Anda di halaman 1dari 42

DEPARTMEN FISIKA ITB

FI-1101 2004 Dr. Linus Pasasa MS Bab 6-1


BENDA TEGAR
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-2

Gerak Rotasi
Vektor Momentum Sudut
Sistem Partikel
Momen Inersia
Dalil Sumbu Sejajar
Dinamika Benda Tegar
Menggelinding
Hukum Kekekalan Momentum Sudut Benda Tegar
Statika Benda Tegar
Bahan Cakupan
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-3
Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut
Tinjau dahulu besaran-besaran vektor gerak rotasi.
Satuan SI untuk pergeseran
sudut adalah radian (rad)
Dalam proses rotasi, pergeseran sudut:
1 2
= A
=

= 3 , 57
2
360
rad 1
t
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-4
Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut
kecepatan sudut sesaat:
dt
d
t
t t
u u
e e =
A
A
= =
A A 0 0
lim lim
kecepatan sudut rata-rata:
t

t t

A
A
=

=
1 2
1 2
e
Satuan SI untuk kecepatan sudut adalah
radian per detik (rad/s)
Arah kecepatan sudut sama dengan arah pergeseran sudut.

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-5
Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut
Arah kecepatan sudut:
Aturan tangan kanan
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-6
Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut
Percepatan sudut sesaat:
Percepatan sudut rata-rata:
t t t A
A
=

=
e e e
o
1 2
1 2
dt
d
t
t
e e
o =
A
A
=
A 0
lim
Satuan SI untuk percepatan sudut adalah
radian per detik (rad/s
2
)
Arah percepatan sudut sama dengan arah kecepatan sudut.

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-7
Persamaan Kinematika Rotasi
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-8
Perumusan Gerak Rotasi
Kecepatan tangensial:

tangensial
kecepatan
linear
kecepatan
e r v =
( ) rad/s dalam e

tangensial
percepatan
linear
percepatan
o r a =
( )
2
rad/s dalam o
Percepatan tangensial:
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-9
Perumusan Gerak Rotasi
r
r
v
a
r
2
2
e = =
Percepatan sentripetal (dng arah radial ke
dalam):
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-10
Torsi Momen gaya
Torsi didefenisikan
sebagai hasil kali
besarnya gaya
dengan panjangnya
lengan
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-11
Torsi Momen gaya
Torsi berarah positif apabila gaya menghasilkan
rotasi yang berlawanan dengan arah jarum jam.
Satuan SI dari Torsi: newton.m (N.m)
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-12
Vektor Momentum Sudut
Momentum sudut L dari sebuah benda yang
berotasi tehadap sumbu tetap didefenisikan
sbb:


) v r m( p r L

= =
sin l mvr
rp rmv
r p r mv
|


=
= =
= =
Satuan SI adalah Kg.m
2
/s.
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-13
Vektor Momentum Sudut
Perubahan momentum sudut terhadap waktu
diberikan oleh:

( )
d
dt
d
dt
L
r p =
( )
d
dt
d
dt
d
dt
r p
r
p r
p
=
|
\

|
.
|
+
|
\

|
.
|
( )
=
=
v v m
0
Jadi
d
dt
d
dt
L
r
p
=
l ingat
F
p
EXT
d
dt
=
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-14
Vektor Momentum Sudut
Perubahan momentum sudut terhadap waktu
diberikan oleh:

d
dt
d
dt
L
r
p
=
EXT
F
dt
d
= r
L
Akhirnya kita peroleh:
t
EXT
d
dt
=
L
Analog dengan !!
F
p
EXT
d
dt
=
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-15
Hukum Kekekalan Momentum
Sudut
dimana dan
t
EXT
d
dt
=
L
t
EXT EXT
= r F
L r p =
t
EXT
d
dt
= =
L
0
Jika torsi resultan = nol, maka
Hukum kekekalan momentum sudut
2 1
e e
2 1
I I =
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-16
Hukum Kekekalan Momentum
Linear
o Jika EF = 0, maka p konstan.

