P. 1
Presentasi Teori Kontrol Robust

Presentasi Teori Kontrol Robust

|Views: 101|Likes:
Dipublikasikan oleh Nehemia Sembiring

More info:

Published by: Nehemia Sembiring on Nov 09, 2011
Hak Cipta:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

07/04/2013

pdf

text

original

KONTROL H

2
DAN KONTROL H
·
SERTA APLIKASINYA DALAM
SISTEM MASSA PEGAS
KARTIKA YULIANTI (20106010)
RIRIN SISPIYATI (20106003)
 Pendahuluan
 Kontrol H
2
 Kontrol H
KONTROL H
2
DAN KONTROL H
·
SERTA APLIKASINYA DALAM SISTEM MASSA PEGAS
 Kontrol H
·
 Aplikasi
 Kesimpulan
Pendahuluan
Tujuan:
Membandingkan Kontrol H
2
dengan
Kontrol H

Kontrol H

Kontrol H
2
Matrik transfer:
Asumsi-asumsi untuk penyederhanaan masalah:
 (A,B
2
) terstabilkan dan (C
2
,A) terdeteksi;

1 2
1 12
2 21
( ) 0 .
0
A B B
G s C D
C D
(
(
=
(
(
¸ ¸
0 dan 0
* *
> = > = D D R D D R

 . mempunyai rank kolom penuh
untuk setiap w
 mempunyai rank kolom penuh
untuk setiap w
.
0 dan 0
*
21 21 2 12
*
12 1
> = > = D D R D D R
(
¸
(

¸
÷
12 1
2
D C
B jwI A
(
¸
(

¸
÷
21 2
1
D C
B jwI A
Kontrol H
2
(Definisi)
Masalah utama kontrol H
2
adalah mencari
pengontrol K yang proper dan real rational yang
menstabilkan G secara internal dan meminimumkan
H
2
norm dari transfer matriks Tzw dari w ke z. H
2
norm dari transfer matriks Tzw dari w ke z.
Kontrol H
2
(Solusi)
| |
(
¸
(

¸

÷ ÷ ÷ ÷
÷ ÷
=
(
¸
(

¸

÷
÷
(
¸
(

¸

÷ ÷
=
÷ ÷
÷ ÷
÷
*
1
*
12
1
1 2 1
*
12
1
1 12
*
1
*
2
1
1 2 1
*
12
1
1 2
*
2 1
*
12
1
1
12
*
1
2
*
1
*
1
2
) ( ) (
0
C D R B A C D R D I C
B R B C D R B A
B C D R
D C
B
A C C
A
H
H
2
anggota dom(Ric) dan
H
2
anggota dom(Ric) dan
0 ) Ric(
2 2
> = H X
| |
(
¸
(

