cage rsistante sont moto-ventils (motorisation distincte de leur ventilateur).
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3. Moteurs et charges
3.1
Rotor simple cage Dans des trous ou dans des encoches disposs sur le pourtour du rotor ( lextrieur du cylindre constitu par lempilage de tles) sont placs des conducteurs relis chaque extrmit par une couronne mtallique et sur lesquels vient sexercer le couple moteur gnr par le champ tournant. Pour que le couple soit rgulier, les conducteurs sont lgrement inclins par rapport laxe du moteur. Lensemble a laspect dune cage dcureuil, do le nom de ce type de rotor. La cage dcureuil est gnralement entirement moule (seuls les trs gros moteurs sont raliss laide de conducteurs insrs dans des encoches). Laluminium est inject sous pression et les ailettes de refroidissement, coules lors de la mme opration, assurent la mise en court-circuit des conducteurs du stator. Ces moteurs ont un couple de dmarrage relativement faible et le courant absorb lors de la mise sous tension est trs suprieur au courant nominal (C Fig. 7).
Ces moteurs asynchrones moto-ventils fort glissement sont utiliss en variation de vitesse, leur courant au calage est voisin de leur courant nominal ; leur caractristique de couple/vitesse est trs plongeante. Avec une alimentation variable, il est possible dadapter cette caractristique et de rgler le couple moteur en fonction de la traction souhaite.
En contre partie, ils ont un faible glissement au couple nominal. Ces moteurs sont utiliss principalement en forte puissance pour amliorer le rendement des installations sur des pompes et ventilateurs. Ils sont galement associs des convertisseurs de frquence en vitesse variable, les problmes de couple et de courant de dmarrage sont alors parfaitement rsolus. Rotor double cage Il comporte deux cages concentriques, lune extrieure, de faible section et assez rsistante, Iautre intrieure, de forte section et de rsistance plus faible. - Au dbut du dmarrage, les courants rotoriques tant frquence leve, leffet de peau qui en rsulte fait que la totalit du courant rotorique circule la priphrie du rotor et donc dans une section rduite des conducteurs. Le couple produit par la cage extrieure rsistante est important et lappel de courant rduit (C Fig. 7). - En fin de dmarrage, la frquence diminue dans le rotor. Le passage du flux travers la cage intrieure est plus facile. Le moteur se comporte alors sensiblement comme sil tait construit avec une seule cage peu rsistante. En rgime tabli, la vitesse nest que trs lgrement infrieure celle du moteur simple cage. Rotor encoches profondes Cest la ralisation standard. Les conducteurs rotoriques sont mouls dans les encoches du rotor qui sont de forme trapzodale dont le petit ct du trapze se situe lextrieur du rotor. Le fonctionnement est analogue au moteur double cage et lintensit du courant rotorique varie en fonction inverse de sa frquence. Ainsi : - Au dbut du dmarrage, le couple est lev et lappel de courant rduit. - En rgime tabli, la vitesse est sensiblement celle du moteur simple cage.
A Fig. 7
A Fig. 8
3. Moteurs et charges
3.1 3.2
Sur ces bagues viennent frotter des balais base de graphite raccords au dispositif de dmarrage. En fonction de la valeur des rsistances insres dans le circuit rotorique, ce type de moteur peut dvelopper un couple de dmarrage slevant jusqu 2.5 fois le couple nominal. Le courant au dmarrage est sensiblement proportionnel au couple dvelopp sur larbre moteur. Cette solution est de plus en plus abandonne au profit de solutions lectroniques associes un moteur cage standard. En effet, ces dernires permettent de rsoudre des problmes de maintenance (remplacement des balais dalimentation du rotor uss, entretien des rsistances de rglage), de rduire lnergie dissipe dans ces rsistances et aussi damliorer de faon importante le rendement de linstallation.
3.2
v Constitution
Le moteur monophas, comme le moteur triphas, est compos de deux parties : le stator et le rotor. Le stator Il comporte un nombre pair de ples et ses bobinages sont raccords sur le rseau dalimentation. Le rotor Il est le plus souvent cage dcureuil.
v Principe de fonctionnement
Considrons un stator comprenant deux enroulements raccords sur le rseau dalimentation L1 et N (C Fig. 9). Le courant alternatif monophas engendre dans le rotor un champ alternatif simple H qui est la superposition de deux champs tournants H1 et H2 de mme valeur et de sens contraires. A larrt, le stator tant aliment, ces champs prsentent le mme glissement par rapport au rotor et produisent par consquent deux couples gaux et opposs.
A Fig. 9
Une impulsion mcanique sur le rotor provoque une ingalit des glissements. Lun des couples diminue pendant que lautre augmente. Le couple rsultant provoque le dmarrage du moteur dans le sens o il a t lanc.
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3. Moteurs et charges
3.2 3.3
Afin de rsoudre ce problme de couple lors de la phase de dmarrage, un deuxime bobinage dcal de 90 est insr dans le stator. Cette phase auxiliaire est alimente par un artifice de dphasage (condensateur ou inductance). Une fois le dmarrage effectu, la phase auxiliaire peut tre ventuellement supprime par un contact centrifuge. Une autre solution consiste utiliser des bagues de dphasage (C Fig. 10) qui procurent un dcalage du champ et permettent le dmarrage du moteur. Ce type de moteur ne se rencontre que dans les petites puissances (100 W tant un maximum).
Un moteur triphas de faible puissance (4kw max. environ) peut tre galement utilis en monophas. Le condensateur de dmarrage est alors insr en srie ou en parallle avec lenroulement non utilis. Cette disposition ne peut tre considre que comme un palliatif, car les performances du moteur sont fortement diminues. Les constructeurs indiquent dans leur catalogue, le schma raliser, les valeurs des condensateurs utiliser et le dclassement appliquer.
A Fig. 10
La puissance maximale est denviron 1 000 W et sa vitesse de rotation vide est de lordre de 10 000 tr/mn. Ces moteurs sont prvus pour un usage intermittent et leur rendement est mdiocre.
3.3
A Fig. 12
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3. Moteurs et charges
3.3
Ces moteurs peuvent accepter des courants de surcharge importants pour raliser des acclrations trs rapides. Ils sont toujours associs un variateur de vitesse et ces ensembles moto-variateurs sont destins des marchs spcifiques comme ceux des robots ou des machines-outils pour lesquels un moindre volume des moteurs, les acclrations et la bande passante sont des impratifs. - Les autres machines synchrones sont rotor bobin (C Fig.13), Le bobinage rotorique est accessible par des bagues et des frotteurs, mais dautres dispositifs existent comme par exemple des diodes tournantes. Ces machines sont rversibles et peuvent fonctionner en gnrateurs (alternateurs) ou en moteurs. Pendant longtemps, ces machines ont surtout t utilises en alternateur. Leur usage en moteur tait pratiquement confin aux applications o il tait ncessaire dentraner des charges vitesse fixe, en dpit des variations relativement importantes de leur couple rsistant. Le dveloppement des convertisseurs de frquence directs (du type cyclo-convertisseur) ou indirects fonctionnant en commutation naturelle, grce laptitude des machines synchrones fournir de la puissance ractive, a permis la ralisation dentranements lectriques vitesse variable performants, fiables et particulirement comptitifs par rapport aux solutions concurrentes lorsque la puissance dpasse le mgawatt. Bien que lon puisse trouver des moteurs synchrones utiliss industriellement dans la gamme de puissance de 150 kW 5 MW, cest au-del de 5 MW que les entranements lectriques utilisant des moteurs synchrones se sont pratiquement imposs, majoritairement associs des variateurs de vitesse.
A Fig. 13
v Caractristiques de fonctionnement
Le couple moteur de la machine synchrone est proportionnel la tension ses bornes, alors que celui de la machine asynchrone est proportionnel au carr de cette tension. Contrairement au moteur asynchrone, il peut travailler avec un facteur de puissance gal lunit ou trs voisin de celle-ci. Le moteur synchrone, par rapport au moteur asynchrone, bnficie donc dun certain nombre de particularits avantageuses en ce qui concerne son alimentation par le rseau tension et frquence constantes : - la vitesse du moteur est constante, quelle que soit la charge, - il peut fournir de la puissance ractive et permettre damliorer le facteur de puissance dune installation, - il peut supporter sans dcrocher des chutes de tension relativement importantes (de lordre de 50 % en raison de ses possibilits de surexcitation). Toutefois, le moteur synchrone aliment directement par le rseau de distribution dnergie tension et frquence constantes prsente deux inconvnients : - il a des difficults de dmarrage, de fait, si le moteur nest pas associ un variateur de vitesse, le dmarrage doit seffectuer vide, soit par dmarrage direct pour les petits moteurs, soit laide dun moteur de lancement qui lentrane une vitesse proche du synchronisme avant le couplage direct sur le rseau, - il peut dcrocher si le couple rsistant dpasse son couple lectromagntique maximal et, dans ce cas, il faut reprendre tout le processus de dmarrage.
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3. Moteurs et charges
3.3
Type
Pas 1
Etat intermdiaire
Pas 2
Si sa charge mcanique est importante, il ne peut plus tourner en mode synchrone et son mode de fonctionnement repasse en mode asynchrone.
Les trois types de moteur pas pas
A Fig. 14
Cette particularit est obtenue par une construction spciale du rotor et en gnral pour des moteurs de faible puissance.
A Fig. 15
Echelons de courant appliqus aux bobines dun moteur pas pas pour rduire son pas
Si ces limites sont dpasses, le moteur dcroche, ce qui se traduit par larrt du moteur.
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3. Moteurs et charges
3.3 3.4
Un positionnement angulaire prcis est possible sans boucle de mesure. Ces moteurs de puissance en gnral en dessous du kW, sont, pour les petits modles aliments en basse tension. Industriellement, ces moteurs sont utiliss pour des applications de positionnement, telles que rglage de butes pour coupe longueur, commande de vannes, de dispositifs optiques ou de mesure, chargement dchargement de presses ou de machines outils, etc. La simplicit de cette solution la rend particulirement conomique (pas de boucle de retour). Les moteurs pas pas aimants prsentent galement lavantage dun couple larrt en labsence dalimentation. Par contre, la position initiale du mobile doit tre connue et prise en compte par llectronique afin dassurer un pilotage efficace.
3.4
A Fig. 17
Leurs caractristiques permettent galement une rgulation prcise du couple, en moteur ou en gnrateur. Leur vitesse de rotation nominale, indpendante de la frquence du rseau, est aisment adaptable par construction toutes les applications. Ils sont en revanche moins robustes que les moteurs asynchrones et beaucoup plus chers, tant en cot matriel quen maintenance, car ils ncessitent un entretien rgulier du collecteur et des balais.
b Constitution
Un moteur courant continu est compos des lments suivants :
v Linducteur ou stator
Cest un lment du circuit magntique immobile sur lequel un enroulement est bobin, afin de produire un champ magntique. Llectro-aimant ainsi ralis comporte une cavit cylindrique entre ses ples. Le bobinage statorique peut tre remplac par des aimants permanents. Cette disposition est gnrale sur les moteurs de petite puissance.
v Linduit ou rotor
Cest un cylindre en tles magntiques isoles entre elles et perpendiculaires laxe du cylindre. Linduit est mobile en rotation autour de son axe et est spar de linducteur par un entrefer. A sa priphrie, des conducteurs sont rgulirement rpartis.
b Principe de fonctionnement
Lorsque linducteur est aliment, il cre un champ magntique (flux dexcitation) dans lentrefer, dirig suivant les rayons de linduit. Ce champ magntique rentre dans linduit du ct du ple Nord de linducteur et sort de linduit du ct du ple Sud de linducteur.
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3. Moteurs et charges
3.4
Quand linduit est aliment, ses conducteurs situs sous un mme ple inducteur (dun mme ct des balais) sont parcourus par des courants de mme sens et sont donc, daprs la loi de Laplace, soumis une force. Les conducteurs situs sous lautre ple sont soumis une force de mme intensit et de sens oppos. Les deux forces crent un couple qui fait tourner linduit du moteur (C Fig. 18). Lorsque linduit du moteur est aliment sous une tension continue ou redresse U et que le rotor est en rotation, il se produit une force contrelectromotrice E dont la valeur est E = U RI. RI reprsente la chute de tension ohmique dans linduit. La force contrelectromotrice E est lie la vitesse et lexcitation par la relation E=k dans laquelle : - k est une constante propre au moteur, - w la vitesse angulaire, - , le flux. Cette relation montre qu excitation constante la force contrelectromotrice E, proportionnelle , est une image de la vitesse. Le couple est li au flux inducteur et au courant dans linduit par la relation : C=kI En rduisant le flux, le couple diminue. Deux mthodes permettent de faire crotre la vitesse : - soit augmenter la force contre-lectromotrice E, donc la tension dalimentation excitation constante : cest le fonctionnement dit couple constant, - soit diminuer le flux dexcitation, donc le courant dexcitation, en maintenant la tension dalimentation constante : cest le fonctionnement dit en rgime dflux ou puissance constante. Ce fonctionnement impose que le couple soit dcroissant avec laugmentation de vitesse (C Fig. 19). Dautre part, pour des rapports levs de dfluxage, ce fonctionnement ncessite des moteurs spcialement adapts (mcaniquement et lectriquement) pour saffranchir des problmes de commutation. Le fonctionnement dun tel appareil (moteur courant continu) est rversible : - si la charge soppose au mouvement de rotation (charge dite rsistante), lappareil fournit un couple et fonctionne en moteur, - si la charge est telle quelle tend faire tourner lappareil (charge dite entranante) ou quelle soppose au ralentissement (phase darrt dune charge prsentant une certaine inertie), lappareil fournit de lnergie lectrique et fonctionne en gnratrice.
A Fig. 18
A Fig. 19
A Fig. 20
3. Moteurs et charges
3.4 3.5
b moteur excitation srie Ce moteur est de construction semblable celle du moteur excitation spare. Le bobinage inducteur est connect en srie avec le bobinage induit, do son appellation. Linversion du sens de rotation est obtenue indiffremment par inversion des polarits de linduit ou de linducteur. Ce moteur est essentiellement utilis en traction, en particulier sur les chariots aliments par batteries daccumulateurs. En traction ferroviaire, les anciennes motrices du TGV utilisaient ce type de moteur, les plus rcentes utilisent des moteurs asynchrones. d moteur srie parallle (compose oucompound) Cette technologie permet de runir les qualits du moteur excitation srie et du moteur excitation parallle. Ce moteur comporte deux enroulements. Lun est en parallle avec linduit (enroulement shunt) ou est ralis sous la forme dun enroulement dexcitation spar. Il est parcouru par un faible courant au regard du courant de travail. Lautre est en srie. Le moteur est flux additif si les ampres-tours des deux enroulements ajoutent leurs effets. Il est flux soustractif dans le cas contraire, mais ce mode de montage est trs rarement utilis car il conduit un fonctionnement instable pour les fortes charges.
3.5
En premire approximation, en ngligeant la rsistance devant linductance magntisante (cest--dire pour des frquences de quelques Hertz) le courant Io a pour expression : Io = U / 2 L f et le flux aura pour expression : = k Io Le couple de la machine a donc pour expression : C = K k Io I. Io et I sont les courants nominaux pour lesquels le moteur est dimensionn.
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3. Moteurs et charges
3.5
Pour ne pas dpasser les limites, il faut maintenir Io sa valeur nominale, ce qui ne peut sobtenir que si le rapport U/f reste constant. Par consquent, il est possible dobtenir le couple et les courants nominaux tant que la tension dalimentation U peut tre ajuste en fonction de la frquence. Quand cet ajustement nest plus possible, la frquence peut toujours tre augmente, mais le courant Io et le couple utile diminuent, car il nest pas possible de dpasser de manire continue le courant nominal de la machine sans un risque dchauffement. Pour obtenir un fonctionnement couple constant quelle que soit la vitesse, il faut maintenir le ratio U/f constant ce que ralise un convertisseur de frquence. Effet sur la vitesse La vitesse de rotation dun moteur asynchrone est proportionnelle la frquence de la tension dalimentation. Cette proprit est souvent utilise pour faire fonctionner trs grande vitesse des moteurs spcialement conus, par exemple avec une alimentation en 400 Hz (rectifieuses, appareils de laboratoire ou chirurgicaux, etc.) Il est aussi possible dobtenir une vitesse variable par rglage de la frquence, par exemple de 6 50 Hz (rouleaux transporteurs, appareils de levage, etc.).
A Fig. 22
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3. Moteurs et charges
3.5
b Moteurs bagues
v Utilisation de la rsistance rotorique
La rsistance insre extrieurement dans le circuit rotorique pour ce type de moteur permet de dfinir : - son couple de dmarrage, - et sa vitesse. En effet, le raccordement dune rsistance permanente aux bornes du rotor dun moteur bagues abaisse sa vitesse, et cela dautant plus que la rsistance est de valeur leve. Cest une solution simple pour faire varier la vitesse.
A Fig. 23
50
3. Moteurs et charges
3.5
Sa constitution en fait un systme robuste, sans pice dusure et peut convenir pour des fonctionnements intermittents et pour des puissances jusqu une centaine de kW. Groupe Ward Lonard Ce dispositif, autrefois trs rpandu, est lanctre des variateurs de vitesse pour moteur courant continu. Il est constitu dun moteur et dun gnrateur de courant continu lequel alimente un moteur courant continu (C Fig.25). La variation de vitesse sobtient en rglant lexcitation de la gnratrice. Un faible courant de contrle permet de matriser des puissances de plusieurs centaines de kW dans tous les quadrants couple vitesse. Ce type de variateur a t utilis sur les laminoirs ainsi que sur les ascenseurs de mines. Cette solution de variation de vitesse tait la plus performante avant lapparition des semi-conducteurs qui la rendu obsolte.
A Fig. 25
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3. Moteurs et charges
Lexploitation des moteurs asynchrones triphass Comparaison des diffrents types de moteurs Les diffrents types de charges
Ils sont caractriss par des puissances massiques considrables et par la capacit de dvelopper des couples importants vitesse nulle de manire continue. Dans les applications industrielles, on les trouvera principalement dans des applications de servocommande. Nous ne dtaillerons pas ce type de variateurs qui nentre pas dans le cadre de cet ouvrage.
3.6
A Fig. 26
Il faut souligner la place tenue par les moteurs asynchrones cage triphass dont le qualificatif de standard est de nos jours renforc par une parfaite adaptation lemploi conscutive au dveloppement des dispositifs lectroniques qui autorisent la variation de vitesse.
A noter que lorsque la machine fonctionne en gnrateur, elle doit bnficier dune force dentranement. Cet tat est notamment exploit pour le freinage. Lnergie cintique alors prsente sur larbre de la machine est
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3. Moteurs et charges
3.7
soit transfre au rseau dalimentation, soit dissipe dans des rsistances ou, pour les petites puissances, dans les pertes de la machine. Plusieurs types de fonctionnement sont envisageables. Les illustrations ci-dessous reprsentent sommairement les charges rencontres.
Ce mode de fonctionnement se retrouve sur des machines de type convoyeur, broyeurs ou engins de levage. Pour ce type dapplication, le dispositif de dmarrage doit avoir la capacit de fournir un couple de dmarrage important (1.5 fois ou plus le couple nominal) pour vaincre les frottements statiques et pour acclrer la machine (inertie). Fonctionnement avec couple croissant avec la vitesse Les caractristiques de la charge sont telles que le couple demand crot avec la vitesse. Cest en particulier le cas des pompes volumtriques vis dArchimde dont le couple croit linairement avec la vitesse (C Fig.29a) ou les machines centrifuges (pompes et ventilateurs) dont le couple varie comme le carr de la vitesse (C Fig.29b). La puissance des pompes volumtriques vis varie comme le carr de la vitesse. La puissance des machines centrifuges varie comme le cube de la vitesse. Un dmarreur destin ce type dapplication aura un couple de dmarrage plus faible. En gnral, une valeur d1.2 fois le couple nominal du moteur sera suffisante. Fonctionnement avec couple dcroissant avec la vitesse Pour certaines machines, le couple demand par la charge diminue quand la vitesse augmente. Cest le cas en particulier pour le fonctionnement, dit puissance constante, quand le moteur fournit un couple inversement proportionnel la vitesse angulaire (C Fig.30). Cest le cas, par exemple, pour un enrouleur dont la vitesse angulaire doit diminuer au fur et mesure que crot le diamtre denroulement par accumulation du matriau. Cest galement le cas des moteurs de broche des machines outils.
b
A Fig. 29 a/b Fonctionnement couple croissant avec la
vitesse
La plage de fonctionnement puissance constante est par nature limite : en basse vitesse par le courant fourni par le variateur et en grande vitesse par le couple disponible du moteur. En consquence, le couple moteur disponible avec les moteurs asynchrones et la capacit de commutation des machines courant continu doivent tre bien vrifis.
A Fig. 30
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3. Moteurs et charges
3.7
Le tableau de la Figure 31 dresse la liste des machines usuelles et qualifie leur loi de couple en fonction de la vitesse.
Type de machine Convoyeurs Rotatives dimprimerie Pompes volumtriques vis Pompes doseuses Pompes centrifuges Ventilateurs et soufflantes Compresseurs vis Compresseurs scroll Compresseurs pistons Fours de cimenterie Extrudeuses Presses mcaniques Enrouleuses, drouleuses Pulpeurs Machines sectionnelles Broyeurs Mlangeur Malaxeurs, calandreuses Centrifugeuses Broches de machines outils Engins de levage A Fig. 31 Loi de couple en fonction de la vitesse Constant Constant Couple croissant linairement avec la vitesse Constant Couple croissant comme le carr de la vitesse Couple croissant comme le carr de la vitesse Constant Constant Constant Constant Constant ou dcroissant linairement avec la vitesse Constant Constant ou dcroissant linairement avec la vitesse Constant Constant Constant Couple croissant linairement avec la vitesse Constant ou dcroissant linairement avec la vitesse Couple croissant comme le carr de la vitesse Constant ou dcroissant linairement avec la vitesse Constant
Frquemment, au dbut de la mise en vitesse, le moteur doit vaincre un couple transitoire, comme par exemple un broyeur qui dmarre avec du produit dans la trmie. Il peut y avoir galement des frottements secs qui disparaissent quand la machine tourne ou une machine froide peut prsenter, pendant tout son temps de monte en temprature, un couple rsistant suprieur la marche normale.
v Le chauffage
Le chauffage des locaux industriels est une dpense importante. Pour les minimiser, il est essentiel de diminuer les dperditions de chaleur, ce qui relve de la conception du btiment et sort du cadre de ce document. Chaque btiment est un cas particulier et nous ne saurions donner des rponses vasives et inapplicables. Par contre, la gestion du btiment peut apporter la fois du confort et des conomies significatives. Pour plus dinformations, le lecteur consultera utilement le Guide de linstallation lectrique de Schneider Electric ou le Cahier Technique 206 disponible sur le serveur Internet de ce mme constructeur. Si ncessaire, la consultation des spcialistes des fournisseurs de matriel lectrique sera tout bnfice pour le choix de la solution la mieux adapte.
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3. Moteurs et charges
3.7
v Lclairage
Lclairage incandescent Lclairage incandescence (brevet de Thomas Edison en 1879) a t une vritable rvolution. Pendant des dcennies, lclairage a fait appel des dispositifs o un filament port haute temprature est utilis pour rayonner une lumire visible. Ce type dclairage, encore majoritairement rpandu, prsente deux inconvnients majeurs : - un rendement dplorable, car la majeure partie de llectricit consomme est gaspille en chaleur, - une dure de vie du dispositif dclairage de quelques milliers dheures qui conduit au remplacement priodique de cet lment. Des amliorations ont permis daugmenter cette dure de vie (introduction de gaz rares comme le krypton ou lintroduction de gaz halogne). A terme, certains pays (scandinaves en particulier) ont prvu dexclure ce type dclairage du march. Lclairage fluorescent Cette famille regroupe les tubes fluorescents et les lampes fluocompactes. Leur technologie est gnralement dite mercure basse pression .
A Fig. 32
Lampes fluo compactes
Les tubes fluorescents Ils sont apparus en 1938. Dans ces tubes, une dcharge lectrique provoque la collision dlectrons avec des ions de vapeur de mercure, do un rayonnement ultraviolet par excitation des atomes de mercure. Le matriau fluorescent, dont est recouvert lintrieur des tubes, transforme alors ce rayonnement en lumire visible. Les tubes fluorescents dissipent moins de chaleur et ont une dure de vie plus longue que les lampes incandescence, par contre ils ncessitent lemploi de deux dispositifs : lun pour lallumage appel starter et lautre pour la limitation du courant de larc aprs allumage. Ce dernier appel ballast est en gnral une inductance place en srie avec larc. Lampes fluo-compactes (C Fig.32) Leur principe est identique celui dun tube fluorescent. Les fonctions de starter et de ballast sont assures par un circuit lectronique (intgr la lampe) qui permet lemploi de tubes de dimensions rduites et replis sur eux-mmes. Les lampes fluo-compactes ont t dveloppes pour remplacer les lampes incandescence : elles apportent une conomie dnergie significative (15 W contre 75 W pour une mme luminosit) et une augmentation de la dure de vie (8 000 h en moyenne et jusqu 20 000 h pour certaines). Lampes dcharge (C Fig.33) La lumire est produite par une dcharge lectrique cre entre deux lectrodes au sein dun gaz dans une ampoule de quartz. Toutes ces lampes ncessitent donc un ballast pour limiter le courant dans larc. Le spectre dmission dpend de la composition du gaz et samliore avec laugmentation de la pression. Plusieurs technologies ont donc t dveloppes pour diffrentes applications. Lampes vapeur de sodium basse pression Elles possdent le meilleur rendement lumineux, mais leur rendu des couleurs est trs mauvais puisque leur rayonnement est monochromatique dune couleur orange. Applications : clairage dautoroutes et tunnels.
A Fig. 33
Lampes dcharge
55
3. Moteurs et charges
3.7
Lampes vapeur de sodium haute pression Elles mettent une lumire de couleur blanche lgrement orange. Applications : clairage urbain et monuments.
56
3. Moteurs et charges
3.7
La variation de la luminosit Elle peut tre obtenue par variation de la tension efficace applique la lampe. Cette variation de tension est ralise le plus souvent par un dispositif du type gradateur triac dont on fait varier langle damorage dans la priode de la tension rseau. La forme donde de la tension applique la lampe est illustre ci-contre (C Fig. 34). La mise sous tension progressive de la lampe permet galement de rduire, voire dliminer la pointe de courant lallumage. A noter que la variation de lumire : - saccompagne dune modification de la temprature de couleur, - est prjudiciable la dure de vie des lampes halogne lorsquun faible niveau de tension est longtemps maintenu. En effet, le phnomne de rgnration du filament est moins efficace lorsque la temprature du filament est plus faible. Certaines lampes halogne sont alimentes en basse tension par lintermdiaire dun transformateur. Le magntisant de ce dernier peut occasionner des pointes de courant de lordre de 50 75 fois le courant nominal pendant quelques millisecondes. Les fournisseurs proposent galement des convertisseurs statiques qui permettent de gommer cet inconvnient. Lalimentation des lampes fluorescentes et des lampes dcharge Les tubes fluorescents et les lampes dcharge ncessitent une limitation de lintensit de larc, cette fonction est remplie par un dispositif limiteur (inductance) place en srie avec lampoule elle-mme. Le ballast magntique (C Fig.35) est une disposition courante dans les applications domestiques. Le ballast magntique est associ un dispositif de dmarrage nomm starter. Sa fonction est double : assurer le prchauffage des lectrodes du tube, puis gnrer une surtension pour lamorage du tube. Cette surtension est gnre par louverture dun contact (commande par un bilame) qui interrompt le courant circulant dans le ballast magntique. Pendant le fonctionnement du starter (environ 1 s), le courant absorb par le luminaire est environ 2 fois le courant nominal. Le courant absorb par lensemble tube et ballast tant essentiellement inductif, le facteur de puissance est trs faible (en moyenne entre 0.4 et 0.5). Dans les installations comportant un grand nombre de tubes, il est ncessaire de prvoir une compensation pour amliorer le facteur de puissance. Le plus frquemment, cette compensation est ralise au niveau de chaque luminaire. Les condensateurs de compensation sont alors dimensionns de manire ce que le facteur de puissance global soit suprieur 0.85.
A Fig. 34
A Fig. 35
Ballast magntique
(V) 600 400 200 0 -200 -400 -600 0 0,02 0,04 0,06 t (s)
Dans le cas le plus frquent, celui de la compensation parallle, sa capacit est en moyenne de 1 F pour 10 W de puissance active, pour tout type de lampe. Le schma de compensation parallle apporte des contraintes lallumage de la lampe.
t (s)
(A) 300 200 100 0 -100 -200 -300 0 0,02 0,04 0,06
Le condensateur tant initialement dcharg, la mise sous tension provoque une surintensit. Une surtension apparat galement, en raison des oscillations dans le circuit constitu du condensateur et de linductance de lalimentation.
A Fig. 36
Les formes donde de tension et de courant rencontres sont illustres par la figure 36.
57
3. Moteurs et charges
3.7
Le ballast lectronique (C Fig. 37), apparu dans les annes 80 limine tous ces inconvnients. Le principe du ballast lectronique consiste alimenter larc de la lampe par un dispositif lectronique gnrant une tension alternative de forme rectangulaire. On distingue les dispositifs basse frquence ou hybrides, dont la frquence est comprise entre 50 et 500 Hz, et les dispositifs haute frquence dont la frquence est comprise entre 20 et 60 kHz. Lalimentation de larc par une tension haute frquence permet dliminer totalement le phnomne de papillotement et les effets stroboscopiques. Le ballast lectronique est totalement silencieux. Au cours de la priode de prchauffage dune lampe dcharge, ce ballast fournit la lampe une tension croissante, en imposant un courant quasiment constant. En rgime permanent, il rgule la tension applique la lampe indpendamment des fluctuations de la tension rseau. Larc tant aliment dans des conditions optimales de tension, il en rsulte une conomie dnergie de 5 10 % et une augmentation de la dure de vie de la lampe. Par ailleurs, le rendement dun ballast lectronique peut dpasser 93 %, alors que le rendement moyen dun dispositif magntique nest que de 85 %. Le facteur de puissance est lev (> 0.9). Les ballasts lectroniques ont cependant certaines contraintes du au schma utilis (C Fig. 38). La prsence dun pont de diodes associ des condensateurs entrane une pointe de courant la mise sous tension. En fonctionnement, le courant absorb (C Fig. 39) est riche en harmonique 3 ce qui entrane un mauvais facteur de puissance de lordre de 55 %. Lharmonique 3 a pour effet de surcharger le conducteur de neutre. Pour de plus amples informations, consulter le Cahier Technique N 202 Les singularits de lharmonique 3. Les ballasts lectroniques disposent en gnral de capacits places entre les conducteurs dalimentation et la terre. Ces condensateurs dantiparasitage sont responsables de la circulation dun courant de fuite permanent de lordre de 0.5 1 mA par ballast. Ceci conduit limiter le nombre de ballasts quil est possible dalimenter par un Dispositif courant Diffrentiel Rsiduel (DDR). (Voir le Cahier Technique n 114).
A Fig. 37
Ballast magntique
A Fig. 38
A Fig. 39
58
3. Moteurs et charges
3.8
Les vrins lectriques (C Fig.40) incorporent dans un mme ensemble, une tige de commande ou un organe dentranement, un botier de guidage et un moteur lectrique. La photo (C Fig.40) reprsente un type de vrin lectrique pour dplacement linaire. Lorgane dentranement peut avoir un mouvement linaire pour raliser une translation ou un mouvement rotatif. Dans le cas de mouvements linaires, lorgane dentranement se dplace linairement sous leffet dun systme vis crou. Deux ralisations sont courantes : la vis filet trapzodal et la vis billes. La vis filet trapzodal est fabrique en acier roul et lcrou est en plastique. Il sagit dune conception relativement conomique avec des proprits favorables : plastique et mtal travaillent bien conjointement sans accrochage. La vis filet trapzodal a un fonctionnement silencieux, ce qui signifie quelle convient des environnements de bureau, dhpitaux, etc. Un autre avantage intressant est le coefficient de frottement important dans la vis filet trapzodal. Cette conception est particulirement bien adapte aux vrins utiliss dans des applications o ils doivent tre autobloquants, cest dire sans recul sous la masse de la charge. Par exemple, en utilisant un vrin pour le rglage vertical d'une table hauteur variable, la conception avec une vis filet trapzodal permet la table de supporter de fortes charges sans modifier sa position verticale. En bref, cela signifie quaucun frein ou mcanisme de blocage supplmentaire nest ncessaire pour maintenir le vrin dans sa position lorsquil ne fonctionne pas.
A Fig. 41
Le systme avec vis billes se rencontre dans les systmes haute performance (C Fig.41).
59
3. Moteurs et charges
3.8
Document SKF
Les vis billes incorpores dans les vrins sont en acier et quipes dune range de roulements situs dans un systme ferm entre lcrou et la vis. La conception permet un coefficient de frottement extrmement faible entre crou et vis, du fait du contact roulant entre les billes, lcrou et les pistes. Dans des conditions de fonctionnement identique, lusure est rduite par rapport une vis filet trapzodal, ce qui donne une longvit 10 fois suprieure pour une vis billes. Cette dure de vie de la vis signifie galement quelle tolre des charges importantes ainsi quun cycle de travail important. Grce son faible coefficient de frottement la vis bille possde un rendement particulirement lev ce qui se traduit par un chauffement trs faible. En consquence, la vis billes est particulirement adapte des situations dans lesquelles il est ncessaire de travailler sur de longues priodes vitesse leve. Un vrin utilisant une vis billes prsente un jeu minimum, et sa prcision est donc significativement suprieure dans des applications dans lesquelles positionnement et prcision sont essentiels.
A Fig. 42
v Famille de produits
Les vrins lectriques peuvent tre raliss dans une multitude de dispositions mcaniques pour tre incorpors aisment dans les machines. Les constructeurs proposent galement des units de contrle qui facilitent le contrle du vrin. La photo (C Fig.42) donne un aperu de la gamme propose par un constructeur (SKF).
v Guide de slection
Choisir le vrin lectrique idal demande souvent de connatre de nombreux dtails de l'application ainsi que de raliser quelques calculs. Cependant, partir des catalogues dits par les constructeurs, il est possible de faire une premire slection de vrins qui rpondent aux critres de base comme la charge et la vitesse. Motorisation des vrins et accessoires Motorisations proposes par les constructeurs. Les vrins lectriques peuvent tre actionns par des moteurs, - courant continu, - alternatif asynchrone, - synchrone de type brushless, - pas pas. Les moteurs courant continu sont en gnral des moteurs basse tension (12 ou 24 Volts) pour des forces moyennes (ordre de grandeur 4 000 N) et des performances modres (ordre de grandeur 50 mm/s). On trouvera ces vrins sur des appareils mobiles et autonomes (fonctionnement sur batteries). La motorisation avec moteur asynchrone permet daccrotre sensiblement les performances jusqu 50 000 N et 80 mm/s. Ces vrins sont plus particulirement installs dans les machines poste fixe. La motorisation brushless permet dobtenir des performances dynamiques leves (ordre de grandeur 750 mm/s) pour des forces maximum denviron 30 000 N. La motorisation par moteur pas pas permet dobtenir un positionnement prcis de la charge sans bouche de retour.
60
3. Moteurs et charges
3.8
v Accessoires et variantes
Contrleur intgr Certains vrins lectriques ont leur dispositif de contrle commande intgr. Cest le cas en particulier de certains vrins pilots par un moteur brushless. Ce type de vrins intgre le variateur de vitesse, celui-ci pouvant tre reli lautomatisme par un bus de terrain. Potentiomtre Le potentiomtre est un capteur de dplacement. Ce dispositif permet de connatre la position du mobile et de raliser un positionnement prcis. Protection thermique Celle-ci protge les entranements et les units de commande des sur chauffements. Codeur Cest un capteur qui, lorsquil est connect une unit de commande, permet de donner la position du vrin. Limiteurs defforts Certains types de vrins sont quips d'un dispositif mcanique de scurit similaire un embrayage par friction afin de protger le moteur et la rduction contre tout endommagement. Limiteurs de fin de course Cest un interrupteur limitant le dplacement dans une direction donne consistant dans des dispositifs mcaniques qui activs, ouvrent et ferment un contact lectrique. Les limiteurs de fin de course existent dans diverses dimensions et configurations et peuvent tre monts lintrieur ou lextrieur du vrin. De tels dispositifs de scurit font partie du systme de contrle et il est important dy prter attention lorsque lon utilise les vrins dans un automatisme ou avec tout autre systme. Anti-coincement mcanique Ce mcanisme de scurit est destin protger les personnes contre des efforts excessifs. Anti-coincement lectrique Cest une option de scurit disponible sur certains vrins lectriques. Elle coupe lalimentation du moteur lorsquun effort externe est appliqu dans le sens oppos au dplacement du vrin.
b Les vannes
Le fonctionnement des vannes sort du cadre de cet ouvrage. Cependant, les vannes pouvant tre associes des systmes de contrle industriel, comme par exemple des boucles de rgulation ou des variateurs de vitesse, il est intressant de connatre la constitution sommaire dune vanne et les phnomnes engendrs par leur fonctionnement.
Il existe une multitude de conception de vannes (vannes papillon, vannes sphrique, vannes membrane, etc.) suivant lutilisation la quelle elles sont destines, le fluide qui circule et la loi de progressivit de la vanne (relation dbit/position du clapet ou signal de commande dans le cas des vannes de rgulation).
61
3. Moteurs et charges
3.8
Dh
+C
Le clapet est souvent de forme particulire pour viter ou attnuer les effets des phnomnes indsirables connus sous le non de coup de blier et de cavitation. Coup de blier Ce phnomne se rencontre dans les conduites hydrauliques, lors de la fermeture dune vanne darrt. A ce moment, le dbit travers la conduite est brusquement interrompu ce qui occasionne un phnomne connu sous le nom de coup de blier.
0<t<T
A titre dexemple (C fig. 44a et 44b), en voici la description dans une station de pompage, alimentant un rservoir situ au dessus de la pompe dalimentation. A la fermeture de la vanne qui assure la vidange du rservoir travers la pompe situe en dessous, la colonne de liquide a tendance poursuivre son mouvement tandis que plus aucun dbit ne provient de la pompe. Ce mouvement entrane une dformation lastique de la conduite qui se contracte proximit de la vanne. Ce phnomne cre une disponibilit temporaire de masse de liquide qui permet de maintenir en mouvement, la colonne de liquide.
A Fig. 44a
Dh -C
Ainsi est engendre une dpression qui se propage dans la conduite la vitesse des ondes lastiques jusqu ce que toute la conduite soit soumise la dpression ainsi engendre, soit aprs un temps T=L/c, o L est la longueur de la conduite entre la vanne et lvacuation. Il en rsulte que la pression au passage de la conduite dans le rservoir est infrieure la pression dans le rservoir, ce qui provoque un coulement en sens inverse. Cette onde se propage du rservoir vers la station de pompage et atteint la vanne clapet au bout dun temps 2T, compter du dbut du phnomne. La colonne de liquide poursuivant sa descente vient nouveau buter sur la vanne ferme, ce qui entrane maintenant le gonflement de la conduite et linversion du mouvement du fluide. Ce phnomne se reproduirait indfiniment si sous leffet des pertes de charge, les ondes de dpression et de surpression ne se trouvaient pas progressivement amorties. Pour palier ce phnomne qui peut avoir des effets destructeurs, on peut commander la fermeture de la vanne avec une loi de fermeture des vannes lente afin de limiter les surpressions et dpressions ventuelles des valeurs raisonnables. Un autre procd consiste ralentir progressivement la vitesse de la pompe dalimentation afin deffectuer la fermeture du conduit par la vanne. Dans le cas des pompes fonctionnant vitesse constante, le dispositif le plus appropri est le dmarreur/ralentisseur progressif tel que lAltistart de la marque Telemecanique ou lAltivar dans le cas de pompe fonctionnant vitesse variable. Cavitation La fermeture de la vanne a pour effet de rduire la section rserve au passage du fluide. En application du thorme de Bernoulli, la restriction de la section de passage prsente par la vanne pour effet dacclrer la vitesse de passage du fluide et de rduire la pression statique cet endroit (C Fig.45). Cette diminution de la pression statique est plus ou moins importante selon : - la gomtrie interne de la vanne, - la valeur de la pression statique en aval de la vanne. En fonctionnement vanne ouverte, la pression a lallure prsente par la courbe 1.
-Q Q
T < t < 2T
0
A Fig. 44b
A Fig. 45
Phnomne de cavitation
62
3. Moteurs et charges
3.8
Le passage du sige du clapet de fermeture prsentant une restriction de passage, il se produit une baisse de pression, et une acclration du passage du fluide (effet Venturi). Lorsque le clapet se ferme, leffet Venturi augmente et la courbe 1 se dforme progressivement (C courbe 2). Lorsque la pression statique dans la veine de liquide atteint la valeur de la tension de vapeur la temprature d'coulement, il se forme des bulles de vapeur. Ces bulles se forment la proximit immdiate de lendroit de la restriction de passage. Quand la pression statique s'accrot nouveau en aval de la vanne (pression P2), les bulles de vapeur se condensent et implosent. Ce phnomne de cavitation prsente les inconvnients suivants : - bruit, d'un niveau sonore inacceptable, semblable celui que provoqueraient des cailloux circulant dans la tuyauterie, - vibrations des frquences leves ayant pour effet de desserrer toute la boulonnerie de la vanne et de ses accessoires, - destruction rapide du clapet, du sige, du corps, par enlvement de particules mtalliques. Les surfaces soumises la cavitation prsentent une surface granuleuse, - le dbit traversant la vanne n'est plus proportionnel la commande. Les vannes de rgulation sont susceptibles dun fonctionnement prolong dans des conditions ou la cavitation peut se produire et leur dure de vie en sera fortement affecte. Les remdes pour limiter ou viter la cavitation dpassent le cadre de cet ouvrage.
63
4
64
chapitre
Dmarrage et protection des moteurs
Prsentation : Type de dmarrage et de freinage des moteurs Protection des moteurs et analyse des dfaillances Tableau de choix des fonctions de protection et des produits concerns
Sommaire
1 2
4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 Dmarrage des moteurs induction Freinage lectrique des moteurs asynchrones triphass Les dmarreurs multifonctions La protection des moteurs Pertes et chauffement dans les moteurs Les diffrentes causes de dfauts et leurs consquences Les fonctions et les produits de protection
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3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 M
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65
4.1
Ce chapitre est exclusivement consacr au dmarrage, au freinage et la protection des moteurs asynchrones de tous types. Pour un descriptif physique et lectrique des moteurs, veuillez consulter le chapitre moteur. Ce chapitre naborde pas le fonctionnement vitesse variable des moteurs. La variation de vitesse, qui peut tre considre comme un dpart moteur sophistiqu est trait dans le chapitre consacr cette fonction. la protection des personnes est traite en partie dans le chapitre sur la scurit des personnes et des biens et dans le Guide de lInstallation Electrique dit par lInstitut Schneider Formation.
4.1
A Fig. 1
Dmarrage direct
66
4.1
v Dmarrage toile-triangle
Ce mode de dmarrage (C Fig.2) ne peut tre utilis qu'avec un moteur sur lequel les deux extrmits de chacun des trois enroulements statoriques sont ramenes sur la plaque bornes. Par ailleurs, le bobinage doit tre ralis de telle sorte que le couplage triangle corresponde la tension du rseau : par exemple, pour un rseau triphas 380 V, il faut un moteur bobin en 380 V triangle et 660 V toile. Le principe consiste dmarrer le moteur en couplant les enroulements en toile sous la tension rseau, ce qui revient diviser la tension nominale du moteur en toile par 3 (dans l'exemple ci-dessus, la tension rseau 380 V = 660 V/3). La pointe de courant de dmarrage est divise par 3 : - Id = 1.5 2.6 In En effet, un moteur 380 V/660 V coupl en toile sous sa tension nominale 660 V absorbe un courant 3 fois plus faible qu'en couplage triangle sous 380 V. Le couplage toile tant effectu sous 380 V, le courant est divis une nouvelle fois par 3 donc au total par 3. Le couple de dmarrage tant proportionnel au carr de la tension d'alimentation, il est lui aussi divis par 3 : - Cd = 0.2 0.5 Cn La vitesse du moteur se stabilise quand les couples moteur et rsistant s'quilibrent, gnralement entre 75 et 85 % de la vitesse nominale. Les enroulements sont alors coupls en triangle et le moteur rejoint ses caractristiques naturelles. Le passage du couplage toile au couplage triangle est command par un temporisateur. La fermeture du contacteur triangle s'effectue avec un retard de 30 50 millisecondes aprs l'ouverture du contacteur toile, ce qui vite un court-circuit entre phases, les deux contacteurs ne pouvant tre ferms simultanment. Le courant qui traverse les enroulements est interrompu l'ouverture du contacteur toile. Il se rtablit la fermeture du contacteur triangle. Ce passage en triangle s'accompagne d'une pointe de courant transitoire trs brve mais trs importante, due la force contre-lectromotrice du moteur. Le dmarrage toile-triangle convient aux machines qui ont un faible couple rsistant ou qui dmarrent vide (ex : machine bois). Pour limiter ces phnomnes transitoires, des variantes peuvent tre ncessaire, au-del d'une certaine puissance. Lune consiste en une temporisation de 1 2 secondes au passage toile-triangle. Cette temporisation permet une diminution de la force contre-lectromotrice, donc de la pointe de courant transitoire. Ceci ne peut tre utilis que si la machine a une inertie suffisante pour viter un ralentissement trop important pendant la dure de la temporisation. Une autre est le dmarrage en 3 temps : toile-triangle + rsistance-triangle. La coupure subsiste, mais la rsistance mise en srie, pendant trois secondes environ, avec les enroulements coupls en triangle, rduit la pointe de courant transitoire. Une variante est le dmarrage toile-triangle + rsistance-triangle sans coupure. La rsistance est mise en srie avec les enroulements immdiatement avant l'ouverture du contacteur toile. Ceci vite toute interruption de courant, donc l'apparition de phnomnes transitoires. L'utilisation de ces variantes se traduit par la mise en uvre de matriel supplmentaire, ce qui peut avoir pour consquence une augmentation non ngligeable du cot de l'installation.
A Fig. 2
67
4.1
En fin de dmarrage, le second enroulement est coupl sur le rseau. A ce moment, la pointe de courant est faible et de courte dure, car le moteur na pas t spar du rseau dalimentation et na plus quun faible glissement.
A Fig. 4
68
4.1
Le dmarrage s'effectue sans qu'il y ait interruption du courant dans le moteur. De ce fait, les phnomnes transitoires lis une telle interruption n'existent pas. En revanche, si certaines prcautions ne sont pas prises des phnomnes transitoires de mme nature peuvent apparatre lors du couplage sous pleine tension. En effet, la valeur de l'inductance en srie avec le moteur, aprs ouverture de l'toilage, est grande par rapport celle du moteur. Il s'ensuit une chute de tension importante qui entrane une pointe de courant transitoire leve au moment du couplage sous pleine tension. Pour viter cet inconvnient, le circuit magntique de l'autotransformateur comporte un entrefer dont la prsence conduit une diminution de la valeur de l'inductance. Cette valeur est calcule de telle faon qu'au moment de l'ouverture de l'toilage au deuxime temps, il n'y ait pas de variation de tension aux bornes du moteur. La prsence de l'entrefer a pour consquence une augmentation du courant magntisant de l'autotransformateur. Ce courant magntisant augmente l'appel de courant dans le rseau lors de la mise sous tension de l'autotransformateur. Ce mode de dmarrage est gnralement utilis en BT pour des moteurs de puissance suprieure 150 kW. Mais il conduit des quipements relativement coteux en raison du prix lev de l'autotransformateur.