Rotasi
o Jika Et = 0, maka L konstan.
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-17
Momentum Sudut:
Defenisi & Penurunan
Untuk gerak linear sistem partikel berlaku

Momentum kekal jika

Bagaimana dng Gerak Rotasi?


F
p
EXT
d
dt
=
F
EXT
= 0
L r p =
t = r F
Untuk Rotasi, Analog gaya F adalah Torsi

Analog momentum p adalah

momentum sudut
p = mv
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-18
Sistem Partikel
Untuk sistem partikel benda tegar, setiap partikel
memiliki kecepatan sudut yang sama, maka
momentum sudut total:
1 2 3
1
n
n i
i
L l l l l l
=
= + + + + =

,
1 1
n n
i
net i net
i i
dL dl
dt dt
t t
= =
= = =

Perubahan momentum sudut sistem hanya disebabkan oleh
torsi gaya luar saja.
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-19
i
j
Sistem Partikel
k

v r m m
i
i i i
i
i i i i
i
i

=

= v r p r L
Perhatikan sistem partikel benda tegar yg berotasi
pd bidang x-y, sumbu rotasi z. Total momentum
sudut adalah jumlah masing2 momentum sudut
partikel:
r
1
r
3
r
2
m
2
m
1
m
3
e
v
2
v
1
v
3
Arah L sejajar sumbu z
Gunakan v
i
= e r
i
, diperoleh

e

I = L
(krn r
i
dan v
i
tegak lurus)
Analog dng p = mv !!
k r m L
i
2
i i

= e
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-20
Vektor Momentum Sudut
DEFINISI
Momentum sudut dari sebuah benda yang
berotasi tehadap sumbu tetap adalah hasil
kali dari momen inersia benda dengan
kecepatan sudut terhadap sumbu rotasi
tersebut.

Demikan juga dengan torsi (Hk II Newton
untuk gerak rotasi):
e

I = L
o
e e
t

I
dt
d
I
dt
I d
dt
L d
= = = =
) (
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-21
Jika tidak ada torsi luar, L kekal. Artinya bahwa
hasil perkalian antara I dan e kekal
L Ie =
L Ie =
L Ie =
2
i i
I mr =

Vektor Momentum Sudut


Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-22
Momen Inersia
Momen Inersia bagi suatu sistem partikel benda tegar
didefenisikan sebagai




I = momen inersia benda tegar,
menyatakan ukuran inersial sistem untuk berotasi
terhadap sumbu putarnya
...
2
2 2
2
1 1
2
+ + = =

r m r m r m I
i
i i
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-23
Momen Inersia
Untuk benda yang mempunyai distribusi massa kontinu,
momen inersianya diberikan dalam bentuk integral
} }
= = dV r dm r I
2 2
dm
x
y
z
dm r I r m I
i
i
i
}

= =
2 2
dl d rdr dV = u
Dimana Elemen Volume
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-24
Momen Inersia
dimana rdr : perubahan radius,
d : perubahan sudut,
dl : perubahan ketebalan.
dl d rdr dV = u
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-25
Momen Inersia
Untuk lempengan benda dibawah ini, momen
inersia dalam bentuk integral
( ) dl d rdr r I =
}
u
2
Asumsi rapat massa konstan
Kita dapat membaginya dalam
3 integral sbb:
( ) ( ) ( )
} } }
=
L R
dl d rdr r I
0
2
0 0
2
t
u
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-26
Momen Inersia
Hasilnya adalah
| | | |
L
R
I
l
r
I
L
R
=

(

=
t
u
t
2
4
4
4
0
2
0
0
4
L R M =
2
t
Massa dari lempengan
tersebut
2
2
1
MR I =
Momen Inersia benda
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-27
Dalil Sumbu Sejajar
Untuk benda tegar bermassa M yang berotasi terhadap
sumbu putar sembarang yang berjarak h dari sumbu sejajar
yang melalui titik pusat massanya (I
CM
diketahui), momen
inersia benda dapat ditentukan dengan menggunakan:
Dalil Sumbu Sejajar
2
Mh I I
cm
+ =
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-28
Momen Inersia:


a
b
2
12
1
ml I =
2
mR I =
) (
12
1
2 2
b a m I + =
R
2
5
2
mR I =
2
2
1
mR I =
2
3
1
ml I =
R
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-29
Dinamika Benda Tegar
Mengikuti analog dari gerak translasi, maka kerja
oleh momen gaya didefenisikan sbb:
2
1
2
2
2
1
2
1 2
1
2
1
e e e e u t
u
u
e
e
I I d I d W = = =
} }
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-30
Energi Kinetik Rotasi
Suatu benda yang bergerak rotasi, maka energi
kinetik akibat rotasi adalah
( ) ( )
2 2
2
2
1
2
1
e e