¸

÷ ÷ ÷ ÷
÷ ÷
=
(
¸
(

¸

÷
÷
(
¸
(

¸

÷ ÷
=
÷ ÷
÷ ÷
÷
) ( ) (
) (
0
2
1
2
*
21 1
*
1 21
1
2
*
21 1
2
1
2
*
2
*
2
1
2
*
21 1
2
*
1 21
1
2
*
21 1
*
2
*
1 1
*
2
C R D B A B D R D I B
C R C C R D B A
C B D R
D B
C
A B B
A
J
0 ) Ric(
2 2
> = J Y
Kontrol H
·
(Masalah Sederhana)
Matrik transfer:
Asumsi-asumsi untuk penyederhanaan masalah:
(A,B ) terkontrol dan (C ,A) terobservasi;
1 2
1 12
2 21
( ) 0 .
0
A B B
G s C D
C D
(
(
=
(
(
¸ ¸
 (A,B
1
) terkontrol dan (C
1
,A) terobservasi;
 (A,B
2
) terstabilkan dan (C
2
,A) terdeteksi;
 .
 .
| | | |
12 1 12
0 ; D C D I
-
=
1
21
21
0
.
B
D
D I
-
( (
=
( (
¸ ¸ ¸ ¸
Kontrol H
·
Kontrol Optimal H
·
Kontrol H
·
Kontrol Sub Optimal H
·
Secara Numerik dan Teori
Sangat Rumit
- Lebih mudah diperoleh
- Memiliki sifat lebih baik
SeringTidak Diperlukan
Kontrol H
·
(Definisi)
 Kontrol Optimal: mencari semua
pengontrol K(s), sedemikian sehingga
diperoleh minimal.
zw
T
·
 Kontrol Suboptimal: diberikan ,
mencari semua pengontrol K(s) yang dapat
diterima, sedemikian sehingga
·
0 ¸ >
zw
T ¸
·
<
Kontrol H
·
(Masalah Sederhana)
Matrik transfer:
Asumsi-asumsi untuk penyederhanaan masalah:
(A,B ) terkontrol dan (C ,A) terobservasi;
1 2
1 12
2 21
( ) 0 .
0
A B B
G s C D
C D
(
(
=
(
(
¸ ¸
 (A,B
1
) terkontrol dan (C
1
,A) terobservasi;
 (A,B
2
) terstabilkan dan (C
2
,A) terdeteksi;
 .
 .
| | | |
12 1 12
0 ; D C D I
-
=
1
21
21
0
.
B
D
D I
-
( (
=
( (
¸ ¸ ¸ ¸
Kontrol H
·
(Solusi Hamiltonian)
2
1 1 2 2
1 1 1
:
A BB BB
H
CC A
÷ - -
·
- -
( ÷
=
(
÷ ÷
¸ ¸
¸
1 1 1
2
1 1 2 2
1 1
:
A CC CC
J
BB A
- ÷ - -
·
-
¸ ¸
( ÷
=
(
÷ ÷
¸ ¸
¸
Kontrol H
·
(Eksistensi Pengontrol Suboptimal)
Teorema : Terdapat suatu pengontrol yang dapat
diterima sedemikian sehingga jika dan
hanya jika tiga kondisi berikut terpenuhi:
zw
T ¸
·
<
 . dan
 . dan
 .
( ) H dom Ric
·
e : ( ) 0. X Ric H
· ·
= >
( ) J dom Ric
·
e : ( ) 0. Y Ric J
· ·
= >
2
( , ) . X Y µ ¸
· ·
<
Kontrol H
·
(Eksistensi Pengontrol Suboptimal)
Jika ketiga kondisi dipenuhi, maka
ˆ
( ) :
0
sub
A Z L
K s
F
· · ·
·
(
÷
=
(
(
¸ ¸
dengan
· (
¸ ¸
2
1 1 2 2
ˆ
: A A B B X B F Z L C ¸
÷ -
· · · · ·
= + + +
2 1
2 2
: , : , : ( ) . F B X L Y C Z I Y X ¸
- - ÷ ÷
· · · · · · ·
= ÷ = = ÷
Perbandingan
l
Kontrol H
2
Kontrol H
·
 Kontrol optimal H
2
Tunggal
 T.12.4 menjamin matriks
 Kontrol optimal H· tidak
Tunggal untuk sistem MIMO
 Blok (1,2) dari matriks
 T.12.4 menjamin matriks
Hamiltonian H
2
anggota
dom(Ric)
 Blok (1,2) dari matriks
Hamiltonian tidak sign definite
(Tidak bisa menggunakan
T.12.4)
 ÷· maka matriks
Hamiltonian H
·
berkoresponden
dengan matriks Hamiltonian H
2
Aplikasi (Sistem Massa Pegas)
m1
F2
F1
b1
k1
x1
x2
m2
b2
k2
Model Sistem Massa Pegas
State-Space Sistem Massa Pegas
( )
( ) ( )
2 2 2 1 1 1 2 2 1 1 1 2 2
1 2 2 1 1 1 2 1 1 1
F x k k x k x b b x b x m
F x k x k x x b x m
+ + + + + ÷ =
+ + ÷ ÷ =
   
   
 Berdasarkan Hukum Kedua Newton dan hukum kedua Hooke
2
2
4
2
2 1
3
2
1
2
2
2 1
1
2
1
4
1
1
4
1
1
3
1
1
2
1
2
1
1
1
3
m
F
x
m
b b
x
m
b
x
m
k k
x
m
k
x
m
F
x
m
b
x
m
b
x
m
k
x
m
k
x
+
+
÷ +
+
+ =
+ + ÷ + ÷ =


 Jika dan maka
1 3
x x  =
2 4
x x  =
State-Space Sistem Massa Pegas
(
¸
(

¸

(
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
(
(
(
(

+
÷
+
÷
÷ ÷
=
(
(
(
(
¸
(

¸

=
2
1
1
4
3
2
1
2 1 1 2 1 1
1
1
1
1
1
1
1
1
4
3
2
1
1
0
0
1
0 0
0 0
1 0 0 0
0 1 0 0
F
F
m
x
x
x
x
b b b k k k
m
b
m
b
m
k
m
k
x
x
x
x
x
p