A Fig. 6
4.1
Le calcul de la rsistance insre dans chaque phase permet de dterminer de faon rigoureuse la courbe couple-vitesse obtenue. Il en rsulte que celle-ci doit tre insre en totalit au moment du dmarrage et que la pleine vitesse est atteinte lorsqu'elle est entirement courtcircuite. Le courant absorb est sensiblement proportionnel au couple fourni ou, du moins, n'est que peu suprieur cette valeur thorique. Par exemple, pour un couple de dmarrage gal 2 Cn, la pointe de courant est d'environ 2 In. Cette pointe est donc considrablement plus faible et le couple maximal de dmarrage plus lev qu'avec un moteur cage, pour lequel les valeurs typiques, en couplage direct sur le rseau, sont de l'ordre de 6 In pour 1.5 Cn. Le moteur bagues, avec un dmarrage rotorique, s'impose donc dans tous les cas o les pointes de courant doivent tre faibles et pour des machines dmarrant pleine charge. Par ailleurs, ce type de dmarrage est extrmement souple, car il est facile d'ajuster le nombre et l'allure des courbes reprsentant les temps successifs aux impratifs mcaniques ou lectriques (couple rsistant, valeur d'acclration, pointe maximale de courant, etc.).
Le contrle par limitation de courant permet de fixer un courant maximum (3 4 x In) pendant la phase de dmarrage au dtriment des performances en couple. Ce contrle est particulirement adapt aux turbomachines (pompes centrifuges, ventilateurs). Le contrle par rgulation de couple permet doptimiser les performances en couple au dmarrage au dtriment de lappel de courant sur le rseau. Celui-ci est adapt aux machines couple constant. Ce type de dmarreur permet une multitude de schma : - un sens de marche, - deux sens de marche, - shuntage de lappareil en fin de dmarrage, - dmarrage et ralentissement de plusieurs moteurs en cascade, (C Fig.7). - etc.
A Fig. 8
70
4.1
v Tableau rcapitulatif des diffrents modes de dmarrage des moteurs triphass (C Fig.9)
Enroulements partags 6 enroulements ++ 2 In Moteurs bagues Spcifique +++ Env 2 In Convertisseur de frquence Standard ++++ In
Direct
Etoile triangle
rsistances
Autotransformateur
Soft starter
Standard + 5 10 IN
Standard ++ 2 3 In
Standard +++ 4 5 In
Creux de tension
Elev
Faible
Faible
Faible
Faible
Faible
Harmoniques tension et courant Facteur de puissance Nombre de dmarrages possibles Couple disponible Sollicitation thermique Chocs mcanique Type de charge recommande Charges forte inertie
Elev
Modr
Modr
Modr
Modr
Faible
Elev
Elev
Faible
Faible
Modr
Modr
Faible
Modr
Faible
Elev
Limit
Limit
Elev
Env 2.5 Cn
0.2 0.5 Cn
2 Cn
Cn
Env 0.5 Cn
Env 2cn
Env 0.5 Cn
1.5 2 Cn
Trs importante
Importante
Modre
Importante
Modre
Modre
Modre
Faible
Trs lev
Modr
Modr
Faible
Faible
Toutes
A vide
Couple croissant
Toutes
Toutes
Oui*
Non
Non
Oui
Oui
A Fig. 10
4.1
A Fig. 11
A Fig. 12 72
4.2
v Moteur cage
Avant dadopter ce systme (C Fig.13), il faut absolument sassurer que le moteur est capable de supporter des freinages en contre-courant avec le service envisag. En effet, outre les contraintes mcaniques, ce procd impose des contraintes thermiques importantes au rotor, I'nergie correspondant chaque freinage (nergie de glissement prise au rseau et nergie cintique) tant dissipe dans la cage. Les sollicitations thermiques, pendant le freinage sont trois fois plus importantes que pour une mise en vitesse. Au moment du freinage, les pointes de courant et de couple sont nettement suprieures celles produites lors du dmarrage. Afin dobtenir un freinage sans brutalit, il est souvent insr, lors du couplage en contre-courant, une rsistance en srie avec chaque phase du stator. Le couple et le courant sont alors rduits comme dans le cas du dmarrage statorique. Les inconvnients du freinage par contre-courant dun moteur cage sont tels que, ce procd nest utilis que sur certaines applications avec des moteurs de faible puissance.
A Fig. 13
La commande automatique de larrt la vitesse nulle peut tre faite par l'un des dispositifs cits plus haut, ou bien par Iaction d'un relais de tension ou de frquence insr dans le circuit rotorique.
73
4.2
Avec ce systme, il est possible de retenir une charge entranante une vitesse modre. La caractristique est trs instable (fortes variations de vitesse pour faibles variations de couple).
La valeur du courant tant fixe par la seule rsistance des enroulements du stator, la tension de la source de courant redress est faible. Cette source est gnralement constitue de redresseurs ou fournie par les variateurs. Ceux-ci doivent pouvoir supporter les surtensions transitoires produites par les enroulements qui viennent dtre dconnects du rseau alternatif ( 380 volts efficaces, par exemple). Le mouvement du rotor reprsente un glissement par rapport un champ fixe dans l'espace (alors que, dans le systme contre-courant, le champ tourne en sens inverse). Le moteur se comporte comme un gnrateur synchrone dbitant dans le rotor. Les caractristiques obtenues avec un systme de freinage par injection de courant redress prsentent, par rapport celles rsultant dun systme contre-courant, des diffrences importantes : - Inergie dissipe dans les rsistances rotoriques ou dans la cage est moins importante. Il sagit uniquement de lquivalent de lnergie mcanique communique par les masses en mouvement. La seule nergie prise au rseau est lexcitation du stator, - si la charge n'est pas entranante, le moteur ne redmarre pas en sens inverse, - si la charge est entranante, le systme fournit un freinage permanent qui retient cette charge faible vitesse. Il s'agit donc d'un freinage de ralentissement et non d'un freinage d'arrt. La caractristique est beaucoup plus stable quen contre-courant. Dans le cas d'un moteur bagues, les caractristiques couple-vitesse sont fonction du choix des rsistances. Dans le cas dun moteur cage, ce systme permet de rgler facilement le couple de freinage en agissant sur le courant continu d'excitation. Cependant, le couple de freinage sera faible quand le moteur tourne vitesse leve. Afin dviter les chauffements inutiles, il faut prvoir un dispositif coupant le courant dans le stator une fois le freinage ralis.
b Freinage lectronique
Le freinage lectronique s'obtient aisment avec un variateur de vitesse muni d'une rsistance de freinage. Le moteur asynchrone se comporte alors comme une gnratrice et l'nergie mcanique est dissipe dans la rsistance de freinage sans augmentation des pertes dans le moteur. Pour obtenir des renseignements complmentaires consultez la section consacre la variation de vitesse lectronique dans le chapitre 5 Dparts moteurs.
74
4.2
4.2
A Fig. 19
A Fig. 20
A Fig. 21
76
4.2
v Service ininterrompu priodique changements lis de charge et de vitesse - service type S8 (C Fig.24)
Suite de cycles de services identiques comportant chacun une priode de fonctionnement charge constante correspondant une vitesse de rotation prdtermine suivie dune ou plusieurs priodes de fonctionnement dautres charges constantes correspondant diffrentes vitesses de rotation (ralises par le changement du nombre de ples par exemple). Il nexiste pas de priode de repos.
A Fig. 23
A Fig. 24
A Fig. 25
A Fig. 26
77
4.3
A Fig. 27
Tesys U
Prs de vingt ans plus tard, lvolution des techniques aidant, Schneider Electrique propose Tesys U. Ce produit apporte une volution sensible dans la ralisation des quipements. Il garantit la coordination totale, cest dire que le dispositif est assur de redmarrer aprs un dclenchement. Par rapport une solution traditionnelle, le nombre de rfrences est divis par 10, le gain de cblage atteint 60 % et lencombrement rduit de plus de 40 %. Le dessin(C Fig.27) reprsente Tesys U avec une partie de ses additifs possibles. Comme lIntgral, il incorpore les fonctions essentielles des dpartsmoteurs auxquelles sajoutent par des additifs des fonctions de dialogue et des fonctions de commutation sophistiques permettant des schmas indits particulirement conomique. Tesys U comporte une base puissance qui intgre les fonctions de sectionnement, de commutation et de protection. Cest llment de base permettant la fonction lmentaire suivante.
A Fig. 28
b Un sens de marche
Le schma (C Fig.28) reprsente la composition interne du produit. La base puissance inclut tous les composants ncessaires aux fonctions de sectionnement, protection contre les courts-circuits et les surcharges et la commutation puissance. Cette base puissance permet de raliser sans adjonction les schmas classiques suivants : - Commande 3 fils (C Fig.29), Commande par impulsion avec automaintien. - Ou la commande 2 fils (C Fig.30), Commande par commutateur 2 positions.
A Fig. 29
Commande 3 fils
A Fig. 30
Commande 2 fils
78
4.3
A Fig. 31
A Fig. 32
A Fig. 33
79
4.4
80
4.5 4.6
Pertes et chauffement dans les moteurs Les diffrentes causes de dfauts et leurs consquences
A Fig. 34
Ces pertes sont fonction des conditions dutilisation et des conditions de service (consulter la section concernant le dmarrage des moteurs), ce qui se traduit par un chauffement du moteur. Des anomalies dues soit la charge, soit la tension dalimentation, soit aux deux combines sont susceptibles dentraner un chauffement dangereux.
b Classes disolation
La plupart des machines industrielles ont des classes disolement de classe F (C Fig.36). La classe F autorise des chauffements (mesurs par la mthode de variation de rsistance) de 105K et des tempratures maximales aux points chauds de la machine de 155C (rf. CEI 85 et CEI 34-1). Pour des ambiances spciales, en particulier ambiance temprature leve en prsence de forte humidit, la classe H est souhaitable. Les machines de qualit sont dimensionnes pour que lchauffement maximal soit de 80 dans les conditions nominales dutilisation (ambiance de 40C, altitude infrieure 1 000 m, tension et frquence nominales et charge nominale). Il en rsulte, pour un moteur de classe F, une rserve dchauffement de 25K pour supporter les ventuelles variations autour du fonctionnement nominal.
t Classe B Classe F Classe H A Fig. 36 80K 105K 125K Classes disolation T max 125C 155C 180C
A Fig. 35
4.6
81
4.6
A Fig. 37
Les enroulements sont, pour les moteurs, les parties les plus vulnrables aux dfauts lectriques et aux incidents dexploitation
Des dfauts disolement peuvent galement se produire au sein de lenroulement rotorique avec la mme consquence : la mise hors service du moteur. La cause la plus frquente davarie au niveau des enroulements dun moteur est une lvation trop importante de leur temprature. Cette lvation est souvent provoque par une surcharge impliquant une augmentation du courant circulant dans ces enroulements. La courbe de la figure 38 fournie par la plupart des constructeurs de moteurs lectriques, montre lvolution de la rsistance disolement en fonction de la temprature : plus la temprature augmente et plus la rsistance disolement diminue. La dure de vie des enroulements, et par consquent du moteur, se rduit donc fortement. La courbe de la figure 39, montre quune augmentation de 5 % du courant, quivalente une lvation de temprature denviron + 10, diminue de moiti la dure de vie des enroulements.
A Fig. 39
Dure de vie des moteurs en fonction de leur temprature de fonctionnement ou du courant consomm
Une protection contre les surcharges est donc ncessaire pour viter les sur-chauffements et rduire les risques davaries internes au moteur par rupture disolement des bobinages.
v Surtensions
Toute tension applique un quipement dont la valeur crte sort des limites dun gabarit dfini par une norme ou une spcification est une surtension (Cf Cahiers Techniques Schneider-Electric n151 et 179). Les surtensions (C Fig. 40) temporaires ou permanentes peuvent avoir diffrentes origines : - atmosphrique (coup de foudre), - dcharge lectrostatique, - manuvre d'appareils connects au mme rseau, - etc.
A Fig. 40 Exemple de surtension
82
4.6
frquence
Eleve (10 MHz) Moyenne (1 200 kHz) Frquence du rseau
Amortissement
Trs courte (1 10s) Trs leve (1000 kV/s) Fort Trs fort Moyen nul
A Fig. 41
Ces perturbations, qui se superposent la tension du rseau, peuvent s'appliquer selon deux modes : - mode commun, entre les conducteurs actifs et la terre, - mode diffrentiel, entre les diffrents conducteurs actifs. Dans la majeure partie des cas, les surtensions se traduisent par un claquage dilectrique au niveau des enroulements du moteur, entranant sa destruction.
v Phases dsquilibres
Un systme triphas est dsquilibr lorsque les trois tensions ne sont pas gales en amplitude et/ou ne sont pas dphases de 120 les unes par rapport aux autres.
A Fig. 42 Relev de tensions dun systme triphas dsquilibr
Le dsquilibre (C Fig. 42) peut-tre provoqu par louverture dune phase (dfaut de dissymtrie), par la prsence de charges monophases dans lenvironnement proche du moteur, ou par la source elle-mme. Le calcul du dsquilibre peut-tre approch par lquation suivante : Dsquilibr(%) = 100 x MAX avec : Vmax tension la plus leve, Vmin tension la plus faible, (V1 + V2 + V3) Vmoy = 3 Les consquences dun dsquilibre des tensions appliques un moteur sont la diminution du couple utile et laugmentation des pertes ; les dsquilibres se traduisent par une composante inverse qui gnre de forts courants rotoriques provoquant un chauffement trs important du rotor et impliquant un sur-chauffement du moteur (C Fig.43 ).
Valeur du dsquilibre (%) Courant statorique (A) Augmentation des pertes (%) Echauffement (%) Fig. 43 0 In 0 100 2 1,01 x In 4 105 3,5 1,04 x In 12,5 114 5 1,075 x In 25 128
Influence dun dsquilibre de tensions sur les caractristiques de fonctionnement dun moteur
A Fig. 44
La norme CEI 60034-26 fournit une rgle de dclassement en fonction du dsquilibre des tensions (C Fig. 44) quil est conseill dappliquer lorsque ce phnomne est connu ou prvisible sur le rseau alimentant le moteur. Ce coefficient de dclassement permet, soit de surdimensionner un moteur pour tenir compte du dsquilibre, soit de diminuer le courant de fonctionnement dun moteur au regard de son courant nominal.
83
4.6
A Fig. 45
84
4.6
Consquences sur les machines vitesse variable Les problmes poss par les creux de tension appliqus aux variateurs de vitesse sont : - impossibilit de fournir la tension suffisante au moteur (perte de couple, ralentissement), - disfonctionnement des circuits de contrle aliments directement par le rseau, - surintensit au retour de la tension (recharge du condensateur de filtrage des variateurs), - surintensit et dsquilibre de courant sur le rseau en cas de creux de tension sur une seule phase. Les variateurs de vitesse se mettent gnralement en dfaut pour une chute de tension suprieure 15 %.
v Prsence dharmoniques
Toute fonction priodique (de frquence f) peut se dcomposer en une somme de sinusodes de frquence h x f (h : entier) :
Le taux de distorsion harmonique (DHT pour Distorsion Harmonique Totale) donne une mesure de la dformation du signal :
h total (h1+h5)
h1
h5
A Fig. 46
Les courants et tensions harmoniques sont crs par des charges non linaires raccordes au rseau de distribution. La distorsion harmonique (C Fig. 46) est une forme de pollution du rseau lectrique susceptible de poser des problmes pour un taux suprieur 5 %. Les quipements dlectroniques de puissance (variateur de vitesse, onduleur, etc.) sont les principales sources injectant des harmoniques dans le rseau. Le moteur, ntant pas parfait, peut lui mme tre lorigine dharmonique de rang 3 ; dans le cas dun couplage en triangle un rquilibrage du flux peut alors apparatre gnrant un courant dans ses enroulements. La prsence dharmonique provoque, dans les moteurs, une augmentation des pertes par courants de Foucault do des chauffements supplmentaires. Ils peuvent galement engendrer des couples pulsatoires (vibrations, fatigue mcanique), des nuisances sonores et limiter lemploi des moteurs pleine charge (cf. Cahiers Techniques Schneider-Electric n 199).
85
4.6
De mme, chaque moteur a un temps de dmarrage fonction de son courant de dmarrage (C Fig. 47).
v Blocage du rotor
Le blocage dun moteur, pour une cause mcanique, provoque une surintensit sensiblement gale au courant de dmarrage. Mais lchauffement qui en rsulte est beaucoup plus important car les pertes dans le rotor sont maintenues leur valeur maximale durant tout le blocage et la ventilation est supprime si celle-ci est lie la rotation du rotor. Les tempratures rotoriques peuvent devenir trs importantes (350 C).
b Synthse
Cette synthse ralise sous la forme du tableau de la figure 48 prsente pour chaque type de dfaut ses origines possibles, ses effets probables et les consquences avres. Dans tous les cas, deux protections sont toujours ncessaires pour les moteurs : - protection contre les courts-circuits, - protection contre les surcharges (sur-chauffement).
Dfauts Court circuit Origines Mise en contact de plusieurs phases, d'une phase et du neutre ou de plusieurs spires Foudre Dcharge lectrostatique Manuvre Ouverture d'une phase Charge monophas en amont du moteur Instabilit de la tension du rseau Branchement de fortes charges Polution du rseau par variateurs de vitesse, onduleurs, etc ... Effets Pointe de courant Efforts lectrodynamiques sur les conducteurs Claquage dilectrique au niveau des enroulements Diminution du couple utile Diminution du couple utile Augmentation des pertes Diminution du couple utile Augmentation des pertes Augmentation du temps de dmarrage Consquences sur le moteur Destruction des enroulements Destruction des enroulements par perte d'isolation Sur-chauffement(*) Sur-chauffement(*)
Surtension
Sur-chauffement(*)
Dmarrage trop long Couple rsistant trop important Baisse de tension Blocage Problme mcanique Surintensit Augmentation du Augmentation du Surcharge couple rsistant courant consomm Baisse de tension (*) Puis, plus ou moins long terme, selon limportance du dfaut et/ou court-circuit et destruction des enroulements.
A Fig.48
Synthse des dfauts possibles pour un moteur avec leurs origines, effets et consquences
86
4.7
87
4.7
v Dfinitions et caractristiques
Les principales caractristiques des protections contre les courts-circuits sont : - leur pouvoir de coupure : cest la plus grande valeur du courant prsum de court-circuit quun appareil de protection peut interrompre sous une tension donne, - leur pouvoir de fermeture : cest la plus grande valeur du courant que lappareil de protection peut tablir sous sa tension nominale dans des conditions spcifies. Le pouvoir de fermeture est gal k fois le pouvoir de coupure selon le tableau de la figure 49.
Pouvoirs de coupure et de fermeture, fixs par la norme CEI 60947-2 pour les disjoncteurs
A Fig. 50
Pour la protection des moteurs, les fusibles utiliss sont ceux de type aM. Leur particularit est de laisser passer les surintensits du courant magntisant la mise sous tension des moteurs. De fait, ils ne sont pas adapts la protection contre les surcharges (contrairement aux fusibles de type gG). Cest pourquoi, il est ncessaire dajouter un relais de surcharge dans le circuit dalimentation des moteurs. En gnral, leur calibre doit tre immdiatement suprieur au courant de pleine charge du moteur protger.
Pour des courants de court-circuit peu levs, le fonctionnement des disjoncteurs est plus rapide que celui des fusibles. Cette protection est conforme la norme CEI 60947-2. Pour interrompre efficacement un courant de court circuit, trois impratifs doivent tre respects : - dtecter trs tt le courant de dfaut, - sparer trs vite les contacts, - interrompre le courant de court-circuit. La plupart des disjoncteurs magntiques pour protger les moteurs sont limiteurs et contribuent ainsi la coordination (C Fig.52). Leur dure de coupure particulirement brve leur permet dinterrompre le courant de court-circuit avant quil natteigne son amplitude maximale. De fait, les effets thermiques et lectrodynamiques sont aussi limits, do une meilleure protection des cbles et de lappareillage.
A Fig. 52
88
4.7
Les valeurs du tableau ci-dessus sont donnes titre indicatif. En effet, le dclassement d'un moteur est fonction de sa taille, de sa classe d'isolation, du mode de construction (moteur auto ventil ou moto ventil, degr de protection IP 23, IP 44, etc.), et varie suivant les fabricants. La valeur de puissance nominale qui apparat gnralement sur la plaque dun moteur est dfinie par le constructeur pour un service continu S1 (fonctionnement rgime constant et d'une dure suffisante pour atteindre l'quilibre thermique). Il existe d'autres services normaliss, tel que le service temporaire S2, ou les services intermittents priodiques S3, S4, et S5 pour lesquels le constructeur d'un moteur dfinit, dans chaque cas, une puissance d'emploi diffrente de la puissance nominale. A Fig. 53
Coefficients de dclassement des moteurs selon leurs conditions d'emploi
Selon le niveau de protection souhait, la protection contre les surcharges peut-tre ralise par des relais : - de surcharge, thermique (bilames) ou lectroniques, qui au minimum protgent les moteurs dans les deux cas suivants : - surcharge, par le contrle du courant absorb sur chacune des phases, - dsquilibre ou absence de phases, par son dispositif diffrentiel, - sondes thermistances CTP ( Coefficient de Temprature Positif), - de sur-couple, - multifonctions.
89
4.7
Un relais de protection na pas de fonction de coupure. Il est destin commander louverture dun appareil de coupure, appareil qui doit avoir le pouvoir de coupure requis pour le courant de dfaut interrompre, en gnral un contacteur. A cet effet, les relais de protection disposent dun contact de dfaut (NC) qui est placer en srie avec l'alimentation de la bobine du contacteur.
v Les relais de surcharge (thermiques ou lectroniques) Gnralits Ces relais protgent les moteurs contre les surcharges, mais ils doivent admettre la surcharge temporaire due au dmarrage, et ne dclencher que si le dmarrage est anormalement long. Selon les applications, la dure de dmarrage des moteurs peut varier de quelques secondes (dmarrage vide, couple rsistant peu lev, etc.) quelques dizaines de secondes (couple rsistant important, forte inertie de la charge entrane, etc.). Il est donc ncessaire de disposer de relais adapts la dure de dmarrage. Pour rpondre ce besoin, la norme CEI 60947-4-1 dfinit plusieurs classes de relais de surcharge caractrises chacune par leur temps de dclenchement (C Fig.54).
Temps de dclenchement partir de ltat : Froid Chaud Chaud Froid 1,05 x Ir 1,2 x Ir 1,5 x Ir 7,2 x Ir Classe 10 A 10 20 30(*)
2 s < tp < 10 s 4 s < tp < 10 s 5 s < tp < 10 s 6 s < tp < 20 s 10 s < tp < 20 s 9 s < tp < 30 s 20 s < tp < 30 s
(*) classe peu utilise dans les pays europens mais dun usage rpandu aux Etats Unis. Etat froid : tat initial sans charge pralable Etat chaud : quilibre thermique atteint Ir Ir : courant de rglage du relais de surcharge A Fig. 54
Principales classes de dclenchement des relais de surcharge selon la norme CEI 60947-4-1
A Fig. 55
Le calibre du relais est choisir en fonction du courant nominal du moteur et du temps de dmarrage calcul. Les limites dutilisation sont galement caractrises par des courbes (C Fig. 55) fonction du temps et de la valeur du courant de rglage (note en multiple de Ir). Ces relais possdent une mmoire thermique (sauf pour certains relais lectroniques de surcharge, signals par leurs constructeurs) et peuvent tre connects : - soit en srie avec la charge, - soit, pour les fortes puissances, des transformateurs de courant placs en srie avec la charge. v Les relais thermiques de surcharge bilames (C Fig. 56 et 57) Ils assurent, par association avec un contacteur, la protection du moteur, de la ligne et de l'appareillage contre les surcharges faibles et prolonges. Ils sont donc conus pour autoriser le dmarrage normal des moteurs sans dclencher. Cependant, ils doivent tre protgs contre les fortes surintensits par un disjoncteur, ou par des fusibles (voir protection contre les courts-circuits).
A Fig. 56
Relais thermique de surcharge bilames LRD (marque Telemecanique) et son symbole graphique
90
4.7
Le principe du fonctionnement dun relais thermique de surcharge repose sur la dformation de ses bilames chauffs par le courant qui les traversent. Au passage du courant les bilames se dforment et, suivant le rglage, provoquent louverture brusque du contact du relais.
A Fig. 57
Vue interne dun relais thermique de surcharge et dtail dun de ses bilames
Le rarmement ne peut seffectuer que lorsque les bilames sont suffisamment refroidis. Les relais thermiques de surcharge sont utilisables en courant alternatif et continu, ils sont gnralement : - tripolaires, - compenss, cest dire insensibles aux variations de la temprature ambiante (courbe de dclenchement identique de 0 40C selon un gabarit normatif (C Fig.58), - rarmement manuel ou automatique, - gradus en ampres moteur : affichage direct sur le relais du courant indiqu sur la plaque signaltique du moteur. Ils peuvent galement tre sensibles une perte de phase : cest la notion de diffrentiel. Cette fonctionnalit vite la marche en monophas du moteur, et rpond aux conditions de la norme CEI 60947-4-1 et 60947-6-2 (C tableau Fig. 59).
Temps de dclenchement >2h >2h A Fig. 59 Multiple de la valeur du courant de rglage 2 ples : 1.0 Ir 1 ple : 0.9 Ir 2 ples : 1.15 Ir 1 ple : 0
Limite de fonctionnement dun relais de surcharge thermique diffrentiel (sensible une perte de phase)
A Fig. 58
Zone de dclenchement pour les relais de surcharge thermique compenss selon la temprature de lair ambiant (source IEC 60947-4-2 et 6-2)
Couramment utilis, ce relais offre une excellente fiabilit, et son cot est faible. Il est particulirement recommand s'il existe un risque de blocage du rotor. Il prsente cependant les inconvnients de ne pas tenir compte de manire trs prcise de l'tat thermique du moteur protger et dtre sensible lenvironnement thermique de lendroit o il est install (ventilation darmoir, etc.). v Les relais lectroniques de surcharge (C Fig. 60) Ces relais bnficient des avantages de llectronique qui permet de crer une image thermique du moteur plus labore. A partir dun modle reconstituant les constantes de temps thermiques du moteur, llectronique calcule en permanence la temprature du moteur en fonction du courant qui la travers et des temps de fonctionnement. La protection approche donc mieux la ralit et peut viter des dclenchements intempestifs. Les relais lectroniques de surcharge sont moins sensibles lenvironnement thermique de lendroit o ils sont installs. Outre les fonctions classiques des relais de surcharge (protection des moteurs contre les surcharges, les dsquilibres et labsence de phases), les relais lectroniques de surcharge peuvent tre complts par des options telles que : - le contrle de la temprature par sondes CTP, - la protection contre les blocages et les sur couples, - la protection contre les inversions de phases, - la protection contre les dfauts disolement, - la protection contre la marche vide, - etc.
A Fig. 60
91
4.7
v Les relais sondes thermistance CTP Ces relais de protection contrlent la temprature relle du moteur protger. Ils offrent une excellente prcision de la mesure de la temprature : leur volume rduit leur confre une inertie thermique trs faible et donc un temps de rponse trs court. Avec le contrle direct de la temprature des enroulements statoriques, ils peuvent tre utiliss pour protger les moteurs contre : surcharge, lvation de temprature ambiante, dfaut du circuit de ventilation, frquence de dmarrages trop leve, marche par -coups, etc. Ils comportent : ils sont composs de plusieurs lments distincts. Une ou plusieurs sondes thermistance Coefficient de Temprature Positif (CTP) places au sein des bobinages des moteurs ou tout endroit susceptible de schauffer (paliers, roulements, etc.). Ce sont des composants statiques dont la rsistance augmente brutalement quand la temprature atteint un seuil appel Temprature Nominale de Fonctionnement (TNF) selon la courbe de la figure 61. Un dispositif lectronique Il est en alternatif ou en courant continu et mesure en permanence la rsistance des sondes qui lui sont associes. Lorsque la TNF est atteinte, le circuit seuil dtecte la brusque lvation de rsistance de la sonde et commande alors le changement dtat des contacts de sortie. Selon les sondes choisies, ce mode de protection peut-tre utilis : - soit pour fournir une alarme sans arrt de la machine (TNF infrieure la temprature maximale prescrite pour llment protger), - soit pour commander larrt (TNF correspondant la temprature maximale prescrite) (C Fig.62). Lemploi de ce mode de protection doit tre prvu lavance car les sondes doivent tre incorpores aux enroulements lors de la fabrication du moteur, ou lors dun rebobinage ventuel aprs un incident. Le choix des sondes CTP incorporer dpend de la classe disolation et de la structure du moteur. Ce choix est normalement fait par les constructeurs de moteurs ou les rebobineurs qui, seuls, possdent les comptences ncessaires. Ces deux contraintes font que ce choix de protection via des sondes CTP est plutt rserv des quipements haut de gamme dont les moteurs sont dun cot lev.
A Fig. 61
Ces relais, contrairement la majeure partie des relais de surcharge, ne possdent pas de mmoire thermique. Ils ont une caractristique de fonctionnement temps dfini (seuil de courant et temporisation rglables). Le relais de surcouple peut tre utilis comme protection contre les surcharges pour les moteurs ayant des dmarrages longs ou trs frquents (ex. palan).
A Fig. 63
92
4.7
Le dveloppement Le dveloppement de ces relais est possible grce l'utilisation conjointe des technologies suivantes : - des capteurs de tension et de courant, ces derniers bass sur des concepts sans matriel magntique (tores de Rogowsky) ont des temps de rponse trs court et une excellente linarit, - une technologie lectronique hybride analogique et numrique ayant une bonne puissance de traitement et de capacit mmoire, - l'utilisation des bus de communications pour les changes de donnes et le contrle, - des algorithmes performants de modlisation des moteurs, - des programmes d'applications intgres et paramtrables. Ces nouvelles gnrations de produits permettent de rduire les cots depuis la conception en simplifiant la programmation des automates jusqu' l'exploitation en rduisant les cots de maintenance et les temps d'arrt. Nous donnons ci-dessous une prsentation rapide des solutions possibles ainsi qu'un guide de choix simplifi. Nous conseillons aux lecteurs de se reporter aux documents techniques de Schneider Electric qui prsentent l'offre de manire exhaustive. Trois familles de produit L'ensemble des relais multifonctions peut tre illustr par trois familles de produits. Solution 1 : relais multifonctions intgr au dmarreur moteur (CFig. 64). Cette solution prsente l'avantage d'tre trs compacte avec un cblage rduit. Elle est limite aux courants infrieurs 32A.
A Fig. 65
A Fig. 64
Solution 2 : relais multifonction spar de la ligne puissance et utilisant les blocs fonctions de la solution 1, il permet une association avec des organes de toute puissance (CFig. 65). Solution 3 : relais multifonction spar de la ligne puissance et intgrant plusieurs entres/sorties (CFig. 66). C'est la solution qui prsente le plus de fonctionnalits.
A Fig. 66
Tableau de choix des relais de protection Un comparatif des principales fonctions des protections moteur est donn dans le tableau figure 67. Des informations plus compltes sont fournies dans les documentations techniques du constructeur.
93
4.7
Relais de surcouple
Relais multifonction
Intgr au dmarreur Type de fonction Courant Classe de protection Surintensit Dfauts de terre Dsquilibre de phases Blocage mcanique pendant / aprs le dmarrage Marche vide Tension et puissance Dsquilibre de tension Perte d'une phase Inversion de phase Sous tension Surtension Puissance et facteur de puissance Temprature Sondes CTP Sondes PT100 Logique Table de vrit Temporisateur Contrle application Dmarrage direct Inverseur Etoile triangle Part winding deux vitesses Exploitation / maintenance Diagnostic Historique Liaisons / communication Affichage local Affichage dport par bus de communication Contrle / commande par bus de communication A Fig. 67
Tableau des protections moteur
10 et 20 ++ +++
5 20 +++
5 20 +++
5 30 +++
++ + ++
++ ++ module
++ ++ module
module module
module module
+++ +++
3 I/O
10 I/O
10 20 I/O ++
+ module
+ module
+++ +++
94
4.7
A Fig. 68
Leurs lments thermiques (protection contre les surcharges) sont compenss contre les variations de la temprature ambiante. Le seuil de protection thermique est quant lui rglable en face avant du disjoncteur. Sa valeur doit correspondre au courant nominal du moteur protger. Dans tous ces disjoncteurs, la coordination (type II) entre les lments thermiques et la protection court-circuit est assure par construction. De plus, en position d'ouverture, la plupart de ces appareils ont une distance d'isolement suffisante (entre leurs contacts) pour raliser la fonction de sectionnement. Ils intgrent galement un dispositif de cadenassage ncessaire la consignation.
v Courbes de dclenchements
Un disjoncteur moteur est caractris par sa courbe de dclenchement, qui reprsente les temps de dclenchement du disjoncteur en fonction du courant (multiple de Ir). Cette courbe comporte quatre zones (C Fig. 69) : - la zone de fonctionnement normal. Tant que I < Ir , il ny a pas de dclenchement, - la zone des surcharges thermiques. Le dclenchement est assur par le thermique; plus la surcharge est importante, plus le temps de dclenchement est court. Ce mode de dclenchement est ainsi appel temps inverse dans les normes, - la zone des courants forts, surveille par le magntique instantan ou court-circuit dont le fonctionnement est instantan (infrieur 5 ms), - et sur certains disjoncteurs (disjoncteurs lectroniques), une zone intermdiaire surveille par un magntique temporis dont le fonctionnement est retard (de 0 300 ms). Ce mode de dclenchement est appel retard indpendant dans les normes. Il permet dviter des dclenchements intempestifs lenclenchement sur les pointes de courants magntisants des moteurs. Leurs limites sont : Ir : courant de rglage de la protection contre les surcharges, il doit correspondre la valeur du courant nominal (In) du moteur protger, Im : courant de dclenchement de la protection magntique temporise, Iinst : courant de dclenchement de la protection magntique instantane. Il peut varier de 3 17 fois Ir mais est en gnral proche de 10 Ir, Ics : pouvoir assign de coupure de service en court-circuit, Icu : pouvoir de coupure ultime (maximum) en court-circuit.
A Fig. 69
b Conclusion
La protection des moteurs est une fonction essentielle pour la continuit du fonctionnement des machines. Le choix du dispositif de protection doit tre fait avec rigueur. Lutilisateur aura tout intrt slectionner les dispositifs intgrant une lectronique de communication pour anticiper et prvenir les ventuels dfauts. La recherche danomalies et la rapidit de remise en route seront ainsi grandement amliores.
95
5 - Dparts moteurs
5
96
chapitre
Dparts moteur
Prsentation : Fonctions ncessaires la construction d'un dpart moteur Tableau de choix des fonctions des dparts moteurs et des produits concerns
5 - Dparts moteurs
Sommaire
1 2
5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 5.10 5.11 5.12 5.13 5.14 5.15 Gnralits Les fonctions de base des dparts-moteurs Une fonction complmentaire : la communication Dparts-moteurs et coordination Les variateurs de vitesse Structure, composants des dmarreurs et variateurs lectroniques Variateur-rgulateur pour moteur courant continu Convertisseur de frquence pour moteur asynchrone Gradateur de tension pour moteur asynchrone Moto-variateurs synchrones Moto-variateurs pas--pas Les fonctions complmentaires des variateurs de vitesse Les variateurs de vitesse et le bilan nergtique Les variateurs de vitesse et les conomies dnergie et de maintenance Grille de choix des dparts moteurs
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3 4 5 6 7
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8 9
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10 11 12 M
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97
5 - Dparts moteurs
5.1 5.2
5.1
Gnralits
Un dpart-moteur comprend quatre fonctions de base : - le sectionnement, - la protection contre les courts-circuits, - la protection contre les surcharges, - la commutation ou commande (marche - arrt). Chaque dpart-moteur peut tre enrichi de fonctionnalits supplmentaires selon les besoins de lapplication. Elles peuvent concerner : - la puissance : variation de la vitesse, dmarrage progressif, inversion de phase, etc. - le contrle : contacts auxiliaires, temporisation, communication, etc. Selon la constitution dun dpart-moteur, les fonctions peuvent tre rparties de diffrentes manires dont la figure 1 donne des schmas. La variation de vitesse ou les dmarreurs progressifs, qui sont des systmes sophistiqus de dpart moteur, font lobjet dune section particulire de ce chapitre 5.5. Les moto variateurs particuliers comme les variateurs pour moteurs synchrones et moteurs pas pas trouvent place galement dans cette section en raison des similitudes de fonctionnement. Dans la section 5.13 et 5.14, nous mettons laccent sur le bilan nergtique et les conomies possibles, informations qui sont souvent mal interprtes.
A Fig. 1
5.2
98
5 - Dparts moteurs
5.2
Un sectionneur est destin isoler un circuit, il na ni pouvoir de coupure ni de fermeture. Il se manipule donc toujours vide. Un interrupteur offre en plus de la capacit de sectionnement celle de pouvoir tablir, supporter et interrompre des courants (norme IEC 947-3).
b La protection
v La protection contre les courts-circuits (C chapitre 4 Dmarrage et
protection des moteurs) Cette fonction ncessite la dtection des surintensits conscutives aux courts-circuits (gnralement suprieures 10 fois le courant nominal) et louverture du circuit en dfaut. Elle est remplie par des fusibles ou des disjoncteurs magntiques.
A Fig. 2
b La commutation ou commande
v La fonction de commande
Par commander , il faut comprendre fermer (tablir) et ouvrir (interrompre) un circuit lectrique en charge. La fonction commande est ralise par les interrupteurs voir mme par les disjoncteurs-moteurs, dmarreurs et variateurs de vitesse. Mais le contacteur est le produit le plus utilis pour raliser cette fonction car il permet la commande distance (tlcommande). Pour les moteurs, cet organe de commande doit permettre un grand nombre de manuvres (durabilit lectrique) et tre conforme aux normes CEI 60947-4-1.
99
5 - Dparts moteurs
5.2
Selon ces normes, sur ce matriel, les constructeurs doivent prciser les caractristiques suivantes : Circuit de commande - nature du courant de commande, ainsi que sa frquence dans le cas du courant alternatif, - tension assigne des circuits de commande (Uc) ou tension dalimentation de commande (Us). Circuit de puissance - tension assigne d'emploi (Ue) : elle sexprime gnralement par la tension entre phases. Elle dtermine l'emploi des circuits auxquels se rapportent les pouvoirs de fermeture et de coupure, le type de service et les caractristiques de dmarrage, - courant assign d'emploi (Ie) ou puissance assigne demploi : Cette caractristique est dfinie par le constructeur selon des conditions demploi spcifies et tient compte notamment de la tension assigne demploi et du courant thermique conventionnel (Ith correspondant la valeur maximale du courant dessai). Dans le cas de matriels pour la commande directe d'un seul moteur, l'indication d'un courant assign d'emploi peut tre remplace ou complte par celle de la puissance maximale disponible assigne. Ces informations peuvent, dans certains cas, tre compltes par : - le service assign, avec indication de la classe de service intermittent, s'il y a lieu. Les classes dfinissent diffrents cycles de manuvres, - les pouvoirs assigns de fermeture et/ou de coupure. Ce sont des valeurs maximales de courant, fixes par le constructeur, quun matriel peut tablir (fermeture) ou interrompre (coupure) de manire satisfaisante dans des conditions spcifies. Les pouvoirs assigns de fermeture et de coupure ne sont pas forcment spcifis par le constructeur, mais la norme exige des valeurs minimales pour chaque catgorie demploi.
AC-3
AC-4
Courant continu
* La catgorie AC-3 peut tre utilise pour des marches par -coups ou des inversions de marche de manuvres occasionnelles de dure limite, telles que le montage d'une machine ; le nombre de ces manuvres pendant ces dures limites ne dpasse pas normalement cinq manuvres par minute ni plus de dix pour une dure de 10 min.
A Fig. 3
100
5 - Dparts moteurs
5.2 5.3
Sont ainsi prises en compte, par exemple : - les conditions dtablissement et de coupure de courant, - la nature du rcepteur contrl (moteur cage, moteur bagues, rsistance), - les conditions dans lesquelles seffectuent les fermetures et les ouvertures (moteur lanc, moteur cal, en cours de dmarrage, freinage en contre-courant, etc.).
v Choisir un contacteur
Les catgories demploi dfinies dans la norme permettent une premire slection dun matriel mme de rpondre aux exigences de lapplication laquelle est destine le moteur. Cependant dautres contraintes sont prendre en compte, contraintes qui ne sont pas toutes caractrises par la norme. Il en est ainsi des facteurs extrieurs lapplication : conditions climatiques (temprature, humidit), situation gographique (altitude, bord de mer), etc. Dans certaines situations, la fiabilit de lquipement peut aussi tre un facteur critique, notamment lorsque la maintenance est difficile. Lendurance lectrique (durabilit des contacts) des appareils (contacteur) est alors une caractristique importante. Il est alors ncessaire de disposer de catalogues complets et prcis pour vrifier que tous ces impratifs sont respects par le matriel retenu.
5.3
b Lapport de la communication
A Fig. 4 Le dmarreur contrleur avec son module de communication Modbus (Tesys U - Telemecanique)
Avec des modules de communication tels que AS-I, Modbus, Profibus, etc., outre le pilotage dun moteur (tlcommande marche-arrt du dmarreur-moteur), il est par exemple possible de connatre, distance, la charge moteur (mesure du courant), et/ou les dfauts existants (surintensits, surcharges, etc.) ou passs (historique). Lutilisation de la communication, en plus dtre utile pour lintgration des protections dans les processus dautomatismes industriels, apporte les services suivants : - pr alarmes permettant danticiper lapparition dun dfaut, - historique des dfauts permettant de rechercher et didentifier un vnement rcurent, - aide la mise en service, - aide la maintenance en identifiant une drive des conditions de fonctionnement. Elle concoure donc lamlioration de la gestion des quipements avec une consquence positive sur les rsultats conomiques.
101
5 - Dparts moteurs
5.4
Dparts-moteurs et coordination
5.4
Dparts-moteurs et coordination
b Les solutions dparts-moteurs
Comme expliqu en dbut de ce chapitre, les principales fonctions que doit assurer un dpart-moteur (sectionnement, commande et protection contre les courts-circuits et les surcharges), peuvent tre ralises par diffrents quipements. Trois associations dappareils sont possibles (CFig. 5) pour quun dpart moteur remplisse bien toutes ces fonctions, mais elles ncessitent la compatibilit entre les caractristiques de chacun des appareils associs. La solution tout en Un Un seul et mme appareil runit les trois fonctions. Ses performances globales sont garanties par son constructeur. Pour lutilisateur, du bureau dtude linstallation, cest la solution la plus simple : facile mettre en uvre (peu de cblage) et choix immdiat (pas dtude particulire). La solution 2 appareils Disjoncteur magntothermique + contacteur La compatibilit entre les caractristiques des deux appareils est vrifier par lutilisateur. La solution 3 appareils Disjoncteur magntique + contacteur + relais de surcharge. Elle permet de couvrir un large domaine de puissance. Cette association ncessite une tude de compatibilit pour le choix des appareils et dimplantation pour leur montage sur chssis ou dans une enveloppe. Ce travail (compatibilit, choix et implantation) nest pas toujours vident pour les utilisateurs car il faut runir les caractristiques des diffrents appareils et savoir les comparer. Cest pourquoi les constructeurs tudient puis proposent dans leurs catalogues des associations dappareils. Dans la mme dmarche, ils sefforcent de trouver des combinaisons optimales entre les protections : cest la notion de coordination.
A Fig. 5
La coordination prsente le double avantage de rduire les cots dquipement et de maintenance puisque les diffrentes protections se compltent le plus exactement possible, sans redondance inutile.
102
5 - Dparts moteurs
5.4
Dparts-moteurs et coordination
A Fig. 7
103
5 - Dparts moteurs
5.4
Dparts-moteurs et coordination
Des possibilits de communication volues sont galement apportes par ce systme (C Fig. 8).
Fonctions possibles : Standards Etats du dmarreur (prt, en marche, en dfaut) Alarmes (surintensits, etc.) Alarme thermique Rarmement distance par le bus Indication de la charge moteur Diffrenciation des dfauts Paramtrage et consultation des fonctions de protection Fonction historique Fonction surveillance Commandes de Marche et dArrt
Informations vhicules par le bus (Modbus) et fonctions ralises
Multifonctions
A Fig. 8
b La slectivit
Dans une installation lectrique, les rcepteurs sont relis aux gnrateurs travers une succession de dispositifs de sectionnement, de protection et de commande. Sans une tude de slectivit bien mise en uvre, un dfaut lectrique peut solliciter plusieurs dispositifs de protection. Ainsi un seul dfaut peut provoquer la mise hors tension dune partie plus ou moins grande de linstallation. Il en rsulte une perte supplmentaire de disponibilit de lnergie lectrique sur des dparts sains. Pour viter cette perte, dans le cadre dune distribution radiale (C Fig. 9), le but de la slectivit est de dconnecter du rseau le dpart ou moteur en dfaut et seulement celui-ci, en maintenant sous tension la plus grande partie possible de linstallation. La slectivit permet ainsi dallier scurit et continuit de service, de plus elle facilite la localisation du dfaut.
A Fig. 9
104
5 - Dparts moteurs
5.4 5.5
Pour garantir une continuit de service maximale, il est ncessaire demployer des dispositifs de protection coordonns entre eux. Pour cela diffrentes techniques sont utilises qui permettent dobtenir, soit une slectivit dite totale, si elle est garantie pour toutes les valeurs du courant de dfaut, jusqu la valeur maximale disponible dans linstallation, soit dite partielle dans le cas contraire.
5.5
b Historique et rappels
v Historique
Pour dmarrer les moteurs lectriques et contrler leur vitesse, les dmarreurs rhostatiques, les variateurs mcaniques et les groupes tournants (Ward Leonard en particulier) ont t les premires solutions ; puis les dmarreurs et les variateurs lectroniques se sont imposs dans lindustrie comme la solution moderne, conomique, fiable et sans entretien.