= =
i i i i
r m r m K

=
2
i i
r m I
2
2
1
e I K =
Dimana I adalah momen inersia,
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-31
Energi Kinetik Rotasi
Linear Rotasi
2
2
1
e I K =
2
2
1
Mv K =
Massa
Kecepatan
Linear
Momen
Inersia
Kecepatan
Sudut
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-32
Prinsip Kerja-Energi
Sehingga, teorema Kerja-Energi untuk gerak
rotasi menjadi:
2
1
2
2
2
1
2
1 2
1
2
1
e e e e u t
u
u
e
e
I I d I d W = = =
} }
2
2
1
e I K
rotasi
=
rotasi
K W A =
dimana
Bila ,maka sehingga 0 = t

0 = W
0 = A
rot
K
Hukum Kekekalan En. Kinetik Rotasi
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-33
Menggelinding
Menggelinding adalah peristiwa translasi dan
sekaligus rotasi
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-34
Gerak Menggelinding: rotasi dan
translasi
s R u =
Ban bergerak dengan laju ds/dt
com
d
v R
dt
u
e = =
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-35
Gerak Menggelinding: rotasi dan
translasi
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-36
Gerak Menggelinding: rotasi dan
translasi
The kinetic energy of rolling
2 2
1
2
2 2 2
1 1
2 2
2 2
1 1
2 2
P P com
com
com com r t
K I I I MR
K I MR
K I Mv K K
e
e e
e
= = +
= +
= + = +
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-37
Gerak Menggelinding Di Bidang Miring
u
u
R
x
P
s
f
g
F
sin
g
F u
cos
g
F u
N
Gunakan: torsi = I o
sin
g P
R F I u o =
com
a R o =
Maka:
2
sin
P com
MR g I a u =
2
P com
I I MR = +
2
sin
1 /
com
com
g
a
I MR
u
=
+
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-38
Menggelinding
Total energi kinetik benda yang menggelinding
sama dengan jumlah energi kinetik translasi
dan energi kinetik rotasi.
2
0
2
0
2
1
2
1
e I mv K + =
e
V
0
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-39
Hukum Kekekalan Energi Mekanik
Total Dengan Gerak Rotasi
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-40
Suatu benda tegar dikatakan setimbang
apabila memiliki percepatan translasi sama
dengan nol dan percepatan sudut sama
dengan nol.
Dalam keadaan setimbang, seluruh resultan
gaya yang bekerja harus sama dengan nol,
dan resultan torsi yang bekerja juga harus
sama dengan nol:
EF
x
= 0 dan EF
y
= 0
Et = 0

Kesetimbangan Benda Tegar
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-41
Hubungan Besaran
Gerak Linear - Rotasi
Linear Rotasi
x (m) u (rad)

v (m/s) e (rad/s)
a (m/s
2
) o (rad/s
2
)
m (kg) I (kgm
2
)
F (N) t (Nm)
p (Ns) L (Nms)
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I
DEPARTMEN FISIKA ITB
Bab 6-42
linear angular
perpindahan
kecepatan
percepatan
massa
gaya
Hk. Newtons
energi kinetik
Kerja
x A
u A
dt dx v / =
dt d / u e =
dt dv a / = dt d / e o =
m

=
2
i i
r m I
F

o t I = ma F =
F r


= t
2
) 2 / 1 ( mv K =
2
) 2 / 1 ( e I K =
}
= Fdx W
}
= u td W
Hubungan Besaran
Gerak Linear - Rotasi