(
¸

¸
¸ ¸ (
¸

¸
÷ ÷ ¸ ¸
2
4
2 2 2 2
4 0
m
x
m m m m
x
(
(
(
(
¸
(

¸

(
¸
(

¸

=
(
¸
(

¸

4
3
2
1
2
1
0 0 1 0
0 0 0 1
x
x
x
x
x
x
State-Space Sistem Massa Pegas
Diberikan nilai:
State space dapat dinotasikan:
2 m dan , 1 , 1 . 0 , 2 . 0 , 4 , 1
2 1 2 1 2 1
= = = = = = m b b k k
U B x A x
p p p p
+ =
.

dengan
U D x C y
U B x A x
p p p p
p p p p
+ =
+ = 
(
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷
÷ ÷
=
5 . 0 0
0 1
0 0
0 0
,
15 . 0 1 . 0 5 . 2 5 . 0
1 . 0 2 . 0 1 1
1 0 0 0
0 1 0 0
p
p
B
A
(
¸
(

¸

=
0 0
0 0
p
D
(
¸
(

¸

=
0 0 1 0
0 0 0 1
p
C
Fungsi Bobot
i i
i
i i
A B
W
C D
(
=
(
¸ ¸
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
÷
=
1 0 3 0
0 1 0 3
1 0 10 0
0 1 0 10
( ÷ 5
(
(

÷ 0 236 . 2 0 1
·
(
(
(
¸
(

¸

+
÷
+
÷
=
1
5
0
0
1
5
s
s
W
o
o o
o
o o
A B
W
C D
(
=
(
¸ ¸
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
÷
÷
=
0 0 236 . 2 0
0 0 0 236 . 2
236 . 2 0 1 0
0 236 . 2 0 1
(
(
(
¸
(

¸

+
+
+
+
=
100
) 10 ( 01 . 0
0
0
100
) 10 ( 01 . 0
s
s
s
s
W
n
n n
n
n n
A B
W
C D
(
=
(
¸ ¸
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
÷
÷
=
01 . 0 0 949 . 0 0
0 01 . 0 0 949 . 0
949 . 0 0 100 0
0 949 . 0 0 100
·
Blok Diagram dan Sistem Loop
Tertutup pada Sistem Massa Pegas
K P W
o
W
i
z
i
(output W
i
)
w
i
(disturbance)
u
1
(
¸
(

¸

=
2
1
x
x
x
(
¸
(

¸

=
2
1
o
o
o
z
z
z
W
n
(
¸
(

¸

=
2
1
y
y
y
(
¸
(

¸

=
2
1
2
n
n
w
G
K
1
2
| |
|
\ .
w
w
1
u
1
2
y
y
| |
|
\ .
i
o
z
z
| |
|
\ .
State Space dari Fungsi Bobot
i
W  Untuk
Untuk
1
1
i i i i
i i i i
x Ax Bu
z C x Du
= +
= +

W  Untuk
 Untuk Untuk P
o
W
1 1
1 1
( ( ))
( ( ))
o o o o o o o p p p
o o o o o o o p p p
x A x B A x B C x D u
z C x D C x D C x D u
= + = + + +
= + = + + +
x w
x w

n
W
2
2
n n n n
n n n
x A x B
n C x D
= +
= +
w
w

1 1
1 1
.
w D u D x C y
w B u B x A x
p p p p p
p p p p p
+ + =
+ + = 
Generalized plant
x (
1
2
1
0 0
0
0
0 0
0 0 0
0 0
0 0 0
0 0 0
u
D
B
B
w
w
B
D
B
x
x
x
x
A
A C B
A
A
x
x
x
x
x
P
p
i
n
p
p
n
o
p
i
n
o p o
p
i
n
o
p
i
(
(
(
(
¸
(

¸

+
(
¸
(

¸

(
(
(
(
¸
(

¸

+
(
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
(
¸
(

¸

=





1
2
1
0
0 0
0 0
0 0 0
u
D D
D
w
w
D D
x
x
x
x
C C D
C
z
z
z
p o
i
p o
n
o
p
i
o p o
i
o
i
(
¸
(

¸

+
(
¸
(

¸

(
¸
(

¸

+
(
(
(
(
¸
(

¸

(
¸
(

¸

=
(
¸
(

¸

=
| | | |
1
2
1
0 0 u D
w
w
D D
x
x
x
x
C C n x y
p n p
n
o
p
i
n p
+
(
¸
(

¸

+
(
(
(
(
¸
(

¸

= + =
(
(
(
¸
(

¸

=
22 21 2
12 11 1
2 1
) (
D D C
D D C
B B A
s G ·
Kesimpulan
 Untuk kontrol dengan nilai norm:
2
H
 Untuk kontrol dengan nilai norm:
 Untuk kontrol dengan nilai norm:
7361 . 1
2
=
zw
T
2
H
·
H
9515 . 0 =
·
zw
T

KONTROL H2 DAN KONTROL H SERTA APLIKASINYA DALAM SISTEM MASSA PEGAS
    

Pendahuluan Kontrol H2 Kontrol H Aplikasi Kesimpulan

Pendahuluan Tujuan: Membandingkan Kontrol H2 dengan Kontrol H∞ .