105
5 - Dparts moteurs
5.5
Un variateur ou un dmarreur lectronique est un convertisseur dnergie dont le rle consiste moduler lnergie lectrique fournie au moteur. Les dmarreurs lectroniques sont exclusivement destins aux moteurs asynchrones. Ils font partis de la famille des gradateurs de tension. Les variateurs de vitesse assurent une mise en vitesse et une dclration progressives, ils permettent une adaptation prcise de la vitesse aux conditions dexploitation. Les variateurs de vitesse sont du type redresseur contrl pour alimenter les moteurs courant continu, ceux destins aux moteurs courant alternatif sont des convertisseurs de frquence. Historiquement, le variateur lectronique pour moteur courant continu a t la premire solution offerte. Les progrs de llectronique de puissance et de la microlectronique ont permis la ralisation de convertisseurs de frquence fiables et conomiques. Les convertisseurs de frquence modernes permettent lalimentation de moteurs asynchrones standards avec des performances analogues aux meilleurs variateurs de vitesse courant continu. Certains constructeurs proposent mme des moteurs asynchrones avec des variateurs de vitesse lectroniques incorpors dans une bote bornes adapte ; cette solution est propose pour des ensembles de puissance rduite (quelques kW). En fin de ce chapitre, sont voques les volutions rcentes des variateurs de vitesse et la tendance qui se dessine chez les constructeurs. Ces volutions lgantes largissent notablement loffre et les possibilits des variateurs.
v Rappels : les principales fonctions des dmarreurs et des variateurs de vitesse lectroniques
Acclration contrle La mise en vitesse du moteur est contrle au moyen dune rampe dacclration linaire ou en S . Cette rampe est gnralement rglable et permet par consquent de choisir le temps de mise en vitesse appropri lapplication. Variation de vitesse Un variateur de vitesse peut ne pas tre en mme temps rgulateur. Dans ce cas, cest un systme, rudimentaire, qui possde une commande labore partir des grandeurs lectriques du moteur avec amplification de puissance, mais sans boucle de retour : il est dit en boucle ouverte . La vitesse du moteur est dfinie par une grandeur dentre (tension ou courant) appele consigne ou rfrence. Pour une valeur donne de la consigne, cette vitesse peut varier en fonction des perturbations (variations de la tension dalimentation, de la charge et de la temprature). La plage de vitesse sexprime en fonction de la vitesse nominale. Rgulation de vitesse Un rgulateur de vitesse est un variateur asservi (C Fig. 10). Il possde un systme de commande avec amplification de puissance et une boucle de retour : il est dit en boucle ferme . La vitesse du moteur est dfinie par une consigne. La valeur de la consigne est en permanence compare un signal de retour, image de la vitesse du moteur. Ce signal est dlivr par une gnratrice tachymtrique ou un gnrateur dimpulsions mont en bout darbre du moteur ou encore par un estimateur qui dtermine la vitesse du moteur partir de grandeurs lectriques disponibles dans le variateur. Les convertisseurs de frquence alimentant les moteurs asynchrones en sont frquemment dots. Si un cart est dtect suite une variation de la vitesse, les grandeurs appliques au moteur (tension et/ou frquence) sont automatiquement corriges de faon ramener la vitesse sa valeur initiale. Grce la rgulation, la vitesse est pratiquement insensible aux perturbations.
A Fig. 10
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5 - Dparts moteurs
5.5
La prcision dun rgulateur est gnralement exprime en % de la valeur nominale de la grandeur rguler. Dclration contrle Quand un moteur est mis hors tension, sa dclration est due uniquement au couple rsistant de la machine (dclration naturelle). Les dmarreurs et variateurs lectroniques permettent de contrler la dclration au moyen dune rampe linaire ou en S , gnralement indpendante de la rampe dacclration. Cette rampe peut tre rgle de manire obtenir un temps de passage de la vitesse en rgime tabli une vitesse intermdiaire ou nulle : - si la dclration dsire est plus rapide que la dclration naturelle, le moteur doit dvelopper un couple rsistant qui vient sadditionner au couple rsistant de la machine, on parle alors de freinage lectrique qui peut seffectuer, soit par renvoi dnergie au rseau dalimentation, soit par dissipation dans une rsistance de freinage, - si la dclration dsire est plus lente que la dclration naturelle, le moteur doit dvelopper un couple moteur suprieur au couple rsistant de la machine et continuer entraner la charge jusqu larrt. Inversion du sens de marche Linversion de la tension dalimentation (variateurs pour moteur courant continu) ou linversion de lordre des phases dalimentation du moteur est ralise automatiquement, soit par inversion de la consigne lentre, soit par un ordre logique sur une borne, soit par une information transmise par une connexion rseau. La majorit des variateurs actuels pour moteurs alternatifs permettent cette fonction en standard. Freinage darrt Ce freinage consiste arrter un moteur sans pour autant contrler la rampe de ralentissement. Pour les dmarreurs et variateurs de vitesse pour moteurs asynchrones, ceci est ralis de manire conomique en injectant du courant continu dans le moteur avec un fonctionnement particulier de ltage de puissance. Toute lnergie mcanique est dissipe dans le rotor de la machine et, de ce fait, ce freinage ne peut tre quintermittent. Sur un variateur pour moteur courant continu, cette fonction sera assure en connectant une rsistance aux bornes de linduit. Protections intgres Les variateurs modernes assurent en gnral la protection thermique des moteurs et leur propre protection. A partir de la mesure du courant et dune information sur la vitesse (si la ventilation du moteur dpend de sa vitesse de rotation), un microprocesseur calcule llvation de temprature du moteur et fournit un signal dalarme ou de dclenchement en cas dchauffement excessif. Les variateurs, et notamment les convertisseurs de frquence, sont dautre part frquemment quips de protections contre : - les courts-circuits entre phases et entre phase et terre, - les surtensions et les chutes de tension, - les dsquilibres de phases, - la marche en monophas.
5 - Dparts moteurs
5.5
Les variateurs peuvent tre rversibles lorsquils peuvent rcuprer lnergie du moteur fonctionnant en gnrateur (mode freinage). La rversibilit est obtenue soit par un renvoi dnergie sur le rseau (pont dentre rversible), soit en dissipant lnergie rcupre dans une rsistance avec un hacheur de freinage. La figure 11 illustre les quatre situations possibles dans le diagramme couple-vitesse dune machine rsumes dans le tableau associ. A noter que lorsque la machine fonctionne en gnrateur, elle doit bnficier dune force dentranement. Cet tat est notamment exploit pour le freinage. Lnergie cintique alors prsente sur larbre de la machine est soit transfre au rseau dalimentation, soit dissipe dans des rsistances ou, pour les petites puissances, dans les pertes de la machine. Variateur unidirectionnel Ce type de variateur le plus souvent non rversible est ralis pour :
A Fig. 11 LLes quatre situations possibles dune machine dans son diagramme couple vitesse
- un moteur courant continu, avec un convertisseur direct (CA => CC) comportant un pont mixte diodes et thyristors (C Fig.12a I), - un moteur courant alternatif, avec un convertisseur indirect (avec transformation intermdiaire en courant continu) comportant en entre un pont de diodes suivi dun convertisseur de frquence qui fait fonctionner la machine dans le quadrant 1 (C Fig.12a II). Dans certains cas, ce montage peut tre exploit en bidirectionnel (quadrants 1 et 3). Un convertisseur indirect comportant un hacheur de freinage et une rsistance correctement dimensionne convient parfaitement pour un freinage momentan (ralentissement ou sur un engin de levage quand le moteur doit dvelopper un couple de freinage en descente pour retenir la charge).
II
En cas de fonctionnement prolong avec une charge entranante, un convertisseur rversible est indispensable car la charge restitue de la puissance en permanence, exemple : un moteur utilis en frein sur un banc dessai. Variateur bidirectionnel Ce type de variateur peut tre un convertisseur rversible ou non rversible. Sil est rversible, la machine fonctionne dans les quatre quadrants (C Fig.11) et peut permettre le fonctionnement en freinage permanent. Sil est non rversible, la machine ne fonctionne que dans les quadrants 1 et 3. La conception et le dimensionnement du variateur ou du dmarreur sont directement affects par la nature de la charge entrane. En particulier en ce qui concerne les capacits de fournir un couple suffisant pour la mise en vitesse. Les diffrentes familles de machines et leurs courbes caractristiques sont traites dans le chapitre Moteurs et charges.
A Fig. 12a
LSchmas de principe : [I] convertisseur direct pont mixte ; [II] convertisseur indirect avec (1) pont de diodes en entre, (2) dispositif de freinage (rsistance et hacheur), (3) convertisseur de frquence
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5 - Dparts moteurs
5.5
Redresseur contrl pour moteur courant continu Il fournit, partir dun rseau alternatif monophas ou triphas, un courant continu avec un contrle de la valeur moyenne de la tension. Les semi-conducteurs de puissance sont assembls en pont de Gratz, monophas ou triphas (C Fig.12b). Le pont peut tre mixte (diodes / thyristors) ou complet (tout thyristor).
A Fig. 12b LSchma dun redresseur contrl pour moteur courant continu
Cette dernire solution est la plus frquente car elle permet un meilleur facteur de forme du courant dlivr. Le moteur courant continu est le plus souvent excitation spare, sauf dans les petites puissances o les moteurs aimants permanents sont assez frquents. Lutilisation de ce type de variateur de vitesse est bien adapte pour toute application. Les seules limites sont imposes par le moteur courant continu, en particulier la difficult dobtention de vitesses leves et la ncessit de maintenance (remplacement des balais). Les moteurs courant continu et leur variateurs associs ont t les premires solutions industrielles. Depuis plus dune dcennie, leur usage est en constante diminution au profit des convertisseurs de frquence. En effet, le moteur asynchrone est la fois plus robuste et plus conomique quun moteur courant continu. Contrairement aux moteurs courant continu, standardiss en enveloppe IP55, il est aussi pratiquement insensible lenvironnement (ruissellement, poussires, ambiances dangereuses, etc.). Convertisseur de frquence pour moteur asynchrone Il fournit, partir dun rseau alternatif frquence fixe, une tension alternative triphase de valeur efficace et de frquence variable (C Fig.13). Lalimentation du variateur pourra tre monophase pour les faibles puissances (ordre de grandeur de quelques kW) et triphase au-del.
A Fig. 13
Certains variateurs de petite puissance acceptent indiffremment des tensions dalimentation monophases et triphases. La tension de sortie du variateur est toujours triphase. De fait, les moteurs asynchrones monophass sont mal adapts lalimentation par convertisseur de frquence. Les convertisseurs de frquence alimentent des moteurs cage standard avec tous les avantages lis ces moteurs : standardisation, faible cot, robustesse, tanchit, aucun entretien. Ces moteurs tant auto-ventils, leur seule limite demploi est leur utilisation prolonge basse vitesse en raison de la rduction de cette ventilation. Si un tel fonctionnement est souhait, il faut prvoir un moteur spcial quip dune ventilation force indpendante. Gradateur de tension pour le dmarrage des moteurs asynchrones Ce type de variateur (connu galement sous le nom de soft starter, voir galement le chapitre Moteurs et Charges) est presque exclusivement utilis pour le dmarrage des moteurs. Par le pass, associ des moteurs spciaux (moteurs cage rsistante), il tait utilis pour raliser la variation de vitesse de ces moteurs. Ce dispositif fournit, partir dun rseau alternatif, une tension variable de mme frquence. Le schma le plus usuel comporte deux thyristors monts tte-bche dans chaque phase du moteur (C Fig.14). Le mme gradateur peut tre utilis pour raliser une dclration programme. Une fois le dmarrage effectu, le gradateur peut tre court cicuit par un contacteur et tre utilis pour le dmarrage dun autre moteur.
A Fig. 14
Ce type dutilisation est frquent dans les stations de pompage, un seul dmarreur tant utilis pour mettre en service une pompe supplmentaire en fonction des besoins du rseau dutilisation. Le schma de principe est expos dans le chapitre Moteurs et charges.
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5 - Dparts moteurs
5.6
5.6
v Le module de contrle
Sur les dmarreurs et les variateurs modernes, toutes les fonctions sont commandes par un microprocesseur qui exploite les rglages, les ordres transmis par un oprateur ou par une unit de traitement, et les rsultats de mesure comme la vitesse, le courant, etc. Les capacits de calcul des microprocesseurs ainsi que des circuits ddis (ASIC) ont permis de raliser des algorithmes de commandes extrmement performants et, en particulier, la reconnaissance des paramtres de la machine entrane. A partir de ces informations, le microprocesseur gre les rampes dacclration et de dclration, lasservissement de vitesse, la limitation de courant, et gnre la commande des composants de puissance. Les protections et les scurits sont traites par des circuits spcialiss (ASIC) ou intgres dans les modules de puissance (IPM). Les rglages (limites de vitesse, rampes, limitation de courant, etc.) se font soit par claviers intgrs, soit partir dautomates par des bus de terrain ou de PC pour charger des rglages standard. De mme, les diffrents ordres (marche, arrt, freinage, etc.) peuvent tre donns partir dinterfaces de dialogue homme/machine, par des automates programmables ou par des PC. Les paramtres de fonctionnement et les informations dalarme et de dfauts peuvent tre visualiss par des voyants, des diodes lectroluminescentes, des afficheurs segments ou cristaux liquides, ou dports vers des superviseurs par des bus de terrains. Des relais, souvent programmables, donnent des informations de : - dfaut (rseau, thermique, produit, squence, surcharge, etc.), - surveillance (seuil de vitesse, pr alarme, fin de dmarrage).
A Fig. 15 LStructure gnrale dun variateur de vitesse lectronique
Les tensions ncessaires pour lensemble des circuits de mesure et de contrle sont fournies par une alimentation intgre au variateur et spare galvaniquement du rseau.
v Le module de puissance
Le module de puissance est principalement constitu de : - composants de puissance (diodes, thyristors, IGBT, etc.), - interfaces de mesure des tensions et/ou des courants, - et frquemment dun ensemble de ventilation. Les composants de puissance Les composants de puissance sont des semi-conducteurs fonctionnant en tout ou rien, donc comparables des interrupteurs statiques pouvant prendre les deux tats : passant ou bloqu. Ces composants, associs dans un module de puissance, constituent un convertisseur qui alimente, partir du rseau tension et frquence fixes, un moteur lectrique sous une tension et/ou une frquence variable. Les composants de puissance sont la clef de vote de la variation de vitesse et les progrs raliss ces dernires annes ont permis la ralisation de variateurs de vitesse conomiques.
Les matriaux semi-conducteurs, tels que le silicium, ont une rsistivit qui se situe entre celle des conducteurs et celle des isolants.
110
5 - Dparts moteurs
5.6
Leurs atomes possdent 4 lectrons priphriques. Chaque atome sassocie avec 4 atomes voisins pour former une structure stable 8 lectrons. Un semi-conducteur de type P sobtient en incorporant au silicium pur une faible proportion dun corps dont les atomes possdent 3 lectrons priphriques. Il manque donc un lectron pour former une structure 8 lectrons, ce qui se traduit par un excdent de charges positives. Un semi-conducteur de type N sobtient en incorporant un corps dont les atomes ont 5 lectrons priphriques. Il y a donc un excdent dlectrons, cest--dire un excdent de charges ngatives. La diode (C Fig.16a) La diode est un semi-conducteur non contrl comportant deux rgions P (anode) et N (cathode) et qui ne laisse passer le courant que dans un seul sens, de lanode vers la cathode. Elle conduit quand lanode est une tension plus positive que celle de la cathode : elle se comporte alors comme un interrupteur ferm. Elle bloque le courant et se comporte comme un interrupteur ouvert, si la tension danode devient moins positive que celle de la cathode.
A Fig. 16a L
La diode possde les caractristiques principales suivantes : ltat passant : - une chute de tension compose dune tension de seuil et dune rsistance interne, - un courant maximum permanent admissible (ordre de grandeur, jusqu 5 000 A pour les composants les plus puissants). ltat bloqu : - une tension maximale admissible qui peut dpasser 5 000 V crte. Le thyristor (C Fig.16b) Cest un semi-conducteur contrl constitu de quatre couches alternes : P-N-P-N. Il se comporte comme une diode par lenvoi dune impulsion lectrique sur une lectrode de commande appele gchette ou gate . Cette fermeture (ou allumage) nest possible que si lanode est une tension plus positive que la cathode. Le thyristor se bloque quand le courant qui le traverse sannule. Lnergie dallumage fournir sur la gate nest pas lie au courant commuter, et il nest pas ncessaire de maintenir un courant dans la gchette pendant la conduction du thyristor. Le thyristor possde les caractristiques principales suivantes : ltat passant : - une chute de tension compose dune tension de seuil et dune rsistance interne, - un courant maximum permanent admissible (ordre de grandeur, jusqu 5 000 A pour les composants les plus puissants). ltat bloqu : - une tension inverse et directe maximale admissible (pouvant dpasser 5 000 V crte), - en gnral les tensions directes et inverses sont identiques, - un temps de recouvrement qui est le temps minimal pendant lequel une tension anode cathode positive ne peut tre applique au composant sous peine de le voir se ramorcer spontanment, - un courant de gchette permettant lallumage du composant. Il existe des thyristors destins fonctionner la frquence du rseau, dautres dits rapides pouvant fonctionner quelques kilohertz, en disposant dun circuit dextinction. Les thyristors rapides ont parfois des tensions de blocage directe et inverse dissymtriques. En effet dans les schmas usuels, ils sont souvent associs une diode connecte en antiparallle et les fabricants de semi-conducteurs utilisent
A Fig. 16b
111
5 - Dparts moteurs
5.6
cette particularit pour augmenter la tension directe que le composant peut supporter ltat bloqu. Ces composants sont maintenant compltement supplants par le GTO, les transistors de puissance et surtout les IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor). Le thyristor GTO (Gate Turn Off thyristor) (C Fig.16c) Cest une variante du thyristor rapide qui prsente la particularit de pouvoir tre bloqu par sa gchette. Un courant positif envoy dans la gchette ou gate entrane la mise en conduction du semi-conducteur condition que lanode soit une tension plus positive que la cathode. Pour maintenir le GTO conducteur et limiter la chute de tension, le courant de gchette doit tre maintenu. Ce courant est en gnral trs infrieur celui ncessaire pour initialiser la mise en conduction. Le blocage seffectue en inversant la polarit du courant de gchette. Le GTO est utilis sur les convertisseurs de trs forte puissance, car il est capable de matriser les fortes tensions et intensits (jusqu 5 000 V et 5 000 A). Cependant, en raison des progrs des IGBT, leur part de march tend samenuiser. Le thyristor GTO possde les caractristiques principales suivantes : ltat passant : - une chute de tension compose dune tension de seuil et dune rsistance interne, - un courant de maintien de gchette (ou gate) destin rduire la chute de tension directe, - un courant maximum permanent admissible, - un courant de blocage pour provoquer linterruption du courant. ltat bloqu : - des tensions inverse et directe maximales admissibles, souvent dissymtriques, comme avec les thyristors rapides et pour les mmes raisons, - un temps de recouvrement qui est le temps minimal pendant lequel le courant dextinction doit tre maintenu sous peine de le voir se ramorcer spontanment, - un courant de gchette permettant lallumage du composant. Les GTO peuvent fonctionner des frquences de quelques kilohertz. Le transistor (C Fig.16d) Cest un semi-conducteur bipolaire contrl constitu de trois rgions alternes P-N-P ou N-P-N. Il ne laisse passer le courant que dans un seul sens : de lmetteur vers le collecteur en technologie P-N-P, du collecteur vers lmetteur en technologie N-P-N. Les transistors de puissance capables de fonctionner sous des tensions industrielles sont du type N-P-N, souvent monts en Darlington . Le transistor est un amplificateur de courant.
A Fig. 16d L
A Fig. 16c
La valeur du courant qui le traverse est fonction du courant de commande circulant dans sa base. Mais il peut galement fonctionner en tout ou rien comme interrupteur statique : ouvert en labsence de courant de base et ferm injectant dans la base un courant suffisant pour le maintenir en tat de saturation. Cest ce deuxime mode de fonctionnement qui est utilis dans les circuits de puissance des variateurs. Les transistors bipolaires couvrent des tensions jusqu 1 200 V et acceptent des courants pouvant atteindre 800 A. Ce composant est aujourdhui remplac dans les convertisseurs par lIGBT. Dans le fonctionnement qui nous intresse, le transistor bipolaire possde les caractristiques principales suivantes : ltat passant : - une chute de tension compose dune tension de seuil et dune rsistance interne, - un courant maximum permanent admissible,
112
5 - Dparts moteurs
5.6
- un gain en courant (pour maintenir le transistor satur, le courant inject dans la base doit tre suprieur au courant qui circule dans le composant, divis par le gain). ltat bloqu : - une tension directe maximale admissible. Les transistors de puissance utiliss en variation de vitesse peuvent fonctionner des frquences de quelques kilohertz. LIGBT (C Fig.16e) Cest un transistor de puissance command par une tension applique une lectrode appele grille ou gate isole du circuit de puissance, do son nom Insulated Gate Bipolar Transistor . Ce composant ncessite des nergies infimes pour faire circuler des courants importants.
A Fig. 16e L
Cest aujourdhui le composant utilis en interrupteur tout ou rien dans la majorit des convertisseurs de frquence jusqu des puissances leves (de lordre du MW). Ses caractristiques tension courant sont similaires celles des transistors bipolaires, mais ses performances en nergie de commande et frquence de dcoupage sont trs nettement suprieures tous les autres semi-conducteurs. Les caractristiques des IGBT progressent trs rapidement et des composants haute tension (> 3 kV) et forts courants (plusieurs centaines dampres) sont actuellement disponibles. Le transistor IGBT possde les caractristiques principales suivantes : une tension de commande : - permettant la mise en conduction et le blocage du composant. ltat passant : - une chute de tension compose dune tension de seuil et dune rsistance interne, - un courant maximum permanent admissible. ltat bloqu : - une tension directe maximale admissible. Les transistors IGBT utiliss en variation de vitesse peuvent fonctionner des frquences de quelques dizaines de kilohertz. Le transistor MOS (C Fig.16f) Ce composant fonctionne de manire diffrente des prcdents, par modification du champ lectrique dans un semi-conducteur obtenue en polarisant une grille isole, do lappellation : Mtal Oxyde Semiconducteur .
A Fig. 16f
Son usage en variation de vitesse est limit aux utilisations en basse tension (variateurs de vitesse aliments par batterie) ou de faible puissance, car la surface de silicium ncessaire lobtention dune tension de blocage leve avec une faible chute de tension ltat passant est conomiquement irralisable. Le transistor MOS possde les caractristiques principales suivantes : une tension de commande : - permettant la mise en conduction et le blocage du composant. ltat passant : - une rsistance interne, - un courant maximum permanent admissible. ltat bloqu : - une tension directe maximale admissible (pouvant dpasser 1 000 V). Les transistors MOS utiliss en variation de vitesse peuvent fonctionner des frquences de quelques centaines de kilohertz. On les trouve de manire quasi universelle dans les tages dalimentation dcoupage, sous la forme de composants discrets ou dun circuit intgr comportant la puissance (MOS) et les circuits de commande et rgulation.
113
5 - Dparts moteurs
5.6 5.7
Structure, composants des dmarreurs et variateurs lectroniques Variateur-rgulateur pour moteur courant continu
LIPM (Intelligent Power Module) Ce nest pas proprement parler un semi-conducteur, mais un assemblage (C Fig.17) qui regroupe un pont onduleur transistors de puissance IGBT et leur lectronique de commande bas niveau. Sont runis dans un mme botier compact : - 7 composants IGBT, dont six pour le pont onduleur et un pour le freinage, - les circuits de commande des IGBT, - 7 diodes de puissance de roue libre associes aux IGBT pour permettre la circulation du courant, - des protections contre les courts-circuits, les surintensits et les dpassements de temprature, - lisolation galvanique de ce module. Le pont redresseur diodes est le plus souvent intgr ce mme module. Cet assemblage permet de matriser au mieux les contraintes de cblage et de commande des IGBT.
A Fig. 17
5.7
114
5 - Dparts moteurs
5.7
b Rgulation
La rgulation consiste maintenir avec prcision la vitesse la valeur impose en dpit des perturbations (variation du couple rsistant, de la tension dalimentation et de la temprature). Toutefois, lors des acclrations ou en cas de surcharge, Iintensit du courant ne doit pas atteindre une valeur dangereuse pour le moteur ou le dispositif dalimentation. Une boucle de rgulation interne au variateur maintient le courant une valeur acceptable. Cette limite est accessible pour permettre lajustement en fonction des caractristiques du moteur. La vitesse de consigne est fixe par un signal, analogique ou numrique, transmis par lintermdiaire dun bus de terrain ou par tout autre dispositif qui dlivre une tension image de cette vitesse dsire. La rfrence peut tre fixe ou varier au cours du cycle de fonctionnement de la machine entrane. Des rampes dacclration et de dclration rglables appliquent de faon progressive la tension de rfrence correspondant la vitesse dsire. Lvolution de cette rampe peut suivre toutes les formes voulues. Le rglage des rampes dfinit la dure de lacclration et du ralentissement. En boucle ferme, la vitesse relle est mesure en permanence par une dynamo tachymtrique ou un gnrateur dimpulsions (C chapitre 6 Acquisitions de donnes) et compare la rfrence. Si un cart est constat, llectronique de contrle ralise une correction de la vitesse. La gamme de vitesse stend de quelques tours par minute jusqu la vitesse maximale. Dans cette plage de variation, on obtient aisment des prcisions meilleures que 1 % en rgulation analogique et mieux que 1 / 1 000 en rgulation numrique. En cumulant toutes les variations possibles (vide/charge, variation de tension, de temprature, etc.), cette rgulation peut galement tre effectue partir de la mesure de la tension du moteur en tenant compte du courant qui le traverse. Les performances sont dans ce cas nettement infrieures, la fois en gamme de vitesse et en prcision (quelques % entre marche vide et marche en charge).
A Fig. 18
LSchma dun variateur avec inversion de marche et freinage par rcupration dnergie pour un moteur courant continu
115
5 - Dparts moteurs
5.7 5.8
Variateur-rgulateur pour moteur courant continu Convertisseur de frquence pour moteur asynchrone
5.8
b Principe gnral
Le convertisseur de frquence, aliment tension et frquence fixes par le rseau, assure au moteur, en fonction des exigences de vitesse, son alimentation en courant alternatif tension et frquence variables. Pour alimenter convenablement un moteur asynchrone couple constant quelle que soit la vitesse, il est ncessaire de maintenir le flux constant. Ceci ncessite que la tension et la frquence voluent simultanment et dans les mmes proportions.
116
5 - Dparts moteurs
5.8
b Constitution
Le circuit de puissance est constitu par un redresseur et un onduleur qui, partir de la tension redresse, produit une tension damplitude et frquence variables (C Fig. 19). Pour respecter la directive CE - Communaut Europenne - et les normes associes, un filtre rseau est plac en amont du pont redresseur.
A Fig. 19
v Le redresseur
Le redresseur est en gnral quip dun pont redresseur diodes et dun circuit de filtrage constitu dun ou plusieurs condensateurs en fonction de la puissance. Un circuit de limitation contrle lintensit la mise sous tension du variateur. Certains convertisseurs utilisent un pont thyristors pour limiter le courant dappel de ces condensateurs de filtrage qui sont chargs une valeur sensiblement gale la valeur crte de la sinusode rseau (environ 560 V en 400 V triphas).
Malgr la prsence de circuits de dcharge, ces condensateurs sont susceptibles de conserver une tension dangereuse en labsence de tension rseau. Une intervention lintrieur dun tel produit ne doit donc tre effectue que par des personnes formes et connaissant bien les prcautions indispensables mettre en place (circuit de dcharge additionnel ou connaissance du temps dattente).
v Londuleur
Le pont onduleur, connect ces condensateurs, utilise six semiconducteurs de puissance (en gnral des IGBT) et des diodes de roue libre associes. Ce type de variateur est destin lalimentation des moteurs asynchrones cage. Ainsi lAltivar, de la Marque Telemecanique, permet de crer un mini-rseau lectrique tension et frquence variables capable dalimenter un moteur unique ou plusieurs moteurs en parallle. Il comporte : - un redresseur avec condensateurs de filtrage, - un onduleur 6 IGBT et 6 diodes, - un hacheur qui est connect une rsistance de freinage (en gnral extrieure au produit), - les circuits de commande des transistors IGBT, - une unit de contrle organise autour dun microprocesseur, lequel assure la commande de londuleur, - des capteurs internes pour mesurer le courant moteur, la tension continue prsente aux bornes des condensateurs et dans certains cas les tensions prsentes aux bornes du pont redresseur et du moteur ainsi que toutes les grandeurs ncessaires au contrle et la protection de lensemble moto-variateur, - une alimentation pour les circuits lectroniques bas niveau. Cette alimentation est ralise par un circuit dcoupage connect aux bornes des condensateurs de filtrage pour bnficier de cette rserve dnergie. Cette disposition permet lAltivar de saffranchir des fluctuations rseau et des disparitions de tension de courte dure, ce qui lui confre de remarquables performances en prsence de rseaux fortement perturbs.
b La variation de vitesse
La gnration de la tension de sortie est obtenue par dcoupage de la tension redresse au moyen dimpulsions dont la dure, donc la largeur, est module de telle manire que le courant alternatif rsultant soit aussi sinusodal que possible (C Fig.20). Cette technique connue sous le nom de MLI (Modulation de Largeur dImpulsions ou PWM en anglais) conditionne la rotation rgulire basse vitesse et limite les chauffements. La frquence de modulation retenue est un compromis : elle doit tre suffisamment leve pour rduire londulation de courant et le bruit acoustique dans le moteur sans augmenter notablement les pertes dans le pont onduleur et dans les semi-conducteurs. Deux rampes rglent lacclration et le ralentissement.
A Fig. 20
117
5 - Dparts moteurs
5.8
v Fonctionnement en U/f
Dans ce type de fonctionnement, la rfrence vitesse impose une frquence londuleur et par voie de consquence au moteur, ce qui dtermine la vitesse de rotation. La tension dalimentation est en relation directe avec la frquence. Ce fonctionnement est souvent nomm fonctionnement U/f constant ou fonctionnement scalaire. Si aucune compensation nest effectue, la vitesse relle varie avec la charge ce qui limite la plage de fonctionnement et les performances. Une compensation sommaire peut tre utilise pour tenir compte de limpdance interne du moteur et limiter la chute de vitesse en charge.
A Fig. 21
118
5 - Dparts moteurs
5.8
La plupart des variateurs modernes intgrent cette fonction en standard. Pour la majorit des applications, la connaissance ou lestimation des paramtres de la machine permet de se passer de capteur de vitesse. Dans ce cas, un moteur standard peut tre utilis avec la limitation usuelle de fonctionnement prolong basse vitesse. Le variateur labore les informations partir des grandeurs mesures aux bornes de la machine (tension et courant). Ce mode de contrle apporte des performances acceptables sans augmentation de cot. Pour obtenir ces performances, certains paramtres de la machine doivent tre connus. A la mise en service, le metteur au point de la machine doit notamment introduire les caractristiques plaques sur le moteur dans les paramtres de rglage du variateur telles que : UNS : tension nominale moteur, FRS : frquence nominale stator, NCR : courant nominal stator, NSP : vitesse nominale, COS : cosinus moteur. Ces abrgs sont utiliss par les variateurs Altivar de la marque Telemecanique. A partir de ces valeurs, le variateur calcule les caractristiques du rotor : Lm, Tr. (Lm : inductance magntisante, Tr : moment du couple). A la mise sous tension, un variateur avec contrle vectoriel de flux sans capteur (type ATV58F Telemecanique) pratique un autorglage qui lui permet de dterminer les paramtres statoriques Rs, Lf. Cette mesure peut se faire moteur accoupl la mcanique. La dure varie en fonction de la puissance moteur (1 10 s). Ces valeurs sont mmorises et permettent au produit dlaborer les lois de commande. Loscillogramme de la figure 22 reprsente la mise en vitesse dun moteur, charg son couple nominal aliment par un variateur sans capteur. On remarquera que le couple nominal est obtenu rapidement (moins de 0.2 s) et la linarit de la mise en vitesse. La vitesse nominale est obtenue en 0.8 seconde.
A Fig. 22
LCaractristiques dun moteur sa mise sous tension par un variateur avec contrle vectoriel de flux sans capteur (type ATV58F Telemecanique)
119
5 - Dparts moteurs
5.8
A Fig. 23
LSchma de principe dun variateur avec contrle vectoriel de flux avec capteur
Le couple maximal transitoire est gal 2 ou 3 fois le couple nominal suivant le type de moteur.
A Fig. 24 LOscillogramme de la mise en vitesse dun moteur, charg son couple nominal aliment par un variateur avec contrle vectoriel de flux (type ATV58F Telemecanique).
De plus, la vitesse maximale atteint souvent le double de la vitesse nominale, ou davantage si le moteur le permet mcaniquement. Ce type de contrle autorise galement des bandes passantes trs leves et des performances comparables et mme suprieures aux meilleurs variateurs courant continu. En contrepartie, le moteur utilis nest pas de construction standard en raison de la prsence dun capteur et le cas chant dune ventilation force. Loscillogramme reprsent dans la figure 24 reprsente la mise en vitesse dun moteur, charg son couple nominal, aliment par un variateur avec contrle vectoriel de flux avec capteur. Lchelle des temps est de 0.1 s par division. Par rapport au mme produit sans capteur, laugmentation des performances est sensible. Le couple nominal stablit en 80 ms et le temps de monte en vitesse, dans les mmes conditions de charge est de 0.5 seconde. En conclusion, le tableau de la figure 25 compare les performances respectives dun variateur dans les trois configurations possibles.
Pour inverser le sens de marche, un ordre externe (soit sur une entre ddie cet effet, soit pour un signal circulant sur un bus de communication) entrane linversion dans lordre de fonctionnement des composants de londuleur, donc du sens de rotation du moteur.
120
5 - Dparts moteurs
5.8
v 2me cas : inversion du sens de commande des semiconducteurs prcde dune dclration avec ou sans rampe
Si le couple rsistant de la machine est tel que la dclration naturelle est plus rapide que la rampe fixe par le variateur, celui-ci continue fournir de lnergie au moteur. La vitesse diminue progressivement et sinverse. Par contre, si le couple rsistant de la machine est tel que la dclration naturelle est plus lente que la rampe fixe par le variateur, le moteur se comporte comme une gnratrice hyper synchrone et restitue de lnergie au variateur. Cependant, la prsence du pont de diodes interdisant le renvoi de lnergie vers le rseau, les condensateurs de filtrage se chargent, la tension augmente et le variateur se verrouille. Pour viter cela, il faut disposer dune rsistance qui est connecte aux bornes des condensateurs par un hacheur de faon limiter la tension une valeur convenable. Le couple de freinage nest plus limit que par les capacits du variateur de vitesse : la vitesse diminue progressivement et sinverse. Pour cette utilisation, le fabricant du variateur fournit des rsistances de freinage dimensionnes en fonction de la puissance du moteur et des nergies dissiper. Le hacheur tant dans la majorit des cas inclus dorigine dans le variateur, seule la prsence dune rsistance de freinage distingue un variateur capable dassurer un freinage contrl. Ce mode de freinage est donc particulirement conomique. Il va de soi que ce mode de fonctionnement permet de ralentir un moteur jusqu larrt sans ncessairement inverser le sens de rotation.
121
5 - Dparts moteurs
5.8
Cependant, le fonctionnement prolong au couple nominal basse vitesse nest possible que si une ventilation force du moteur est prvue, ce qui ncessite un moteur spcial. Les variateurs modernes disposent de circuits de protection qui tablissent une image thermique du moteur en fonction du courant, des cycles de fonctionnement et de la vitesse de rotation : la protection du moteur est donc assure.
Pour une machine asynchrone alimente tension constante, le couple maximum variant comme le carr de la vitesse (C chapitre 3 Moteurs et charges), le fonctionnement puissance constante nest possible que dans une plage limite de vitesse dtermine par la caractristique de couple propre la machine.
122
5 - Dparts moteurs
5.9
5.9
5
A Fig. 27 LDmarreur de moteurs asynchrones et forme du courant dalimentation
A Fig. 28
LCouple disponible dun moteur asynchrone aliment tension variable et dont le rcepteur prsente un couple rsistant parabolique (ventilateur) [a] moteur cage dcureuil, [b] moteur cage rsistante
Le gradateur de tension, dnomm soft starter dans les pays de langue anglaise, est utilis universellement pour le dmarrages des moteurs. Ces moteurs asynchrones sont dans la majorit des cas triphass, occasionnellement monophass pour les petites puissances (jusqu 3 kW environ). Il est utilis comme dmarreur ralentisseur progressif, dans la mesure o un couple de dmarrage lev nest pas ncessaire et permet de limiter lappel de courant, la chute de tension qui en dcoule et les chocs mcaniques dus lapparition brutale du couple. Parmi les applications les plus courantes, citons le dmarrage des pompes centrifuges et des ventilateurs, des convoyeurs bande, des escaliers roulants, des portiques de lavage dautomobiles, des machines quipes de courroies, etc. et en variation de vitesse sur les moteurs de trs faible puissance ou sur les moteurs universels, comme dans loutillage lectroportatif. Dans le cas des pompes, la fonction ralentisseur permet galement dliminer les coups de blier. Trois types de dmarreurs se trouvent sur le march : soit une phase contrle dans les petites puissances, soit deux phases contrles (la troisime tant une connexion directe), soit avec toutes les phases contrles. Les deux premiers systmes ne sont utiliser que pour des cycles de fonctionnement peu svres en raison du taux dharmoniques suprieur.
123
5 - Dparts moteurs
5.9
b Principe gnral
Le circuit de puissance comporte, par phase, 2 thyristors monts ttebche (C Fig. 28). La variation de tension est obtenue en faisant varier le temps de conduction de ces thyristors au cours de chaque demi-priode. Plus linstant de lamorage est retard, plus la valeur de la tension rsultante est faible. Lamorage des thyristors est gr par un microprocesseur qui assure galement les fonctions suivantes : - contrle des rampes de monte en tension et de diminution de tension rglables ; la rampe de dclration ne pourra tre suivie que si le temps de dclration naturel du systme entran est plus long, - limitation de courant rglable, - sur couple au dmarrage, - commande de freinage par injection de courant continu, - protection du variateur contre les surcharges, - protection du moteur contre les chauffements dus aux surcharges ou aux dmarrages trop frquents, - dtection de dsquilibre ou dabsence de phases, de dfauts thyristors. Un tableau de bord qui affiche diffrents paramtres de fonctionnement apporte une aide la mise en service, lexploitation et la maintenance. Certains gradateurs, comme lAltistart (Telemecanique) peuvent commander le dmarrage et le ralentissement - dun seul moteur, - de plusieurs moteurs simultanment, dans la limite de son calibre, - de plusieurs moteurs successivement par commutation. En rgime tabli, chaque moteur est aliment directement par le rseau travers un contacteur. Seul lAltistart dispose dun dispositif brevet permettant une estimation du couple moteur ce qui permet deffectuer des acclrations et dclrations linaires et, si ncessaire, de limiter le couple moteur.
124
5 - Dparts moteurs
5.10
Moto-variateurs synchrones
5.10
Moto-variateurs synchrones
b Principe gnral
Les moto-variateurs synchrones (C Fig. 29) sont une association dun convertisseur de frquence et dun moteur synchrone aimants permanents quip dun capteur. Ces moteurs sont souvent dnomms moteurs brushless . Ces moto-variateurs sont destins des marchs spcifiques, comme les robots ou les machines-outils, pour lesquels sont exigs un faible volume des moteurs, des acclrations rapides et une bande passante tendue.
b Le moteur
Ce moteur a t dcrit dans le chapitre sur les moteurs. Ce qui suit complte ces informations pour permettre au lecteur dapprhender le mode dalimentation par un variateur de vitesse. Le rotor du moteur est quip daimants permanents en terre rare pour obtenir un champ lev dans un volume rduit. Le stator comporte des enroulements triphass A, B, C (C Fig.30).
A Fig. 29 LPhotographie dun moto-variateur synchrone (Variateur Lexium + moteur, Schneider Electric)
Ces moteurs peuvent accepter des courants de surcharge importants pour raliser des acclrations trs rapides. Un capteur quipe ces moteurs pour indiquer au variateur la position angulaire des ples du moteur, afin dassurer la commutation des enroulements (C Fig.31).
A Fig. 30
A Fig. 31
LReprsentation simplifie dun moteur synchrone aimants permanents moteur brushless , illustrant le capteur angulaire de position du rotor
125
5 - Dparts moteurs
5.10 5.11
b Le variateur
Dans sa constitution, le variateur est similaire un convertisseur de frquence : il fonctionne de faon analogue. Il est aussi constitu dun redresseur et dun onduleur transistors modulation de largeur dimpulsions (MLI) qui restitue un courant de sortie de forme sinusodale. Il est frquent de trouver plusieurs variateurs de ce type aliments par une mme source de courant continu. Ainsi, sur une machine-outil, chaque variateur commande un des moteurs associs aux axes de la machine. Une source commune courant continu alimente en parallle cet ensemble de variateurs. Ce type dinstallation permet de mettre disposition de lensemble, lnergie qui proviendrait du freinage de lun des axes. Comme dans les convertisseurs de frquence, une rsistance de freinage associe un hacheur permet dvacuer lnergie de freinage en excs. Les fonctions dasservissement de llectronique et les faibles constantes de temps mcaniques et lectriques autorisent des acclrations et plus gnralement des bandes passantes trs leves, avec en mme temps une trs grande dynamique de vitesse.
5.11
Moto-variateurs pas--pas
b Principe gnral
Les moto-variateurs pas--pas sont des associations dune lectronique de puissance, similaire dans sa conception celle dun convertisseur de frquence, et dun moteur pas--pas. Ils fonctionnent en boucle ouverte (sans capteur) et sont destins des applications de positionnement.
b Le moteur
Le moteur peut tre rluctance variable, aimants permanents ou prsenter une combinaison des deux (C chapitre 3 Moteurs et charges, pour des explications dtailles).
b Le variateur
Dans sa constitution, le variateur est analogue un convertisseur de frquence (redresseur, filtrage et pont constitu de semi-conducteurs de puissance). Ltage de sortie aliment les bobines du moteur pas--pas, comme dans lexemple de la figure 32 pour un moteur pas--pas bipolaire.
A Fig. 32
Cependant, son fonctionnement est fondamentalement diffrent dans la mesure o il a pour objectif dinjecter un courant constant dans les enroulements.
126
5 - Dparts moteurs
5.11 5.12
Parfois, il fait appel la modulation de largeur dimpulsions (MLI) pour obtenir de meilleures performances, en particulier le temps de monte du courant (C Fig.33), ce qui permet dtendre la plage de fonctionnement. Le fonctionnement (C Fig.34) en micropas, dj voqu dans le chapitre 3 Moteurs et charges, permet de multiplier artificiellement le nombre de positions possibles du rotor en gnrant des chelons successifs dans les bobines, durant chaque squence. Les courants dans les deux bobines ressemblent alors deux courants alternatifs dcals de 90.
A Fig. 33
A Fig. 34
LDiagramme, courbes dintensit et principe dchelons pour une commande en micropas dun moto-variateur pas--pas
Le champ rsultant est la composition vectorielle des champs crs par les deux bobines. Le rotor prend ainsi toutes les positions intermdiaires possibles. Le schma reprsente les courants dalimentation des bobines B1 et B2 et les positions du rotor sont reprsentes par le vecteur.
5.12
5 - Dparts moteurs
5.12
Ces possibilits de dialogue sont galement utilises en liaison avec un PC pour pouvoir simplifier les rglages la mise en route (tlchargement) ou archiver les rglages initiaux.
128
5 - Dparts moteurs
5.13
5.13
v 3me cas : le circuit dentr est constitu de semi-conducteurs commands de type IGBT Cette disposition est utilise pour effectuer un prlvement de courant sinusodal. Avec une commande MLI approprie, le cosinus est gal ou proche de 1.
Un convertisseur de frquence associ un moteur asynchrone a un meilleur facteur de dphasage que le moteur lui mme. En effet, le pont de diode qui quipe en gnral ce mode de convertisseur un facteur de dphasage proche de 1. Ce sont les condensateurs de filtrage incorpors au variateur qui font office de rservoir dnergie ractive.
b Facteur de puissance
v Rappel
Le facteur de puissance est le rapport de la puissance apparente S et de la puissance active P. Fp = P/S La puissance active P est le produit de la tension fondamentale par le courant fondamental et le cosinus P = U x I x cosinus La puissance apparente S est gale au produit de la valeur efficace de la tension par la valeur efficace du courant. Si la tension et le courant sont dforms, il faudra effectuer la somme quadratique des valeurs efficaces de chaque rang. Si limpdance du rseau est faible (ce qui est le cas en gnral), la tension dalimentation sera proche de la sinusode, en contre partie, le courant absorb par les semi-conducteurs est riche en harmoniques et dautant plus riche que limpdance du rseau sera faible. La valeur efficace du courant sexprime de la manire suivante : Ieff = (I1_ + I2_+ I3_+ In_) 0.5 Et la puissance apparente S par : S= Veff x Ieff ou trs sensiblement : S = V x Ieff
129
5 - Dparts moteurs
5.13
Un rapport P/S faible dnote une rseau dalimentation surcharg en raison des harmoniques avec des risques dchauffement des conducteurs qui doivent tre dimensionns en consquence.
A Fig. 35
v 3me cas : le circuit dentre est constitu de semi-conducteurs commands de type IGBT Cette disposition est utilise pour effectuer un prlvement de courant sinusodal. Avec une commande MLI approprie. Ce mode de prlvement permet dobtenir un courant proche de la sinusode et dobtenir un facteur de puissance optimal sensiblement gal au facteur de dphasage et proche de lunit (C Fig.36).
Compte tenu du prix dune telle solution, ce type de prlvement est peu rpandu dans loffre des constructeurs.
b Rendement
v Pertes dans le convertisseur
Les pertes dans les convertisseurs sont associes aux semi-conducteurs qui les constituent. Les semi-conducteurs sont le sige de perte dnergie de deux types : - les pertes par conduction dues la tension rsiduelle de lordre du volt, - les pertes par commutation lies la frquence de dcoupage. Les semi-conducteur ayant des temps de commutation rapides ont les pertes de commutation les plus faibles, comme des IGBT qui autorisent des frquences de dcoupage leves. De ce fait, les convertisseurs prsentent des rendements excellents suprieurs 90%.
A Fig. 36
LPrlvement sinusodal
A Fig. 37
130
5 - Dparts moteurs
5.14
5.14
b Nature de la charge
Les convertisseurs de frquence simposent pour le rglage de dbit des pompes et ventilateurs en raison de la caractristique de couple de ces charges (C chapitre 3 Moteurs et charges). Lusage de variateurs de vitesse par rapport des fonctionnements tout ou rien ou des systmes de rglage faisant appel des vannes, des volets ou des clapets permet des conomies substantielles dnergie. La documentation des constructeurs donne des exemples de calcul dconomie dnergie permettant destimer le retour sur investissement. Cette conomie ne peut tre value quen connaissant parfaitement lapplication et les spcialistes des constructeurs sont en mesure de guider le choix de lutilisateur.
b Rduction de la maintenance
Les convertisseurs de frquence et les dmarreurs lectronique (C chapitre 4 Dmarrage des moteurs) effectuent un dmarrage progressif qui limine les contraintes mcaniques imposes la machine pouvant ainsi tre optimise directement la conception. Dans le cas de la commande multi-moteur (ex. station de pompage), une gestion approprie des moteurs permet dquilibrer les heures de fonctionnement de chacun dentre eux et daugmenter la disponibilit et lendurance de linstallation.
b Conclusion
Le choix dun variateur de vitesse tant intimement li la nature de la charge entrane et aux performances vises, toute dfinition et recherche dun variateur de vitesse doivent passer par une analyse des exigences fonctionnelles de lquipement, puis des performances requises pour le moteur lui-mme. La documentation des fournisseurs de variateurs de vitesse fait galement abondamment mention de couple constant, couple variable, puissance constante, contrle vectoriel de flux, variateur rversible, etc. Ces dsignations caractrisent toutes les donnes ncessaires pour retenir le type de variateur le plus adapt. Un choix incorrect de variateur peut conduire un fonctionnement dcevant. De mme, il faut tenir compte de la gamme de vitesse souhaite pour choisir convenablement lassociation moteur/variateur. Il est conseill de sadresser, avec toutes les prcisions ncessaires, aux services spcialiss des constructeurs pour slectionner le variateur apportant le meilleur rapport prix/performances.
131
5 - Dparts moteurs
5.15
5.15
Produit
Fonction
Sectionnement
Interruption
Surcharge
Fonctions complmentaires Commutation (TOR, 2V, ) Commutation vitesse variable Commutation vitesse variable
132
133
6
134
chapitre
Acquisition de donnes : dtection
Prsentation : Fonctions et des technologiesdtection technologies de de dtection Tableau de choix
Sommaire
1 2
6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 6.10 6.11 6.12 Introduction Les interrupteurs de position lectromcaniques Les dtecteurs de proximit inductifs Les dtecteurs de proximit capacitifs Les dtecteurs photolectriques Les dtecteurs ultrasons La dtection RFID -Radio Frequency IDentificationLa vision Les codeurs optiques Les pressostats et vacuostats Conclusion Guide de choix des diffrentes technologies
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3 4 5 6 7
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8 9
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10 11 12 M
135
6.1
Introduction
Le domaine de lacquisition de donnes comporte deux grandes familles. La premire qui englobe sous le terme de dtection les produits capables de dtecter un seuil, une limite ou destimer une grandeur physique. La deuxime sous le terme de mesure ou dinstrumentation permet de mesurer avec une prcision donne une grandeur physique. Les capteurs ddis la scurit des machines sont voqus au chapitre Scurit. Le lecteur intress trouvera un grand nombre douvrages sur la scurit des machines dans lesquels tous les dispositifs disponibles sur le march sont abords.
A Fig. 1 La chane dinformation dun processus industriel
Ces produits comportent trois fonctions essentielles qui sont rsumes dans la figure 1.
6.1
Introduction
b La dtection : une fonction essentielle
La fonction dtection est essentielle, car elle est le premier maillon dans la chane dinformation (C Fig.2 ) dun processus industriel. En effet, dans un systme automatique, des dtecteurs assurent la collecte des informations : - de tous les vnements ncessaires la conduite, pour tre pris en compte par les systmes de commande, selon un programme tabli, - du droulement des diffrentes phases du processus lors de lexcution de ce programme.
A Fig. 2
6.1 6.2
- lectromagntisme (champ, force) pour les capteurs magntiques, dtecteurs de proximit inductifs, - lumire (puissance ou dviation lumineuse) pour les cellules photolectriques, - capacit pour les dtecteurs de proximit capacitifs, - acoustique (temps de parcours dune onde) pour les dtecteurs ultra sons, - fluide (pression) pour les pressostats, - optique (analyse dimage) pour la vision. Ces principes induisent des avantages et des limites pour chaque type de capteurs, ainsi certains sont robustes mais ncessitent un contact avec la pice dtecter, dautres peuvent tre placs dans des ambiances agressives, mais ne sont exploitables quavec des pices mtalliques. La prsentation, dans les paragraphes suivants, des diffrentes technologies mises en uvre, a pour objectif de faciliter la comprhension des impratifs dinstallation et dexploitation des capteurs disponibles sur le march des automatismes et quipements industriels.
6.2
b Mouvements de dtection
Le palpeur, ou organe de commande, peut avoir diffrents mouvements (C Fig.3 ), afin de permettre la dtection dans de multiples positions, et sadapter ainsi aisment aux objets dtecter : - rectiligne, - angulaire, - multi-directions.
A Fig. 3
A Fig. 4
6.2 6.3
De plus en plus, les interrupteurs de position avec contacts action brusque possdent des contacts avec manuvre positive douverture : ceci concerne le contact ouverture, et se dfinit de la manire suivante : Un appareil satisfait cette prescription quand tous ses lments des contacts douverture peuvent tre amens avec certitude leur position douverture, donc sans aucune liaison lastique entre les contacts mobiles et lorgane de commande auquel leffort dactionnement est appliqu. Ceci concerne le contact lectrique de linterrupteur de position, mais aussi lorgane de commande qui doit transmettre le mouvement sans dformation. Lutilisation dans le cadre dapplications de scurit impose dutiliser des appareils manuvre positive douverture.
A Fig. 5
6.3
b Principe
Un circuit inductif (bobine dinductance L) constitue llment sensible. Ce circuit est associ un condensateur de capacit C pour former un circuit rsonnant une frquence Fo gnralement comprise entre 100 KHz et 1 MHz. Un circuit lectronique permet dentretenir les oscillations du systme en accord avec la formule :
Ces oscillations crent un champ magntique alternatif devant la bobine. Un cran mtallique plac dans le champ est le sige de courants de Foucault qui induisent une charge additionnelle modifiant ainsi les conditions doscillation (C Fig.6). La prsence dun objet mtallique devant le dtecteur diminue le coefficient de qualit du circuit rsonnant.
A Fig. 6 Principe de fonctionnement dun dtecteur inductif
138
6.3
La dtection se fait par la mesure de la variation du coefficient de qualit (de 3% 20% environ au seuil de dtection). Lapproche de lcran mtallique se traduit par une diminution du coefficient de qualit et donc dune diminution de lamplitude des oscillations. La distance de dtection dpend de la nature du mtal dtecter (de sa rsistivit et de sa permabilit relative r ).
A Fig. 7
l l l l
l l l l
Etage de mise en forme : Constitu dun dtecteur de crte suivi dun comparateur deux seuils (Trigger) pour viter les commutations intempestives lorsque lobjet dtecter est proche de la porte nominale. Il cre ce que lon appelle lhystrsis du dtecteur (C Fig.7bis). Etage dalimentation et de sortie : Il permet dalimenter le dtecteur sur des grandes plages de tension dalimentation (de 10 VCC jusqu 264 V AC). Ltage de sortie permet de commander des charges de 0.2 A en CC 0.5 A en AC, avec ou sans protection contre les courts-circuits.
A Fig. 7bis
Hystrsis du dtecteur
b Fonctions particulires
Dtecteurs protgs contre les champs magntiques des soudeuses. Dtecteurs sortie analogique. Dtecteurs facteur de correction de 1* avec lesquels la distance de dtection est indpendante du mtal dtect (ferreux ou non ferreux). Dtecteurs slectifs matriaux ferreux et non ferreux. Dtecteurs pour contrle de rotation : ces dtecteurs de sous vitesse sont sensibles la frquence de passage dobjets mtalliques. Dtecteurs pour atmosphres explosibles (normes NAMUR).
*Lorsque lobjet dtecter nest pas de lacier, la distance de dtection du dtecteur envisag est proportionnelle au facteur de correction du matriau constituant cet objet. DMat X = DAcier x KMat X Les valeurs typiques du facteur de correction (KMat X ) sont : - Acier = 1 - Inox = 0.7 - Laiton = 0.4 - Aluminium = 0.3 - Cuivre = 0.2 Exemple : DInox = DAcier x 0.7
139
6.4
b Principe
La face sensible du dtecteur constitue larmature dun condensateur. Une tension sinusodale est applique sur cette face, crant ainsi un champ lectrique alternatif devant le dtecteur. En considrant que cette tension sinusodale est rfrence par rapport un potentiel de rfrence (terre ou masse par exemple), la deuxime armature est constitue par une lectrode relie ce potentiel de masse (bti de machine par exemple).
A Fig. 8 Absence dobjet entre les 2 lectrodes
Ces deux lectrodes face face constituent un condensateur dont la capacit est :
avec 0 = 8,854187.10-12 F/m permittivit du vide et r permittivit relative du matriau prsent entre les 2 lectrodes. 1er cas : Absence dobjet entre les 2 lectrodes (C Fig.8)
2e cas : Prsence dun objet isolant entre les 2 lectrodes (C Fig.9) => (r = 4)
A Fig. 9
Llectrode de masse peut tre dans ce cas le tapis mtallique dun convoyeur.
Lorsque r moyen devient suprieur 1 en prsence dun objet, C augmente. La mesure de laugmentation de la valeur de C permet de dtecter la prsence de lobjet isolant. 3e cas : Prsence dun objet conducteur entre les 2 lectrodes (C Fig.10)
avec r 1 (air) => La prsence dun objet mtallique se traduit donc galement par une augmentation de la valeur de C.
A Fig. 10 Prsence dun objet conducteur entre les 2 lectrodes
140
6.4
Il y a cration dun champ lectrique indpendant dun chemin la masse (C Fig.12). Application : Dtection de tous matriaux. Possibilit de dtecter des matriaux isolants ou conducteurs derrire une paroi isolante, ex : crales dans une bote en carton.
v Distance de dtection
Pour pouvoir dtecter une grande varit de matriaux, les capteurs capacitifs sont gnralement munis dun potentiomtre permettant de rgler leur sensibilit.
matriau Actone Air Ammoniac Ethanol Farine Verre Glycrine Mica Papier Nylon Ptrole Vernis silicone Polypropylne Porcelaine Lait en poudre Sel Sucre Eau Bois sec Bois vert A Fig. 13
r
19.5 1.000264 15-25 24 2.5-3 3.7-10 47 5.7-6.7 1.6-2.6 4-5 2.0-2.2 2.8-3.3 2.0-2.2 5-7 3.5-4 6 3.0 80 2-6 10-30 Constantes dilectriques de quelques matriaux
v Matire
Le tableau de la figure 13 donne des constantes dilectriques de quelques matriaux.
141
6.5
b Principe (C Fig.14)
Une diode lectroluminescente (LED) met des impulsions lumineuses, gnralement dans linfrarouge proche (850 950 nm).
A Fig. 14 Principe dun dtecteur photolectrique
Cette lumire est reue ou non par une photodiode ou un phototransistor en fonction de la prsence ou de labsence dun objet dtecter. Le courant photolectrique cr est amplifi et compar un seuil de rfrence pour donner une information tout ou rien.
Lmetteur, une LED place au foyer dune lentille convergente, cre un faisceau lumineux parallle. Le rcepteur, une photodiode (ou phototransistor) place au foyer dune lentille convergente, fournit un courant proportionnel lnergie reue. Le systme dlivre une information tout ou rien en fonction de la prsence ou de labsence de lobjet dans le faisceau. Point fort : La distance de dtection (porte) peut tre longue (jusqu 50 m et plus). Elle dpend de la dimension des lentilles et donc du dtecteur. Points faibles : La ncessite de 2 botiers et donc de 2 alimentations spares. Lalignement pour des distances de dtection suprieures 10 m peut prsenter une certaine difficult.
A Fig. 15
v Systmes rflex
Il y a deux systmes dits Rflex : simple et lumire polarise. Rflex simple (C Fig.15) Le faisceau lumineux est gnralement dans la gamme de lInfra Rouge proche (850 950 nm). Points forts : Lmetteur et le rcepteur sont dans un mme botier (un seul cble dalimentation). La distance de dtection (porte) est importante, bien quinfrieure au barrage (jusqu 20 m ). Point faible : Un objet rflchissant (vitre, carrosserie de voiture, etc.) peut tre vu comme un rflecteur et ne pas tre dtect. Rflex lumire polarise (C Fig.16) Le faisceau lumineux utilis est gnralement dans la gamme du rouge (660 nm). Le rayonnement mis est polaris verticalement par un filtre polarisant linaire. Le rflecteur a la proprit de changer ltat de polarisation de la lumire. Une partie du rayonnement renvoy a donc une composante horizontale. Le filtre polarisant linaire en rception laisse passer cette composante et la lumire atteint le composant de rception. Un objet rflchissant (miroir, tle, vitre) contrairement au rflecteur ne change pas ltat de polarisation. La lumire renvoye par lobjet ne pourra donc franchir le polariseur en rception (C Fig.17). Point fort : Ce type de dtecteur rsout le point faible du Rflex simple. Points faibles : En contrepartie ce dtecteur est dun cot suprieur et ses distances de dtection sont plus faibles : Rflex IR -->15m Rflex polaris ---> 8m
A Fig. 16
A Fig. 17
142
6.5
A Fig. 18
v Fibres optiques
Principe Le principe de la propagation des ondes lumineuses dans la fibre optique est la rflexion totale interne.
A Fig. 19 Rflexion directe avec suppression de larrire plan
Il y a rflexion totale interne lorsquun rayon lumineux passe dun milieu un autre, ce dernier ayant un indice de rfraction plus faible. De plus, la lumire est rflchie en totalit (C Fig.20) et il ny a aucune perte de lumire lorsque langle dincidence du rayon lumineux est plus grand que langle critique [c]. La rflexion totale interne est rgie par deux facteurs : les indices de rfraction des deux milieux et langle critique. Ces facteurs sont relis par lquation suivante :
En connaissant les indices de rfraction des deux matriaux de linterface, langle critique peut facilement tre calcul.
A Fig. 20 Principe de la propagation des ondes lumineuses dans la fibre optique
Physiquement, lindice de rfraction dune substance est le rapport entre la vitesse de la lumire dans le vide (c) et sa vitesse dans le matriau (v).
Lindice de lair est considr gal celui du vide, puisque la vitesse de la lumire dans lair est peu prs gale celle dans le vide. Diffrents types de fibres optiques Il y a donc plusieurs types de fibres optiques : les multimodes et les monomodes (C Fig.21). - Multimode Ce sont des fibres dont la partie centrale, qui conduit la lumire, a un diamtre grand devant la longueur donde utilise ( 9 125 m, Lo = 0.5 1 mm). Dans ces fibres, deux types de propagation sont utiliss : saut dindice ou gradient dindice. - Monomodes Celles-ci ont par contre le diamtre du conduit de lumire trs petit devant la longueur donde utilise ( <= 1 m, Lo = gnralement 1.5 m). Leur propagation est saut dindice. Ces dernires sont surtout exploites pour les tlcommunications. Ce cours rappel permet de comprendre le soin qui doit tre apport la mise en uvre, par exemple en ce qui concerne la mise en place des fibres (efforts de traction rduits et rayons de courbure modrs selon la prescription des fabricants).
143
A Fig. 21
6.5 6.6
Les fibres optiques les plus employes dans lindustrie sont les multimodes qui prsentent comme avantage leur robustesse lectromagntique (CEM -Compatibilit ElectroMagntique- ), et la simplicit de mise en uvre. Technologie des dtecteurs Les fibres optiques sont places devant la DEL dmission et devant la photodiode ou le phototransistor de rception (C Fig.22). Ce principe permet : - dloigner llectronique du point de contrle, - datteindre des endroits exigus ou de temprature leve, - de dtecter de trs petits objets (de lordre du mm), - et, suivant la disposition de lextrmit des fibres, de fonctionner en mode barrage ou proximit. A noter que les jonctions entre la DEL dmission ou le phototransistor de rception et la fibre optique doivent tre ralises avec le plus grand soin, afin de minimiser les pertes de transmissions.
A Fig. 22
6.6
A Fig. 23
b Application (C Fig.24)
Excit par le gnrateur haute tension le transducteur (metteurrcepteur) gnre une onde ultrasonique pulse (de 100 500 kHz suivant le produit) qui se dplace dans lair ambiant la vitesse du son. Ds que londe rencontre un objet, une onde rflchie (cho) revient vers le transducteur. Un microprocesseur analyse le signal reu et mesure lintervalle de temps entre le signal mis et lcho. Par comparaison avec les temps prdfinis ou appris, il dtermine et contrle ltat des sorties. En connaissant la vitesse de propagation du son, une distance peut tre dduite selon la formule : D = T.Vs/2 avec D : distance du dtecteur lobjet, T : temps coul entre lmission de londe et sa rception, Vs : vitesse du son (300 m/s).
144
A Fig. 24
6.6
Ltage de sortie [5] contrle un commutateur statique (transistor PNP ou NPN) correspondant un contact fermeture ou ouverture, ou met disposition un signal analogique (courant ou tension) directement ou inversement proportionnel la distance de lobjet mesure.
A Fig. 25
Mode rflexion directe. Un seul et mme dtecteur met londe sonore puis la capte aprs rflexion sur un objet. Dans ce cas, cest lobjet qui assure la rflexion. Mode Rflex. Un seul et mme dtecteur met londe sonore, puis la rceptionne aprs rflexion sur un rflecteur, de fait le dtecteur est en permanence activ. Le rflecteur, dans ce cas, est une partie plane et rigide. Ce peut tre une partie de la machine. La dtection de lobjet se fait alors par coupure de londe. Ce mode est particulirement adapt pour la dtection de matriaux amortissant ou dobjet anguleux. Mode barrage. Le systme barrage est compos de deux produits indpendants quil faut placer en vis vis : un metteur dultrasons et un rcepteur.
6.6 6.7
Appareils statiques : pas de pices en mouvement au sein du dtecteur, donc dure de vie indpendante du nombre de cycles de manuvres. Bonne tenue aux environnements industriels : rsistant aux vibrations et aux chocs, rsistants aux ambiances. Fonction dapprentissage par simple appui sur un bouton pour dfinir le domaine de dtection effectif. Apprentissage de la porte minimale et maximale (effacement davant plan et darrire plan trs prcis 6 mm).
6.7
La dtection RFID -Radio Frequency IDentificationDans ce chapitre, sont abords les dispositifs destins au stockage et lexploitation de donnes mmorises dans des tiquettes lectroniques, partir dun signal radiofrquence.
b Gnralits
A Fig. 27 Organisation dun systme RFID
Lidentification radiofrquence (RFID) est une technologie didentification automatique relativement rcente, adapte aux applications ncessitant le suivi dobjet ou de personnes (traabilit, contrle daccs, tri, stockage). Le principe est dassocier chaque objet une capacit de mmorisation accessible sans contact, en lecture et en criture. Les donnes sont stockes dans une mmoire accessible par simple liaison radio frquence, sans contact ni champ de vision, une distance allant de quelques centimtres plusieurs mtres. Cette mmoire prend la forme dune tiquette lectronique, appele galement transpondeur (TRANSmetteur + rPONDEUR), lintrieur de laquelle se trouve un circuit lectronique et une antenne.
b Principes de fonctionnement
A Fig. 28 Prsentation des lments dun systme RFID (Systme Inductel de Telemecanique)
Un systme RFID est compos des lments suivants (C Fig.27 et 28) : - Une tiquette lectronique, - Une station de lecture/criture (ou lecteur rfid).
v Le lecteur
Il module lamplitude du champ rayonn par son antenne pour transmettre des ordres de lecture ou dcriture la logique de traitement de ltiquette. Simultanment, le champ lectromagntique gnr par son antenne alimente le circuit lectronique de ltiquette.
v Ltiquette
Elle transmet ses informations en retour vers lantenne du lecteur en modulant sa consommation propre. Cette modulation est dtecte par le circuit de rception du lecteur qui la convertit en signaux numriques (C Fig.29).
A Fig. 29 Fonctionnement dun systme RFID
- Diple grave sur circuit imprim, ou imprime (encre conductrice) pour les trs hautes frquences (>800 MHz).
146
6.7
Un circuit logique de traitement Son rle est dassurer linterface entre les ordres capts par lantenne et la mmoire. Sa complexit est fonction des applications, de la simple mise en forme jusqu lutilisation dun microcontrleur (ex. cartes de paiement scurises avec algorithmes de cryptage). Une mmoire Plusieurs types de mmoires sont utilises pour stocker les informations dans les tiquettes lectroniques (C Fig.31). Type
ROM
Avantages
Bonne rsistance aux tempratures leves Prix faible
Inconvnients
Lecture seule
EEPROM
Temps daccs relativement long en lecture ou criture Nombre dcritures limit 100 000 cycles par octet
RAM
Rapidit daccs aux donnes Capacit leve Nombre illimit de lectures ou dcritures
FeRAM (ferrolectrique)
Rapidit daccs aux donnes Pas de pile ou batterie de sauvegarde Capacit leve
A Fig. 31
Diffrents types de mmoires utilises pour stocker les informations dans les tiquettes lectroniques
Les capacits de ces mmoires vont de quelques octets jusqu plusieurs dizaines de k octets.
a b Certaines tiquettes dites actives embarquent une pile destine alimenter leur lectronique. Cette configuration permet daugmenter la distance de dialogue entre ltiquette et lantenne, mais exige de remplacer rgulirement la pile.
v Un botier
Des botiers adapts chaque type dapplication ont t crs pour runir et protger ces trois lments actifs dune ltiquette, par exemple : (C Fig.32a) - Badge format carte de crdit, pour contrle daccs des personnes, - Support adhsif, pour identification des livres dans les bibliothques, - Tube verre, pour identification des animaux domestiques (injection sous la peau laide dune seringue), - Boutons en plastique, pour identification des vtements et linges, - Plaquette pour le suivi des courriers. Il existe beaucoup dautres prsentations : porte-cl, clou en plastique pour identification de palettes en bois, ou encore des botiers rsistants aux chocs et aux produits chimiques (C Fig.32b), pour des applications industrielles (traitement de surface, fours, etc.).
A Fig. 32 a et b
v Les stations :
A Fig. 33a Station dinterface RFID
Une station (C Fig.33a) joue le rle dinterface entre le systme de gestion (automate programmable, ordinateur, etc.) et ltiquette lectronique, via un port de communication adapt (RS232, RS485, Ethernet, etc.). Elle peut galement intgrer un certain nombre de fonctions complmentaires, adaptes en fonction des applications : - entres/sorties tout ou rien, - traitement local pour fonctionnement en autonome, - pilotage de plusieurs antennes, - dtection avec une antenne intgre pour obtenir un systme compact (C Fig.33b).
147
A Fig. 33b
6.7
v Antennes
Les antennes sont caractrises par leurs dimensions (qui dterminent la forme de la zone dans laquelle elles vont pouvoir changer les informations avec les tiquettes) et la frquence du champ rayonn. Lutilisation de ferrites permet de concentrer les lignes de champ lectromagntique de faon augmenter la distance de lecture (C Fig.34) et diminuer linfluence de masses mtalliques qui pourraient tre proximit de lantenne.
A Fig. 34 Influence dune antenne en ferrite sur les lignes de champ lectromagntique
Les frquences utilises par les antennes sont rparties sur plusieurs bandes distinctes, chaque bande prsentant des avantages et des inconvnients (C Fig.35). Inconvnients
Faible capacit mmoire Temps daccs long Sensibilit aux environnements mtalliques Plages de frquences non homognes dun pays lautre Perturbation des zones de dialogue par les obstacles (mtal, eau, etc.) Trous dans la zone de dialogue difficiles matriser Cot des systmes de lecture
Frquence
125-134 khz (BF) 13.56 Mhz (HF)
Avantages
Immunit lenvironnement (mtal, eau, etc.) Protocoles de dialogue antenne/tiquette normalises (ISO 15693 - ISO 14443 A/B) Cot trs faible des tiquettes Distance de dialogue importante (plusieurs mtres) Trs grande vitesse de transfert entre antenne et tiquette Distance de dialogue importante (plusieurs mtres)
Application typique
Identification des animaux domestiques Suivi des livres dans les bibliothques Contrle daccs Paiements Gestion des produits dans la distribution
A Fig. 35
Les puissances et les frquences utilises sont variables en fonction des applications des pays. Trois grandes zones ont t dfinies : Amrique du Nord, Europe, et reste du monde. A chaque zone et chaque frquence correspond un gabarit autoris de spectre dmission (norme CISPR 300330) dans lequel chaque station/antenne RFID doit sinscrire.
v Codage et protocole
Des normes internationales dfinissent les protocoles dchange entre les stations et les tiquettes (ISO 15693 - ISO 14443 A/B). Il y a aussi des standards en cours de dfinition qui sont plus spcialiss tels que ceux destins au domaine de la grande distribution (EPC -Electronic Product Code-) ou pour lidentification des animaux (ISO 11784).
6.7 6.8
que la logistique et les transports, mais aussi sur les produits en cours de fabrication dans lindustrie. A noter cependant que lide attrayante de lidentification automatique du contenu des chariots devant les caisses des hypermarchs, sans aucune manipulation des marchandises, nest pas encore envisageable avec ces systmes pour des raisons physiques et techniques.
6.8
La vision
b Principe
Cest lil de la machine qui donne la vue un automatisme. Sur une photographie prise par une camra, les caractristiques physiques de lobjet sont numrises. Il est ainsi possible de connatre (C Fig.36) : - ses dimensions, - sa position, - son aspect (tat de surface, couleur, brillance, prsence de dfaut), - son marquage (logos, caractres , etc.).
A Fig. 36
Contrle dune pice mcanique. Les repres indiquent les zones vrifies par le systme
Lutilisateur peut aussi automatiser des fonctions complexes : - de mesure, - de guidage, - et didentification.
v Eclairage
Les technologies dclairages - Eclairage DEL (Diode Electro Luminescente) Cest lclairage privilgi aujourdhui : cest un clairage homogne dune dure de vie trs longue (30 000 heures). Il existe en couleurs, mais le champ couvert est limit 50 cm environ. - Eclairage tube fluorescent haute frquence Dune lumire blanche il a une dure de vie longue (5 000 heures), et le volume clair ou champ est important ; il dpend videmment de la puissance lumineuse mise en uvre. - Eclairage halogne De lumire galement blanche, sa dure de vie est faible (500 heures) et ncessite une puissance trs importante, il peut couvrir un champs important.
149
6.8
La vision
Ces clairages peuvent tre appliqus de diffrentes manires. Cinq systmes sont principalement utiliss (C Fig.37) pour faire ressortir la caractristique contrler : - Annulaire, - Rtro clairage, - Linaire direct, - Rasant, - Coaxial. Systmes
Annulaire Ensemble de DEL disposes en anneau Systme dclairage trs puissant Permet dclairer lobjet dans son axe, par-dessus Conseill pour un contrle de prcision, de type marquage
Caractristiques
Applications type
Rtro clairage
clairage plac derrire lobjet et face la camra Permet de mettre en vidence la silhouette de lobjet (ombre chinoise)
Conseill pour mesurer les cotes dun objet ou analyser des lments opaques
Linaire direct Utilis pour mettre en vidence une petite surface de lobjet contrler et crer une ombre porte Conseill pour la recherche de dfauts prcis, le contrle de taraudage, etc.
Rasant Permet de faire la dtection de bord Contrler un marquage Dtecter les dfauts sur des surfaces vitres ou mtalliques Conseill pour contrler les caractres imprims, ltat dune surface, dtecter les rayures, etc.
Coaxial Permet de mettre en vidence des surfaces lisses perpendiculaires laxe optique en orientant la lumire vers un miroir semi-rflchissant Conseill pour contrler, analyser et mesurer des surfaces mtalliques planes ou autres surfaces rflchissantes
A Fig. 37
150
6.8
La vision
Dans tous les autres cas, on utilise des camras arrangement matriciel (CCD matriciel). Les camras industrielles utilisent plusieurs formats de capteur (C Fig.38) dfinis en pouces : 1/3, 1/2 et 2/3 (1/3 et 1/2 : camescope, 2/3 et plus : haute rsolution industrielle, tlvision, etc.). Les optiques sont ddies chaque format de capteur afin dutiliser la totalit des pixels. - Camra CMOS Progressivement supplant par CCD Cot attractif > utilisation applications basiques - Camra Vidicon (tube) Maintenant obsolte.
A Fig. 39
Balayage entrelac
Le balayage Les camras sont soit image entrelace soit Progressive scan = full frame. Dans le cas o les vibrations et la prise dimage au vol sont frquentes, il est conseill dutiliser un capteur Balayage progressif (dit Progressive Scan) (lecture la vole) ou Full Frame. Les capteurs CCD permettent lexposition de tous les pixels au mme instant. Le balayage entrelac Le systme entrelac est un issu de la vido. Son principe consiste analyser limage par balayage successif dune ligne sur deux (C Fig.39). Son objectif est dconomiser la moiti de la bande passante au prix de quelques dfauts peu visibles sur un petit cran, notamment du scintillement. Une premire trame, reprsente avec des traits noirs, analyse les lignes impaires, la seconde en vert, analyse les lignes paires. Le balayage progressif Cest le type danalyse dimage exploit en informatique. Son principe est de dcrire au mme instant toutes les lignes de limage (C Fig.40). Son intrt est dans la suppression du scintillement et lobtention dune image stable (C Fig.41). Loptique - Les montures visser C et CS qui ont un 25.4 mm sont les plus souvent utilises dans le milieu industriel. - La distance focale (f en mm) sexprime directement partir de la taille de lobjet cadrer (H en m), de la distance D entre lobjet et lobjectif (D en m), et de la dimension de limage (h en mm) : f= D x h/H (C Fig.42). On aura aussi angle de champ = 2 x arctg (h/(2xf)). Ainsi, plus la distance focale est faible, plus le champ couvert est grand. - Le choix du type dobjectif seffectue donc en fonction de la distance D et de la taille du champ visualis H.
A Fig. 40
Balayage progressif
A Fig. 41
v Unit de traitement
Son lectronique a deux missions : mettre en forme limage puis analyser cette image amliore. Algorithmes de mise en forme dimage Les pr-traitements changent la valeur de niveau de gris des pixels. Le but de ces pr-traitements est damliorer limage, afin de pouvoir
151
A Fig. 42
La distance focale
6.8
La vision
lanalyser avec plus defficacit et de robustesse. Parmi ces prtraitements possibles, les plus employs sont : - la binarisation, - la projection, - lrosion / dilatation, - louverture / fermeture. Algorithmes danalyse dimage. Dans le tableau de la figure 43 sont prsents diffrents algorithmes danalyse dimage. A noter que dans la colonne Pr-requis sont indiqus les traitements dimages qui prcdent cette analyse. Algorithme danalyse dimage
Ligne
Pr-requis
Avantage(s)
Limites
Attention la stabilit de limage par rapport la binarisation Attention la stabilit de limage par rapport la binarisation
Binarisation et ventuellement Trs rapide (<ms) ajustement dexposition Binarisation et ventuellement Rapide (ms) ajustement dexposition Aucun Binarisation et ventuellement ajustement dexposition Aucun et ventuellement ajustement de position Binarisation et ventuellement ajustement dexposition
Fentre binaire
Bord binaire
Prcision au pixel au mieux. Attention la stabilit de limage par rapport la binarisation Prcision sub-pixel Ncessite un possible. Pr traitement repositionnement projection niveau prcis de gris possible Nombreux rsultats extraits, polyvalent. Permet un repositionnement 360 Facile mettre en uvre Prcision au pixel au mieux. Attention la stabilit de limage par rapport la binarisation. Temps de 10 100 ms Reconnaissance limite 30. Temps de 10 100 ms si modle et/ou zone de recherche importante Attention la stabilit du marquage contrler dans le temps (ex pices embouties)
Extraction de forme
Comptage, dtection dobjet, relev de mesures et paramtres gomtriques Positionnement, re-positionnement, mesure, tri, identification Reconnaissance de forme, positionnement, re-positionnement, mesure, tri, comptage, identification
Comparaison avance
Aucun
OCR/OCV
Lecture de tout type de caractre ou logo par apprentissage dune bibliothque (alphabet)
A Fig. 43
152
6.9
A Fig. 44
v Principes
La rotation dun disque gradu, fonction du dplacement de lobjet contrler, gnrent des impulsions toutes semblables en sortie dun capteur optique. La rsolution cest dire le nombre dimpulsions par tour correspond au nombre de graduations sur le disque ou un multiple de celui-ci. Plus le nombre de points est important plus le nombre de mesures par tour permettra une division plus fine du dplacement ou de la vitesse du mobile reli au codeur. Exemple dapplication : la coupe longueur. La rsolution sexprime par la fraction distance parcourue pour 1 tour nombre de points Ainsi, si le produit couper mesure 200 mm et que la prcision de coupe est 1 mm, le codeur devra avoir une rsolution de 200 points. Pour une prcision de 0.5 mm la rsolution du codeur devra tre gale 400 points.
Le disque est en POLYFASS (Mylarmica) incassable pour des rsolutions atteignant : - 2 048 points pour un diamtre 40 mm, - 5 000 points pour un diamtre 58 mm, - 10 000 points pour un diamtre 90 mm, ou VERRE pour des rsolutions suprieures et des frquences leves de lecture, jusqu 300 KHz.
A Fig. 46
6.9
Tous ces dispositifs utilisent des techniques similaires. Ils se distinguent par le fentrage des disques et la manire dont le signal optique est cod ou trait.
v Codeurs incrmentaux
Les codeurs incrmentaux sont destins des applications de positionnement et de contrle de dplacement dun mobile par comptage/dcomptage des impulsions quils dlivrent. Le disque dun codeur incrmental comporte deux types de pistes : - une piste extrieure (voies A et B) divise en n intervalles dangles gaux et alternativement opaques et transparents, n tant la rsolution ou le nombre de priodes. Deux photodiodes dcales installes derrire cette piste dlivrent des signaux carrs A et B chaque fois que le faisceau lumineux traverse une zone transparente. Le dphasage de 90 lectriques (1/4 de priode) des signaux A et B dfinit le sens de rotation (C Fig.47). Dans un sens, le signal B est 1 pendant le front montant de A, alors que dans lautre sens, il est 0, - une piste intrieure (piste Z) qui comporte une seule fentre transparente. Le signal Z, appel top zro , de dure 90 lectriques, est synchrone avec les signaux A et B. Il dfinit une position de rfrence et permet la rinitialisation chaque tour. Exploitation des voies A et B Les codeurs incrmentaux autorisent trois niveaux de prcision dexploitation : - utilisation des fronts montants de la voie A seule : exploitation simple, correspondant la rsolution du codeur, - utilisation des fronts montants et descendants de la voie A seule : la prcision dexploitation est double, - utilisation des fronts montants et descendants des voies A et B : la prcision dexploitation est quadruple (C Fig.48). Elimination des parasites Tout systme de comptage peut tre perturb par lapparition de parasites en ligne qui sont comptabiliss au mme titre que les impulsions dlivres par le codeur. Pour liminer ce risque, la plupart des codeurs incrmentaux dlivrent en plus des signaux A, B et Z, les signaux complments A, B et Z . Si le systme de traitement est conu pour pouvoir les exploiter (commandes numriques NUM par exemple), ces signaux complments permettent de diffrencier les impulsions codeur des impulsions parasites (C Fig.49), vitant ainsi la prise en compte de ces dernires, voire de reconstruire le signal mis (C Fig.50).
A Fig. 47
A Fig. 48
v Codeurs absolus
Principe de ralisation Les codeurs absolus sont destins des applications de contrle de dplacement et de positionnement dun mobile. Rotatifs, ils fonctionnent de manire similaire aux capteurs incrmentaux, mais sen distinguent par la nature du disque. En effet, celui-ci comporte plusieurs pistes concentriques divises en segments gaux alternativement opaques et transparents. Un codeur absolu dlivre en permanence un code qui est limage de la position relle du mobile contrler.
A Fig. 49
A Fig. 50
154
6.9
La premire piste intrieure (C Fig.51) est compose dune moiti opaque et dune moiti transparente. La lecture de cette piste permet de dterminer un demi-tour prs o se situe lobjet (MSB : Most Significant Bit). Les pistes suivantes, du centre vers lextrieur du disque, sont divises en 4 quarts alternativement opaques et transparents. Ainsi, la lecture de la seconde piste combine avec la lecture de celle qui la prcde (la premire) permet de dterminer dans quel quart (1/4 ou 1/22) de tour se situe lobjet. Les pistes suivantes permettent successivement de dterminer dans quel huitime (1/8 ou 1/23) de tour, dans quel seizime (1/16) de tour, etc., on se situe. La piste extrieure correspond au bit de poids le plus faible (LSB : Least Significant Bit). Le nombre de sorties parallles est le mme que le nombre de bits ou de pistes sur le disque. Limage du dplacement ncessite autant de couple diode/phototransistor que de bits mis ou de piste sur le disque. La combinaison de tous les signaux un instant donn, donne la position du mobile. Les codeurs absolus se caractrisent par lmission dun code numrique, image du positionnement physique du disque. Un seul code correspond une seule position, ce code dlivr par un codeur rotatif absolu peut tre, soit du binaire naturel (binaire pur), soit du binaire rflchi, aussi dnomm code Gray (C Fig.52). Avantages des codeurs absolus Le codeur absolu prsente deux avantages importants par rapport au codeur incrmental : - insensibilit aux coupures du rseau, car la mise sous tension ou aprs coupure, le codeur dlivre une information immdiatement exploitable par le systme de traitement, correspondant la position angulaire relle du mobile. Le codeur incrmental, quant lui, ncessite une rinitialisation avant de pouvoir exploiter utilement les signaux. - insensibilit avec les parasites en ligne. Un parasite peut modifier le code dlivr par un codeur absolu, mais ce code redevient automatiquement correct ds la disparition du parasite. Avec un codeur incrmental, linformation parasite est prise en compte, sauf dans le cas ou les signaux complments sont exploits. Exploitation des signaux Pour chaque position angulaire de laxe, le disque fournit un code, qui peut-tre, soit un code binaire, soit un code Gray : - Le code binaire pur. Il permet deffectuer les 4 oprations arithmtiques sur des nombres exprims dans ce code. Il est donc directement exploitable par les systmes de traitement (API) pour effectuer des calculs. Mais, il prsente linconvnient davoir plusieurs bits qui changent dtat entre deux positions, do une possible ambigut de lecture. Pour lever cette ambigut, les codeurs absolus gnrent un signal dinhibition qui bloque les sorties chaque changement dtat. - Le code Gray dans lequel un seul bit la fois change dtat vite aussi cette ambigut. Mais, pour son exploitation par un automatisme, ce code doit tre pralablement transcod en binaire (C Fig.53). Utilisation dun codeur absolu Dans la plupart des applications, la recherche dune meilleure productivit impose des dplacements rapides, grande vitesse, puis des ralentissements pour avoir des positionnements prcis. Pour atteindre cet objectif avec des cartes E/S standard, il faut surveiller les MSB lorsque la vitesse est leve, de faon dclencher le ralentissement un demi tour prs (C Fig.54).
155
A Fig. 51
A Fig. 52
A Fig. 53
A Fig. 54
6.9
X X X
Les codeurs voqus ci-dessus possdent la possibilit de fournir une information de vitesse par un traitement appropri du signal de sortie.
c -b
N
b' -c'
a'
Cependant, le tour dhorizon des capteurs ne pourrait tre complet sans voquer les capteurs analogiques de vitesse. Ils sont principalement utiliss pour les asservissements de vitesse et en particulier associs aux variateurs pour moteur courant continu. Pour le fonctionnement en boucle ferm des convertisseurs de frquence, les variateurs modernes utilisent un capteur de vitesse virtuel, qui partir de grandeurs lectriques mesurs dans le variateur reconstituent la vitesse relle de la machine.
-a'
v Alternateur tachymtrique
Ce capteur de vitesse (C Fig.56) est constitu dun stator comportant plusieurs enroulements et dun rotor incorporant des aimants. Cette machine est similaire un alternateur. La mise en rotation induit des tensions alternatives dans les enroulements statoriques. Lamplitude du signal gnr et sa frquence sont en relation directe avec la vitesse de rotation. Lutilisateur peut exploiter, soit la tension (efficace ou redresse), soit la frquence, pour raliser un asservissement ou une indication de la vitesse. En utilisant le dphasage des enroulements, le sens de rotation peut tre facilement dtect.
A Fig. 56
A Fig. 57
v Dynamo tachymtrique
Ce capteur de vitesse est constitu dun stator comportant un enroulement fixe et dun rotor incorporant des aimants (C Fig.57). Le rotor est quip dun collecteur et de balais.
156
6.9
Cette machine est similaire une gnratrice courant continu. Le collecteur et la nature des balais sont choisis pour limiter les tensions de seuil et les discontinuits de la tension au passage des balais. Le fonctionnement est possible dans une trs large gamme de vitesse. La mise en rotation induit une tension continue dont la polarit dpend du sens de rotation et dont lamplitude est proportionnelle la vitesse. Lutilisateur peut exploiter cette information : amplitude et polarit pour raliser un asservissement ou une indication de la vitesse. La tension dlivre par ce type de capteur est comprise entre 10 et 60 volts/1000 tours par minute et pour certaines dynamo, programmable par lutilisateur.
A Fig. 58
157
6.10
Lunit internationale de pression est le pascal (Pa) : 1 Pa= 1N/1m2 Une unit plus pratique est le bar : 1bar = 105Pa = 105N/m2 = 10N/cm2 Pressostats, vacuostats et transmetteurs de pression ont pour fonction de contrler, rguler ou mesurer une pression ou une dpression dans un circuit hydraulique ou pneumatique. Les pressostats ou vacuostats transforment un changement de pression en signal lectrique Tout ou Rien lorsque les points de consigne affichs sont atteints. Ils peuvent tre de technologie lectromcanique ou lectronique (C Fig.59). Les transmetteurs de pression (galement appels capteurs analogiques) transforment la pression en un signal lectrique proportionnel et sont de technologie lectronique.
A Fig. 59
Exemple de dtecteurs de pression (marque Telemecanique) a : Pressostat lectromcanique type XML-B b : Pressostat lectronique type XML-F c :Transmetteur de pression type XML-G
Les appareils lectromcaniques utilisent le dplacement dune membrane, dun piston ou dun soufflet pour actionner mcaniquement des contacts lectriques (C Fig.60). Les dtecteurs de pression lectroniques de marque Telemecanique sont quips dune cellule cramique piezo-rsistive (C Fig.61). La dformation due la pression est transmise aux rsistances couche paisse du pont de Wheaston srigraphi sur la membrane cramique. La variation de rsistance est ensuite traite par llectronique intgre pour donner un signal tout ou rien ou proportionnel la pression (ex. 4-20mA , 0-10v). Le contrle ou la mesure de pression rsultent de la diffrence entre les pressions rgnant des deux cts de llment soumis la pression. Selon la pression de rfrence, on utilise la terminologie suivante : Pression absolue : mesure par rapport un volume scell, gnralement sous vide. Pression relative : mesure par rapport la pression atmosphrique. Pression diffrentielle : mesure la diffrence entre deux pressions.
A Fig. 61
A noter que les contacts lectriques de sortie peuvent tre : - de puissance, bipolaires ou tripolaires, pour commander directement des moteurs monophass ou triphass (pompes, compresseurs, etc.), - ou standard, pour commander des bobines de contacteurs, relais, lectrovannes, entre dautomates, etc.
v Terminologie (C Fig.62)
Terminologie gnrale - Plage de fonctionnement Cest lintervalle dfini par la valeur minimale de rglage du point bas (PB) et la valeur maximale de rglage du point haut (PH) pour les pressostats et vacuostats. Elle correspond ltendue de mesure pour les transmetteurs de pression (appels aussi capteurs analogiques). A noter que les pressions affiches sur les appareils ont pour base la pression atmosphrique.
A Fig. 62
158
6.10
- Calibre Valeur maximale de la plage de fonctionnement pour les pressostats Valeur minimale de la plage de fonctionnement pour les vacuostats. - Point de consigne haut (PH) Cest la valeur de la pression maximale choisie et rgle sur le pressostat ou vacuostat laquelle la sortie changera dtat lorsque la pression sera ascendante.
- Point de consigne bas (PB) Cest la valeur de la pression minimale choisie ou rgle sur le pressostat ou vacuostat laquelle la sortie du produit changera dtat lorsque la pression sera descendante. - Ecart Cest la diffrence entre le point de consigne haut (PH) et le point de consigne bas (PB). - Appareils cart fixe Le point bas (PB) est directement li au point haut (PH) travers lcart. - Appareils cart rglable Le rglage de lcart permet de fixer le point bas (PB).
A Fig. 63
Terminologie spcifique llectromcanique (C Fig.63) : - Prcision de laffichage du point de consigne (C Fig.63a) Cest la tolrance entre la valeur de consigne affiche et la valeur relle dactivation du contact. Pour un point de consigne prcis (1re installation du produit), utiliser la rfrence dun dispositif dtalonnage (manomtre, etc). - Rptabilit (R) (C Fig.63b) Cest la variation du point de fonctionnement entre deux manuvres successives. - Drive (F) (C Fig.63c) Cest la variation du point de fonctionnement sur toute la dure de vie de lappareil. Terminologie spcifique llectronique : - Ltendue de mesure (EM) ou plage de mesure dun transmetteur de pression, elle correspond lintervalle des pressions mesures par le transmetteur. Elle est comprise entre 0 bar et la pression correspondant au calibre du transmetteur.
A Fig. 64
- La Prcision est compose de la linarit, de lhystrsis, de la rptabilit et des tolrances de rglage. Elle sexprime en % de la plage de mesure du transmetteur de pression (% EM). - La linarit est la diffrence la plus importante entre la courbe relle du transmetteur et la courbe nominale (C Fig.64a). - Lhystrsis est la diffrence la plus importante entre la courbe pression montante et la courbe pression descendante (C Fig.64b). - La rptabilit est la bande de dispersion maximale obtenue en faisant varier la pression dans des conditions donnes (C Fig.64c). - Les tolrances de rglage sont les tolrances de rglage du point zro et de la sensibilit donnes par le constructeur (pente de la courbe du signal de sortie du transmetteur). - Drives en temprature La prcision dun dtecteur de pression est toujours sensible la temprature de fonctionnement. Elle est proportionnelle la temprature et sexprime en % EM / C.
A Fig. 65
- Drive de la sensibilit et du point zro (C Fig.65a et b) Le point zro corespond la valeur du signal en l'absence de pression. La sensibilit donne le rapport entre le signal de sortie et la pression.
159
6.10
- Pression maximale admissible chaque cycle (Ps) Il sagit de la pression que peut supporter le dtecteur de pression chaque cycle sans incidence sur sa dure de vie. Elle est gale au minimum 1.25 fois le calibre de lappareil. - Pression maximale admissible accidentellement Il sagit de la pression maximale, hors chocs de pression, laquelle le dtecteur de pression peut tre soumis occasionnellement sans que cela cause des dommages lappareil. - Pression de rupture Il sagit de la pression au-del de laquelle le dtecteur de pression risque de prsenter une fuite, voire un clatement de sa mcanique. Toutes ces dfinitions relatives aux pressions sont essentielles en terme de choix pour une parfaite adquation des capteurs aux besoins et notamment pour sassurer de leur capacit tre utiliss dans des circuits hydrauliques o des phnomnes transitoires svres peuvent apparatre tels que des Coups de blier .
A Fig. 66
b Critres de choix
Raccordement 2 fils et 3 fils
Les paragraphes suivants donnent quelques exemples de critres qui, sans tre centrs sur la fonction de base, apportent des avantages dans la mise en uvre et lexploitation. Toutes ces informations figurent dans les catalogues des constructeurs et permettent la slection la plus approprie du dispositif.
v Contraintes denvironnement
Electriques : - immunit aux - immunit aux - immunit aux - immunit aux
160
6.10 6.11
Thermiques Gnralement de -25 +70 jusqu -40 +120C. Humidit/poussires Degr de protection de lenveloppe (tanchit) : IP 68 par exemple pour un travail sous huile de coupe dans machines outils.
6.11
Conclusion
b Et lavenir ?
Les performances des capteurs lectroniques vont encore augmenter grce lvolution de llectronique, tant en ce qui concerne les caractristiques lectriques des composants que de leurs dimensions. Ainsi avec le boom des tlcommunications (Internet, tlphones portables), les frquences de travail de llectronique ont augment, de quelques centaines de MHz aux Ghz. De ce fait, il est par exemple possible de mesurer plus facilement les vitesses de propagation des ondes et ainsi de saffranchir de phnomnes physiques locaux. De plus, les technologies de type Bluetooth ou Wi FI donnent la possibilit de raliser des capteurs sans fils, avec des liaisons radio des frquences de lordre de 2.4 Ghz. Un autre intrt de llectronique moderne est dans le traitement numrique du signal : la baisse du cot des micro-contrleurs permet dajouter des fonctions volues des capteurs simples (auto rglage lenvironnement avec la prise en compte de la prsence dhumidit, de fume ou dlments mtalliques proches, capteur intelligent mme de sauto-contrler). En fait, les capteurs lectroniques, grce cette volution technique, seront mieux adapts aux besoins initiaux et plus facilement adaptables lors des changements de process et tout cela pour un cot quasiment stable. Mais cette dmarche dinnovation ncessite des investissements importants que seuls, maintenant, les grands fabricants de capteurs sont mme dengager.