A) terdeteksi. B2  untuk setiap w D12   mempunyai rank kolom penuh   A  jwI  C 2  B1  mempunyai rank kolom penuh D21  untuk setiap w  .  0   * * R1  D12 D12  0 dan R2  D21 D21  0   A  jwI  C 1  .B2) terstabilkan dan (C2.Kontrol H2 Matrik transfer: Asumsi-asumsi untuk penyederhanaan masalah:  (A.  A G ( s)   C1   C2  B1 0 D21 B2  D12  . .

.Kontrol H2 (Definisi) Masalah utama kontrol H2 adalah mencari pengontrol K yang proper dan real rational yang menstabilkan G secara internal dan meminimumkan H2 norm dari transfer matriks Tzw dari w ke z.

Kontrol H2 (Solusi)  A H2   *  C1 C1 0   B2  1 *   R1 D12 C1 * *  A   C1 D12   * B2  *  A  B2 R11 D12 C1  * 1 *  C1 ( I  D12 R1 D12 )C1 *   B2 R11 B2  *  ( A  B2 R11 D12 C1 ) *  H2 anggota dom(Ric) dan  A* J2   *  B1 B1 X 2  Ric(H 2 )  0 * 0   C 2  1 R D21 B1*  *  2  A  B1 D21   C2  *   ( A  B1 D21 R2 1C 2 ) *  * 1 *  B1 ( I  D21 R2 D21 ) B1   *   ( A  B1 D21 R2 1C 2 ) *   C 2 R 2 1C 2 H2 anggota dom(Ric) dan Y2  Ric( J 2 )  0 .

B2) terstabilkan dan (C2.A) terdeteksi.D12 C1 D12    0 I  .  .B1) terkontrol dan (C1.  B1  D  0 .A) terobservasi.  (A.  0   Asumsi-asumsi untuk penyederhanaan masalah:  (A.Kontrol H (Masalah Sederhana) Matrik transfer: A G ( s )   C1   C2  B1 0 D21 B2  D12  .   .  D  21  I     21  .

Memiliki sifat lebih baik SeringTidak Diperlukan .Lebih mudah diperoleh .Kontrol H Kontrol H Kontrol Optimal H Kontrol Sub Optimal H Secara Numerik dan Teori Sangat Rumit .

sedemikian sehingga Tzw    .  0 mencari semua pengontrol K(s) yang dapat diterima. sedemikian sehingga diperoleh Tzw  minimal.Kontrol H (Definisi)  Kontrol Optimal: mencari semua pengontrol K(s). Kontrol Suboptimal: diberikan .

A) terobservasi.A) terdeteksi.   .B2) terstabilkan dan (C2.Kontrol H (Masalah Sederhana) Matrik transfer: A G ( s )   C1   C2  B1 0 D21 B2  D12  .D12 C1 D12    0 I  .B1) terkontrol dan (C1.  D  21  I     21  .  .  B1  D  0 .  (A.  0   Asumsi-asumsi untuk penyederhanaan masalah:  (A.

Kontrol H (Solusi Hamiltonian)   A  2BB1  B2B2  1 H :     A C1 C1 1    A  2C1C1 C2C2  J :    A BB1 1  .

.Kontrol H (Eksistensi Pengontrol Suboptimal) Teorema : Terdapat suatu pengontrol yang dapat diterima sedemikian sehingga Tzw    jika dan hanya jika tiga kondisi berikut terpenuhi:    . J  dom( Ric ) dan Y : Ric( J  )  0.  .Y )   2.   . H   dom( Ric) dan X  : Ric( H  )  0.  ( X .

Kontrol H (Eksistensi Pengontrol Suboptimal) Jika ketiga kondisi dipenuhi. . Z  : ( I   2Y X  ) 1.  L : YC2 . maka dengan ˆ  A K su b ( s ) :   F   Z  L   0   ˆ A : A   2 B1B1 X   B2 F  Z  LC2  F :  B2 X  .