6.12
Distance de dtection Environnement Par contact 0 400mm (par levier) --> 60mm --> 100mm Sans poussire Sans prsence de fluides Sec Tous types
Technologie
Transfert et mise en forme Contact lectromcanique Statique tout ou rien ou analogique Contact reed
Avantages Intuitif, contact sec de forte puissance Contact positif Robuste, tanche Difficilement perturbable Dtecte travers tous les mtaux non ferreux Grande porte Dtection de tous types d'objets
Mcanique
Inductive Magntique
--> 300m
Toutes pices
--> 60 mm
Capacitive
Dtection travers tous les matriaux non conducteurs Robuste Dtecte les matriaux transparents et les poudres
--> 15m
Ultrasonique
Etiquette lectronique, Quelques mtres livres, pices, paquets Objets simples complexes --> 1m
Radio-frquences
A Fig. 67
162
163
7
164
chapitre
Scurit des personnes et des biens
Rappel de la rglementation europenne concernant la scurit des personnes et de l'environnement, et des normes IEC pour les machines et les produits. Exemples d'application, de produits et de rseaux de scurit
Sommaire
1 2
7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 7.6 7.7 7.8 7.9 7.10 7.11 Introduction Les accidents industriels La lgislation europenne et les normes Le concept de fonctionnement sr (safe operation) La certification et le marquage CE Les principes pour les organes de la scurit Les fonctions de scurit La scurit des rseaux Exemple dapplication Les fonctions et les produits de scurit Conclusion
166
3 4 5 6 7
167
169
176
177
179
180
182
183
8 9 10 11 12 M
185
186
165
7.1
Introduction
Aprs la prsentation et la dfinition des rgles qui rgissent la scurit, nous allons nous consacrer aux machines ainsi qu la technologie des diffrents produits, afin de satisfaire aux besoins des clients et de rsoudre les diffrentes contraintes imposes par la lgislation.
7.1
Introduction
b Le rle de la scurit et dfinitions
La loi exige que des mesures prventives soient prises pour prserver et protger la qualit de lenvironnement, ainsi que la sant humaine. Pour atteindre ces objectifs, le lgislateur a labor des directives europennes qui doivent tre mises en application par les utilisateurs des moyens de production, ainsi que par les fabricants dquipements et de machines. Il fixe galement la responsabilit vis--vis des ventuels accidents. En dpit des contraintes imposes, la scurit des machines prsente les retombes positives ci-dessous - Mise en chec des accidents industriels. - Protection des travailleurs et du personnel par des mesures de scurit appropries qui prennent en compte lusage de la machine et lenvironnement local. Cela permet de rduire les cots directs et indirects associs - En rduisant les dommages physiques. - En rduisant les primes dassurance. - En rduisant les pertes de productions et les ventuelles pnalits de retard. - En limitant les dommages et les frais ds la maintenance. Un fonctionnement sr implique deux concepts, la sret et la fiabilit du processus (C Fig.1) - La scurit est la proprit dun appareil limiter un niveau acceptable les risques encourus par les personnes. - La fiabilit de fonctionnement est la capacit dun systme ou dun appareil raliser la fonction pour laquelle il a t dfini nimporte quel moment et pour un temps spcifi. La scurit doit tre prise en compte ds le dbut du projet et maintenue pendant toute la dure de vie de la machine, depuis le transport, l'installation, la mise en route, la maintenance, jusqu'au dmantlement Les machines et les usines sont sources de risques potentiels et la Directive Machine exige une tude des risques pour tout ensemble, afin de rduire cette ventualit en dessous du risque tolrable La norme EN 1050 dfinit le risque de la manire suivante (C Fig.2) le risque est la svrit multiplie par la possibilit dapparition
A Fig. 1
Svrit
- frquence et dure dexposition - possibilit dviter ou de limiter la probabilit dapparition de lvnement qui peut occasionner des dommages
A Fig. 2
Dfinition du risque
166
7.1 7.2
La norme europenne EN 1050 (principe de lanalyse des risques) Elle dfinit un processus itratif pour raliser la scurit des machines. Selon celui-ci, le risque pour chaque danger potentiel peut tre dtermin en quatre tapes. Cette mthode fournit une base pour la rduction indispensable des risques en utilisant les catgories dcrites par la norme EN 954. Le diagramme de la figure 3 illustre ce processus et nous le dcrirons en dtail par la suite.
7
A Fig. 3 Le processus de scurit des machines
7.2
167
7.2
Facteurs lis la machine - Barrires de scurit inappropries. - Sophistication de la nature du contrle et de la supervision. - Dangers potentiels inhrents au fonctionnement propre de la machine (mouvements de va-et-vient, dmarrages ou arrts intempestifs). - Machines inadaptes lapplication ou lenvironnement (alarmes inaudibles en raison du bruit ambiant). Facteurs lis au fonctionnement de lusine - Personnel passant de machines en machines (lignes de production automatises). - Machine provenant de diffrents constructeurs et utilisant des technologies diffrentes. - Circulation de matriel ou de produits entre les machines.
b Les consquences
- Risque de blessures plus ou moins graves pour les utilisateurs. - Arrt de la machine implique. - Arrt des machines similaires pour un examen, par exemple par les services de sant et de scurit. - Si ncessaire, modification pour rendre les machines conformes aux rgles de scurit. - Changement de personnel et formation de nouvelles personnes pour accomplir le travail. - Dtrioration de limage de lentreprise.
b Conclusion
Les blessures des personnels dans lUnion Europenne occasionnent une dpense denviron 20 milliards dEuros. Des actions nergiques sont indispensables pour rduire le nombre daccidents sur le lieu de travail. Dans lentreprise, les premires et les plus essentielles sont des stratgies et une organisation efficaces. La rduction du nombre daccidents industriels et des blessures occasionnes passe par la sret des machines et des quipements.
A Fig. 4 168
7.3
b Les normes
v Introduction
Les normes de scurit europennes harmonises tablissent des spcifications techniques qui sont en rapport avec les exigences minimales de scurit dfinies dans les directives associes. Le respect des normes europennes harmonises garantit la conformit avec les directives correspondantes. Le but premier est de garantir un niveau de scurit minimum pour les machines et les quipements vendus dans lUnion Europenne et autoriser la libre circulation des machines et des quipements lintrieur de la Communaut europenne.
A Fig. 5
7.3
La liste figure 6 numre, sans les citer toutes les normes europennes relatives la scurit.
Standards Type Sujet
EN ISO 12100-1, -2
Scurit des machines - Notions fondamentales Part. 1 Terminologie mthodologie Part. 2 Principes techniques Commandes bimanuelles - rgles dtudes Dispositifs darrt durgence - rgles dtudes Prescriptions de scurit - rgles dtudes Distance minimales pour viter lcrasement des personnes Distances de scurit pour empcher l'atteinte des zones dangereuses par les membres suprieurs Distances de scurit pour empcher l'atteinte des zones dangereuses par les membres infrieurs Scurit des machines - Principes pour l'apprciation du risque Scurit des machines - quipement lectrique des machines - Part. 1 : prescriptions gnrales Positionnement des quipements de protection en fonction de la vitesse d'approche des parties du corps Dispositifs de verrouillage associs des protecteurs - Principes de conception et de choix quipements de protection lectro-sensibles Appareils lectromcaniques pour circuits de commande Signaux visuels de danger - Exigences gnrales, conception et essais Machines pour le caoutchouc et les matires plastiques - Machines injecter - Prescriptions de scurit Presses mcaniques - Scurit Scurit - Presses hydrauliques Machines pour les matires plastiques et le caoutchouc - Presses - Prescriptions de scurit Machines de moulage par soufflage pour la fabrication des corps creux - Prescriptions pour la conception et la construction Robots manipulateurs industriels - Scurit Scurit des machines d'emballage Part. 4 : palettiseurs et d palettiseurs Prescriptions de scurit et de CEM pour les quipements de manutention mcanique des charges isoles Prescriptions de scurit et de CEM pour les transporteurs courroie fixes pour produits en vrac quipements thermiques industriels Part. 2 : prescriptions de scurit pour la gnration et l'utilisation des gaz d'atmosphre Trononneuses disque, portatives, moteur thermique - Scurit.
B B B B B B B B B
B B B B C
C C C C
C C C
EN 620 EN 746-3
C C
EN 1454
A Fig. 6
170
7.3
Auto contrle
Redondance
7
Redondance + auto contrle
A Fig. 7
Diagramme des risques Selon la dfinition du risque, une mthode pratique de slection de la catgorie est propose par la norme EN 954-1 et prend en compte : - S : La svrit des blessures. - F : La frquence doccurrence et/ou lexposition au danger potentiel. - P : La possibilit dviter laccident. Les catgories rsultantes dfinissent la robustesse envers les fautes et le comportement du systme de contrle, si une faute se produit (C Fig. 8).
S Rsultat de laccident
S1 Blessures bnignes S2 Blessures svres, incapacit permanente, dcs. F Prsence dans la zone dangereuse F1 Rare assez frquente F2 Frquent permanente P Possibilit de prvoyance P1 Parfois possible P2 Virtuellement impossible A Fig. 8 Grille de choix
171
7.3
Pour illustrer ce concept, nous allons procder une valuation des risques sur une presse hydraulique alimente manuellement (C Fig.9). - Gravit des blessures : S2 car risque dinvalidit. - Frquence et exposition : F2, la prsence de loprateur est permanente. - Possibilit dinterdire lapparition du danger : P2, il est virtuellement impossible dempcher le danger. Le diagramme indique un risque de catgorie 4. Pour complter cet exemple, nous allons slectionner une barrire verrouillage (norme EN 1088). Dans cet exemple (C Fig.10), le schma est conforme la catgorie 4. Quand des dfauts surviennent, ils sont dtects temps pour viter la disparition de la fonction de scurit.
A Fig. 9
A Fig. 10
7.3
Dfinition de la sret fonctionnelle suivant la norme IEC/EN 61508 La scurit fonctionnelle est un lment de la scurit dun quipement sous contrle (Equipment Under Control : EUC). Elle dpend du fonctionnement correct des systmes lis la fonction de scurit qui incluent des dispositifs lectriques, lectroniques, lectroniques programmables, ainsi que dautres dispositifs externes qui participent la rduction des risques. Niveaux dintgrit de scurit (SIL) Il existe deux manires de dfinir le SIL, selon que le systme de scurit fonctionne en mode de faible sollicitation ou au contraire sil fonctionne en continu ou forte sollicitation. Le SIL est dclin en 4 niveaux (nots SIL1 SIL4) : plus le SIL est lev, plus la disponibilit du systme de scurit est leve. La scurit est obtenue par la rduction des risques (IEC/EN 61508). Le risque rsiduel est celui qui reste une fois les moyens de protection pris (C Fig.11). Les systmes de protection lectriques, lectroniques, lectroniques programmables (systmes E/E/EP) contribuent la rduction des risques.
A Fig. 11
Lintgrit de scurit examine la probabilit de dfaillance. Pour une machine, la probabilit de dfaillance dangereuse par heure dun systme de contrle est note PFHd dans IEC/EN 62061 (C Fig.12).
A Fig. 12 SIL 4 3 2 1 A Fig. 13 Niveau de SIL systme de scurit fonctionnant en mode de forte sollicitation Probabilit de dfaillance dangereuse par heure (PFHd) > = 10-9 to 10-8 > = 10-8 to 10-7 > = 10 to 10
-7 -6
Positionnement de la norme EN 61508 et des normes qui en dcoulent systme de scurit fonctionnant en mode de faible sollicitation Probabilit moyenne de dfaillance accomplir la fonction prvue (PFDa) > = 10-5 to 10-4 > = 10-4 to 10-3 > = 10-3 to 10-2 > = 10-2 to 10-1
173
7.3
IEC 61508 considre deux modes de sollicitation : - forte sollicitation ou mode continu, quand le systme relatif la scurit est sollicit plus dune fois par an ou une frquence double de la frquence de vrification du dispositif. - faible sollicitation, quand le systme relatif la scurit est sollicit moins d'une fois par an ou une frquence infrieure au double de la frquence de vrification du dispositif. Le fonctionnement faible sollicitation est considr par lIEC/EN 62061 comme non applicable la scurit machine. Il est noter aussi que le niveau SIL 4 nest pas retenu dans IEC/EN62061, car il n'est pas applicable la rduction des risques normalement associe aux machines. Lintgrit de scurit se calcule par la probabilit de dfaillance (C Fig.13) qui sexprime suivant la formule suivant = s+dd +du o : s est le taux de dfaillances sans danger dd est le taux de dfaillances dangereuses dtectes du est le taux de dfaillances dangereuses non dtectes Dans la pratique, la dtection des dfaillances dangereuses est ralise par des fonctions spcifiques. Le calcul du PFHd, pour un systme ou un sous systme est fonction de plusieurs paramtres : - Le taux de dfaillances dangereuses (d) des lments du sous systme. - La tolrance aux fautes, cest dire le niveau de redondance du systme. - Lintervalle de temps de diagnostic (T2). - Lintervalle de temps de vrification du systme de scurit (T1) ou la dure de vie (le plus petit des deux). - Le risque de dfaillances communes (). Le graphe de la figure 14 est lillustration de la norme IEC/EN 61508-5 et des paramtres du risque.
A Fig. 14
Graphe de risque
174
7.3
Commentaires La classification a t dveloppe pour prendre en considration les blessures et le dcs des personnes. Il serait ncessaire de dvelopper dautres approches vis--vis de lenvironnement et des dgts matriels
Ce paramtre prend en compte : Le mode opratoire du processus (surveill, excut par des personnes entranes ou non) La rapidit dapparition du phnomne dangereux (soudain, rapide, lent) La facilit didentification du phnomne dangereux (par exemple : vu immdiatement, dtect par des moyens techniques ou non) Les possibilits dvacuation de la zone dangereuse (sorties de secours utilisables, non utilisable ou utilisables sous certaines conditions) Les expriences similaires qui peuvent exister W1 Trs faible apparition Le but du facteur W est destimer la frquence dapparition de lvnement dapparitions non souhaites non souhait sans ajouter de systmes de scurit de type E/E/EP et sans et trs faible occurrence prendre en compte de dispositif extrieur de rduction du risque. W2 Faible apparition dapparitions Sil nexiste aucune base dexprience pour un cas similaire, le facteur W non souhaites et faible peut tre le rsultat dun calcul en prenant les plus mauvaises conditions. occurrences W3 Apparition dapparitions non souhaites relativement leve et occurrences frquentes
C1 Blessures bnignes C2 Invalidit permanente inflige une ou plusieurs personnes, dcs dune personne C3 Dcs de plusieurs personnes C4 Dcs de nombreuses personnes F1 Rare assez frquente exposition dans la zone dangereuse F2 Frquente permanente exposition dans la zone dangereuse P1 Possible sous certaines conditions P2 Presque impossible
A Fig. 15
A Fig. 16
Dmarche dvaluation
175
7.4
b Deuxime tape : dcision des mesures de rduction du risque (norme EN ISO 12100-1)
Eviter ou rduire le plus possible les dangers potentiels au niveau de la conception (norme EN ISO 1200-2). Utiliser les dispositifs de scurit pour protger les personnes contre les dangers qui ne peuvent tre limins par des dispositions raisonnables ou ne pas tre rduites un niveau acceptable lors de la conception (normes EN 418, EN 953 barrires, EN 574 commandes bimanuelles, EN 1088 verrouillages associs aux barrires). Informer sur la manire dutiliser la machine.
b Quatrime tape : conception des parties du contrle relatives la fonction de scurit (norme EN 954-1)
A cette tape, le concepteur de la machine slectionne les diffrents produits. A la fin de ce chapitre, nous proposerons quelques exemples bass sur lutilisation des produits de scurit Schneider Electric.
b Cinquime tape : validation du niveau de scurit obtenue et des catgories (norme EN 954-1)
La validation devra confirmer que les parties considres du contrle intervenant dans la sret sont conformes aux exigences. Cette validation doit tre faite par des analyses et par des tests (norme EN 954-1 clause 9). Par exemple, lun de ces tests est la simulation de dfaut sur les circuits avec les composants rellement installs, en particulier dans le cas o il subsiste un doute du comportement des circuits vis--vis des tudes thoriques.
176
7.5
La certification et le marquage CE
La certification et le marquage CE
Il y a six tapes dans le processus de certification et dapposition du marquage CE sur les machines : 1. Appliquer toutes les directives et normes pertinentes 2. Se conformer aux exigences essentielles concernant la sant et la sret 3. Etablir la documentation technique 4. Procder lexamen de conformit 5. Etablir la dclaration de conformit 6. Apposer le marquage CE
b La Directive Machine
La Directive machine est historiquement le premier exemple de la Nouvelle approche pour une harmonisation technique et normative des produits. Elle est base sur : - Des exigences essentielles relatives la sant et la scurit qui doivent tre respectes avant que la machine soit mise sur le march. - Une dmarche volontaire dharmonisation des normes entreprise par le Comit Europen de Nominalisation (CEN) et Comit europen de normalisation lectrique (Cenelec). - Des procdures dvaluation de conformit ajustes aux types des risques et associes aux types de machines. - Le marquage CE, appos par le fabricant pour indiquer que la machine est conforme aux directives applicables. Les machines qui portent ce marquage sont libres de circulation dans la Communaut Europenne. La directive a simplifi considrablement les lois nationales qui taient en vigueur et de ce fait lev nombre de barrires qui rendaient difficile le commerce dans lUnion Europenne. Cela a permis galement de rduire le cot social des accidents. Les directives de la Nouvelle Approche ne sont applicables que pour les produits qui sont mis en circulation ou mis en service pour la premire fois. La liste des machines concernes se trouve dans la Directive Machine annexe 4.
177
7.5
La certification et le marquage CE
Ceux-ci sont approuvs par les Etats Membres aprs avoir montr quils disposent de lexpertise reconnue pour mettre une telle opinion (TV, BGIA, INRS, HSE, etc.) Bien que lorganisme comptent ait un certain nombre de responsabilits sous le couvert de la Directive, cest en dfinitif toujours le fabricant ou son reprsentant qui demeurent responsable de la conformit du produit.
b Dclaration de conformit
Suivant larticle 1 de la directive machine, le fabricant ou son reprsentant officiel tabli dans la Communaut Europenne doit remplir une Dclaration Europenne de Conformit pour chaque machine (ou composant de scurit). Ceci, dans le but de certifier que la machine ou que le composant de scurit est en conformit avec la Directive. Avant la mise sur le march, le fabriquant ou son reprsentant doit remplir un dossier et le soumettre aux autorits comptentes.
b Marquage CE
Pour terminer, le marquage CE doit tre appliqu sur la machine par le fabricant ou son reprsentant officiel dans la Communaut Europennes. Ce marquage est obligatoire depuis le 1er janvier 1995 et ne peut tre fait que si la machine respecte lensemble des directives applicables comme par exemple : - La directive Machine 98/37/EC - La compatibilit lectromagntique (EMC) 89/336/EEC - La directive basse tension 73/23/EEC Il existe dautres directives comme la protection des personnes, les ascenseurs, les appareils mdicaux etc., qui peuvent galement tre applicables. Le marquage CE est le passeport de la machine dans la Communaut Europenne, ce qui permet de les commercialiser dans tous les pays de la communaut sans prendre en considration les rglements propres aux pays. La mthodologie du marquage CE est rsume la figure 17.
A Fig. 17
Mthodologie du marquage CE
178
7.6
A Fig. 18
A Fig. 19
b Activation positive
Cest une action douverture de circuit directe (IEC 60947-5-1) qui signifie que la sparation des contacts est le rsultat dun mouvement de linterrupteur par un dispositif rigide. La figure 19 illustre comment louverture des contacts normalement ferms est garantie par le mouvement de la tige rigide et est indpendante de ressorts.
A Fig. 20
Tout lment de contact avec action douverture de circuit doit tre identifi, lextrieur, de manire claire et indlbile par le marquage de la figure 20.
179
7.6 7.7
La norme (IEC/ EN 60947-5-1) dfinit les contacts lis mcaniquement de la manire suivante : [ ] une combinaison de n contacts ferms au repos et de b contacts ouverts au repos agencs de telle sorte quils ne peuvent tre ferms simultanment. Quand un contact ferm au repos est maintenu en position ferme, un espace minimum de 0.5 mm est assur pour tous les contacts ouverts au repos, quand la bobine est alimente et quand un contact ferm au repos est maintenu en position ferme, un espace minimum de 0.5 mm est assur pour tous les contacts ouverts au repos quand la bobine est mise hors tension.
7.7
A Fig. 22
Des modules de sret sont proposs pour couvrir les besoins de la catgorie 4, un exemple est prsent la fin de chapitre.
A Fig. 23
180
7.7
b Larrt durgence
Larrt durgence (C Fig.24) est destin alerter ou rduire les effets dun danger potentiel envers les personnes, la machine ou le processus mis en uvre. Lactivation de cet arrt durgence se fait manuellement. Larrt durgence doit : - Pour la catgorie darrt note 0 : arrter immdiatement en coupant la puissance des actionneurs de la machine ou en dbrayant par une dconnexion mcanique. Si ncessaire, un arrt non contrl peut tre appliqu (frein mcanique par exemple). - Pour la catgorie darrt note 1 : arrt contrl avec la puissance applique aux actionneurs concerns puis dconnexion de la puissance, quand larrt est obtenu. Le composant de contrle et son actionneur devront tre du type action mcanique positive (norme EN 2922). La fonction darrt durgence devra tre disponible et oprationnelle tout instant quel que soit le mode de fonctionnement. Le schma de la figure 25 donne une illustration typique dun arrt durgence :
A Fig. 24
Arrt durgence
A Fig. 25
Si le dispositif darrt durgence doit agir sur plus dun circuit, le schma de scurit devient complexe. Pour cette raison, lutilisation dun module de scurit est recommande. Le schma de la figure 26 est la reprsentation de la fonction arrt durgence pour 2 circuits.
A Fig. 26
181
7.7 7.8
Le schma de la figure 27 est lassociation dun arrt durgence avec un variateur de vitesse (arrt catgorie 1).
A Fig. 27
7.8
b AS-Interface (ASI)
Linterface, Actionneurs Capteurs (Actuator-Sensor Interface ASInterface), systme connectable sous tension est le successeur du cblage conventionnel. Cest un rseau facile demploi et qui peut tre aisment tendu. Vitesse, rduction du temps dinstallation, rduction des cots, simplification de la maintenance et haute disponibilit sont les caractristiques de ce rseau standardis. Le rseau ASI est idal pour une transmission rapide et fiable de petites quantits dinformation dans un environnement industriel hostile.
7.8 7.9
A Fig. 28
b Application : surveillance dune commande bimanuelle sur bus ASI (Safety at work)
Des blessures graves peuvent affecter des oprateurs chargs de faire fonctionner des machines dangereuses. Ces machines couvrent ltendue des moyens de production et entrent le plus souvent dans la famille des presses hydrauliques : presses, poinonneuses, plieuses, etc. La machine est souvent approvisionne manuellement par un oprateur. Pendant la phase de travail, il y a un risque majeur aggrav par la force des habitudes et de la routine. Les commandes bimanuelles (C Fig.28) sont des dispositifs qui obligent loprateur a dmarrer lopration dangereuse en actionnant simultanment avec chaque main deux commandes distinctes. Ces commandes bimanuelles regroupent les deux commandes et un dispositif darrt durgence. Les quatre contacts de sortie des deux commandes (C Fig.29) sont surveilles pour contrler leur interdpendance.
Gauche
Droite
Esclave 1
Esclave 2
A Fig. 29
Lintervalle de temps qui spare la manuvre des deux commandes ne doit pas excder 500 millisecondes et ces deux commandes doivent tre actionnes pendant le droulement complet du processus dangereux de la machine.
7.9
Exemple dapplication
Lapplication dcrite et reprsente la figure 30 permet dillustrer concrtement quelques-unes des fonctions de scurit.
A Fig. 30
Exemple dapplication
183
7.9
Exemple dapplication
Le systme comprend un automate de moyenne gamme, qui contrle jusqu 6 variateurs de vitesse. Chacun dentre eux alimente un moteur. Chaque variateur de vitesse possde un disjoncteur de protection et chaque moteur son propre contacteur. Les variateurs peuvent utiliser les rglages usine ou tre reconfigurs en utilisant le logiciel Power Suite. Les alimentations : 400 V triphas et 230 V monophas sont distribues aux divers composants (400 V triphas pour les variateurs et 230 V pour lalimentation Phaseo). Tous les variateurs sont connects fil fil lautomate. La supervision des variateurs seffectue laide dun terminal graphique cran tactile, configur et programm laide du logiciel VijeoDesigner. Le terminal graphique est reli lautomate par une liaison Uni-Telway. Lautomate sera configur et programm avec le logiciel PL7 Pro. Une colonne lumineuse indique ltat rel du systme (sous tension, hors tension, moteur(s) en fonctionnement, attente de confirmation, arrt durgence). Linterrupteur principal est connect de telle sorte que si le systme est dconnect, lautomate est toujours aliment pour permettre des oprations de diagnostics. Les variateurs de vitesse tant utiliss avec leur rglage usine, le logiciel applicatif, dans cet exemple, est rduit sa plus simple expression. En contre partie, le matriel a t choisi dans le but de contrler des entres/sorties complmentaires. Options : Le systme atteint le niveau de scurit 4 avec le module Preventa pilotant les contacteurs des variateurs. Ce module, non seulement protge les variateurs, mais prend galement en compte larrt durgence. Le systme incorpore galement une deuxime option de scurit pour un niveau de scurit 3 provoquant larrt automatique des moteurs si un coffret quelconque est ouvert.
Le module de scurit pour les variateurs de vitesse sa propre alimentation. Si un arrt de scurit est intervenu, le redmarrage ne pourra se faire quaprs confirmation.
Une passerelle (TSX ETZxx) vers le niveau suprieur peut tre ajoute pour communiquer via TCP/IP. Les options apparaissent dans les cadres en pointills. Ce schma peut tre utilis pour les applications typiques suivantes : - Machines automatiques petites et moyennes. - Machine demballage, machines textiles, convoyeurs, distribution deau, traitement des eaux uses, etc. Sous systmes autonomes automatiss en relation avec des machines de taille moyenne grande.
184
7.10
E Fig. 31
7
Catgorie 4 XPS MP Slection de deux fonctions parmi 15 prdfinies Catgorie 4 Catgorie 4 Commande bimanuelle Protection des doigts et des mains en zone dangereuse
Catgorie 2 XPS MC Fonction configurable par logiciel Protection daccs de loprateur en zone dangereuse
Catgorie 4 Arrt dun mouvement dangereux de nimporte quel endroit dans la zone de travail
Catgorie 4
Protection dun oprateur accdant une zone dangereuse Protection dun oprateur accdant un ensemble de zones dangereuses
Catgorie 4
Catgorie 4
185
7.10 7.11
La manire de paramtrer le rseau ASI Safety at work et de slectionner les diffrentes fonctions de scurit se font de manire simple et intuitive. Le lecteur trouvera dans la documentation des constructeurs les informations ncessaires.
7.11
Conclusion
La scurit des machines est une exigence essentielle de lUnion Europenne et conditionne la circulation des produits dans les nations membres. Le concepteur, ds le dbut du projet, aura tout intrt utiliser des outils danalyse comme les AMDEC qui lui permettront de trouver les solutions les plus pertinentes et les plus conomiques. A la suite de cette analyse, lvaluation des risques pourra se faire rapidement et de manire approfondie conformment aux normes en vigueur. Lapproche systmatique que nous avons dcrite est lassurance de la russite de lanalyse des risques. En dcoulera le schma de scurit le mieux adapt, puis le choix des composants pour raliser la fonction. Les fournisseurs, tels que Schneider Electric, disposent dune offre complte de produits et de solutions, parfaitement adapts pour raliser la fonction de scurit. Si ncessaire, les spcialistes sont disposition pour aider rsoudre les cas difficiles.
186
187
8
188
chapitre
Dialogue homme/machine
Prsentation : Interface homme/machine dans les diffrentes phases du cycle de vie de la machine Solutions de commande et visualisation soit en tout ou rien, soit par les terminaux clavier-cran Logiciels de configuration des crans
8. Dialogue homme/machine
Sommaire
1 2
8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6 8.7 8.8 Le positionnement du dialogue homme/machine Interfaces de dialogue Commande et signalisation tout ou rien Loffre Schneider Electric Commande et signalisation tout ou rien Les interfaces de dialogues volus Modes dchange Logiciels de dveloppement Conclusion
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3 4 5 6 7
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8 9 10 11 12 M
189
8. Dialogue homme/machine
8.1
Dans la fonction dialogue homme/machine, loprateur a un rle important. En fonction des informations dont il dispose, il doit effectuer des actions qui conditionnent le bon fonctionnement des machines et des installations, mais qui ne doivent pas mettre en cause la scurit et la disponibilit. Il est donc indispensable que la qualit de conception des interfaces et de la fonction de dialogue soit telle quelle garantisse loprateur la possibilit dune conduite sre en toutes circonstances.
8.1
v Indpendants
Car ils peuvent prsenter des niveaux de richesse diffrents. Cest le concepteur de lautomatisme qui dfinit ces niveaux en fonction des besoins du processus et des souhaits de lutilisateur : par exemple signaux tout ou rien de loprateur vers la machine, messages alphanumriques ou synoptiques anims de la machine vers loprateur.
v Lis
Car une intervention de loprateur sur une interface de commande se traduit au niveau de lautomatisme par une action parfaitement dfinie et, en retour, par lmission dune information qui dpend de la bonne excution ou non de cette action. Lintervention de loprateur peut tre soit volontaire (arrt de production, modification de donnes , etc.), soit conscutive un message mis par la machine (alarme, fin de cycle, etc.).
A Fig. 1
Le dialogue homme/machine
b Le rle de loprateur
Le dialogue dexploitation regroupe toutes les fonctions ncessaires un oprateur pour commander et surveiller le fonctionnement dune machine ou dune installation. Selon les besoins et la complexit du processus, loprateur peut tre amen accomplir :
190
8. Dialogue homme/machine
8.1
Lexamen de ces tches montre limportance du rle de loprateur. En fonction des informations dont il dispose, ce dernier peut tre amen prendre des dcisions et engager des actions qui sortent des procdures de conduite en conditions normales et qui influent directement sur la scurit et la disponibilit des installations. Le systme de dialogue ne doit donc pas tre un simple moyen dchanges dinformations entre lhomme et la machine. Il doit galement tre conu de telle sorte quil facilite la tche de loprateur et lui permette dassurer en toutes circonstances une conduite sre.
v Percevoir
Tout changement dans les conditions de marche dune machine se traduit gnralement par la modification ou lapparition dune information sur un voyant, un afficheur ou un cran. Cet vnement doit avant tout tre peru par loprateur, ceci quelles que soient les conditions denvironnement (lumire ambiante, etc.). Diffrents moyens peuvent tre mis en uvre pour attirer son attention : clignotement de linformation, changement de couleur, signal sonore, protection contre les reflets, etc.
v Comprendre
Pour viter tout risque daction prjudiciable la suret, linformation perue par loprateur doit tre suffisamment lisible et prcise pour tre immdiatement comprise et exploitable. Lergonomie de lecture des constituants intervient ici tout autant que la conception de la fonction : - pour un voyant lumineux : respect de la couleur prescrite par la norme, cadences de clignotement lent ou rapide nettement diffrencies, etc., - pour un afficheur : textes prcis dans la langue de lutilisateur, distance de lisibilit approprie etc., - pour un cran : emploi de symboles normaliss, zoom offrant une vue dtaille de la zone concerne par le message.
v Ragir
Selon la teneur du message transmis par la machine, loprateur peut tre amen intervenir rapidement en agissant sur un ou plusieurs boutonspoussoirs ou touches de clavier. Cette action est facilite par : - un reprage clair pour identifier aisment boutons et touches, par exemple par marquage des poussoirs laide de symboles normaliss, - une ergonomie soigne avec des surfaces de poussoirs importantes, des touches effet tactile, etc.
191
8. Dialogue homme/machine
8.2 Interfaces de dialogue
8.2 8.3
Le dialogue homme/machine a subi une volution spectaculaire ces dernires annes. La fonction lmentaire dvolue au bouton poussoir a t enrichie par des interfaces faisant appel llectronique ce qui a permis denrichir le dialogue, de le personnaliser et de lui apporter de nouvelles fonctions, comme par exemple le paramtrage ou laide au diagnostic. Le tableau (C Fig.2) illustre loffre et les fonctions associes aux interfaces homme/machine.
CONCEPTION MISE EN SERVICE EXPLOITATION MAINTENANCE
Produit BP Dialogue intgr Dialogue oprateur Supervision Fonction Conduite BP, Supervision, BP, Supervision, Dialogue Dialogue oprateur oprateur Dialogue intgr (Supervision et Dialogue oprateur envisageable) Dialogue intgr (Supervision et Dialogue oprateur envisageable) Logiciel de dialogue oprateur, Logiciel de supervision Logiciels de rglage sur PC Logiciel de cration Logiciel de cration OUI OUI OUI OUI OUI OUI OUI OUI OUI OUI Possible Possible
Diagnostic
Rglage
8.3
192
8. Dialogue homme/machine
8.3
La norme EN 60204-1 prcise le code des couleurs auquel doivent tre conformes les voyants et les boutons-poussoirs, par exemple : - voyant rouge : Urgence - condition dangereuse ncessitant une action immdiate (pression hors des limites de scurit, sur course, rupture d'accouplement, etc.), - voyant jaune : Anormal - condition anormale pouvant entraner une situation dangereuse (pression hors des limites normales, dclenchement d'un dispositif de protection, etc.), - voyant blanc : Neutre - information gnrale (prsence de la tension rseau, etc.), - bouton-poussoir rouge : Urgence - action en cas de danger (arrt d'urgence, etc.), - bouton-poussoir jaune : Anormal - action en cas de conditions anormales (intervention pour remettre en route un cycle automatique interrompu, etc.).
Le bouton poussoir est linterface retenu pour les commandes gnrales de dmarrage et darrt et les marches de commandes des circuits de scurit (arrts durgence). Ils existent en diamtre 16, 22 et 30 mm (Normes NEMA), en diffrentes excutions (C Fig 3) : - tte avec collerette mtallique chrome, pour tous types dapplications en ambiances industrielles svres avec un service intensif, - plastique pour environnement svres : industrie chimique, agroalimentaire. Tte de commande Une grande varit de ttes de commande est disponible : - boutons-poussoirs poussoir affleurant, dpassant, encastr, capuchonn, - coup de poing, - double touche, - coup de poing accrochage, - arrt durgence, - boutons tournants manette, crosse, cl, 2 ou 3 positions fixes ou rappel, - tige mtallique (commande omnidirectionnelle), - boutons-poussoirs lumineux poussoir affleurant, dpassant, capuchonn. La conception modulaire des units de commande et de signalisation autorise une grande souplesse demploi. Les voyants et les boutons-poussoirs lumineux sont quips de lampes filament ou de diodes lectroluminescentes. Ils sont alimentation directe, avec rducteur de tension ou avec transformateur incorpor. Les units de commande peuvent recevoir de 1 6 contacts NO ou NC, compatibles avec les entres 24 V des automates programmables. Robustesse et fiabilit Les boutons et voyants sont soumis des conditions dutilisations qui peuvent tre trs svres, la dure de vie des boutons est de lordre de 1 million de manuvre, il doivent supporter des essais normaliss de tenue au choc en conformit avec la norme IEC 60947-5-5. A tire dexemple un bouton darrt durgence doit supporter une nergie de 5.5 Joules sans dgradation, la gamme Harmonie tient 17 Joules.
A Fig. 3
A Fig. 4
193
8. Dialogue homme/machine
8.3
Boutons-touches et voyants tte carre Ces appareils se montent au pas de 19.05 mm (3/4 de pouce) dans des trous de diamtre 16 mm. Ils permettent de constituer des ensembles de commande dencombrement restreint quand la place disponible est mesure, et peuvent aussi tre associs aux claviers de saisie. Les boutons-touches sont effet tactiles. Ils peuvent tre quips dun contact argent ou dor.
A Fig. 5 Voyants LEDs
Voyants lumineux diode lectroluminescente (C Fig 5) Les voyants DEL pour montage 8 et 12 mm sont particulirement recommands lorsque la place disponible est rduite ou si la quantit dlments de signalisation est importante (faible puissance dissipe). Ils apportent de nombreux avantages : excellente tenue aux chocs, aux vibrations et aux surtensions, longue dure de vie (>100.000 h), faible consommation permettant une compatibilit directe avec les sorties des automates programmables.
A Fig. 6
v Manipulateur (C Fig.7)
Les manipulateurs sont principalement destins commander par lintermdiaire de contacteurs des dplacements sur un ou deux axes, par exemple les mouvements de translation/direction ou de monte/descente sur les petits engins de levage. Ils comportent en gnral de 2 8 directions, avec 1 ou 2 contacts par direction, avec ou sans rappel au zro.
A Fig. 7 Manipulateurs
Certains manipulateurs peuvent tre quips dun contact homme mort en bout de levier.
194
8. Dialogue homme/machine
8.4
8.4 8.5
Loffre Schneider Electric Commande et signalisation tout ou rien Les interfaces de dialogues volus
A Fig. 8
Loffre Harmony
8.5
v Caractristiques principales
Panneau de communication de lAltivar ATV-71
- Ecran graphique avec affichage personnalisable. - Texte en clair avec 6 langues disponibles (anglais, chinois, allemand, espagnol, franais et italien) avec possibilit dextension dautres langues. - Bouton de navigation pour surfer aisment dans les menus. - Menu Simply Start pour dmarrer rapidement et bnficier aussitt des pleines performances de lAltivar 71. - Touches fonction pour les raccourcis, laide en ligne ou configurables pour des applications. - Affichage permanent des paramtres de fonctionnement du moteur.
v Fonctionnalits principale
- Clart de laffichage avec des textes sur 8 lignes et des visualisations graphiques (C Fig.10). - Lisibilit jusqu 5 m. - Souplesse avec sa possibilit de dport : sur une porte darmoire avec un degr de protection IP 54 ou IP 65, pour une connexion multipoints plusieurs variateurs.
A Fig. 10 Exemple de message Altivar ATV-71
195
8. Dialogue homme/machine
8.5
- Mmorisation de 4 configurations pour transfert dans dautres variateurs. - Facilit avec les touches fonctions pour les raccourcis, les accs directs et laide en ligne, laffichage de la valeur minimale et maximale des paramtres. - Ergonomie avec son bouton de navigation : dun seul doigt, surfez avec aisance et rapidit dans le menu droulant. - Personnalisation des paramtres, des crans de visualisation, de la barre de surveillance, cration dun menu utilisateur, etc. - Protection des paramtres, gestion de leur visibilit, verrouillage par mot de passe, pour un accs simplifi vos configurations en toute scurit. De nombreuses macro-configurations sont dj intgres. Elles sont conues pour une grande diversit dapplications et dutilisation : manutention, levage, usage gnral, connexion sur bus de terrain, rgulation PID, matre, esclave, etc. Elles peuvent tre aisment modifies. Riches et varis, les services disponibles travers le terminal graphique facilitent la mise au point et le diagnostic des machines.
b Terminaux crans/claviers
A la diffrence des terminaux intgrs aux produits, les terminaux crans/ claviers sont des produits gnriques pouvant tre associs toute application. Ainsi que nous lavons analys dans le tableau prcdent, les terminaux cran trouvent leur place dans les phases mise en service et dexploitation. Suivant leur nature et le logiciel de conception associe, ils peuvent jouer un rle important dans la phase maintenance. Les terminaux communiquent avec le process par un bus de communication appropri et font partie intgrante de la chane de dialogue et dinformation de donnes. Pour illustrer les possibilits des terminaux crans/claviers, nous allons examiner loffre Magelis de la marque Telemecanique. Ces terminaux graphiques (avec cran tactile LCD de 5.7 12.1 et clavier ou cran tactile de 10.4) permettent un accs simple aux solutions graphiques de pilotage et/ou de conduite densembles automatiss. Les communications sont performances garanties grce leur connexion possible en directe sur le rseau Ethernet TCP/IP.
v Particularits significatives
Conus pour un environnement industriel svre - Robustes et compacts. - Commande sre et ergonomique par clavier ou cran tactile. - Ecrans trs contrasts do excellente lisibilit. Maintenance et diagnostic via le Web - Commande distance via Internet Explorer. - Accs aux informations de diagnostic des pupitres oprateur via des pages HTML. - Tldiagnostic. - Envoi automatique de messages lectroniques (mails). Compatibles et volutifs - Possibilit de connexion dAPI (divers constructeurs possibles). - Communication OPC (divers constructeurs possibles (serveur OPC). - Intgrables aux rseaux TCP/IP. - VB Script embarqu. Concepts IHM innovants - Stations de conduite dcentralises. - Accs centralis aux stations locales, petites salles de commande. - Utilisation mondiale grce au support de nombreuses langues.
196
8. Dialogue homme/machine
8.5
Lillustration de la figure 11 prsente un extrait de loffre Magelis de Schneider Electric. Magelis XBT R, S Terminaux compacts matriciels - 4 8 lignes daffichage, de 5 20 caractres - Symbols semi-graphiques - Touches et mot de passe ZENSHIN Terminaux graphiques cran tactile disponible en 5.7 - 7.5 - 10.4" Magelis XBT GK Terminaux de dialogue dexploitation graphiques cran tactile disponibles en 5.7 - 10.4 Magelis XBT GT Terminaux graphiques cran couleur tactile, disponibles en 3.8-5.7-7.4-10.4-12.1-15
A Fig. 11
Caractristiques principales de terminaux graphiques Magelis XBT G cran tactile - Affichage Taille cran LCD 3.8 5.7 7.4 10.4 12.1 15 - Fonctions Reprsentation des variables alphanumrique, bitmap, bargraphe, vumtre, bouton, voyant, horloge, gyrographe, clavier. Courbes avec historique. Historique dalarme incorpor. - Communication Ethernet intgr 10 BASE-T (RJ45). Protocoles tlchargeables Uni-Telway, Modbus, Modbus TCP/IP. - Compatibilit avec contrleurs et automates de loffre Schneider Electric Twido, Nano, Modicon TSX Micro, Modicon Premium, Modicon Quantum. - Logiciel de configuration Vijeo Designer VJD SPU LFUCD V10M (sous Windows 2000 et XP). - Emplacement carte Compact Flash - Tension dalimentation 24 V = Terminaux graphiques Magelis XBT F - Affichage Taille cran LCD 10.4 Type TFT 256 couleurs - Saisie par clavier 10 touches dynamiques avec DEL, 12 touches statiques avec DEL + tiquettes, 12 touches service, 12 touches alphanumriques + 3 accs alphanumriques.
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8. Dialogue homme/machine
8.5
- Saisie par cran tactile possible - Fonctions Reprsentation des variables alphanumrique, bitmap, bargraphe, vumtre, potentiomtre, slecteur, Recettes 125 enregistrements maxi avec 5000 valeurs, Courbes au nombre de 16, Historique dalarme. - Communication Ethernet intgr 10 BASE-T/100BASE-TX (RJ45), Bus et rseaux Fipway, Modbus Plus, et protocoles tiers, Protocoles tlchargeables Uni-Telway, Modbus, Modbus TCP/IP. - Compatibilit avec contrleurs et automates de loffre Schneider Electric Twido, Nano, Modicon TSX Micro, Modicon Premium, Modicon Quantum. - Logiciel de configuration XBT L1003M (sous Windows 98, 2000 et XP) - Tension dalimentation 24 V =
b PC industriels
v Particularits
Les PC industriels se caractrisent par une conception durcie leur permettant de fonctionner sans dfaillance dans un univers industriel en prsence de perturbations lectromagntiques et climatiques svres. Les PC industriel peuvent tre compacts ou modulaires pour une parfaite adaptation aux besoins du client. Les figures 12a et 12b reprsentent une partie de loffre Schneider Electric.
A Fig. 12a
198
8. Dialogue homme/machine
8.5 8.6
A Fig. 12b
PC industriels modulaires. Les caractristiques dtailles sont disponibles dans les catalogues produits
8.6
Modes dchange
Les modes de communication traditionnels de types liaisons srie et bus sont exploits de faon naturelle sur la plupart des produits. Ils sappuient sur lutilisation de drivers intgrs aux logiciels de configuration. Les divers rseaux sont galement exploits.
b Protocoles supports
Tous les protocoles cur de loffre Schneider Electric sont utilisables : Uni-TE (Uni-Telway), Modbus, Modbus TCP-IP, FipWay, Modbus Plus. Des protocoles tiers sont galement disponibles. Fonctionnalits : graphique, ergonomie de commande, types dactions sur lautomatisme.
v FactoryCast HMI
A Fig. 13 Exemple de diagnostique distance
Fonctions de diagnostic identiques FactoryCast + de nouvelles fonctions HMI embarques dans un module automate : - Base de donnes temps rel et acquisition des donnes automate (1 000 variables), - Calculs pour du prtraitement des donnes, - Gestion dalarmes avance avec envoi dE-mail, - Archivage des donnes dans des bases relationnelles (SQL, Oracle, MySQL), - Un serveur Web personnalisable par lutilisateur pour une interface adapte ses besoins.
v FactoryCast Gateway
Nouvelle offre de passerelles web intelligente tout en un intgrant dans un botier autonome : - Les interfaces de communications rseaux et liaisons srie Modbus ou Uni-Telway. - Une fonction daccs distant, serveur RAS. - Une fonction notification dalarmes par E-mail. - Une fonction Web personnalisable par lutilisateur.
199
8. Dialogue homme/machine
8.7
8.7
Logiciels de dveloppement
Logiciels de dveloppement
Loffre matrielle des terminaux est complte par une offre de logiciels permettant la configuration et ladaptation des terminaux lapplication. Le descriptif qui suit concerne loffre Magelis de la marque Telemecanique. Matriel et logiciel constituent une offre cohrente permettant lutilisateur de raliser lapplication souhaite en un minimum de temps. Les logiciels fournis permettent galement de communiquer avec des produits tiers dautres offreurs apportant ainsi une flexibilit et une ouverture optimales.
v Configuration
Le logiciel de configuration XBTL1001/L1003 permet de crer de faon simple, diffrents types de pages : pages applications (pouvant tre lies entre elles), pages alarmes, pages aides, pages recettes, etc.
200
8. Dialogue homme/machine
8.7 8.8
A Fig. 15
b Vijeo Citect
Vijeo Look 2.6 (C Fig.15) est un logiciel de supervision SCADA (Supervision Control And Data Acquisition : supervision et acquisition de donnes) destin aux postes autonomes offrant une parfaite symbiose entre le Web et lHMI (Human machine interface : Interfaces homme/machine ).
A Fig. 14 Logiciel Vijeo Designer
De plus amples informations sont disponibles dans les Fiches Techniques de Schneider Electric.
8.8
Conclusion
Le dialogue homme/machine est probablement le secteur des automatismes qui a subi la plus forte volution de ces dernires annes. Les interfaces sont devenues grce lapport de llectronique et du traitement du signal de plus en plus sophistiques et de plus en plus conviviales. Le choix judicieux de linterface et de sa configuration permet lutilisateur de piloter son process avec de plus en plus de rigueur et de raliser des diagnostics et de la maintenance prventive, permettant daugmenter la productivit en rduisant les temps de maintenance.
201
9
202
chapitre
Rseaux industriels
Prsentation : Besoins et offre existante Technologies Politique Schneider Electric
9. Rseaux industriels
Sommaire
1 2
9.1 9.2 9.3 9.4 9.5 9.6 9.7 9.8 9.9 9.10 9.11 Introduction Historique Les besoins et les rponses du march Technologies des rseaux Les rseaux prconiss par Schneider Electric Ethernet TCP/IP Services Web et Transparent Ready Bus Can Open Synergie Ethernet et Can Open Bus AS-Interface (AS-I) Conclusion
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10 11 12 M
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9. Rseaux industriels
9.1 9.2
Introduction Historique
Nous abordons ici les liaisons lectriques ncessaires au fonctionnement dun quipement dautomatisme. Lhabitude est de considrer deux catgories : - Les liaisons courants forts destines assurer la connexion des constituants de puissance depuis le rseau dalimentation jusqu la charge. Ce sujet ne sera pas trait dans ce chapitre, nous renvoyons le lecteur ceux traitant de lalimentation et de la mise en uvre. - Les liaisons courants faibles connectant lensemble des constituants dacquisition, de dialogue, de traitement et de commande de puissance avec lenvironnement de la machine et du processus.
9.1
Introduction
Traditionnellement le cblage des quipements lectriques est assur par des liaisons fils fils. La norme internationale machines IEC 60 204-1 et celle dinstallations - propres chaque pays - dfinissent des rgles prcises sur les sections, la qualit de lisolant et le reprage par des couleurs normalises. La plupart de ces liaisons sont ralises par des cbles unitaires souples de section comprises entre 1.5 et 2.5mm2 (AWG 16 et 14) protgs aux extrmits par des embouts. Ces solutions ont couvert, jusqu la prcdente dcennie, lensemble des besoins, que ce soit pour les signaux en tout ou rien ou les signaux analogiques ncessaires aux asservissements, ces derniers exigeants parfois des cblages blinds pour viter les perturbations lectromagntiques. Larrive des technologies numriques dans lindustrie a eu un impact considrable sur la conception et la ralisation des quipements lectriques. Elle sest faite sous linfluence des standards issus de linformatique et de lautomobile. Lchange dinformations numriques a impos des liaisons par rseaux de communication entranant lusage de connecteurs et de connections prfabriques. Le travail de ralisation dun quipement lectrique devient alors beaucoup plus simple, les erreurs de cblage sont rduites et la maintenance simplifie. Les technologies de liaisons conventionnelles tant bien connues, nous consacrerons ce chapitre aux rseaux de communications utiliss dans lindustrie.
9.2
Historique
En 1968, la socit Modicon invente le concept dautomate programmable. Un matriel unique rpond une grande multiplicit de besoins et apporte une conomie dchelle. De sa grande souplesse dutilisation dcoule de nombreux gains dans toutes les phases de vie de linstallation. Les rseaux apparaissent galement peu peu, dabord sous forme de liaisons sries. Des protocoles viennent formaliser les changes. Ainsi Modbus (1979), contraction de MODicon BUS, devenu depuis un standard de fait. Depuis quelques annes, de nombreuses applications ont adopt le bus de terrain. Cette pine dorsale de larchitecture dautomatisme apparat comme un moyen extrmement puissant dchanges, de visibilit et de souplesse pour les quipements qui y sont raccords. Le bus de terrain conduit un bouleversement progressif des architectures : - suppression des cbles dentres/sorties, - disparition ou dcentralisation des interfaces dentres/sorties, - dcentralisation et la rpartition de lintelligence, - interconnexion avec Internet.
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9. Rseaux industriels
9.2 9.3
Les annes 70 voient natre dans Xerox PARC le rseau Ethernet (contraction dther et de net). 10 ans plus tard, il devient le standard international que nous connaissons et quipe en natif pratiquement tous les ordinateurs. Les premires applications ont t de transfrer des fichiers, des messages et de transmettre des pages WEB. La gnralisation de linformatique dans tous les mtiers de lentreprise a fait merger le besoin de connecter lensemble des domaines industriels dans les annes 90. Le World Wilde Web invent par le CERN en 1989 - a t dvelopp lorigine pour permettre le partage dinformations entre les diffrentes quipes de travail implantes internationalement. Le monde du WWW consiste partager des documents et des liens. Un protocole simple : HTTP est utilis par un navigateur (browser) pour accder aux pages web stockes sur un serveur. Ces pages sont programmes laide de langages, tels que HTML ou XML. Le consortium World Wilde Web Consortium (W3C), cr en 1994 gre lvolution technique du web (voir le site http://www.w3.org/) En 1996, Schneider Electric fait la promotion du rseau Ethernet industriel pour connecter les niveaux entreprise et atelier avec les automates puis dveloppe le concept de Transparent Ready. Ce concept est bas sur lajout doutils et de protocoles industriels -dont Modbus- aux lments standards existants dEthernet.
9.3
A Fig. 1
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9. Rseaux industriels
9.3
Avant danalyser les technologies des rseaux de communication, il est ncessaire de prsenter une synthse des principaux besoins auxquels ces niveaux apportent une rponse pertinente. Les caractristiques cites dans le tableau de la figure 2 seront dtailles dans les paragraphes suivants.
Niveau Besoin Volume Temps dinformations de rponse transmettre Fichiers Mbits Donnes Kbits 1mn Distance Topologie rseau Bus, toile Nombre dadresses Non limite Mdium
Entreprise
Echange de donnes. Scurit informatique. Standards entre progiciels. Synchronisation des API1 dun mme lot dautomatisme changes dinformation en mode client/serveur avec les outils de conduite (HMI, supervision). Performances Temps rel.
Monde
Atelier
50 500 ms
2 40 Km
Bus, toile
10 100
Machine
Architecture distribue. Donnes Intgration fonctionnelle Kbits et transparence des changes. Topologie et cot de connexion. Simplification du cblage distribution des alimentations des capteurs et actionneurs. Optimiser les cots de cblage. Donnes bits
Bus, toile
10 100
Capteur
1 100 m
Sans contrainte
10 50
Electrique radio
A Fig. 2
Nous pouvons, en premire approche, retenir les deux principaux axes de ce tableau de besoins : - le nombre dinformations transmettre, - le temps de rponse ncessaire. Ceci nous permet de positionner les principaux rseaux commercialiss (C Fig.3).
A Fig. 3 206
9. Rseaux industriels
9.4
9.4
On distingue gnralement les topologies suivantes : - en bus (C Fig.4), - en toile (C Fig.5), - en arbre, - en anneau, - mailles. Topologie en bus Cette organisation est une des plus simples. Tous les lments sont relis une mme ligne de transmission par lintermdiaire de cbles. Le mot bus dsigne la ligne physique. Cette topologie est facile mettre en uvre, la dfaillance dun nud ou dun lment ne perturbe pas le fonctionnement des autres organes. Les rseaux du niveau machine et capteurs, appels dailleurs bus de terrain, utilisent cette mthode. La typologie bus se met en uvre soit par chanage des quipements les uns avec les autres, soit par connexion via un botier de raccordement (TAP) au cble principal (C Fig.4).
A Fig. 5
Topologie en toile Cette typologie est la plus courante au niveau de lentreprise et de latelier. Elle est celle du rseau Ethernet. Elle prsente lavantage dtre trs souple en matire de gestion et de dpannage. Les stations finales sont relies ensemble travers un quipement intermdiaire (rpteur, commutateur). La dfaillance dun nud ne perturbe pas le fonctionnement global du rseau, en revanche, lquipement intermdiaire qui relie tous les nuds constitue un point unique de dfaillance. Autre topologies (C Fig.6) - La typologie en anneaux reprend la topologie physique de ltoile en apportant une meilleure disponibilit du rseau. - La topologie en rseau maill est assez peu utilises dans lindustrie et prsente linconvnient dun nombre important de liaisons.
En anneau Maille
La typologie en anneaux reprend la topologie physique de ltoile en apportant une meilleure disponibilit du rseau. A Fig. 6
La topologie en rseau maill est assez peu utilise dans lindustrie et prsente linconvnient dun nombre important de liaisons.
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9. Rseaux industriels
9.4
b Protocole
Un protocole de communication est une spcification de plusieurs rgles pour un type de communication particulier. Initialement, on nommait protocole, ce qui est utilis pour communiquer sur une mme couche dabstraction entre deux quipements diffrents. Par extension de langage, on utilise parfois ce mot aussi aujourdhui pour dsigner les rgles de communication entre deux couches sur un mme quipement. Le modle OSI (Open System Interconnexion) a t cr par lISO (Organisation internationale de normalisation) qui a dit la norme ISO 7498 dans le but doffrir une base commune la description de tout rseau informatique. Dans ce modle, lensemble des protocoles dun rseau est dcompos en 7 parties appeles couches OSI, numrotes de 1 7. Les couches OSI respectent les principes suivants : - chaque couche supporte un protocole indpendamment des autres couches, - chaque couche procure des services la couche immdiatement suprieure, - chaque couche requiert les services de la couche immdiatement infrieure, - la couche 1 dcrit le mdium (le support de communication), - la couche 7 procure des services lutilisateur ou une application. Lors dune communication, lutilisateur dun rseau utilise les services de la couche 7 via un programme. Cette couche met en forme et enrichit linformation quelle reoit du programme en respectant son protocole. Puis, elle lenvoie la couche infrieure lors dune demande de service. chaque couche, linformation subit des mises en forme et des ajouts en fonction des protocoles utiliss. Enfin, elle est envoye sur le mdium et reue par un autre nud du rseau. Elle parcourt toutes les couches de ce nud dans lautre sens pour finir au programme du correspondant, dpouille des diffrents ajouts lis aux protocoles. Le modle 7 couches propos par lOSI (C Fig.7) a fait lobjet dimplmentations chez divers constructeurs, mais sans succs commercial. Le march stant largement orient vers le modle 4 couches TCP/IP plus facile comprendre et utiliser et pour lequel des implmentations portables existaient dj. Le modle garde toutefois un intrt thorique, bien que les frontires des 4 couches TCP/IP ne correspondent pas dexacts quivalents en OSI. Nous dcrirons ces diffrentes couches dans le paragraphe ddi Ethernet.
N 7 6 5 4 Couche ISO Application Prsentation Session Transport Fonction de la couche Exemples
Elle est linterface avec lutilisateur, et fait parvenir les requtes la couche de prsentation. HTTP, SMTP, POP3, FTP, Modbus Elle dfinit la manire dont les donnes vont tre reprsentes. Elle converti les donnes pour assurer leur interprtation par tous les systmes. Elle assure les communications et les liaisons correctes entre les systmes. Elle dfinit louverture des sessions sur les quipements du rseau. Elle permet dtablir une communication de bout en bout. Elle gre la segmentation et le r-assemblage des donnes, le contrle du flux ainsi que la dtection derreur et la reprise sur erreur. Elle soccupe de lacheminement de paquets (datagrammes) travers le rseau. Elle permet dtablir, partir du support physique, une liaison exempte derreurs. Elle dfinit les protocoles dchange de bits et les aspects lectriques, mcaniques et fonctionnels de laccs au rseau. HTML, XML ISO8327, RPC, Netbios TCP, UDP, RTP, SPX, ATP IP, ICMP, IPX, WDS ARCnet , PPP, Ethernet, Token ring CSMA, RS-232, 10Base-T, ADSL
3 2 1
A Fig. 7
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9. Rseaux industriels
9.4 9.5
b Trame
La trame (C Fig.8) est lensemble des informations transmises en un seul bloc via un rseau. Elle est galement appel paquet. Chaque trame respecte la mme organisation de base et contient des informations de contrle, telles que les caractres de synchronisation, les adresses de station, une valeur de contrle derreur, ainsi quune quantit variable de donnes.
A Fig. 8
9.5
A Fig. 9
9. Rseaux industriels
9.5 9.6
b Can Open
Can Open est la version industrielle du bus CAN. Cr pour lautomobile, ce rseau prouv sa souplesse et sa fiabilit depuis plus de 10 ans dans de multiples applications telles que les quipements mdicaux, les trains, les ascenseurs, ainsi que dans de multiples machines et installations. La forte diffusion de ce rseau a confirm Schneider Electric dans son choix.
b As-Interface
Les machines modernes ont une grande quantit dactionneurs et de capteurs et souvent des contraintes de scurit. AS-Interface est le rseau niveau capteur conforme aux exigences des automatismes industriels. Il prsente lavantage doffrir une connectique rapide et un seul cble pour vhiculer les informations et lalimentation.
9.6
Ethernet TCP/IP
b Description gnrale
LEthernet est bas sur le principe daccs au media rgit par un mcanisme de dtection de collision. Chaque station est identifie par une cl globalement unique, appele adresse MAC, afin de sassurer que tous les postes sur un rseau Ethernet aient des adresses distinctes. Cette technologie connue sous le nom de Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection (Dtection de porteuse avec accs multiples et dtection de collision) ou CSMA/CD garantit quune seule station la fois transmet un message sur le media. Les volutions successives dEthernet ont donn naissance au standard IEEE 802.3 (voir le site www.ieee.org). Il dfinit seulement les caractristiques des couches physiques, la faon dont les informations accdent au rseau (ainsi que la trame de donne doivent tre dfinies par des couches complmentaires). Il y a souvent confusion entre ces diffrentes notions, la figure 10 les situe. Les protocoles mentionns sont explicits dans les paragraphes suivants.
A Fig. 10
Ethernet a t prsent dans lindustrie depuis de nombreuses annes sans grand succs. Il tait peru comme non dterministe par les fournisseurs et les clients. Les besoins temps rel les ont dtourns de ce standard au profit de rseaux propritaires. Finalement, la combinaison de protocoles, issus de lindustrie ceux dInternet a contribu son acceptation.
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9. Rseaux industriels
9.6
Ethernet TCP/IP
b La couche physique
La couche physique dcrit les caractristiques physiques de la communication, comme les conventions propos de la nature du mdium utilis pour les communications (les cbles, les liens par fibre optique ou par radio), et tous les dtails associs comme les connecteurs, les types de codage ou de modulation, le niveau des signaux, les longueurs dondes, la synchronisation et les distances maximales.
b La couche rseau
Dans sa dfinition dorigine, la couche de rseau rsout le problme de lacheminement de paquets travers un seul rseau. Avec lavnement de la notion dinterconnexion de rseaux, des fonctions additionnelles ont t ajoutes cette couche, et plus spcialement lacheminement de donnes depuis un rseau source vers un rseau destinataire. Ceci implique gnralement le routage des paquets travers un rseau de rseaux, connu sous le nom dInternet. Dans la suite de protocoles Internet, IP assure lacheminement des paquets, depuis une source vers une destination quelque soit sa localisation dans le monde. Le routage IP est permis grce la dfiniton dun principe dadressage IP qui assure et oblige lunicit de toute adresse IP. En effet, chaque station est identifie par une adresse IP qui lui est propre. Le protocole IP inclut aussi dautres protocoles, comme ICMP (utilis pour transfrer des messages de diagnostic lis aux transmissions IP) et IGMP (utilis pour grer les donnes multicast). ICMP et IGMP sont situs au-dessus dIP, mais participent aux fonctions de la couche rseau, ce qui illustre lincompatibilit entre les modles Internet et OSI. La couche rseau IP peut transfrer des donnes pour de nombreux protocoles de plus haut niveau.
b La couche transport
Les protocoles de la couche de transport peuvent rsoudre des problmes comme la fiabilit des changes ( Les donnes sont-elles arrives destination ? ), ladaptation automatique la capacit des rseaux utiliss, et le contrle de flux. Il assure galement que les donnes arrivent dans lordre correct. Dans la suite de protocoles TCP/IP, les protocoles de transport dterminent aussi quelle application chaque paquet de donnes doit tre dlivr. TCP est un protocole de transport, orient connexion. Il fournit un flux doctets fiable assurant larrive des donnes sans altration et dans lordre, avec retransmission en cas de perte, et limination des donnes dupliques. Il gre aussi les donnes urgentes qui doivent tre traites dans le dsordre (mme si techniquement, elles ne sont pas mises hors bande). TCP essaie de dlivrer toutes les donnes correctement et en squence, cest son but et son principal avantage sur UDP, mme si cela peut tre un dsavantage pour des applications de transfert en temps rel, avec des taux de perte leves au niveau de la couche rseau. UDP est un protocole simple, sans connexion, non fiable . Ceci ne signifie pas quil est particulirement peu fiable, mais quil ne vrifie pas que les paquets sont arrivs destination, et ne garantit pas leur arrive dans
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9. Rseaux industriels
9.6
Ethernet TCP/IP
lordre. Si une application a besoin de ces garanties, elle doit les assurer elle-mme, ou bien utiliser TCP. UDP est gnralement utilis par des applications de diffusion, tel que les Global Data ou les applications multimdia (audio et vido, etc.) pour lesquelles le temps requis par TCP pour grer les retransmissions et lordonnancement des paquets nest pas disponible, ou pour des applications bases sur des mcanismes simples de question/rponse comme les requtes SNMP, pour lesquelles le surcot li ltablissement dune connexion fiable serait disproportionn au besoin. Aussi bien TCP quUDP sont utiliss par de nombreuses applications. Les applications utilisant les services TCP ou UDP se distinguent par leur numro de port. Modbus TCP utilise les services TCP. Le coupleur Factorycast permet dutiliser UDP.
b La couche application
Cest dans la couche application que se situent la plupart des fonctions applications du rseau. Elles incluent HTTP (World Wilde Web), FTP (transfert de fichiers), SMTP (messagerie), SSH (connexion distance scurise), DNS (recherche de correspondance entre noms et adresses IP) et beaucoup dautres. Les applications fonctionnent gnralement au-dessus de TCP ou dUDP, et elles sont souvent associes un port bien connu. Exemples : - HTTP port TCP 80 ou 8080, - Modbus port 502, - SMTP port 25, - FTP port 20/21. Ces ports ont t assigns par lInternet Assigned Numbers Authority.
v BOOTP/DHCP
Il est utilis pour fournir automatiquement les paramtres dadressage IP aux produits. Ceci vite davoir grer individuellement les adresses de chaque produit en reportant cette gestion dans un serveur dadresses IP ddi. Le protocole DHCP (Dynamic Host Configuration Protocol) permet dattribuer automatiquement les paramtres de configuration aux produits. DHCP est une extension de BOOTP. Le protocole BOOTP/DHCP comprend 2 composants : - le serveur pour fournir ladresse rseau IP, - le client qui demande ladresse IP. Les produits Schneider Electric peuvent tre : - clients BOOTP/DHCP permettant de rcuprer automatiquement ladresse IP en provenance dun serveur, - serveurs BOOTP/DHCP permettant au produit de distribuer les adresses IP aux stations du rseau. Ces protocoles standards BOOTP/DHCP sont utiliss pour offrir le service de remplacement de produits dfaillants (FDR, Faulty Device Replacement).
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9. Rseaux industriels
9.6 9.7
v COM/DCOM (Distributed Component Object Model) ou OLE (Object Linking and Embedding).
Il sagit du nom de la technologie composant objet de Windows qui permet une communication transparente entre les applications Windows. Ces technologies sont utilises dans le logiciel serveur de donnes OFS (OLE for Process Control Factory Server).
9.7
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9. Rseaux industriels
9.7
A Fig. 11
Services et rseaux
Ces services de communication sont regroups en trois classes : - Classe 10 : services de base de communication Ethernet. - Classe 20 : services de gestion de communication Ethernet (niveau rseau et niveau produit). - Classe 30 : services avancs de communication Ethernet. Le tableau 12 dcrit succinctement ces services :
A Fig. 12
9. Rseaux industriels
9.7
Sa simplicit permet nimporte quel produit de terrain, tel quun module dentres/sorties, de communiquer sur Ethernet sans avoir besoin dun puissant microprocesseur ou de beaucoup de mmoire interne. Dues la simplicit de son protocole et au dbit important dEthernet 100 Mbit/s, les performances de Ethernet Modbus TCP sont excellentes. Ceci permet dutiliser ce type de rseau dans des applications temps rel, telle que la scrutation dentres/sorties. Comme le protocole application est identique sur Modbus liaison srie, Modbus Plus ou Ethernet Modbus TCP, il est permis de router les messages dun rseau sur lautre sans faire de conversion de protocole. Modbus tant implment au-dessus de la couche TCP/IP, les utilisateurs peuvent en plus bnficier du routage IP permettant des produits situs nimporte o dans le monde de communiquer sans se soucier de la distance qui les spare. Lorganisation IANA (Internet Assigned Numbers Authority) a attribu Ethernet Modbus TCP, le port fixe TCP 502. Ainsi Modbus devient un standard du groupement Internet. La taille maximale des donnes est de 125 mots ou registres en lecture et de 100 mots ou registres, en criture.
A Fig. 13
En fonctionnement, le module assure : - La gestion des connexions TCP/IP avec chacun des produits distants. - La scrutation des produits et la recopie des entres/sorties dans la zone de mots configure. - La remonte de mots dtat permettant de contrler le bon fonctionnement du service depuis lapplication automate. - Lapplication de valeurs de repli pr configures en cas de problme de communication.
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9. Rseaux industriels
9.7
Une offre des produits matriels et logiciels permettant dimplmenter le protocole I/O Scanning sur tout type de produit connectable au rseau Ethernet Modbus TCP peut tre consulte sur le site Web Modbus-IDA (www.modbus-ida.org).
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9. Rseaux industriels
9.7
Les produits Transparent Ready supportent 2 niveaux de gestion de rseau SNMP : - Linterface MIB II Standard : un premier niveau de gestion de rseau est accessible via cette interface. Il permet au gestionnaire didentifier les produits composant larchitecture et de rcuprer des informations gnrales sur la configuration et le fonctionnement des interfaces Ethernet TCP/IP. - Linterface MIB Transparent Ready : la gestion des produits Transparent Ready est amliore via cette interface. Cette MIB prsente un ensemble dinformations permettant au systme de gestion de rseau de superviser tous les services Transparent Ready. Elle peut tre tlcharge depuis le serveur FTP de tout module Ethernet Transparent Ready dun automate programmable.
A Fig. 14
Global Data
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9. Rseaux industriels
9.7
v Classe A
Elle dfinit les quipements Transparent ready sans aucun services WEB.
v Classe B
Cest le niveau web de base. Il fournit la possibilit de grer des pages WEB statiques qui sont prconfigures dans un quipement Transparent ready. Il permet doffrir des services de diagnostic et de surveillance dquipement partir dun navigateur WEB standard.
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9. Rseaux industriels
9.7
v Classe C
Cest le niveau Web configurable. Il permet la personnalisation du site WEB dun quipement Transparent Ready avec des pages WEB dfinies par lutilisateur pour les besoins de son application. En consquence le diagnostic et le controle du procd client peut seffectuer partir dun navigateur WEB standard. Loffre Factory Cast fournit ce niveau de fonctionnalit Web. Elle comprend galement les outils facilitant la gestion et la modification des sites WEB embarqus.
v Classe D
Cest le niveau Web actif. Il permet en plus de raliser du traitement spcifique directement dans lquipement Transparent Ready serveur WEB. Cette capacit de traitement permet de faire du pr-calcul, de la gestion dune base de donnes temps rel, de la communication avec des bases de donnes relationnelles et des envois de-mail. En consquence, la communication entre le navigateur et le serveur est rduite et optimise. Loffre Factory Cast HMI fournit ce niveau de fonctionnalit Web. Elle comprend galement les outils permettant la configuration des traitements effectuer dans lquipement Web serveur.
9
A Fig. 15
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9. Rseaux industriels
9.7 9.8
Les services offerts par une classe suprieure incluent tous les services supports par une classe infrieure. Le choix des produits Transparent Ready se fait dans 4 grandes familles : - Produits de terrain (simples ou intelligents) du type capteurs et practionneurs. - Contrleurs et automates programmables. - Applications IHM (Interface Homme/Machine). - Passerelles et serveurs ddis. Le tableau de slection de la figure 16 permet le choix des produits Transparent Ready en fonction des classes de services souhaits.
A Fig. 16
9.8
220
9. Rseaux industriels
9.8
Enfin en 2001, la publication par le CIA de la DS-304 permis dintgrer des composants de scurit de niveau 4 sur un bus Can Open standard (CANsafe). Nous dveloppons la figure 17 les caractristiques techniques de Can Open.
A Fig. 17
1 bit derreur toutes les 0.7 s 500 Kbit/s, 8 h par jour, 365 jours par an
Dans le cas o le rseau dtecte une condition derreur, le chien de garde est la premire possibilit de surveillance de ltat de lquipement. Chaque message de diagnostic contient la source et la raison de lerreur, ce qui permet une raction rapide et une rduction des pertes de temps. Un diagnostic supplmentaire est dvelopp pour amliorer le diagnostic des quipements Can Open complexes, et pour maintenir le rseau. De plus, pour aider la dtection des erreurs alatoires, un historique des erreurs est disponible.
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9. Rseaux industriels
9.8
Lexpditeur (diteur) met le message accompagn dun identifiant. Les destinataires (souscrivants) filtrent les messages du bus suivant leurs critres denvoi. Si ce message leur est destin, ils vont alors le lire et le traiter. Le destinataire devient alors un expditeur (C Fig.18). Le schma de la figure 18 nous montre le mode push (envoi) du modle publication-souscription. CAN peut aussi supporter le mode pull (rception) du modle publication-souscription. Un client peut dclencher lenvoi dun message partir dune demande de transmission distante. La demande de transmission distante (RTR Remote Transmission Requesf) est une trame CAN qui comporte les flags (bits dtat) RTR. Lorsque le producteur reoit une telle demande, il transmet la rponse associe (C Fig.19). Dans une architecture broadcast, les diffrents nuds du rseau peuvent mettre en mme temps. CAN rsout ce problme grce 2 mcanismes. Premirement, un expditeur surveille lartre de communication pour vrifier si un autre nud met dj. Si lartre de communication est libre, le nud commence mettre. Plusieurs nuds peuvent commencer mettre, mais jamais en mme temps. Ce problme est rsolu par un schma de priorit.
A Fig. 19
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9. Rseaux industriels
9.8
Une trame CAN (C Fig.20) dbute avec un bit dbut de trame (SOT Start Of Trame). Onze bits didentification suivent, du plus significatif au moins significatif. Le bit suivant est le bit de demande dmission distance, qui est suivi de 5 bits de contrle et jusqu 8 octets de donnes utiles. Les bits de contrle sont : lID tendu (IDE), un bit rserv, et 3 bits codant la longueur en octet des donnes utiles dans la partie donne (DLC). Une squence de vrification de la trame (FCS Frame Check Sequence) jusqu 8 octets, suit les donnes utiles. Lmetteur transmet un bit rcessif dacquittement (ACK), qui est remplac par un bit dominant par les destinataires qui auront reu la trame sans erreur.
A Fig. 20
Trame CAN
Le bit fin de trame (EOF End Of Frame) indique la fin de la trame. Le bit IFS (Intermission Frame Space) du bus doit rester en position rcessive avant le dpart de la prochaine trame. Si aucun nud nest prt mettre, le bus restera en ltat. Le codage des bits possde 2 valeurs, dominante et rcessive. Si 2 nuds mettent en mme temps, le rcepteur ne verra que la valeur dominante. En codage binaire, la valeur 0 est dominante et la valeur 1 est rcessive. Lorsquun nud met, il est toujours entendu sur le bus. Sil met une valeur rcessive, et quil reoit un bit dominant, il sarrte dmettre et continue de recevoir le bit dominant. Ce mcanisme simple vite les collisions sur le bus CAN. Le message possdant lidentifiant le plus petit est prioritaire sur le bus. CAN est un bus systme accs multiple, avec coute de porteuse, dtection de collision et arbitrage des priorits des messages (CSMA/CD+AMP). Les collisions ne se produisant jamais, le bus CAN est souvent dcrit comme un CSMA/CA (accs multiple avec coute de porteuse et vitement de collision). La trame du message dcrite sur la figure 21 est une trame de base.
A Fig. 21
Pour des applications qui ncessitent un plus grand nombre didentifiants, la trame CAN tendue de message a t dfinie. La trame tendue possde 18 bits identifiants supplmentaires situs dans len-tte, aprs les bits de contrle. Ce qui tend la gamme de 211 229 identifiants diffrents. Les deux types de trames peuvent coexister dans un seul bus.
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9. Rseaux industriels
9.8
CAN possde plusieurs mcanismes diffrents pour dtecter des messages incorrects : - La squence de vrification de la trame (FCS) contient le contrle par redondance cyclique (CRC) de la trame. Le rcepteur vrifie le CRC de la trame et compare le rsultat la FCS. Sils ne sont pas gaux, cela signifie que la trame comporte une erreur CRC. - Le rcepteur dtecte les erreurs dans la structure de la trame. Si la trame a une structure dfectueuse, la trame comporte une erreur de format. - Le rcepteur dune trame publie un bit dacquittement (ACK) dominant si il a reu une trame sans erreur. Si lmetteur ne reoit pas ce bit dacquittement dominant, il met une erreur dacquittement. - CAN utilise le codage non retour zro (NRZ) avec bourrage de bits. Si lmetteur doit transmettre 5 bits gaux dans une ligne, il introduit un bit invers additionnel. Ce bourrage de bit permet au rcepteur de se synchroniser sur le train de bits. Les rcepteurs suppriment les bits de bourrages de la trame transmise. Si plus de 5 bits ont la mme valeur, le rcepteur dtecte une erreur de bourrage de bits. Il existe plusieurs niveaux dapplication des protocoles possible sur CAN, comme DeviceNet et Can Open, tant donn que CAN ne dfinit pas un niveau dapplication de protocole par lui-mme.
v Proprits
Transmission des donnes sries, base sur le CAN. Jusqu 1 Mbit/s. Efficacit denviron 57 %. Jusqu 127 nuds (quipements). Possibilit de plusieurs matres. Interoprabilits de diffrents quipements provenant de diffrents fabricants.
v Dictionnaire dobjet
Le dictionnaire dobjet (C Fig.22) est une interface entre le programme dapplication et linterface de communication.
A Fig. 22
224
9. Rseaux industriels
9.8
Objets donnes process (PDO) Les objets donnes process (PDO) sont utiliss pour leur rapidit de transmission des donnes process. Un PDO peut transporter des donnes utiles jusqu 8 octets, ce qui est le maximum pour une trame CAN. La transmission dun PDO utilise le modle producteur consommateur de CAN tendu par transferts synchroniss. Le transfert synchronis des PDOs sappuie sur le transfert des messages SYNC sur le bus CAN. Un PDO est envoy en mode cyclique aprs un nombre configurable (de 1 240) de messages SYNC reus. Il est aussi possible dattendre la disponibilit des variables du processus dapplication et denvoyer un PDO aprs la prochaine rception dun message SYNC. Ceci est appel le transfert synchronis acyclique. Objets donnes service (SDO) Les objets donnes services (SDO) sont prvus pour la transmission des paramtres. Les SDOs fournissent un accs au dictionnaire dobjet des quipements distants. Un SDO na pas de restriction de longueur. Si les donnes utiles ne sadaptent pas la trame CAN, elles seront divises en plusieurs trames CAN. Chaque SDO est acquitt. La communication SDO utilise la communication point point, avec un point agissant en tant que serveur et les autres en tant que clients. Objets gestion rseau (NMT) Les objets gestion rseau (NMT) changent les tats, ou contrlent les tats dun quipement Can Open (C Fig.23). Un message NMT est un message avec lidentifiant CAN 0. Ce qui fournit aux messages NMT le plus haut niveau de priorit. Le message NMT consiste toujours en 2 octets de donnes utiles dans la trame CAN. Le premier octet contient la commande NMT encode. Le second octet contient lID du nud adress. Un quipement CANopen dmarre dans ltat initialisation une fois le bouton de mise en service appuy. Lquipement effectue ensuite son initialisation. Lorsque lquipement a termin son initialisation, il fournit un objet NMP de dmarrage afin de prvenir le matre. Le protocole de dtection de collision pour la surveillance de ltat de lquipement est implment avec les objets NMT. Objets fonctions spciales (SYNC, EMCY, TIME) Can Open doit avoir un producteur SYNC pour synchroniser les actions des nuds Can Open. Un producteur SYNC met (priodiquement) lobjet SYNC. Lobjet SYNC possde lidentifiant 128. Ceci peut entraner lapparition dun retard (Pte) due la priorit de ce message. Lerreur interne dun quipement peut dclencher un objet urgence (EMCY). La raction des clients EMCY dpend des applications. Le standard Can Open dfinit plusieurs codes durgence. Lobjet urgence est transmis dans une trame CAN unique de 8 octets. Une trame CAN avec lID CAN 256 et 6 octets de donnes utiles peut tre utilise pour transmettre lheure du jour plusieurs noeuds Can Open. Cet objet temps (TIME) contient la valeur de la date et de lheure dans lobjet de type Time-Of-Day. Mcanismes de surveillance (Watchdog) Can Open possde 2 mthodes de surveillance de ltat des quipements. Un gestionnaire rseau peut scruter rgulirement chaque quipement des intervalles de temps configurables. Cette mthode est appele Node guarding. Cette technique est cependant consommatrice de bande passante.
A Fig. 23
225
9. Rseaux industriels
9.8
Un autre mcanisme est lenvoi rgulier dun message de la part de chaque quipement. Cette mthode permet dconomiser la bande passante par rapport la mthode dite Node guarding. Longueur du rseau et dbit La longueur est restreinte par le dbit d au procd de priorit par bit (C Fig.24).
Dbit (Kbit/s) Longueur maxi (m) A Fig. 24 1000 20 800 25 500 100 250 250 125 500 50 1000 20 2500 10 5000
Dans les documents concernant Can Open, la longueur maximale la plus souvent rencontre pour un dbit de 1 Mbit/s est de 40 m. Cette longueur est calcule sans isolation lectrique comme utilise dans les quipements Can Open de Schneider Electric. En tenant compte de lisolation lectrique, la longueur minimum calcule du bus est de 4 m 1 Mbit/s. Cependant, lexprience a montr quen pratique, la longueur maximum est de 20m.
A Fig. 25
Limitation de longueur concernant les drivations. Les limitations concernant les drivations doivent tre prises en compte et sont fixes par les paramtres donns en figure 25. (1) L maxi : longueur maximum dune drivation. (2) EL maxi toile locale : valeur maximale de la longueur cumule des drivations un mme point lorsquun botier de drivation multiport est utilis pour crer une topologie toile locale. (3) Intervalle mini : Distance minimum entre 2 botiers de drivation. Longueur maximum des drivations en un mme point. Cette valeur peut tre calcule cas par cas pour chaque drivation : lintervalle minimum entre deux drivations est gale 60% de la longueur cumule des drivations au mme point. (4) EL maxi (m) de tous les bus : valeur maximale de la longueur cumule de lensemble des intervalles et des drivations sur le bus.
226
9. Rseaux industriels
9.8
A Fig. 26
227
9. Rseaux industriels
Bus Can Open Synergie Ethernet et Can Open Bus AS-Interface (AS-I)
Le tableau 27 montre les meilleures associations de produits possibles selon les classes de conformit.
Classe de conformit M10 M20 M30 A Fig. 27 Classe de conformit et des meilleures associations de produit S10 Association possible S20 Restriction d'utilisation S30
Il est cependant possible dutiliser un quipement esclave avec un matre de classe de conformit infrieure (ex. S20 avec M10), ou un quipement matre avec un esclave de classe de conformit suprieure (ex. M10 avec S20), en utilisant uniquement les quipements supports par la classe de conformit de niveau infrieur.
9.9
A Fig. 28
Laccs aux informations dun quipement Can Open est possible en lecture et en criture par un grand nombre de fonctions de contrle dquipement.
9.10
228
9. Rseaux industriels
9.10
AS-Interface est un protocole mature qui a prouv depuis plus de 10 ans sa facilit d'usage et sa fiabilit dans diffrents domaines tel que le convoyage, la manutention, l'assemblage, illustrs sur la figure 29.
A Fig. 29
AS-Interface
1 2 1 2
1 2 1 2
AS-Interface est caractris par un cble jaune (C Fig.30) et une forme particulire, qui permet d'viter les inversions entre les deux fils. Ce cble auto-cicatrisant utilise une prise vampire qui autorise le raccordement et le dplacement dun capteur/actionneur sans laide doutil. AS-Interface est exclusivement un bus de terrain de type matre/esclave qui comprend un "matre" (PC, API, Contrleur ) charg d'assurer la gestion des tats des capteurs/actionneurs et de les transmettre lautomatisme. D'autres atouts sont mettre l'actif d'AS-Interface comme une topologie libre, que ce soit en toile ou en ligne le rseau fonctionne.
9
A Fig. 30 Constituants de lAS-Interface
Pendant dix ans, AS-Interface ne sut grer que des capteurs/actionneurs tout ou rien. Certains fournisseurs proposaient des versions analogiques lentes comme la mesure de temprature ou de niveau, mais chaque fois les produits taient propritaires, et le nombre d'adresses limit 31 rendait l'utilisation de l'analogique marginale. Le consortium a lanc une nouvelle version, la V2. Avec elle, le nombre d'adresses double avec un total de 62 esclaves tout ou rien possibles par matre. Mais la grande volution est sa capacit recevoir des capteurs/actionneurs de type analogique. Un panachage est possible entre les capteurs analogiques et ToR. Dans ce dernier cas le nombre d'esclaves connectables va diminuer, mais il restera dans le domaine du possible. Avec ce profil analogique, il est possible de relier n'importe quel capteur/actionneur analogique sur n'importe quel matre AS-Interface.
229
9. Rseaux industriels
9.10
Cette nouvelle version amne aussi des changements au niveau du diagnostic du rseau. Dans la version premire, seuls les dfauts du rseau taient dtects La V2 prend en compte, tous les dfauts internes des modules. Bien entendu, la comptabilit -sur un mme rseau- de la V2 et la V1 est assure.
La scurit
A Fig. 31
230
9. Rseaux industriels
9.10
Le matre
Lalimentation AS-Interface
Le cble plat
Le terminal dadressage Puisque les composants sont connects en parallle sur le bus AS-Interface, il est ncessaire d'assigner une adresse diffrente chacun. Cette fonction est assure par un terminal qui se raccorde individuellement aux diffrents composants A Fig. 32 Les composants dAsi-Interface
231
9. Rseaux industriels
9.10
De part sa conception le rseau As-i fonctionne sans adjonction de bouchon de terminaison et ce quelque soit la topologie utilise. Le principe utilise la modulation du courant base sur un encodage Manchester, deux inductances situes dans lalimentation convertissent ce signal en tension sinusodale. La forme du signal gnr vite de blinder le cble (C Fig.34).
v Longueur du rseau
La longueur du rseau est conditionne par la dformation du signal et par la chute de tension en ligne. La distance maximale entre deux esclaves ne doit pas dpasser 100m (C Fig.35). Cette distance peut tre augmente par ladjonction de rpteurs avec les limites suivantes : - deux rpteurs au maximum par ligne, - la distance maximale avec le matre ne doit pas dpasser 300m, - lutilisation dune terminaison passive permet dtendre la distance de 100m 200m, - une terminaison active permet datteindre 300m.
A Fig. 34
A Fig. 35
232
9. Rseaux industriels
9.10
v Principe du protocole
Le principe de communication est bas sur un protocole un seul matre. Le matre systme interroge les esclaves tour de rle, ceux-ci rpondent en envoyant les donnes requises (C Fig.36). Quand tous les esclaves ont t interrogs, le cycle se rpte et continue indfiniment. Le temps de cycle dpend du nombre d'esclaves du systme et se dtermine facilement.
A Fig. 36
As-i utilise plusieurs mthodes pour garantir la suret du transfert de donnes. Le signal est vrifi par le rcepteur, sil na pas la forme requise il nest pas pris en compte. Lutilisation dun bit de parit associ un message court (7 et 14 bits) assure lintgrit logique de linformation. Le temps mort du matre provoque lacquittement (C fig.37).
A Fig. 37
La dure dun bit est de 6 s. A la vitesse de 166.67 Kbits/s -en ajoutant lensemble des bits de pause- le temps de cycle maximum ne dpassera pas 5082 s. Chaque cycle se dcompose en trois parties - change de donnes, - gestion du systme, - mise jour/insertion d'un esclave. Le profil AS-Interface du matre dtermine ses capacits exactes. En gnral, il possde les fonctions suivantes : - initialiser le systme, - identifier les esclaves connects, - transmettre les paramtres esclaves aux esclaves, - assurer l'intgrit des changes de donnes cycliques avec les esclaves, - grer les diagnostics du systme (tat de fonctionnement des esclaves, contrle du bloc d'alimentation, etc.), - communiquer toutes les erreurs dtectes au contrleur du systme (automate, etc.), - reconfigurer les adresses des esclaves si le systme subit une quelconque modification. Les esclaves dcodent les demandes provenant du matre et leur rpondent immdiatement. Toutefois, un esclave ne rpondra pas des commandes errones ou inappropries venant du matre. Les capacits fonctionnelles d'un esclave sont dfinies par son profil AS-Interface.
233
9. Rseaux industriels
9.10
A Fig. 38
b Profil
Le profil d'un quipement AS-Interface dtermine ses capacits. Deux produits AS-Interface ayant les mmes fonctions et le mme profil fonctionnent exactement de la mme manire, quels que soient les fabricants. Ils sont interchangeables l'intrieur d'un mme systme. Le profil est fix en usine au moyen de deux ou trois caractres figs dans l'lectronique interne de l'quipement. Il ne peut pas tre modifi. Jusqu' prsent, plus de 20 profils ont t dfinis par l'association AS-i. Ils sont dcrits dans la suite de ce sous-chapitre.
234
9. Rseaux industriels
9.10
Compatible Compatible
v Profils du matre
Les profils du matre dfinissent les capacits individuelles de chaque type de matre AS-Interface. Il existe quatre types de profils du matre : M1, M2, M3, M4, cette dernire est compatible avec les versions prcdentes.
v Profils d'esclave
Tous les esclaves disposent d'un profil, ce qui signifie qu'ils sont considrs comme des priphriques "asifis" comportant un circuit ASIC. Font partie de cette catgorie les composants ddis (tels que les actionneurs intelligents) et les interfaces (qui connectent des composants traditionnels au systme AS-Interface). Les profils, semblables des cartes d'identit, ont t dfinis afin de distinguer les actionneurs et les capteurs en les rpartissant dans de grandes familles. Le systme des profils est particulirement utile lorsqu'il s'agit de remplacer un esclave. Par exemple, deux actionneurs fabriqus par diffrents constructeurs mais ayant le mme profil sont fonctionnellement interchangeables sans programmation ni adressage.
9.11
Conclusion
Lemploi de rseaux de communication dans les architectures dautomatisme industriel permet daugmenter leur flexibilit et donc de rpondre aux besoins dadaptation des machines et des installations. Se faisant, ils obligent des choix qui ncessitent des connaissances particulires afin deffectuer les bonnes slections parmi la multitude de rseaux de communication existants. Des critres simples sont applicables : ouverture, standardisation et adquation : - Choisir un rseau ouvert, par opposition un rseau propritaire, permet de rester libre du choix de ses fournisseurs de produits dautomatisme. - Choisir un rseau standardis au niveau international permet de garantir sa prennit et son volution. - Choisir la bonne adquation entre le besoin de la machine ou de linstallation et les performances du rseau permet doptimiser son investissement. Ce dernier point est celui qui, vraisemblablement, ncessite une connaissance prcise de loffre des rseaux de communication qui longtemps ont t perus comme complexe, tant pour les slectionner, que pour les mettre en uvre ou les maintenir. Les fournisseurs ont tous travaill pallier cette difficult. Schneider Electric a pour sa part dcid de ne proposer que des rseaux de communication rellement ouverts, bass sur des standards internationaux et adapts aux besoins des diffrents niveaux dune architecture dautomatisme en dfinissant des classes dimplmentation qui permettent un choix simple et optimal.
235
10
236
chapitre
Traitement de donnes et logiciel
A partir des 4 grands mtiers client : Prsentation des exemples concrets darchitectures (schma, produits et logiciels) Prsentation dun gnrateur dapplication dans un contexte collaboratif
Sommaire
1 2
10.1 10.2 10.3 10.4 10.5 10.6 Dfinition Introduction Programmation, configuration et langages Catgories dapplications UAG : Gnrateurs dapplications Dfinition des principales abrviations employes
Page
3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 M
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237
10.1 10.2
Dfinition Introduction
Ce chapitre aborde la fonction de traitement introduite dans le premier chapitre, il est complt par une prsentation des logiciels utiliss dans lentreprise et leurs interactions avec ceux de traitement des automatismes. Contrairement dautres chapitres, nous napprofondirons pas certains concepts comme les systmes, les langages de programmation, etc. Nous renvoyons les lecteurs aux nombreux ouvrages qui traitent de ces sujets.
10.1
Dfinition
On nomme automate programmable industriel (API) un dispositif lectronique programmable destin la commande de processus industriels par un traitement squentiel. Il envoie des ordres vers les effecteurs (Partie Oprative ou PO) partir de donnes dentres (capteurs), de consignes et dun programme. Un Automate Programmable Industriel, API (en anglais Programmable Logic Controller, PLC) est un dispositif similaire un ordinateur, utilis pour automatiser des processus comme, par exemple, la commande des machines sur une chane de montage dans une usine. L o les systmes automatiss plus anciens employaient des centaines ou des milliers de relais et de cames, un simple automate suffit. On nomme automaticien les programmeurs de ces Automates Programmables Industriels.
10.2
Introduction
Les automates industriels programmables (API) sont ns dans les annes 70. Leur premire fonction a consist assurer les logiques squentielles ncessaires au fonctionnement des machines et des processus. Leurs cots les ont cantonns au dpart sur les grands systmes. Des volutions technologiques majeures ont profondment restructur la fonction de traitement : - Les langages se sont unifis et normaliss, la norme IEC 61131-3 en dfinit les diffrents types. - Lapproche systme sest gnralise, les notions de schmas ont cd la place aux blocs fonctions. - La gnralisation du numrique permet de traiter aussi bien les grandeurs numriques, que les grandeurs analogiques avec une conversion pralable analogique/numrique. - La baisse du cot des composants lectroniques permet, mme pour des applications simples de remplacer les systmes relais par des automates programmables. - Les bus de communication utiliss pour les changes de donnes concurrencent avantageusement le cblage conventionnel. - Les technologies logicielles utilises dans la bureautique et lentreprise sont de plus en plus utilises dans les automatismes industriels. - Les interfaces de dialogue entre lhomme et la machine voluent galement en devenant programmable afin doffrir plus de flexibilit.
238
10.3
b Langages normaliss
La Commission lectrotechnique internationale (CEI) ou IEC en anglais, a labor la norme IEC 61131 pour les automates programmables qui dans sa partie 3 (IEC 61131-3) dfinit les diffrents langages de programmation : IL (Instruction List) Le langage List est trs proche du langage assembleur, on travaille au plus prs du processeur en utilisant lunit arithmtique et logique, ses registres et ses accumulateurs. ST (Structured Text) Ce langage structur ressemble au langage C utilis pour les ordinateurs. LD (Ladder Diagram) Le langage Ladder (chelle en anglais) ressemble aux schmas lectriques et permet de transformer rapidement un ancien programme fait de relais lectromcaniques. Cette faon de programmer permet une approche visuelle du problme. FBD (Function Bloc Diagram) Le FBD se prsente sous forme de diagramme : cest une suite de blocs, reliables entre eux, ralisant tout type de fonctions des plus simples au plus sophistiques. Le GRAFCET (acronyme de GRAphe Fonctionnel de Commande Etapes/Transitions ). Cest un mode de reprsentation et danalyse dun automatisme, particulirement bien adapt aux systmes volution squentielle, cest-dire dcomposable en tapes. Dans la programmation dun automate, il est possible de choisir de programmer en SFC, de faon trs proche du G (le Grafcet IEC848 devnt une norme internationale en 1988 sous le nom de Sequential Function Chart (SFC)). Derrire chaque action est associ un programme crit en IL, ST, LD ou FBD.