2) dari matriks Hamiltonian tidak sign definite (Tidak bisa menggunakan T.Perbandingan l Kontrol  H2 Kontrol H Kontrol optimal H tidak Tunggal untuk sistem MIMO  Blok (1.4 menjamin matriks Hamiltonian H2 anggota  dom(Ric) .12.4)   maka matriks Hamiltonian H berkoresponden dengan matriks Hamiltonian H2  Kontrol optimal H2 Tunggal T.12.

Aplikasi (Sistem Massa Pegas) F1 m1 x1 F2 k1 b1 x2 m2 k2 b2 Model Sistem Massa Pegas .

State-Space Sistem Massa Pegas  Berdasarkan Hukum Kedua Newton dan hukum kedua Hooke   m1 1  b1  x 2  x1   k1 x1  k 2 x 2  F1 x   m2 2  b1 x1  b1  b2 x 2  k1 x1  k1  k 2 x 2  F2 x  Jika   x3  x1 dan x 4  x 2 maka k1 k2 b1 b1 F1 x1  x2  x3  x4  m1 m1 m1 m1 m1  x3    x4  k1 k1  k 2 b1 b1  b2 F2 x1  x2  x3  x4  m2 m2 m2 m2 m2 .

State-Space Sistem Massa Pegas  0   x1   0 x   k  1  x p   2     x3   m1     k1   x4    m2 0 0 k1 m1 k  k2  1 m2 1 0 b  1 m1 b1 m2  0   x1   0 1    1 b1   x2    m1   x3   m1 b1  b2   x     4   0 m2   0 0  0   F   0  1    F2  1   m2   x1     x1  1 0 0 0  x 2   x   0 1 0 0   x   3  2     x4  .

b1  0. 2 0. b2  0.State-Space Sistem Massa Pegas Diberikan nilai: k1  1. dan m 2  2 State space dapat dinotasikan:  x p  A p x p  B pU y p  C p x p  D pU 0 1 0  0 0 0 0 1  .2. k 2  4.1  0.1. m1  1.5 0.15  0 0  0 0   Bp   1 0    0 0.5  2. 5  . 1    0. dengan 1 0 0 0 Cp    0 1 0 0  0 0  Dp    0 0  . Ap    1 1  0.

01( s  10)  Wn   s  100  0   0  0.949 0    100  0  100 0 0.949     0.01( s  10)   s  100   Wn    An  Cn Bn  Dn   .Fungsi Bobot  Ai Wi   Ci  5  Wo   s  1  0   10 0  0 Bi   10  Di   3 0   3  0  0   Ao Wo    5   Co  s  1 1 0 0 1  1 0  0 1 Bo  Do   0 2.236     2.01   0  0.236 0 0 0     2.949 0 0.236 0 0   0 0 0.949 0 0.01 0     0.236 0   1  0 1 0 2.

Blok Diagram dan Sistem Loop Tertutup pada Sistem Massa Pegas zi (output Wi) Wi K u 1 wi (disturbance) P x  x   1  x2  W o  zo1  zo     zo2  y  y  1  y2  W n n  w2   1  n2   w1     w2  G  zi  z   o  y1     y2  u1 K .

State Space dari Fungsi Bobot  Untuk Wi  xi  Ai xi  Bi u1 zi  Ci xi  Di u1  Untuk Wo  xo  Ao xo  Bo x  Ao xo  Bo (C p x p  Dp (u1  w1 )) zo  Co xo  Do x  Co xo  Do (C p x p  D p (u1  w1 ))  Untuk Wn  xn  An xn  Bn w 2 n  Cn xn  Dn w 2 Untuk P .  x p  A p x p  B p u1  B p w1 y p  C p x p  D p u1  D p w1 .

Generalized plant   xi   Ai x   0     p   x  xo   0       xn   0  z  Ci z i  zo   0 0 Ap Bo C p 0 0 DoC p 0 Co 0 0 Ao 0 0   xi   0 0 x p   Bp     0   xo   D p    An   x n   0 0  Bi  0   w1   B p      w    D u1 0  2  P    Bn   0   xi  0  x p   0    D D 0   xo   o p    xn  0  w1   Di   u 0  w2   Do D p  1      A G ( s)   C1  C2  B1 D11 D21 B2  D12   D22   y  x  n  0 Cp   xi  x  0 Cn  p   D p  xo     xn    w  Dn  1   D p u1  w2   .

9515 .Kesimpulan  Untuk kontrol H 2 dengan nilai norm: Tzw 2  1.7361  Untuk kontrol Tzw  H dengan nilai norm:  0.

You're Reading a Free Preview

Mengunduh
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->