10
239
10.4
Catgories dapplications
Catgories dapplications
Les volutions technologiques lies celles des besoins des utilisateurs ont donn naissance une large palette dautomates qui peuvent se caractriser par : - La partie matriel (hardware) tel que la puissance de traitement, le nombre et les caractristiques des entres/sorties, la vitesse dexcution, les modules spcialiss (commande daxes, communication, etc.) - La partie logicielle (software) qui au del du langage de programmation dispose de fonctions plus labores et de capacits de communication et dinteraction avec les autres logiciels de lentreprise. Notre propos sera de les prsenter travers des applications types qui serviront orienter les choix du lecteur. Nous lui conseillons ensuite de se reporter aux documentations propres chaque produit. Nous avons vu dans lintroduction de ce guide la notion darchitecture dautomatismes et dimplmentations prfres, selon le profil du client. Nous pouvons rpartir les solutions prsentes en quatre catgories : A - Solutions Electricien Les applications sont simples, autonomes et figes. Les critres de choix seront guids par la facilit de prise en main des produits, le faible cot de la solution et la simplicit de la maintenance. B - Solutions Automaticien-mcanicien Les applications sont exigeantes en performances mcaniques (prcision, rapidit, asservissement de mouvements, changement de gamme, etc.), le choix de larchitecture et du traitement seront essentiellement conditionns par la recherche de performances. C - Solutions automaticien Les automatismes sont complexes par le volume et la diversit des informations traiter, telles que la rgulation, les interconnexions entre automates, le nombre des entres/sorties, etc. D - Solutions Automaticien-producticien Les automatismes de production doivent sintgrer dans larchitecture informatique de lusine. Ils doivent sinterfacer et changer avec les logiciels de production, de gestion, etc. Repositionnons sur la figure 1 ces catgories sur les implmentations prsentes dans le Guide de choix des automatismes du chapitre 1.
A Fig. 1
240
10.4
Catgories dapplications
b Solutions Electricien
Les solutions simples utilisent quelques relais lectromcaniques pour raliser les squences dautomatisme. Les dernires gnrations de petits automates, faciles demploi, deviennent comptitives partir de quelques entres/sorties et offrent de nouvelles possibilits sans pour autant ncessiter lexpertise en programmation. Les applications types se retrouvent dans les marchs suivants : - Industriels : machines simples et fonctions complmentaires des systmes dcentraliss. - Btiments et services : gestion de lclairage, accs, contrle, surveillance des locaux, chauffage, ventilation, climatisation.
Station de pompage mobile Cette application permet de remplir et de vider des rservoirs. Lutilisation dun variateur de vitesse facilite ladaptation la viscosit des fluides. Porte automatique Permet louverture et la fermeture de portes dusines.
Fentre lectrique
A Fig. 2
A Fig. 3
Lutilisation dun variateur de vitesse permet de faire varier progressivement la vitesse du moteur (C Fig.3), dans le cas dun besoin de commande en tout ou rien, un contacteur associ son relais thermique sera utilis. Cet ensemble comporte : - un automate Zelio Logic, - une alimentation courant continue 24V DC Phaseo, - un variateur de vitesse Altivar 11, - une protection par disjoncteur moteur GV2, - une signalisation par colonne lumineuse XVB, - le sectionnement par un interrupteur Vario VCF. Les variables du variateur (temps, vitesse, contrle) sont paramtrables directement sur lAltivar 11 ou par le logiciel Powersuite. La programmation du Zelio peut tre faite directement sur le module ou par le logiciel Zeliosoft install sur un PC. Nous allons illustrer cette dernire possibilit par une copie dcran en figure 4 qui prsente une logique ralises par des FDB (Function Bloc Diagram).
10
A Fig. 4
241
10.4
Catgories dapplications
Ventilation
Contrle dun systme de ventilation dans un btiment industriel. La mesure de la temprature asservit la mise en service et larrt de la ventilation. Contrle dun systme de chauffage dun immeuble.
Chauffage
Contrle dune fontaine intgre dans linfrastructure dune compagnie de services. Le systme est contrl distance par lintermdiaire dun modem. Lapplication contrle et nettoie le filtre dune usine de distribution deau. Avec une squence de nettoyage par air suivi par un rinage leau. Il est aussi possible de contrler le systme distance par modem.
A Fig. 5
v Schma type
Le systme est dvelopp partir dun automate Twido (C Fig.6). Le contrle et la visualisation sont assurs par un clavier/cran Magelis. La scurit est assure par un arrt durgence sur linterrupteur principal.
A Fig. 6
242
10.4
Catgories dapplications
Le cblage est ralis en fil fil. Lautomate contrle le dmarreur et gre les messages du module dalarme. Ce systme inclut les composants matriels suivants : - Un automate Twido Modular (PLC). - Une alimentation courant continu Phaseo power supply (PS). - Un dmarreur TeSys-U Starter Controller (SC). - Un clavier/cran Magelis XBT-N (HMI). - Un moteur triphas standard. Ainsi que les logiciels suivants : - Logiciel de programmation Twidosoft Version 2.0. - Logiciel de configuration Magelis XBTL1003M V4.2. La copie dcran figure 7 du logiciel Twidosoft illustre une programmation en Ladder qui est rversible en List. Le logiciel intgre un jeu important dinstructions et un navigateur intgr permet daccder directement tous les objets.
A Fig. 7
b Solutions Automaticien-mcanicien
Des applications exigent des performances quil est difficile dobtenir sans associer troitement les fonctions de traitement, dacquisition et de commande de puissance. Pour cette raison, lasservissement est directement trait par la fonction commande de puissance, soit en analogique, soit par des bus rapides (Canopen, etc.) ou bien par des bus spcialiss (Sercos, etc). Ce type darchitecture se retrouve aussi bien sur des variateurs de vitesse pour moteurs asynchrones que pour moteurs synchrones (systmes boucls). La ncessit dassocier un traitement squentiel de variables analogiques et tout ou rien a pouss les constructeurs ajouter sur les variateurs de vitesses : - des cartes dentres/sorties, - des cartes de communication, - des cartes de traitements de type automates programmables. Ces solutions sont aussi bien utilises dans des applications industrielles que dans des infrastructures. Nous illustrerons cette solution en prsentant un variateur de vitesse intgrant un automate.
243
10
10.4
Catgories dapplications
A Fig. 8
v Applications
La figure 9 donne quelques exemples dapplications dun variateur de vitesse intgrant une carte Controller Inside.
Application Description Utilis dans les stations de pompage pour alimenter les usags en eau potable. Exemple
Rseau dinfrastructures
Machines spciales
Convoyeurs
A Fig. 9 244
10.4
Catgories dapplications
v Schma type
Pour ne pas alourdir la prsentation de cette solution, la partie puissance et son alimentation ne sont pas reprsentes sur la figure 10. Ce systme comprend pour la partie schmatise ci-dessus :
A Fig. 10
Matriel - une carte Controler Inside installe dans un Altivar 71, le variateur est matre sur le bus Canopen, - un variateur ATV31 et ATV71 avec interface intgr Can Open, - un servo drive Lexium 05 avec interface intgre Can Open. Le dialogue utilisateur est gr par un terminal graphique Magelis XBTGT, il est reli a llot par une liaison Modbus - un lot dentres/sorties distribues Advantys STB. Logiciels - un logiciel de - un logiciel de Lexium 05, - un logiciel de - un logiciel de programmation PS1131 (CoDeSys V2.3), configuration PowerSuite pour les ATV31, ATV71 et configuration Vijeo-Designer V4.30 pour Magelis, configuration Advantys Configuration Tool V2.0.
10
b Solutions Automaticien
Les automatismes modernes sont trs exigeants en nombre et types dentres et de sorties. Ils doivent tre capable de traiter les squences de lautomatisme et de fournir les informations ncessaires la gestion et la maintenance. La complexit des systmes imposent des temps de conception et de mise en uvre relativement long et coteux.
245
10.4
Catgories dapplications
Les constructeurs proposent une double approche pour rduire les cots : - Dune part, des offres modulaires en logiciel et en matriel, qui permettent au client damortir ses cots dapprentissage sur toutes ses applications. - Dautre part, des outils logiciels qui acclrent la productivit, grent les historiques et facilitent la maintenance et lvolutivit des systmes. Ce type de solution dautomatisme est utilis dans les processus industriels comportant plusieurs machines lies ou dans des infrastructures. La figure 11 prsente quelques cas dutilisations.
Application Description Exemple
Equipement de manutention
Utilis sur un processus comportant plusieurs systmes de transporteurs et intgrant des informations extrieures. Utilis pour des machines de dcoupe de pliage intgres dans une ligne de production.
Pompes et ventilateurs
Utilis pour des systmes de circulation deau, de rfrigration asservis des mesures extrieures telles que le dbit.
A Fig. 11
v Applications
Il nest pas dans notre propos de dvelopper une application complte, mais den illustrer le principe en prsentant une partie significative. Un automate Premium est utilis pour contrler un lot local. Celui-ci est constitu dune plate-forme dentres/sorties Advantys STB, de quatre variateurs de vitesse et de modules externes dentre/sorties. Chaque lment est connect sur un bus Can Open. Cette implmentation peut facilement tre tendue par ladjonction dautres variateurs ou des entres/sorties supplmentaires. Lautomate est reli llot par un bus Modbus/TCP. Les variateurs et les moteurs sont aliments en 230V AC. Une source additionnelle est utilise pour fournir le 24V DC.
v Schma type
Un schma type est donn en figure 12.
A Fig. 12
246
10.4
Catgories dapplications
Liste des composants du systme : - un automate TSX Premium (PLC), - une source courant continu Phaseo (alimentation 24V), - un variateur de vitesse ATV31, - un lot dentres et de sorties Advantys STB, - un module dentres/sorties protges IP67 Advantys FTB, - un moteur triphas cage. Logiciels : - un atelier de programmation dautomate Unity Pro V2.0.2 (PLC), - un logiciel de configuration des lots dentres/sorties Advantys configuration software V1.20, - un logiciel de configuration des variateurs de vitesse ATV31 PowerSuite V2.0.
A Fig. 13
Les principales caractristiques dUnity Pro - Interfaces graphiques Windows 2000/XP. - Icnes et barres doutils au choix. - Profils utilisateurs. - Conception graphique des configurations matrielles. - Convertisseurs intgrs PL7 et Concept. - Gnration automatique des variables de synchronisation sur Ethernet (Global Data). - Les 5 langages IEC61131-3 sont supports en standard avec des diteurs graphiques. - Intgration et synchronisation des diteurs, programme, donnes, blocs fonctions utilisateurs. - Rutilisation drag & drop des objets en bibliothque. - Import/Export XML et rallocation automatique des donnes. - Automatisation des tches rptitives par macro VBA. - Systme de redondance Hot Standby plug & play. Unity Pro propose un ensemble complet de fonctionnalits et doutils permettant de calquer la structure de lapplication sur la structure du procd ou de la machine. Le programme est dcoup en modules fonctionnels. Assembls et hirarchiss, ces modules forment la vue fonctionnelle et regroupent : - Les sections de programme. - Les tables danimation. - Les crans oprateurs. - Les hyperliens.
247
10
10.4
Catgories dapplications
Les fonctions lmentaires, utilises de manire rptitive, sont encapsulables dans des blocs fonctions utilisateurs (DFB) en langage IEC 61131-3. Pour crer une base de rfrences applicatives, Unity Pro gre des bibliothques projet et application, en local ou sur serveur. Dot de prs de 800 fonctions en standard, Unity Pro peut tre enrichi par les standards clients (variables, types de donnes, blocs fonctions). Il comporte aussi : - Des variables symboliques indpendantes de la mmoire physique. - Les types de donnes structures dfinis par lutilisateur (DDT). - La gestion de version des blocs fonctions DFB et DDT dans la librairie. - Une bibliothque dobjets graphiques pr-anims pour les crans oprateurs. - Les donnes de programmation protges en criture et/ou lecture pour viter les modifications. - La possibilit de dveloppement de blocs fonctions en C++ avec loption Unity EFB Toolkit. Placs en librairie sur le PC local ou sur serveur distant, les objets de lapplication et leurs proprits sont utiliss et partags par tous les programmes. Toute modification dun objet en librairie est automatiquement reporte dans les programmes qui les utilisent : - Les modules fonctionnels sont rutilisables dans lapplication ou entre projets par import/export XML. - Les blocs fonctions sont instancis par drag & drop partir de la librairie. - Toutes les instances hritent automatiquement (sur choix utilisateur) des modifications en librairie. - Slection et paramtrage des objets graphiques crans oprateurs par drag & drop. Un simulateur automate sur PC intgr dans Unity Pro, il permet de qualifier au maximum lapplication avant la mise en service sur le site, reproduisant fidlement le comportement du programme cible. Tous les outils de mise au point sont utilisables en simulation : - Excution pas pas du programme. - Point darrt et de visualisation. - Animations dynamiques pour visualiser ltat des variables et la logique en cours dexcution. Les crans dexploitation facilitent la mise au point par des vues qui reprsentent ltat des variables sous forme dobjets graphiques : voyants, courbes de tendance, etc. Comme pour la configuration, les modules mtiers bnficient dcrans particuliers pour leur mise au point : les fonctions offertes sont adaptes au type de module mis en uvre (entres/sorties Tout ou Rien, analogique, comptage, communication, etc.). Un historique des actions oprateurs est archiv dans un fichier standard et scuris de Windows. Des liens hypertextes permettent de lier lapplication tous les documents et outils ncessaires lintervention en exploitation ou en maintenance. Les outils de diagnostic Unity Pro fournit une bibliothque de DFBs de diagnostic application. Intgrs dans le programme, ils permettent selon leur fonction de surveiller les conditions permanentes de scurit et lvolution du procd dans le temps. Une fentre de visualisation affiche en clair et de faon chronologique, par horodatage la source, tous les dfauts systme et application. Un simple clic sur cette fentre donne accs lditeur de programme dans lequel a t dclenche lerreur (recherche des conditions manquantes la source).
248
10.4
Catgories dapplications
Les modifications en ligne peuvent tre regroupes de manire cohrente en mode local sur le PC et transfres directement dans lautomate en une seule opration pour tre prises en compte dans le mme tour de cycle. Les liens hypertextes intgrs dans lapplication donnent accs, en local ou distance, aux ressources utiles (documentation, outil complmentaire, etc.) pour minimiser les temps darrts. Une palette complte de fonctions permet de matriser lexploitation : - Historique des actions oprateurs sur Unity Pro dans un fichier scuris. - Profil utilisateur avec choix des fonctions accessibles et protection par mots de passe. La figure 14 prsente des crans dexploitation et des vues fonctionnelles pour un accs direct et graphique aux diffrents lments de lapplication. Larchitecture client/serveur de Unity Pro rend accessible les ressources du logiciel via des interfaces de programmation en VBA, VB ou C++, voici deux exemples : - Automatisation des tches rptitives (saisie, configuration, traduction, etc.). - Intgration dapplications spcifiques (gnrateur de code, etc.).
A Fig. 14 Ecrans d'exploitation et vues fonctionnelles d'Unity Pro
Les changes avec les autres logiciels Le format XML (C figure 15), standard universel W3C pour lchange de donnes sur Internet, a t adopt comme format source des applications Unity Pro comme les variables, programmes, entres/sorties, configuration, etc. Par simple import/export, il est possible dchanger tout ou partie de lapplication avec les autres logiciels du projet (CAO, etc.). Unity Developers Edition (UDE) et ses interfaces de programmation en langage C++, Visual Basic et VBA permet le dveloppement des solutions sur mesure, comme la ralisation dinterfaces avec une CAO lectrique, un gnrateur de variables, un programme automate, ou lautomatisation de tches rptitives en conception. De nombreux diteurs de logiciels ont utilis UDE, afin de simplifier les changes de donnes avec Unity Pro. La figure 16 en donne quelques exemples :
Domaine Electrical CAD Electrical CAD Electrical CAD Electrical CAD Electrical CAD Process Simulation Change Management Application Generator SCADA/Reporting SCADA SCADA Graphical User Interface SCADA SCADA MES Historian/RtPM Web Services Socit ECT EPLAN IGE-XAO AutoDesk SDProget Mynah MDT Software TNI Iconics EuropSupervision Arc Informatique ErgoTech Areal Afcon Tecnomatix/UGS OSISoft Anyware Produit Promise EPLAN SEE Electrical Expert AutoCAD Electrical SPAC Automazione Mimic AutoSave Control Build GENESIS BizViz Suite Panorama PCVue32 ErgoVU Topkapi P-CIM XFactory PI PLC Animator
10
A Fig. 15
A Fig. 16
249
10.4
Catgories dapplications
Compatibilit avec les applications existantes En standard, les applications PL7 et Concept IEC 61131 sont importes dans Unity Pro par un convertisseur intgr. La mise jour du systme dexploitation, fournie avec Unity Pro, est possible sur la plupart des processeurs automates Modicon Premium et Quantum. La priphrie existante dentres/sorties, les modules mtiers, communication et bus de terrain restent compatibles avec Unity Pro.
b Solutions Automaticien-producticien
Nous abordons ici les architectures complexes qui mettent en uvre plusieurs automates communiquant entre eux et avec des postes de supervision (SCADA). Ces architectures sinterfacent galement avec les systmes de gestion de lentreprise. Loptimisation des systmes impose une approche globale mettant en relation lensemble des mtiers de lentreprise, des partenaires et des moyens. Nous distinguons deux types dinteractions : - Le Temps rel qui caractrise la liaison pendant la phase dexploitation, aux systmes de gestion de la relation client (CRM), de gestion des stocks, de production (MES) et de gestion comptable dans le but doptimiser les flux. - Lapproche Collaborative. La mise en relation des acteurs par lintermdiaire des outils logiciels durant les phases de conception, de ralisation, dexploitation et de maintenance permet de rduire les temps et les cots affrant loutil de production et den amliorer la qualit. La diversit des applications rend complexe la comprhension du positionnement de chacune dentre elles par rapport son environnement. Les besoins dchanges inter logiciel conduisent une approche collaborative de tous les mtiers.
A Fig. 17
250
10.4
Catgories dapplications
Le niveau entreprise (corporate level) Il est caractris par un flux dinformation trs important. Les standards de la bureautique et dInternet se sont imposs. Les logiciels fonctionnent sur des PC ou des serveurs plus puissants. Le niveau atelier Il est caractris principalement par les outils de supervision et les automates chargs du processus. Ethernet sest impos comme standard de communication entre les univers des ordinateurs et des automates. Le niveau machine La notion de temps rel conditionne le choix des outils de communication. PC industriels et automates se rpartissent les tches, les liaisons se font soit par des bus de terrain (CanOpen pour Schneider Electric) soit par Ethernet associ des couches applicatives spcifiques. Le niveau capteur Les liaisons fil fil sont concurrences par le bus Asi particulirement bien adapt cet usage.
10
A Fig. 18
Latelier logiciel Unity Pro ayant t dcrit dans le chapitre prcdent, nous consacrerons un paragraphe expliquer le fonctionnement dUAG.
251
10.4
Catgories dapplications
Pour assurer la collaboration avec lenvironnement, plusieurs outils logiciels complmentaires ont t dvelopps. La figure 19 prsentant leurs fonctions sera suivi par quelques explications succinctes sur leurs fonctionnements. Lutilisation des principaux standards informatiques tels quEthernet TCP/IP, Web, OPC, SOAP, XML, etc., facilite la collaboration verticale tous les niveaux de lentreprise et permet : - Une meilleure visibilit de linformation en temps rel. - Une interoprabilit entre le procd et les systmes dinformation (MES, ERP, etc.). - Les changes avec les outils de conception telle que la CAO.
Composants Unity Pro UAG Unity Application Generator UDE Unity Developer Edition OFS OPC Factory System Factory Cast Environnement Web CITEC SCADA AMPLA Coupleur Ethernet Logiciels de configuration et de paramtrage XBT L1000 Vijeo designer Vijeo Look Power Suite A Fig. 19 Cration de dialogue oprateur Cration de dialogue oprateur Mini SCADA Configuration des variateurs Altivar et des dmarreurs Altistart et Tesys U Outils logiciels complmentaires Fonction Atelier de dveloppement des applications mono automate en environnement collaboratif Dveloppement dapplications multi automates et SCADA par approche objets. Conforme au standard ISA S88 Logiciel pour dveloppement en langages informatique VBA, VB, C++ Serveur OPC de Schneider Electric mettant en relation les environnements micro-informatiques et automates Assurer un passage dinformation entre un environnement dautomates et lenvironnement informatique Logiciel de SCADA Logiciel de MES Coupleurs utilisant les services de Factory Cast
10.4
Catgories dapplications
10
Coupleurs Ethernet
Les diffrentes dclinaisons des coupleurs Ethernet proposent des architectures modernes, ouvertes aux diffrentes technologies logicielles actuelles et fournissent des outils aux utilisateurs les autorisant raliser leurs propres fonctions. Cela permet une organisation objets totalement compatible avec les environnements informatiques de type MES et ERP.
253
10.5
A Fig. 20
254
10.5
UAG Customization Personnalisation Dfinition des profils utilisateurs pour un projet incluant : les rgles de nomage, les catalogues des spcifications matrielles, les librairies, etc. Unity Application Generator
A Fig. 21
Projet
En rsum, lensemble des trois outils est reprsent sur le synoptique de la figure 22.
A Fig. 22
Synoptique dUAG
10
255
10.5
Prenons une vanne comme exemple de Smart Control Device. Une valve est gnralement utilise comme dispositif disolement pour empcher ou permettre lcoulement de liquide ou de gaz dans un conduit. En gnral, elle est lie trois signaux numriques : - Le contact de fin de course ouvert et ferm. - Le signal pour lactionneur.
A Fig. 23 Lditeur dobjets SCoD
Il existe une grande varit de vannes standards, depuis les plus petites actionnes par des solnodes aux plus grandes actionnes par des moteurs. A partir de lInterface de logique de contrle de lautomate (API), les proprits sont assignes en fonction des diffrents types de vannes. Par dfaut la vanne est insre comme Energize-to-Open, lutilisateur ayant la possibilit de spcifier Energize-to-Close. Le temps de fonctionnement Travel Time-out doit tre compris dans lintervalle [min Value.. max Value]. La figure 23 reprsente une capture dcran de lditeur.
La liste des librairies de ScoD. La liste des modules matriels (hardware) autoriss. Le niveau daccs. La dfinition des noms dlments du processus. Les proprits spcifiques des HMI ou SCADA.
Si nous prenons nouveau lexemple dune vanne. Lutilisateur a besoin de dfinir exactement cette vanne afin de ne pas la confondre avec une autre dans son systme qui ne compte dailleurs pas que des vannes. Il va dcider de standardiser la structure du nom des composants de son systme : <position sur 4 digit> <abrviation anglaise sur 3 digits> <Type de llment de 1 6>. Une vanne donne aura un nom unique par exemple : 2311VAL4. Ainsi tous les autres lments peuvent tre dfinis : - La localisation de ScoD correspondant la vanne. - La section du programme dans lautomate. - Les modules hardware associs de lautomate. - etc. La standardisation est dfinie, dans les applications dAPI et dHMI, pour lensemble des oprateurs et des spcialistes dautomatismes et du process. Le projet suit les rgles sans exception. Le personnel de maintenance pouvant tre form avec ces outils. La gestion du projet est facilite tant que le nombre de vannes est connu.
v Gnrateur dapplications
A Fig. 25
Unity Application Generator est un logiciel de conception et danalyse fonctionnelle gnrant les applications pour les automates et les SCADA (C Fig.25).
256
10.5
Deux tches indpendantes consistent gnrer le modle physique et le modle topologique : - Le modle physique dcrit le processus sous la forme dune arborescence dlments comme le montre la figure 25. - Le modle typologique dcrit le matriel dautomatisme du processus, incluant les automates (API), les entres/sorties, les rseaux, les Pc, etc., comme lillustre la figure 26.
A Fig. 26
Modle typologique
10
257
10.6
258
10
259
11
260
chapitre
Mise en uvre
Prsentation des diffrentes tapes de construction d'un quipement lectrique et des rgles de qualit et normes ncessaires
Sommaire
1 2
11.1 11.2 11.3 11.4 11.5 11.6 11.7 11.8 11.9 Conception dun quipement Choix dun fournisseur Etablissement des schmas et des programmes Mthodologie de programmation Choix dune technologie Conception de lquipement Construction dun quipement Le montage Aide la mise en place dappareils
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3 4 5 6 7
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8 9
11.10 Essais en plate-forme 11.11 Mise en service dun quipement 11.12 Maintenance de lquipement
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10 11 12 M
261
11.1
Les quipements dautomatismes mettent en uvre des produits facilitant la mise en place, le cblage et le raccordement des constituants dautomatisme. Ces produits doivent rpondre certaines normes locales et internationales ainsi quaux normes de scurit du matriel et de protection des personnes. La ralisation dun quipement comprend 3 phases : - la conception (schma, criture du programme, choix du matriel, tude dimplantation), - la construction (montage, cblage, essais, mise en coffret ou en armoire), - linstallation (passage des cbles, raccordements, mise en service). Pour mener bien ces trois phases, un certain nombre de rflexions doivent tre pralablement conduites pour sassurer : - de lanalyse des problmes potentiels qui pourraient avoir un impact sur la scurit et/ou la disponibilit de lquipement (voir chapitre 7 Scurit), - de la mise en place dactions prventives et/ou de modifications du schma dautomatisme initialement imagin, - de la capacit du sous traitant ventuel respecter ces exigences, - de la conformit de lquipement vis--vis des exigences. Ce chapitre a pour objectif de faire connatre les rgles de mise en uvre des constituants dautomatisme, ainsi que des produits Schneider Electric qui facilitent la ralisation des quipements. Bases sur lexprience, une mthodologie et des rgles de lart dcrites pour chacune des trois phases doivent permettre une ralisation dquipements plus sre et plus conomique.
11.1
262
11.1 11.2
- environnement : temprature, hygromtrie, vibrations, chocs, atmosphre corrosive, poussires, etc, - les logiciels spcifiques : par exemple logiciels daide au diagnostic, la supervision, les protocoles de communication, etc, - rglages : nature, procdures, reprages, - procdures dessais de rception sur site, - documents daccompagnement, - tout autre complment dinformation pouvant impacter la ralisation de lquipement, comme, par exemple le conditionnement pour le transport.
11.2
b Le management de la qualit
Le management de la qualit prcise ce que lorganisation fait pour assurer que le produit issu de ses ateliers, dans notre cas lquipement ralis suivant le cahier des charges du donneur dordres, est conforme aux exigences. La manire dont lorganisation gre ses processus a, lvidence, des incidences sur son produit final. Sagissant dISO 9000, la certification portera sur le fait de savoir si tout a t fait pour assurer que le produit satisfait aux exigences du client. La norme internationale ISO 9000 est une norme gnrique qui regroupe les normes ISO 9001, 9002 et 9003.
11
263
11.2 11.3
La diffrence entre les normes ISO 9001, ISO 9002 et ISO 9003 tient simplement au domaine dapplication : - ISO 9001 tablit les exigences relatives une organisation dont les activits vont de la conception et du dveloppement la production, linstallation et aux prestations associes ; - ISO 9002 est la norme approprie pour une organisation qui ne soccupe pas de la conception et du dveloppement et fixe les exigences dorganisation pour la production, linstallation et les prestations associes ; - ISO 9003 est la norme qui correspond aux besoins dune organisation qui a fondamentalement recours aux contrles et aux essais pour assurer que les produits et les services finaux satisfont aux exigences spcifies. Le donneur dordre choisira le tableautier dont lorganisation correspondra le mieux aux prestations demandes. Gnralement une certification suivant le rfrentiel ISO 9002 est le minimum acceptable. Le choix du donneur dordres seffectuera partir de lexamen du Manuel Qualit du ou des fournisseurs retenus. Ce Manuel Qualit dcrit lorganisation et le management mis en place dans lentreprise.
11.3
264
11.3
b Sret de fonctionnement
v Exigences normatives
La sret de fonctionnement des automatismes est leur aptitude fonctionner : - sans danger pour les personnes et les biens (scurit), - sans arrt de production li une dfaillance (disponibilit). La scurit doit tre apprhende sous les aspects de lanalyse des risques, de la rglementation et des normes en vigueur. Ltude de la sret de fonctionnement sappuie sur une procdure dvaluation des risques appliquer successivement : au produit, au processus (parties opratoire et commande) et lexploitation. Le lecteur qui dsire de plus amples informations sur le sujet pourra consulter La scurit des machines Tome 1 et 2 diffuss par lInstitut Schneider Formation. La lgislation europenne sappuie sur la directive machine (89/392/CEE) dfinissant les exigences essentielles concernant la conception et la construction des machines et des installation industrielles pour la libre circulation de ces biens dans la Communaut europenne.
v Outil danalyse
Un outils danalyse tel que lAMDEC (Analyse des Modes de Dfaillance et de leurs Effets et de leur Criticit) peut, par une dmarche systmatique permettre denvisager tous les aspects relatifs aux dfaillances et dapporter des solutions appropries. LAMDEC a pour but dvaluer limpact, ou la criticit, des modes de dfaillances des composants dun systme sur la fiabilit, la maintenabilit, la disponibilit et la scurit de ce systme La dmarche AMDEC consiste recenser les modes de dfaillance des composants et sous-ensembles, den valuer les effets sur lensemble des fonctions dun systme. Cette mthode est largement recommande au niveau international et systmatiquement utilise dans toutes les industries risque, comme le nuclaire, le spatial et la chimie, dans le but de faire des analyses prventives de la sret de fonctionnement. Avant de se lancer dans la ralisation proprement dite des AMDEC, il faut connatre prcisment le systme et son environnement. Ces informations sont gnralement les rsultats de lanalyse fonctionnelle, de lanalyse des risques et ventuellement du retour dexpriences. Dans un second temps, il faut valuer les effets des modes de dfaillance. Les effets de mode de dfaillance dune entit donne sont tudies dabord sur les composants directement interfacs avec celui-ci (effet local) et de proche en proche (effets de zone) vers le systme et son environnement (effet global). Il est important de noter que lorsquune entit donne est considre selon un mode de dfaillance donn, toutes les autres entits sont supposes en tat de fonctionnement nominal. LAMDEC repose sur le fait, largement vrifi, de la non simultanit des dfaillances. Dans un troisime temps, il convient de classer les effets des modes de dfaillance par niveau de criticit, par rapport certains critres de sret de fonctionnement pralablement dfinis au niveau du systme en fonction des objectifs fixs (fiabilit, scurit, etc.).
11
265
11.3 11.4
Les modes de dfaillance dun composant ou sous ensemble sont regroups par niveau de criticit de leurs effets et sont par consquent hirarchiss. Cette typologie permet didentifier les lments les plus critiques et de proposer alors les actions et les procdures juste ncessaire pour y remdier. Cette activit dinterprtation des rsultats et de mise en place de recommandations constitue la dernire tape de lAMDEC. Pour limiter les AMDEC au strict ncessaire et pour surmonter le volume des entits tudier il est recommand de conduire des AMDEC fonctionnelles. Cette approche permet de dtecter les fonctions les plus critiques et de limiter ensuite lAMDEC physique aux composants qui ralisent tout ou partie de ces fonctions. La mthodologie AMDEC fournit : - une autre vision du systme, - des supports de rflexion, de dcision et damlioration, - des informations grer au niveau des tudes de sret de fonctionnement et des actions entreprendre.
11.4
Mthodologie de programmation
b Problmatique de la programmation
Un nombre de plus en plus important de logiciels est utilis dans lentreprise. La diversit des applications impose une approche collaborative ds la conception dune nouvelle unit de production. Une analyse globale mettant en uvre un ensemble dactivits aboutira la conception, lcriture, la mise au point et la livraison de logiciels au demandeur. En rgle gnrale, la conception va suivre 3 grandes phases : - Phase danalyse (fonctionnelle) ou de conception. - Spcification : le cahier des charges tant lapproche traditionnelle. - Ralisation.
v Outils de programmations
Lvolution des besoins et la multiplication des donnes prendre en considration ont conduit la cration dateliers logiciels modernes et productifs. On dsigne par atelier de gnie logiciel (AL) un ensemble de programmes informatiques permettant eux-mmes de gnrer le code qui sera utilis par les automates programmables industriels.
266
11.4 11.5
Les activits qui sont gnralement couvertes par un AL dautomatisme recouvrent les lments suivants : - conception gnrale du projet, tapes ou phases de ralisation, - conventions de nommage des donnes et des sous-ensembles de programmes, - structuration des donnes, - aide ldition de programmes dans diffrents langages, - compilation ou gnration, - aide aux tests et suivi des corrections, - bibliothques de sous-ensembles pouvant tre rutilises dans plusieurs projets, - documentation, - gestion des versions successives ou des variantes dun mme programme, - aide la mise en service. Un AL facilite la collaboration des diffrents programmeurs ainsi que la maintenance ultrieure des programmes en les incitants partager les mmes mthodes.
11.5
11
267
11.6
Conception de lquipement
11.6
Conception de lquipement
b Conception Assiste par Ordinateur
Dans le domaine de la conception des systmes dautomatismes, loutil logiciel apporte une aide considrable. Au-del de la ralisation du schma, il accompagne le concepteur tout au long du projet, depuis lenregistrement de la demande du client pour le devis jusqu la mise en service et laide la maintenance. Outre les gains importants de productivit obtenus dans la conception des systmes, cette manire doprer amliore la qualit des schmas et des programmes, et facilite leur mise jour quand il y a volution. Un logiciel de CAO propose principalement :
b Dtermination de lencombrement
Trois mthodes sont utilises pour dfinir lencombrement dun quipement.
268
11.6 11.7
v Dossier de fabrication
Le dossier complet doit tre constitu avant lancement en fabrication. Il dfinit : - la liste de tous les documents, par un sommaire, - les coffrets : implantation, perages, accessoires, etc., - les armoires : implantation, plan des chssis, perages, etc., - les postes de commande : perages, accessoires, etc., - les schmas lectriques, - les programmes, - la nomenclature du matriel, - les plans dencombrement.
11.7
11
b La fonction envelopper
Pour protger le matriel contre les chocs, les intempries et pour rsister aux conditions demploi les plus svres rencontres dans lindustrie, les quipements doivent tre monts dans des coffrets ou des armoires. Ces enveloppes doivent par ailleurs proposer toutes les fonctionnalits propres rduire les temps de montage et dintervention. Suivant les degrs de protection demands, les enveloppes rpondent des dfinitions normatives et des codes IP (IP signifie International Protection).
A Fig. 1
269
11.7
Le code IP est dcrit par la publication 60529 de la Commission Electrotechnique Internationale. Ce code permet de dcrire les degrs de protection procurs par les enveloppes contre lapproche de parties dangereuses, la pntration de corps solides trangers et contre les effets nuisibles, de leau au moyen de chiffres et de lettres. Le premier chiffre de 0 6 indiquent simultanment la protection des personnes contre laccs aux parties dangereuses et la protection contre la pntration des corps trangers. Le deuxime chiffre galement de 0 6 indique la protection contre les projections deau. Les lettre additionnelles indiquent des protections additionnelles comme des chicanes internes. Le cahier technique CT 166 Enveloppes et degrs de protection expose de manire exhaustive les numrotations et la svrit des essais correspondants. Lincorporateur la responsabilit de la conformit la norme du produit termin. Mais le constructeur de lenveloppe doit indiquer dans sa documentation o doit tre mont le matriel pour que les degrs de protection quil annonce soient maintenus. Enfin, linstallateur qui va raccorder les armoires coffrets (passage de cbles), les fixer et dans certains cas adapter des auxiliaires (boutons poussoirs, appareils de mesure, etc.) doit veiller au maintien du degr de protection spcifi. Schneider Electric propose toute une gamme de coffrets et darmoires (C Fig.2) ainsi que des accessoires conformes aux indices de protection IP normaliss.
A Fig. 2
b La fonction structurer
Pour assurer lassociation mcanique des constituants entre eux, il existe des gammes de produits parfaitement adapts permettant de monter et de fixer correctement les constituants dautomatisme. Ces produits assembls entre eux constituent lossature de lquipement, et par leurs artifices de montage permettent une grande souplesse dutilisation, un large choix de possibilits de montage, ainsi quune conomie non ngligeable sur la mise en uvre.
b La fonction rpartir
v Rpartition de lalimentation lectrique
Lors de la ralisation dquipements, la mise en uvre des produits doit allier scurit, simplicit, rapidit de montage et de cblage. La maintenance et les modifications ventuelles de ces quipements doivent tre faciles raliser, avec une incidence aussi faible que possible sur la continuit dexploitation de linstallation. Pour rpondre ces critres, il existe des rpartiteurs dont la fonction de base est de driver un courant principal vers plusieurs circuits secondaires (consulter le catalogue gnral Schneider Electric pour plus dinformation). Certains modles sont par ailleurs conus pour servir galement de support aux produits. Des interventions sous tension sont alors possibles (connexion ou dconnexion dun dpart moteur par exemple).
A Fig. 3 Dparts moteur raliss avec le systmeTego Power de Telemecanique
270
11.7
v La fonction connecter
A Fig. 4 Interface TOR ABS2
Cette fonction regroupe les produits ncessaires au cblage et au raccordement des quipements. Les blocs de jonction (C Fig.5) Ils sont conformes aux normes UTE et rpondent aux principales homologations. Ils sont raliss en polyamide de couleur qui autorise leur utilisation des tempratures de -30 +100C. Leur tenue au feu est conforme la norme NF C 20-455. Ils sont reprables laide de caractres encliquetables en barrettes ou en brochettes. Ils sont destins aux raccordements des conducteurs de section maximale 240 mm2. Ils rpondent tous les besoins : - large gamme de courants, de quelques ampres (circuits de commande, de signalisation, lectroniques, etc.), plusieurs centaines dampres (raccordements puissance), - blocs unipolaires ou multipolaires fixes ou dbrochables, - connexions visses, boulonnes, clipses ou soudes ou ressort, - blocs pour fonctions particulires telles que supports de fusibles ou de composants lectroniques, bornes sectionnables, raccordement du conducteur de protection, etc., - montage sur profils, sur platines perfores ou sur circuits imprims. Les embouts de cblage Lemploi des embouts prsente de nombreux avantages : - simplification du cblage, le sertissage du fourreau en cuivre tant ralis automatiquement au serrage de la connexion dans la borne, - tenue parfaite aux vibrations, - absence de fluage des brins souples, - gain de temps dexcution et de raccordement, - mmes languettes porte-repres et mmes repres quelle que soit la section des cbles. Chaque languette peut recevoir 7 bagues de reprages (lettres ou chiffres). Les embouts Telemecanique possdent en outre : - une couleur de manchon diffrente pour chaque section, - suivant les modles, 3 longueurs de fourreau, Il existe des embouts surmouls : suivant norme NF C 63-023 - sans porte-repres, pour sections de 0.25 6 mm2, - avec porte-repres intgrs pour sections de 0.25 6 mm2, - avec porte-repres amovibles pour sections de 4 50 mm2. suivant norme DIN 46228 - couleur du manchon par section diffrente de celle de la norme franaise, - sans porte-repres pour les sections de 0.25 50 mm2. Les lyres et les goulottes de cblage Le rle des lyres et des goulottes de cblage consiste canaliser les fils pour former des nappes horizontales et verticales situes dans le mme plan que les appareils. Le cblage seffectue entirement de lavant, ce qui facilite les dpannages et modifications.
2 1 4 3 6 5 8 7 10 9
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
A Fig. 5
11
271
11.7 11.8
Elles sont ralises en P.V.C., et leur principale particularit est de ne comporter aucune pice mtallique en contact avec les conducteurs quelles renferment. Les goulottes (C Fig.6) Elles possdent des fentes latrales dbouchantes et des perforations dans le fond. Elles se fixent verticalement ou horizontalement sur des pieds supports munis dun dispositif de fixation quart de tour. Ces pieds supports sont encliquetables sur les profils combins ou chapeaux de 35 mm, ainsi que sur les platines perfores. Plusieurs dimensions de goulottes sont disponibles, et peuvent recevoir jusqu 700 fils de 1.5 mm2. Un couvercle de fermeture sembote sur les goulottes. Le mme porte-repres sadapte sur les goulottes et sur les lyres.
A Fig. 6
Goulotte Telemecanique
11.8
Le montage
Les constituants dautomatisme et de distribution sont conus pour tre monts sur des chssis ou des charpentes. Le but de ce paragraphe est de rappeler quelques dfinitions, de signaler des astuces ou rgles de lart, et dattirer lattention sur les prcautions prendre lors du montage des appareils.
b Chssis
Cest un ensemble constitu de deux montants verticaux perfors, crants ou non. Le montage de lappareillage, suivant sa technologie de fixation, seffectue par encliquetage ou par vissage sur : - des profils horizontaux, - des platines perfores, - des platines pleines, - un mixte compos de profils et de platines. Suivant les dimensions des profils ou des platines et surtout de la masse de lappareillage, il est recommand dutiliser : - des profils combins ou chapeaux de 35 mm, - des profils chapeaux de 75 mm, - des montants en C utiliss en supports dappareils la place des profils horizontaux, - des platines perfores munies larrire dun profil horizontal servant de raidisseur. En gnral, les chssis sont monts dans des coffrets ou des armoires monoblocs.
b Charpente
Cest un ensemble constitu dun ou plusieurs chssis juxtaposs ou dos dos, maintenu au sol par un dispositif traverse/pied de charpente ou fix au mur par le haut des montants. Une charpente peut galement tre installe dans une armoire associable quipe la partie suprieure dun jeu de barres horizontal pour alimenter chacun des chssis.
272
11.8 11.9
Cette disposition doit tenir compte du nombre daccessoires positionner : - peu daccessoires : rpartition sur laxe horizontal de la zone concerne, - nombreux accessoires : rpartition sur lensemble de la zone intresse. Certaines portes et plastrons comportent des renforts ou accessoires intrieurs limitant les possibilits dimplantation. Il faut en outre vrifier la profondeur des lments disposs sur la porte par rapport ceux monts sur le chssis et tenir compte de leur poids.
K M2
A Fig. 7a
A Fig. 7b
11.9
b Le cblage
La mthode de cblage dite au moyen du schma des circuits, reprsentation dveloppe repose sur lutilisation systmatique des repres des bornes des appareils, ceux-ci tant reports sur le schma des circuits. Elle est applicable pour le cblage des circuits de puissance et de commande de tous les quipements base de contacteurs, quelle que soit leur complexit. Ce procd de cblage se traduit pour lutilisateur, par un gain de temps. Le schma des circuits se caractrise par : - la rapidit dexcution : gain de temps la conception, - sa clart : figuration simple des circuits lectriques, - son interprtation aise : cblage intuitif, - son efficacit en cours dexploitation : comprhension, recherches, modifications et dpannages aiss. Il peut tre accompagn dun plan de disposition ou dimplantation du matriel facilitant la localisation des lments. Il peut tre galement complt par un schma des raccordements extrieurs.
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273
274
b Contrle disolement
La qualit de lisolement dun dispositif se mesure en mgohms (= 106 ) laide dun mgohmmtre. Lisolement est mesur : - soit entre deux conducteurs isols lun de lautre, - soit entre un conducteur isol de la terre et des masses dune part et les masses mises la terre dautre part. Les appareils et circuits sensibles ayant t dbranchs, on vrifie lisolement du cblage de chaque circuit, entre bornes dune part ,et entre bornes et terre de protection dautre part. De mme, on vrifie lisolement des conducteurs des organes de coupure, de part et dautre de ceux-ci. Le tableau figure 8 indique les valeurs de tension utiliser pour la mesure de lisolement et la valeur de rsistance disolement obtenir.
Tension nominale du circuit < 48 V Tension comprise entre entre 48 et 500 V Tension suprieure 500 V A Fig. 8 Tension continue dessai disolement 250 V 500 V 1 000 V Rsistances disolement en M Suprieur ou gale 0.25 Suprieur ou gale 0.5 Suprieur ou gale 1
b Essais dilectriques
Il sagit dun essai permettant dprouver la rigidit dilectrique de lensemble dappareillage une tension alternative dfinie en fonction de la tension nominale disolement du circuit. La rigidit dilectrique sexprime par la rsistance une tension dessai applique entre les conducteurs actifs et la masse du chssis. Lessai est considr comme satisfaisant quand il ny a ni claquage ni contournement. Lappareil utilis est un pont de claquage dlivrant une tension alternative de valeur rglable une frquence situe entre 45 et 55 Hz. Cet appareil peut fournir une tension leve sous un trs faible courant. Au moment de son application, la tension dessai ne doit pas excder 50 % de la valeur indique dans le tableau figure 9.
Tension nominale disolement < = 60 V Tension comprise entre 61 et 300 V Tension comprise entre 301 et 660 V A Fig. 9 Tension dessai dilectrique Tension dessai dilectrique (tension efficace) 1 000 V 2 000 V 2 500 V
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275
Elle est ensuite progressivement augmente jusqu atteindre en quelques secondes la valeur spcifie. Cette tension est ensuite maintenue pendant une minute. Lorsque lquipement comprend des appareils base dlectronique, les essais dilectriques ne peuvent tre fait posteriori. Pour viter toute destruction, ces essais doivent tre raliss au fur et mesure du montage et du cblage.
v Essai densemble
Lessai densemble consiste simuler toutes les phases de fonctionnement de la machine ou du processus, dans lordre o elles doivent se raliser, et contrler les asservissements et les scurits. Il y a lieu de prvoir une alimentation de puissance suffisante et de raliser les interconnexions et les raccordements sur des platines dessais qui remplacent les auxiliaires de contrle extrieurs par des interrupteurs, des boutons-poussoirs, etc. Le but de lessai densemble est de sassurer que le fonctionnement de lquipement est celui dcrit dans le cahier des charges. Il permet galement de vrifier les incidences dune fausse manuvre dans la conduite de la machine ou du processus, de la dtrioration dun lment de contrle extrieur (interrupteur de position, dtecteu, etc). Les programmes sont chargs dans les automates et essays de la manire la plus complte possible en simulant les entres tout o rien par des contacts et les entres analogiques par des signaux. Cette simulation permet de corriger les ventuelles erreurs de programmation et permettant de rduire fortement les temps de mis en service. Pour les quipements avec variateurs de vitesse lectroniques, la simulation doit tre complte par un essai dynamique avec les moteurs de linstallation ou, dfaut, avec un moteur dessai de prfrence avec des caractristiques comparables.
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Il est conseill de rdiger un procs verbal ou rapport dessai faisant tat de rglages effectus (valeurs), des modifications effectues (programmes et matriel) et didentifier prcisment les lments qui nont pu tre essays ou qui ne lont t que partiellement. Ce document facilitera le travail lors de la mise en service. Les schmas, listing et nomenclatures seront modifies pour reflter exactement lquipement qui sera mis en service Avant expdition, les armoires et coffrets sont d-cbls. Si ncessaire, des cales seront disposes sous les lments lourds pour annuler tout risque de dformation des charpentes ou armoires durant le transport. Le bas des armoires sera soigneusement nettoyes pour viter quun corps tranger (rondelle, fil, etc.) ne vienne se loger dans lappareillage.
b Installation
v Lors de la rception de lquipement
Il faut vrifier : - labsence de chocs sur les enveloppes, - que la partie mobile des contacteurs rotation na pas t fausse ou dplace, - quun corps tranger ne sest pas introduit dans lentrefer du circuit magntique ou entre les contacts ou entre le bornes, - que la partie mobile des contacteurs et des sectionneurs, ainsi que les dispositifs de dclenchement des relais de protection, fonctionnent librement, - lefficacit des dispositifs de fermeture (coffrets, armoires), - ltanchit des joints (pour le matriel tanche), - le bon tat des auxiliaires de commande, de signalisation ainsi que des appareils de mesure placs sur les portes, - la prsence des schmas mis jour, des instructions de mise en service, des notices des appareils et le cas chant du procs verbal dessais plate-forme. Avant le raccordement des conducteurs extrieurs : - vrifier la tension et la frquence du ou des rseaux dalimentation des circuits de puissance et de commande, - vrifier que le type et le calibre des fusibles et des relais de protection sont bien adapts aux rcepteurs protger.
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277
- Effectuer les raccordements extrieurs en suivant scrupuleusement le schma. - Ne pas omettre de respecter les rgles dinstallation en vigueur. A cet effet, une borne repre est prvue sur les coffrets, les armoires et les auxiliaires de commande pour le raccordement des masses au conducteur extrieur de protection. - Il est conseill, sur les appareils utiliss dans des ambiances particulirement corrosives ou tropicales, de passer une couche de vernis isolant sur les bornes aprs raccordement.
b Essai vide
Son but est de vrifier que tous les raccordements (auxiliaires de commande et de signalisation, capteurs, interrupteurs de scurit, etc) ont t correctement effectus et sont conformes au schma. Pour raliser cet essai, il est ncessaire dinterdire lalimentation de tous les rcepteurs : - soit en enlevant de leur socle les cartouches fusibles protgeant le circuit puissance, - soit en nalimentant que la partie contrle en laissant la partie puissance hors tension. Le circuit de commande ainsi aliment, une action sur lauxiliaire de commande de dmarrage doit entraner la fermeture du ou des contacteurs asservis, ainsi que, sur les quipements plus complexes, le dmarrage du cycle automatique. A ce stade, il est conseill de manuvrer manuellement les appareils extrieurs, (en particulier les scurits) ou de simuler leur fonctionnement, puis de provoquer sciemment et systmatiquement toutes les anomalies de commande et de fonctionnement afin de vrifier lefficacit des circuits de commande, dasservissement, de scurit et de signalisation.
b Essai en charge
Alimenter prsent le circuit puissance pour effectuer un essai densemble en charge afin de contrler lexactitude du raccordement et le fonctionnement des divers rcepteurs. Cet essai peut tre complt par une srie de tests pour vrifier que lquipement automatique assure bien le droulement des diffrentes fonctions mcaniques de linstallation. Le savoir faire du metteur en service, complt par les lments du dossier de lquipement (listings dautomatismes, notice de mise en service, notice des appareils, etc.) permet de mener bien la mise en service.
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b Dpannage
Etant donn la varit des quipements dautomatisme, il nest pas possible de dfinir une procdure de dpannage commune tous les schmas. Lexprience, la connaissance de lquipement et des fonctions raliser est indispensable pour mener bien un dpannage efficace. La connaissance des AMDEC ralises lors de la conception est susceptible daider la recherche des pannes.
v Llectro-aimant du contacteur
Si le circuit magntique est bruyant, sassurer : - de la tension du rseau dalimentation. Un lectroaimant vibre lorsquil est aliment sous une tension alternative infrieure celle pour laquelle il a t prvu, - quaucun corps tranger ne sest introduit entre les parties fixe et mobile du circuit magntique, - de la propret des surfaces rectifies. Celles-ci ne doivent jamais tre peintes, grattes ou limes. Si elles sont particulirement sales, les nettoyer lessence ou un produit de dgraissage appropri.
v La bobine du contacteur
Si lchange dune bobine est ncessaire (en cas de changement de tension du circuit de commande par exemple), la nouvelle bobine doit tre dfinie en fonction de la tension relle dalimentation du circuit de commande. Elle permet alors : - la fermeture du contacteur lorsque la tension atteint 85 % de sa valeur nominale, - louverture du contacteur lorsque la tension devient infrieure 65 % de sa valeur nominale, - de supporter en permanence une tension correspondant 110 % de la valeur nominale. La dtrioration dune bobine peut tre provoque par : - la fermeture incomplte du circuit magntique, par suite dun incident mcanique ou dune tension du circuit de commande infrieure 85 % de la valeur nominale. Ceci, entrane, en courant alternatif, la diminution de la rluctance du circuit magntique, et en continu, linefficacit du systme de rduction de consommation dont le contact ne sest pas ouvert. Il en rsulte galement une pression insuffisante sur les ples qui schauffent anormalement, et qui peuvent souder si le courant traversant est celui absorb par un moteur en cours de dmarrage, - un circuit de commande mal adapt, - une tension dalimentation suprieure 110 % de la valeur nominale. Dans tous les cas, la bobine est dtriore car lnergie dissipe par effet Joule est suprieure la normale. Afin dviter de tels incidents, il faut employer des bobines adaptes la tension mesure aux bornes dalimentation des quipements.
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v Contacteur bloc
Les ples dun contacteur bloc ne ncessitent aucun entretien. Par exemple, en catgorie AC-3, un contacteur alimentant le moteur dun compresseur dmarrant 6 fois dans lheure et fonctionnant 24 heures par jour aura une dure de vie de : 2 500 000 = 17 360 jours soit environ 50 ans sans entretien. Des contacts ayant effectus de nombreuses coupures peuvent donner une impression dusure. Seule, la vrification priodique de la cote dcrasement ou la surveillance, sur certains calibres, du tmoin dusure gnral permettent dvaluer le degr dusure. Durant la priode dutilisation, ne jamais procder des rglages de la cote dcrasement. Lorsque celle-ci est comprise entre 20 et 50 % de la cote initiale, il faut changer les contacts. A la suite de cette opration : - il est ncessaire daligner les contacts en respectant la cote initiale dcrasement, - il est conseill de nettoyer latralement par grattage les botiers de soufflage, - il est indispensable de vrifier le couple de serrage des vis.
v Les enveloppes
Graisser priodiquement les charnires et le dispositif de fermeture. Sur les coffrets et armoires tanches, vrifier lefficacit des dispositifs dtanchit (joints, presse-toupe, bote cbles). Utiliser un aspirateur pour nettoyer les filtres, proscrire lair comprim.
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- rarmer un relais de protection sans avoir recherch et supprim la cause du dclenchement, - remplacer un fusible et remettre lquipement sous tension sans avoir remdi au dfaut, - omettre de tenir jour la documentation mme en cas de changement minime de lquipement ou de la programmation.
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12
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chapitre
Eco-conception
Le respect de l'environnement doit prendre en compte le choix des matriaux lors de la conception, la consommation d'nergie sur la dure de vie du produit et la capacit recycler ses composants en fin de vie
12. Eco-Conception
Sommaire
1 2
12.1 12.2 12.3 12.4 12.5 12.6 12.7 12.8 Avant-propos Les concepts et les principales directives Les normes Lco-conception Le cycle de vie Principales rgles dco-conception Conclusion
Applications
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3 4 5 6 7
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8 9 10 11 12 M
283
12. Eco-Conception
12.1
Avant-propos
12.1
Avant-propos
Lexpression abrge co-conception dsigne la prise en compte de lenvironnement dans la conception des produits (biens et services). Il sagit dintroduire le paramtre environnemental au sein du jeu des paramtres classiques de conception (attente des clients, matrise des cots, faisabilit technique, etc.) (C Fig.1). Cette dmarche intresse divers types dacteurs conomiques : fournisseurs, producteurs, distributeurs, consommateurs et acheteurs publics et privs, dsireux de proposer ou de choisir, service rendu gal, des produits plus respectueux de lenvironnement. Parce quelle se situe en amont des dcisions, lco-conception est une dmarche prventive. Lco-conception se caractrise par une vision globale : cest une approche multicritre de lenvironnement (eau, air, sol, bruit, dchets, nergie, matires premires, etc.) qui prend en compte lensemble des tapes du cycle de vie dun produit : extraction des matires premires, production, distribution, utilisation, puis traitement en fin de vie.
A Fig. 1
Paramtres de conception
Cette double caractristique de lco-conception (multicritre, multi-tape) constitue en quelque sorte sa signature. Selon leur degr de prise en compte des impacts environnementaux sur tout le cycle de vie, les mthodes dinvestigation peuvent tre qualifies dapprofondies ou de simplifies. Extrait de la dfinition de lco-conception par lAdeme (Agence de lenvironnement et de la matrise de lnergie). Dans ce guide, nous proposons une mthodologie gnrale dco-conception, utilisable pour tout nouveau dveloppement de produits/services, ainsi que pour toute volution de produits existants.
b Introduction
Schneider Electric a la volont dagir en entreprise responsable lgard de lenvironnement. Au niveau des produits/services, cela se traduit ncessairement par la prise en compte de lco-conception lors de tout nouveau dveloppement comme chaque volution de lexistant, afin de rduire les impacts environnementaux de nos produits tout au long de leur cycle de vie. Pour atteindre ce but, il nous est apparu ncessaire dans ce guide de : - rappeler la politique environnementale de Schneider Electric, dont le but principal est de promouvoir le respect de toutes les ressources naturelles, et damliorer de faon dynamique et continue les conditions dun environnement propre pour la satisfaction de tous ; - donner un aperu rapide des principales rglementations europennes auxquelles nous serons trs rapidement confronts, afin de mieux pouvoir les anticiper ; - apporter au concepteur une mthodologie pour laider dans sa dmarche dco-conception de produits/services ; - donner un aperu des moyens informatiques disponibles chez Schneider Electric (logiciel EIME) afin daider les concepteurs dans leur dmarche dco-conception.
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12. Eco-Conception
12.1 12.2
Ainsi Schneider Electric a la volont de se positionner, dans tous les pays o elle est implante, comme une entreprise citoyenne, ce qui implique, entre autre, le respect dune politique environnementale dynamique et ambitieuse, dont les lments fondamentaux sont les suivants : Intgrer la protection de lenvironnement dans le management - En prenant les dispositions ncessaires pour que le respect de lenvironnement soit, au sein de Schneider Electric, une part intgrante de notre culture commune et une dmarche naturelle dans la conduite de tous nos travaux et de notre mtier. - En assurant la promotion de la protection de lenvironnement au sein de Schneider Electric, par une sensibilisation, une formation et une communication conformes notre politique environnementale. - En fournissant une information approprie nos clients, nos fournisseurs et nos partenaires. Garantir un dveloppement industriel durable dans le respect de lenvironnement - En rduisant, par une dmarche dynamique et continue, limpact de nos produits/services sur lenvironnement, tout au long de leur cycle de vie. - En dveloppant de nouveaux produits/services et procds de fabrication plus respectueux de lenvironnement, en accordant une attention particulire lanticipation. - En utilisant de nouvelles techniques permettant de mieux prserver les ressources naturelles et de mieux matriser la consommation lectrique de nos produits. - En prenant en compte la recyclabilit de nos produits ds leur conception. - En se conformant aux directives en vigueur, voire en anticipant leur parution. Obtenir la certification ISO 14001 sur lensemble de nos sites - En sappuyant sur un systme de management environnemental bas sur la norme internationale ISO 14001. - En construisant et en maintenant nos sites dignes de limage locale de Schneider Electric, en se conformant aux rglements en vigueur et en allant mme au-del si cest pertinent. En liminant ou rduisant les dchets et en amliorant leur valorisation. - En amliorant de manire continue les procds de fabrication actuels pour optimiser leur impact sur lenvironnement.
12.2
v Le 6me Programme daction pour lenvironnement de lUnion europenne (programme tabli pour les dix ans venir), labor en
faveur de linstauration du dveloppement durable, a pour principes fondateurs : le principe de prcaution, le principe de pallier la pollution la source et de donner priorit aux mesures prventives, et le principe du pollueur-payeur (Trait dAmsterdam).
12
285
12. Eco-Conception
12.2 12.3
v La directive EUP (Energy Using Product) sappuyant sur le concept de lIPP, elle a pour but dharmoniser les exigences de conception des quipements lectriques et lectroniques afin de garantir leur libre circulation et de minimiser leur impact sur lenvironnement tout au long de leur cycle de vie, damliorer lefficacit de lutilisation des ressources et dassurer un niveau lev de protection de lenvironnement, compatible avec le dveloppement durable. v La directive WEEE (Waste of Electrical and Electronic Equipmenty)
- elle a pour but de rduire les dchets gnrs par les quipements lectriques et lectroniques et, pour cette raison, engage la responsabilit du producteur dans la rcupration et la valorisation (70 80 % en poids) des quipements en fin de vie.
12.3
Les normes
Un certain nombre de normes visant rglementer la prise en compte de lenvironnement dans la conception des produits viennent sajouter ces directives europennes. On peut citer :
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12. Eco-Conception
La volont de Schneider Electric dagir en entreprise responsable lgard de lenvironnement, en dveloppant de nouveaux produits/services et procds de fabrication plus respectueux de l'environnement, dans le respect de ces directives, normes, dcrets, mais aussi en anticipant leur parution, peut alors sexprimer au travers de la mise en place de lcoconception.
12.4
Lco-conception
Lco-conception, composante importante du dveloppement durable, est, comme on la vu en avant-propos, une dmarche pro-active tourne vers le client qui peut tre dfinie de la manire suivante : - conception de produits/services satisfaisant au mieux les besoins des clients, et dont limpact environnemental est moindre sur lensemble de leur cycle de vie. Cest une dmarche de progrs dynamique et continue qui peut permettre, grce une prise en compte commune (technique, marketing, formation, etc.) en amont, de transformer une contrainte en opportunit. Cest bien entendu cette stratgie que nous devons chercher suivre. Cette dmarche, qui doit tre applique aussi bien pour la conception de produits nouveaux que pour lvolution de produits existants, implique pour le concepteur la prise en compte, lors de sa recherche de solutions, dun critre supplmentaire : - limpact environnemental minimum de la solution tout au long du cycle de vie (C Fig.2). Conformment la directive EUP, le choix de la solution optimale rpondant un besoin client devra alors correspondre un quilibre raisonnable entre les diffrents critres de conception : - performance, cot, qualit, environnement, industrialisation, etc., tout en respectant les aspects de scurit et de sant.
A Fig. 2
12.5
Le cycle de vie
Lco-conception, comme on vient de le voir, a pour objectif de concevoir des produits/services dont limpact environnemental est moindre sur lensemble de leur cycle de vie. Comment peut-on alors dfinir ce cycle de vie ? Le cycle de vie dun produit sentend du berceau la tombe, cest-dire depuis lextraction de la matire premire jusqu la mise en dcharge finale, en passant par toutes les phases de fabrication/montage, distribution, utilisation, valorisation de fin de vie. Chaque phase du cycle de vie dun produit a bien entendu un impact sur lenvironnement, impact que lon doit chercher minimiser. Cest le but de lco-conception, qui doit alors considrer simultanment lensemble des diffrentes phases du cycle de vie du produit, en prenant garde ce que lamlioration du comportement cologique dune des phases ne se fasse pas au dtriment de celui des autres phases. Une analyse complte et dtaille de ce cycle de vie (ACV) est alors ncessaire pour pouvoir effectuer un choix. On sappuiera pour cela sur le logiciel EIME. La phase de valorisation de fin de vie peut entraner des contraintes importantes et doit donc tre prise en compte ds la conception du produit. Cette valorisation, qui doit selon la rglementation reprsenter entre 70 % et 80 % du produit (en poids), peut prendre les diffrentes formes suivantes : - rparation/remise niveau du produit ; - rutilisation de pices/sous-ensembles ; - recyclage matriaux ; - valorisation nergtique.
12
A Fig. 3
En rsum, le cycle de vie dun produit est tre schmatis sur la figure 3.
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12. Eco-Conception
12.6
12.6
288
12. Eco-Conception
12.6
Bien entendu, tout en respectant au mieux ces critres environnementaux, les matriaux choisis devront rpondre aux exigences habituelles du produit du point de vue mcanique, lectrique, cot, fabrication (moulage, dcoupe, etc.).
b La production
Ltape de production est une phase importante du cycle de vie ne pas ngliger lors dune dmarche dco-conception. En effet, les choix de conception peuvent avoir un impact important sur les process industriels donc sur les impacts environnementaux lis cette phase. Un certain nombre de critres doptimisation de la production doivent donc tre pris en compte ds la conception. Rduction des rejets vers lenvironnement (eau, sol, air) - choix de techniques de production minimisant les rejets vers lenvironnement. Exemple : viter si possible les traitements de surface Minimisation de la consommation dnergie toutes les tapes de la production - choix de techniques de fabrication, de montage, dassemblage peu consommatrices dnergie, - rduction du volume de dchets (usinage, dcoupe, moulage, etc.). Exemple : - conception de pices minimisant les chutes de matires, - rutilisation des carottes de moulage, - rduction des rebuts. Rduction du nombre dtapes de production Exemple : - minimisation du nombre de pices diffrentes Minimisation des transports entre les diffrentes tapes - minimisation du volume des transports interusines (pices, sousensembles), - minimisation de la consommation dnergie lie aux transports. Utilisation de nouvelles techniques de production - nouvelles techniques dont limpact environnemental est rduit par rapport aux techniques classiques - techniques de type BAT (Best Available Technique).
b La distribution
La distribution des produits est, elle aussi, une phase du cycle de vie qui peut engendrer un impact environnemental important. Cest pourquoi la prise en compte notamment des aspects doptimisation des emballages et du systme de distribution lui-mme, ds la conception du produit, est ncessaire. A cet effet, et conformment aux normes (EN 13428 13432) et au dcret paru au JO du 25/07/98, on se basera sur les critres suivants : Diminution de la masse et du volume des emballages - rduction du volume et de la masse des produits. Optimisation de la fonction emballage. Rduction du nombre demballages - emballages communs plusieurs produits. Choix demballages plus propres - teneur minimale en mtaux lourds (plomb cadmium, mercure, etc.). Conception demballages rutilisables/valorisables - valorisation de 50 65 % en poids, - viter les emballages htrognes (carton, mousse, etc.). Optimisation/minimisation des transports - minimisation des masses et volumes transporter. Choix de transports moins consommateurs dnergie
289
12
12. Eco-Conception
12.6
Comme toujours, le respect de ces diffrents critres ne devra pas se faire au dtriment des fonctionnalits de base de lemballage telles que protection et scurit.
b Lutilisation
La phase dutilisation de nos produits est une phase du cycle de vie dont limpact environnemental peut savrer important, notamment du fait de leur consommation lectrique. L encore, la prise en compte dun certain nombre de critres peut avoir un rle dterminant : Minimisation de la consommation dnergie en phase dutilisation du produit - consommation dans les contacts lectriques (rsistance de contact, soudures, etc.), dans les bilames, - consommation des organes de commande (lectroaimants, etc.), - puissance dissipe dans les composants lectroniques, etc.). Minimisation des fuites et rejets vers lenvironnement - rduction du bruit, - minimisation des fuites (SF6 par exemple). Accroissement de la durabilit des produits Maintenance et rparations facilites - amlioration de la fiabilit des produits, - liaison client (pr-alarme, etc.), - modularit des produits. Un autre point important en phase dutilisation dun produit est lemploi de sources dnergies propres et renouvelables, mais limpact du concepteur sur ce point ne semble pas dcisif.
b La fin de vie
Comme on la dj dit, la valorisation en fin de vie dun produit doit reprsenter une part importante du produit (70 80 % en poids ) et est la charge du producteur de ce produit. Aussi, afin desprer pouvoir respecter ces critres environnementaux un cot minimum, est-il ncessaire de concevoir le produit avec pour optique de faciliter cette phase. Pour cela, un certain nombre de critres devront, l encore, tre pris en compte : Dsassemblage facile du produit - viter lemploi de systmes dassemblage non dmontables, - modularit du produit. Rutilisation de sous-ensembles/composants - favoriser la modularit du produit. Rparation/remise neuf du produit (2me main) Recyclage des matriaux - marquage des pices plastiques (voir directive technique FT 20 050), - minimisation du nombre de matriaux diffrents. Choix de matriaux non toxiques incinration Dmontage ais des composants toxiques et/ou traitement spcifique - permettre une accessibilit et un dmontage rapide des piles, relais mercure, cartes lectroniques, cran LCD, etc. Mise en scurit aise du produit (ressorts sous tension, etc.) Notice de fin de vie accompagnant le produit Ces quelques critres de conception dfinis chaque phase du cycle de vie dun produit, ainsi que les quelques exemples dapplications qui en dcoulent, nont pas la prtention de rsoudre lensemble des cas dcoconception. Leur but principal est simplement dalimenter la rflexion du concepteur.
290
12. Eco-Conception
De plus, le dcoupage en fonction de chacune des principales phases du cycle de vie du produit (choix des matriaux, production, distribution, utilisation, fin de vie) ne doit pas faire oublier que le but final est de minimiser limpact global du produit tout au long de son cycle de vie. Il est donc essentiel, comme on la dj dit, que lamlioration du comportement environnemental dune des phases du cycle de vie ne se fasse pas au dtriment de celui des autres phases. Pour atteindre ce but, une analyse dtaille du cycle de vie (ACV) est alors ncessaire. On utilisera pour cela le logiciel EIME (C paragraphe 12.8).
12.7
Conclusion
La volont de Schneider Electric passe par la prise en compte dune dmarche dco-conception qui consiste : - promouvoir le respect de toutes les ressources naturelles ; - amliorer de faon dynamique et continue les conditions dun environnement propre pour la satisfaction de ses clients, des utilisateurs de ses produits, de son personnel et des communauts dans lesquelles est implante la socit. Cette dmarche de progrs dynamique et continu peut contribuer la performance de lentreprise et apparat donc comme une opportunit saisir. Ainsi, lco-conception dont lobjectif est de concevoir des produits/services satisfaisant au mieux les besoins des clients, et dont limpact environnemental est moindre sur lensemble de leur cycle de vie, sera alors notre dmarche commune pour tout nouveau dveloppement de produits/services, ainsi que pour toute volution de produits existants.
12.8
Applications
b Le logiciel EIME
Le logiciel EIME (Environmental Information and Management Explorer) est un outil daide la conception de produits respectueux de lenvironnement, gr en coproprit par Alcatel, Alstom, Legrand, Schneider Electric, Thomson Multimedia. Il permet dvaluer limpact environnemental dun produit tout au long de son cycle de vie et guide les concepteurs dans leurs choix de matriaux et de design. Il est aisment accessible de nimporte quel site dans le monde ; sa base de donnes (matriaux, procds, etc) est ainsi commune lensemble des concepteurs mondiaux de Schneider Electric. Les principales caractristiques de ce logiciel sont les suivantes : - Aide au choix des matriaux et des procds. - Information sur la conformit la rglementation. - Evaluation de limpact environnemental (ACV). - Aide lidentification des points faibles. - Comparaison de deux options de conception. Le profil environnemental du produit issu de EIME est une base essentielle pour la communication environnementale produit destine aux clients.
12
Cette gamme est compose de produits de 0.37 18 kW fonctionnant des tensions de 200 et 500 V monophases ou triphases.
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12. Eco-Conception
12.8
Applications
Le produit utilis pour raliser ltude est lAltivar 71 complet de calibre 0.75 kW 500 V (rf ATV71 H075N4). Il est reprsentatif de lensemble de la gamme. Les autres produits de la gamme sont raliss avec la mme technologie et sur le mme processus de fabrication. Lanalyse environnementale a t ralise en conformit avec la norme ISO 14040 Management environnemental : analyse du cycle de vie, principe et cadre. Elle prend en compte les tapes du cycle de vie du produit.
v Matriaux constitutifs
La masse des produits de la gamme schelonne de 2 680 g 9 000 g. Elle est de 2 680 g hors emballage pour lAltivar 71 - 0.75 kW 500 V analys. Les matires constitutives sont rparties comme indiqu sur la figure 5 :
A Fig. 5
Matires constitutives de l'ATV71 (*) La catgorie Autres comprend tous les lments prsents moins de 1% tels les gaines thermortractables, llastomre EPDM, etc
Toutes les dispositions utiles sont prises auprs de nos services, fournisseurs et sous-traitants pour que les matriaux entrant dans la composition des produits de la gamme Altivar 71 - 0.37 18 kW ne contiennent pas de substances interdites par la rglementation en vigueur (liste disponible sur demande) lors de sa mise sur le march. Par conception, cette gamme ne comporte ni piles, ni accumulateurs. Le site de conception de cette gamme de produits est certifi ISO 14001 pour son processus dco-conception.
v Fabrication
Cette gamme est fabrique dans un site de production Schneider Electric qui a mis en place un systme de management environnemental certifi ISO 14001. L'amlioration constante des process permet de diminuer en moyenne de 5 % la consommation nergetique annuelle du site. Un tri complet des dchets permet datteindre un taux de valorisation de 99 %.
v Distribution
Les emballages ont t conus en vue de rduire leur poids et leur volume, en respectant la directive emballage de lUnion europenne 94/62/CE. Le poids total de lemballage est de 1 080 g, constitu majoritairement de carton et dun sachet en polythylne recyclable. Aucune mousse de calage, aucune agrafe ne sont utilises. Les flux de distribution des produits sont optimiss par limplantation de centres de distribution locaux, proches des zones de march.
v Utilisation
Les produits de la gamme Altivar 71- 0.37 18 kW ne prsentent pas de nuisances entranant des prcautions dusage particulires (bruit, missions). Lnergie lectrique consomme dpend des conditions de mise en uvre et dexploitation des produits.
292
12. Eco-Conception
12.8
Applications
Leur puissance consomme schelonne de 44 W 620 W. Elle est de 44 W pour lAltivar 71 - 0.75 kW 500 V et reprsente moins de 6 % de la puissance totale qui transite dans le produit.
v Fin de vie
En fin de vie, les produits de la gamme Altivar 71-0,37 18 kW doivent tre dmantels afin de mieux valoriser les diffrents matriaux constitutifs. Le potentiel de recyclage est suprieur 80 %. Ce pourcentage comprend les mtaux ferreux, les alliages de cuivre et daluminium et les plastiques marqus. Les produits de cette gamme comprennent galement des cartes lectroniques extraire et orienter dans des filires de traitement spcialises. Les donnes de fin de vie sont dtailles dans la fiche de fin de vie des produits.
v Impacts environnementaux
LAnalyse de Cycle de Vie (ACV) a t ralise l'aide du logiciel EIME (Environmental Impact and Management Explorer) version 1.6 et de sa base de donnes version 5.4 (C Fig.6). Lhypothse de dure d'utilisation du produit est de 10 ans et le modle d'nergie lectrique utilis est le modle europen. Le primtre analys est compos d'un Altivar 71 - 0.75 kW 500 V. Les impacts environnementaux ont t analyss sur les tapes manufacturing (M) comprenant l'laboration des matires premires, distribution (D) et utilisation (U). Lanalyse des impacts environnementaux a t ralise en comparant les impacts du produit sans co-conception avec ceux du produit coconu. Le produit co-conu bnficie d'une rduction de masse de 27 % et de volume de 19 % par rapport la gamme prcdente. Les plastiques utiliss sont valorisables 100 %, grce aux choix de matires et la nouvelle architecture du produit.
Comparaison ACV des impacts entre lAltivar 71 - 0.75 kW 500 V avec coconception et sans co-conception
A Fig. 6
Ces modifications ont permis de rduire limpact global du produit sur lenvironnement.
v Glossaire
Epuisement des ressources naturelles Raw Material Depletion (RMD) Cet indicateur quantifie la consommation de matires premires durant le cycle de vie du produit. Il est exprim par la fraction de ressources naturelles disparaissant chaque anne, rapporte lensemble des rserves annuelles de cette matire.
12
293
12. Eco-Conception
12.8
Applications
Epuisement de leau Water Depletion (WD) Cet indicateur calcule la consommation d'eau utilise, qu'elle soit potable ou de source industrielle. Elle est exprime en m3. Potentiel des rchauffements dits atmosphriques (effet de serre) Global Warming Potential (GWP) Le rchauffement global de la plante rsulte de laccroissement de leffet de serre d labsorption du rayonnement solaire rflchi par la surface de la terre par certains gaz dits effet de serre. Cet effet est quantifi en gramme quivalent CO2. Potentiel dpuisement stratosphrique (destruction de la couche dozone) Ozone Depletion (OD) Cet indicateur caractrise la contribution au phnomne de disparition de la couche dozone stratosphrique due lmission de certains gaz spcifiques. Cet effet est exprim en gramme quivalent de CFC-11. Cration dozone atmosphrique Photochemical Ozone Creation (POC) Cet indicateur quantifie la contribution au phnomne de smog (oxydation photochimique de certains gaz qui produit de lozone) et est exprim en gramme quivalent dthylne (C2H4). Acidification de lair Air Acidification (AA) Les substances acides prsentes dans latmosphre sont entranes par les pluies. Un taux lev dacidit de ces pluies peut entraner le dprissement des forts. La contribution de lacidification est calcule en utilisant les potentiels dacidification des substances et est exprime en mole quivalent de H+.
294
12
295
M
296
chapitre
Mmento
Prsentation : Formules pratiques issues des lois qui rgissent lunivers lectrique et mcanique. Tableaux des principales grandeurs. Units de mesure, symboles et tables de conversion avec units usuelles. Rgimes du neutre.
M. Mmento
Sommaire
1 2
M.1 M.2 M.3 M.4 M.5 M.6 M.7 Grandeurs et units de mesure Calcul des rsistances de dmarrage Formules mcaniques Formules fondamentales Les rgimes de neutre Entranement des machines Tables de conversion entre units usuelles
Page
3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 M
Page
Page
Page
Page
Page
Page
297
M. Mmento
M.1
M.1
Dsignation grandeur
radian par seconde carr rad/s2 mtre par seconde carr mtre par seconde carr radian degr (d'angle) minute (d'angle) seconde (d'angle) farad ampre par mtre seconde mtre volt seconde kelvin ou degr Celsius joule mtre weber newton volt hertz tour par seconde % mtre ohm henry henry tesla ampre mtre mtre m/s2 m/s2 rad ... ...' ..." F A/m s m V s K ou C J m Wb N V Hz tr/s m H H T A m m
capacit champ magntique constante de temps diamtre diffrence de potentiel dure d'une priode chauffement nergie paisseur flux magntique force force lectromotrice frquence vitesse de rotation glissement hauteur impdance inductance propre inductance mutuelle induction magntique intensit de courant lectrique largeur longueur
C H d U T W d F E f n g h Z L M B I b I
U W v V
Sans dimension
Sous-multiples des units Prfixe dci centi milli micro nano pico Symbole prcdant l'unit d c m n p Facteur de multiplication 101 102 103 106 109 1012
Multiples des units Prfixe dca hecto kilo mga giga tra Symbole prcdant l'unit da h k M G T Facteur de multiplication 101 102 103 106 109 1012
Exemples : Cinq nanofarads = 5 nF = 5.109F Deux milliampres= 2 mA = 2.103A Huit micromtres = 8 m = 8.106m
Exemples : Deux mgajoules = 2 MJ = 2.106 J Un gigawatt = 1 GW= 10 9 W Trois kilohertz = 3 kHz= 3.10 3 Hz
298
M. Mmento
M.1
M
299
M. Mmento
M.1
Puissance active
en continu en monophas en triphas avec P U I cos P = UI P = UIcos P =UI 3cos
: puissance active en watts : tension en volts (en triphas tension entre phases) : courant en ampres : facteur de puissance du circuit
Puissance ractive
en monophas en triphas avec Q U I cos Q = UIsin = UI 1 cos 2
Rsistivit
) = (1+
avec : : : : rsistivit la temprature en ohms-mtres rsistivit la temprature 0 en ohms-mtres - 0 en degrs Celsius coefficient de temprature en degrs Celsius la puissance moins un
Q = UI 3sin = UI 3 1 cos
: puissance ractive en voltampres ractif : tension en volts (triphas : tension entre phases) : courant en ampres : facteur de puissance du circuit
Loi de Joule
W = RI2ten monophas avec W R I t : : : : nergie dissipe en joules rsistance du circuit en ohms courant en ampres temps en secondes
Puissance apparente
en monophas en triphas avec S U I S = UI S = UI 3
: puissance apparente en voltampres : tension en volts (triphas : tension entre phases) : courant en ampres
Facteur de puissance
cos = puissance active puissance apparente
Rendement
= puissance utile puissance active absorbe
avec
XC C f
Loi d'Ohm
Circuit rsistance seule Circuit ractance seule Circuit rsistance et ractance U I R X Z : tension aux bornes du circuit en volts : courant en ampres : rsistance du circuit en ohms : XL ou XC ractance du circuit en ohms : impdance du circuit en ohms U = RI U = XI U = ZI
: puissance active en watts : courant absorb par le moteur en ampres : tension en volts (triphas : tension entre phases) : rendement du moteur : facteur de puissance du circuit
300
M. Mmento
M.1
Circuits rsistances
R1 R2 R R1 R2 R R3
R Z
XC
R1 R2 R3 R Z=
2
R Z
XL
XC
R + XL XC
R R1 R2 R R3 XL Z
Loi d'Ohm
R XC Z
RI UI PR
U R
U R
P U P R U I
R XL XC Z
P I
RI
P 2 I
U P
M
301
M. Mmento
M.2
M.2
avec P : puissance nominale en kilowatts Ir : courant rotorique nominal en ampres Ru : en ohms ou bien 245 P Ru = Ir2 avec P : puissance nominale en chevaux Ir : courant rotorique nominal en ampres
avec R :valeur ohmique de la rsistance par phase en ohms U :tension du rseau en volts In :courant nominal du moteur en ampres I moyen = 1,5 In Pour commander une rsistance, indiquer : le temps de couplage de la rsistance et le nombre de dmarrages par heure. En gnral, nous prvoyons 2 dmarrages conscutifs de 3 secondes espacs de 20 secondes.
avec R(1) : valeur de la rsistance par phase Ru : rsistance unit r : rsistance interne du moteur 1re pointe : pointe de courant souhaite au dmarrage
Autotransformateur
Pendant le dmarrage. U moteur = k U ligne C moteur = k2 C I ligne k2 I I moteur = k I avec k : rapport de l'autotransformateur U sortie / U ligne C :couple en dmarrage direct I : courant en dmarrage direct Pour commander un auto-transformateur, indiquer : qu'il s'agit d'un autotransformateur entrefer (si possible) ; la pointe de courant du moteur en dmarrage direct (donne par le constructeur du moteur) ; la valeur de la tension la sortie par rapport la tension du rseau, en pourcentage ; la dure de mise sous tension de l'autotransformateur et le nombre de dmarrages par heure. Nous prvoyons, en gnral, des prises 0,55 Un et 0,65 Un et 5 dmarrages par heure de 8 secondes. Sans caractristiques prcises du moteur, nous prenons : Id = 6. In
avec R(n): valeur de la rsistance par phase pour ce temps R(n-1) : rsistance au temps prcdent r : rsistance interne du moteur Pointe : pointe de courant souhaite au temps correspondant
avec Pointe : pointe de courant obtenue R(n-1) : rsistance au temps prcdent r : rsistance interne du moteur
Autre caractristique
I moyen = Ir + Ip - Ir 3
avec I moyen : courant thermiquement quivalent Ir : courant rotorique nominal Ip : pointe de courant Pour commander une rsistance, indiquer : la dure de mise sous tension de la rsistance, le nombre de dmarrages par heure et ventuellement la possibilit de freinage par contre-courant.
(1) La rsistance unit est la valeur thorique de la rsistance par phase insrer dans le circuit rotorique pour obtenir, le rotor tant cal, le couple nominal. Elle est indispensable pour dterminer la rsistance de dmarrage.
302
M. Mmento
M.3
Formules mcaniques
M.3
Formules mcaniques
Couple nominal
Tn = avec Tn Pn n Pn n : couple nominal du moteur en newtons-mtres : puissance nominale du moteur en watts : vitesse angulaire nominale du moteur en radians par seconde 2n 60
Vitesse angulaire
= avec : vitesse angulaire en radians par seconde n : vitesse de rotation en tours par minute
Couple acclrateur
Ta = Tm - Tr avec Ta Tm Tr : couple acclrateur en newtons-mtres : couple moteur en newtons-mtres : couple rsistant en newtons-mtres
vitesse angulaire en radians par seconde vitesse de rotation en tours par minute frquence du rseau en hertz nombre de paires de ples du moteur
Dure de dmarrage
Dure de dmarrage de la vitesse 0 la vitesse n avec un couple acclrateur constant Ta
Rayon de giration
cylindre plein r2 = avec r12 2 cylindre creux r2 = r12 + r22 2
t= avec t J
Jn Ta
ou
t=
Jn2 1 Pn (Ta/Tn)
n Ta Pn Ta/Tn
: temps de dmarrage en secondes : moment d'inertie total des masses en mouvement (moteur + charge) en kilogrammes-mtres carrs : vitesse angulaire nominale en radians par seconde : couple acclrateur en newtons-mtres : puissance nominale du moteur en watts : rapport du couple acclrateur au couple nominal du moteur
Il est parfois exprim par les formules suivantes : J= GD2 MD2 ou ou 4 4 PD2 4
Dans le cas de couples acclrateurs variant avec la vitesse, des formules pratiques propres aux diverses applications sont gnralement utilises pour s'identifier des cas de couples acclrateurs constants pour permettre des calculs rapides approchs. Par exemple, le couple acclrateur dans le cas d'un dmarrage rotorique peut tre assimil, pour un calcul approch, un couple constant quivalent : Ta = Tm mini + avec Tm mini Tm maxi Tr : couple moteur immdiatement avant le court-circuitage d'une section de rsistance : couple moteur immdiatement aprs le court-circuitage de cette section : couple rsistant suppos constant Tm maxi Tm mini Tr 3
avec J : moment d'inertie en kilogrammes-mtres carrs rapport la vitesse angulaire J'' : moment d'inertie en kilogrammes-mtres carrs rapport la vitesse angulaire '
M
303
M. Mmento
M.4
Formules fondamentales
M.4
Formules fondamentales
Systme international d'units SI : MKSA Grandeur Units de base longueur l = mtre masse m = kilogramme temps t = seconde courant lectrique i = ampre
m kg s A
en radian, avec
l r
Vitesse v = dl dt = l t en m/s
Vitesse angulaire d = = dt t = 2n 60
en rad/s n en tr/min
Vitesse v = l t = r en rad/s
Acclration a dv = dt en m/s
2
Acclration tangentielle a
T
= r
en rad/s 2 a en m/s2
Travail W = C en J (Joule)
Puissance P W = t = Fl = t Fv en W (watt)
1 watt = Energie W =
1 joule 1 seconde
1/2 mv 2
304
M. Mmento
M.5
M.5
Le neutre
Ce sont les points neutres des transformateurs HT/MT et MT/BT ainsi que les conducteurs neutres qui, en rgime quilibr, ne sont parcourus par aucun courant.
Les masses
Ce sont les parties conductrices accessibles d'un matriel lectrique susceptibles d'tre mises sous tension en cas de dfaut.
Prise de terre de l'alimentation
La terre
Masses
La terre peut tre considre comme un corps conducteur avec un potentiel conventionnellement fix zro.
Schma TT
Le schma TN.C
Prise de terre de l'alimentation
Il correspond un neutre reli la terre et les masses au neutre. Il est noter que le conducteur neutre et celui de protection sont combins.
Masses
Le schma TN.S
Il correspond un neutre reli la terre et les masses au neutre, mais ici, le conducteur neutre est spar de celui de protection.
Schma IT
Le schma TT
Le neutre est directement reli la terre ainsi que les masses, et ce par deux prises de terre spares.
Le schma IT
Le neutre est reli la terre par l'intermdiaire d'une impdance ou isol. Les masses sont relies directement la terre. Ces diffrents rgimes permettent d'adapter la protection aux locaux et usages, en respectant le temps de coupure, fond sur la dure de la rsistance d'un individu aux effets d'un courant lectrique, en fonction de sa tension (normalement 50 V durant 5 secondes et 100 V durant 0,2 seconde). Les rseaux de distribution basse tension des abonns sont assimilables au schma TT, sauf s'ils interposent un transformateur de sparation qui leur laisse alors toute libert de choix. Le schma TT est simple exploiter, mais il est limit aux installations peu tendues et peu complexes. Il dclenche au premier dfaut et offre une scurit totale. Le schma IT prsente la particularit de ne dclencher qu'au second dfaut. Il est donc particulirement indiqu chaque fois qu'une continuit de service est ncessaire, ce qui entrane une maintenance particulirement svre afin de dtecter et d'intervenir ds le premier dfaut avant que le second ne se produise. Cependant, l'assurance de la continuit d'alimentation n'est pas encore suffisante pour les informaticiens, qui prfrent le schma TN.S, avec un renfort de prcautions et d'quipements spcifiques. Le schma TN reprsente, par rapport au prcdent, une forte conomie d'installation. C'est le rgime indispensable avec des courants de fuite importants.
Masses
Schma TNC
Masses
Schma TNS
M
305
M. Mmento
M.6
M.6
La machine accouple au moteur prsente essentiellement un moment d'inertie J (kg.m 2) auquel il faut ajouter celui du moteur, parfois important. La connaissance de cette inertie totale permet l'tude des rgimes transitoires (dmarrages et arrts), mais n'intervient pas en rgime tabli.
Mouvement de rotation
Si la machine est entrane par l'intermdiaire d'un rducteur la vitesse n1, son moment d'inertie ramen au moteur tournant la vitesse n2 s'exprime par la formule : n1 J (machine ramen au moteur) = J (machine) n2
( )
En pratique : en courant continu Cd = kCn o Cn = couple nominal moteur k = coefficient de surcharge du moteur. Il est li au temps de surcharge et la temprature initiale. Il est gnralement compris entre 1,2 et 1,9 (voir catalogue Constructeur de moteurs). Dans cette zone, le courant d'induit et le couple peuvent tre sensiblement proportionnels, en courant alternatif Se rfrer aux caractristiques de surcouple et de surintensit donnes par le catalogue Constructeur et aux caractristiques d'emploi indiques par ce catalogue.
Mouvement de translation
Si la machine, de masse m (kg), se dplace la vitesse linaire v (m/s), pour la vitesse de rotation (rad/s) du moteur d'entranement, le moment d'inertie au niveau de l'axe d'entranement s'exprime par la formule :
2 2 J (machine) = m v = m v .3600 2 4 2 . n 2
avec = 2 n 60
Dmarrage
Pour dmarrer dans un temps impos t (passage de l'arrt une vitesse angulaire ), la connaissance du moment d'inertie J permet de dterminer le couple acclrateur moyen ncessaire Ca.
Arrt
Si la machine est laisse elle-mme lors de la coupure de la tension d'alimentation, le couple de ralentissement est gal au couple rsistant :
Cra = Cr = J
d dt
L'arrt se produira au bout d'un temps (t) li au moment d'inertie par la relation : t= J si Cr est peu prs constant. Cr
306
M. Mmento
M.6
Freinage rhostatique
Si le temps d'arrt est inacceptable, il faut augmenter le couple de ralentissement d'un couple de freinage lectrique Cf tel que : Cra = Cr + Cf = J d dt
Le freinage peut tre du type rhostatique ; se rappeler toutefois que son efficacit est proportionnelle la vitesse (Cf = k)
Le freinage peut tre du type par rcupration, il est obtenu en utilisant des variateurs rversibles. En limitation de courant, le couple de freinage est constant jusqu' l'arrt. La machine conditionne le dimensionnement du moteur et de l'quipement qui doivent rpondre au rgime permanent, mais aussi aux rgimes transitoires : dmarrages frquents ou rapides, coups de charge rpts.
Sens de fonctionnement
Couple et puissance
Pour dterminer convenablement l'ensemble moteur-variateur, il est trs important de connatre la caractristique couple/vitesse des diffrentes machines entranes.
Le croquis ci-dessus montre les 4 possibilits de fonctionnement (4 quadrants) dans le plan couple vitesse. Elles sont rsumes dans le tableau ci-dessous. Rotation 1 er sens 2 e sens La machine fonctionne en moteur en gnrateur en moteur en gnrateur Couple C + + Vitesse n + + Produit Quadrant Cxn + + 1 2 3 4 Dans la pratique, toutes les machines peuvent tre classes dans 4 catgories de base : couple constant (figure 1), puissance constante (figure 2), couple croissant linairement avec la vitesse C = kn, la puissance P variant comme le carr de la vitesse (figure 3), couple croissant comme le carr de la vitesse C= kn 2, la puissance variant comme le cube de la vitesse (figure 4). Un nombre limit de machines peut avoir des caractristiques de fonctionnement rsultant de la combinaison de ces diffrentes catgories.
M
307
M. Mmento
M.7
M.7
Longueur
Units 1 mtre (m)
in. 39,37 1 12 36
ft 3,281 0,0833 1 3
Surface
Units 1 mtre carr (m )
2
m2 1 6,45 10 4 0,0929
2
1 pouce carr (sq.in.) (in 2) 1 pied carr (sq.ft) (ft 2) 1 yard carr (sq.yd) (yd )
0,8361
Volume
Units 1 mtre cube (m )
3
1 dcimtre cube (dm 3) (litre) 1 pouce cube (cu.in.) (in3) 1 pied cube (cu.ft) (ft 3) 1 yard cube (cu.yd) (yd )
0,7645
Masse
Units 1 kilogramme (kg) 1 once (oz) 1 livre (lb) kg 1 0,028 0,454 oz 35,27 1 16 lb 2,205 0,0625 1
Pression
Units 1 pascal (Pa) ou newton par m (N/m )
2 2
Pa 1 10 10
6 5
bar 10 10 1 0,06895
5
1 mga pascal (MPa) ou 1 newton par mm 2 (N/mm 2) 1 bar (bar) 1 pound weight par pouce carr 1 lbf/in 2) (psi) 6895
308
M. Mmento
M.7
Vitesse angulaire
Units 1 radian par seconde (rad/s) 1 tour par minute (tr/min) rad/s 1 0,105 tr/min 9,549 1
Vitesse linaire
Units 1 mtre par seconde (m/s) 1 kilomtre par heure (km/h) 1 mtre par minute (m/min) m/s 1 0,2778 0,01667 km/h 3,6 1 0,06 m/min 60 16,66 1
Puissance
Units 1 watt (W) 1 cheval (ch) 1 horse-power (HP) 1 ft-lbf/s W 1 736 745,7 1,356 ch 1,36 10 1 1,014 1,843 10 3
3
Force
Units 1 newton (N) 1 kilogramme-force (kgf) 1 pound weight (lbf) 1 poundal (pdl) N 1 9,81 4,448 0,138 kgf 0,102 1 0,453 0,0141 Ibf 0,225 2,205 1 0,0311 pdl 7,233 70,93 32,17 1
Energie-travail-chaleur
Units 1 joule (J) 1 calorie (cal) 1 kilowatt-heure (kW/h) 1 British thermal unit (B.t.u) J 1 4,1855 3,6 10 6 1055 cal 0,24 1 8,60 10 5 252 kW/h 2,78 10 7 1,163 10 6 1 2,93 10 4 B.t.u. 9,48 10 4 3,967 10 3 3412 1
Moment d'inertie
Units 1 kilogramme mtre carr 1 livre-pied carr (lb.ft )
2
M
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www.schneider-electric.com
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