Anda di halaman 1dari 23

KONTROL H

2
DAN KONTROL H

SERTA APLIKASINYA DALAM


SISTEM MASSA PEGAS
KARTIKA YULIANTI (20106010)
RIRIN SISPIYATI (20106003)
Pendahuluan
Kontrol H
2
Kontrol H
KONTROL H
2
DAN KONTROL H

SERTA APLIKASINYA DALAM SISTEM MASSA PEGAS


Kontrol H

Aplikasi
Kesimpulan
Pendahuluan
Tujuan:
Membandingkan Kontrol H
2
dengan
Kontrol H

Kontrol H

Kontrol H
2
Matrik transfer:
Asumsi-asumsi untuk penyederhanaan masalah:
(A,B
2
) terstabilkan dan (C
2
,A) terdeteksi;

1 2
1 12
2 21
( ) 0 .
0
A B B
G s C D
C D
(
(
=
(
(

0 dan 0
* *
> = > = D D R D D R

. mempunyai rank kolom penuh


untuk setiap w
mempunyai rank kolom penuh
untuk setiap w
.
0 dan 0
*
21 21 2 12
*
12 1
> = > = D D R D D R
(


12 1
2
D C
B jwI A
(


21 2
1
D C
B jwI A
Kontrol H
2
(Definisi)
Masalah utama kontrol H
2
adalah mencari
pengontrol K yang proper dan real rational yang
menstabilkan G secara internal dan meminimumkan
H
2
norm dari transfer matriks Tzw dari w ke z. H
2
norm dari transfer matriks Tzw dari w ke z.
Kontrol H
2
(Solusi)
| |
(



=
(

*
1
*
12
1
1 2 1
*
12
1
1 12
*
1
*
2
1
1 2 1
*
12
1
1 2
*
2 1
*
12
1
1
12
*
1
2
*
1
*
1
2
) ( ) (
0
C D R B A C D R D I C
B R B C D R B A
B C D R
D C
B
A C C
A
H
H
2
anggota dom(Ric) dan
H
2
anggota dom(Ric) dan
0 ) Ric(
2 2
> = H X
| |
(



=
(

) ( ) (
) (
0
2
1
2
*
21 1
*
1 21
1
2
*
21 1
2
1
2
*
2
*
2
1
2
*
21 1
2
*
1 21
1
2
*
21 1
*
2
*
1 1
*
2
C R D B A B D R D I B
C R C C R D B A
C B D R
D B
C
A B B
A
J
0 ) Ric(
2 2
> = J Y
Kontrol H

(Masalah Sederhana)
Matrik transfer:
Asumsi-asumsi untuk penyederhanaan masalah:
(A,B ) terkontrol dan (C ,A) terobservasi;
1 2
1 12
2 21
( ) 0 .
0
A B B
G s C D
C D
(
(
=
(
(

(A,B
1
) terkontrol dan (C
1
,A) terobservasi;
(A,B
2
) terstabilkan dan (C
2
,A) terdeteksi;
.
.
| | | |
12 1 12
0 ; D C D I
-
=
1
21
21
0
.
B
D
D I
-
( (
=
( (

Kontrol H

Kontrol Optimal H

Kontrol H

Kontrol Sub Optimal H

Secara Numerik dan Teori


Sangat Rumit
- Lebih mudah diperoleh
- Memiliki sifat lebih baik
SeringTidak Diperlukan
Kontrol H

(Definisi)
Kontrol Optimal: mencari semua
pengontrol K(s), sedemikian sehingga
diperoleh minimal.
zw
T

Kontrol Suboptimal: diberikan ,


mencari semua pengontrol K(s) yang dapat
diterima, sedemikian sehingga

0 >
zw
T

<
Kontrol H

(Masalah Sederhana)
Matrik transfer:
Asumsi-asumsi untuk penyederhanaan masalah:
(A,B ) terkontrol dan (C ,A) terobservasi;
1 2
1 12
2 21
( ) 0 .
0
A B B
G s C D
C D
(
(
=
(
(

(A,B
1
) terkontrol dan (C
1
,A) terobservasi;
(A,B
2
) terstabilkan dan (C
2
,A) terdeteksi;
.
.
| | | |
12 1 12
0 ; D C D I
-
=
1
21
21
0
.
B
D
D I
-
( (
=
( (

Kontrol H

(Solusi Hamiltonian)
2
1 1 2 2
1 1 1
:
A BB BB
H
CC A
- -

- -
(
=
(

1 1 1
2
1 1 2 2
1 1
:
A CC CC
J
BB A
- - -

-

(
=
(

Kontrol H

(Eksistensi Pengontrol Suboptimal)


Teorema : Terdapat suatu pengontrol yang dapat
diterima sedemikian sehingga jika dan
hanya jika tiga kondisi berikut terpenuhi:
zw
T

<
. dan
. dan
.
( ) H dom Ric

e : ( ) 0. X Ric H

= >
( ) J dom Ric

e : ( ) 0. Y Ric J

= >
2
( , ) . X Y

<
Kontrol H

(Eksistensi Pengontrol Suboptimal)


Jika ketiga kondisi dipenuhi, maka

( ) :
0
sub
A Z L
K s
F

=
(
(

dengan
(

2
1 1 2 2

: A A B B X B F Z L C
-

= + + +
2 1
2 2
: , : , : ( ) . F B X L Y C Z I Y X
- -

= = =
Perbandingan
l
Kontrol H
2
Kontrol H

Kontrol optimal H
2
Tunggal
T.12.4 menjamin matriks
Kontrol optimal H tidak
Tunggal untuk sistem MIMO
Blok (1,2) dari matriks
T.12.4 menjamin matriks
Hamiltonian H
2
anggota
dom(Ric)
Blok (1,2) dari matriks
Hamiltonian tidak sign definite
(Tidak bisa menggunakan
T.12.4)
maka matriks
Hamiltonian H

berkoresponden
dengan matriks Hamiltonian H
2
Aplikasi (Sistem Massa Pegas)
m1
F2
F1
b1
k1
x1
x2
m2
b2
k2
Model Sistem Massa Pegas
State-Space Sistem Massa Pegas
( )
( ) ( )
2 2 2 1 1 1 2 2 1 1 1 2 2
1 2 2 1 1 1 2 1 1 1
F x k k x k x b b x b x m
F x k x k x x b x m
+ + + + + =
+ + =


Berdasarkan Hukum Kedua Newton dan hukum kedua Hooke
2
2
4
2
2 1
3
2
1
2
2
2 1
1
2
1
4
1
1
4
1
1
3
1
1
2
1
2
1
1
1
3
m
F
x
m
b b
x
m
b
x
m
k k
x
m
k
x
m
F
x
m
b
x
m
b
x
m
k
x
m
k
x
+
+
+
+
+ =
+ + + =

Jika dan maka


1 3
x x =
2 4
x x =
State-Space Sistem Massa Pegas
(

(
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(


=
(
(
(
(

=
2
1
1
4
3
2
1
2 1 1 2 1 1
1
1
1
1
1
1
1
1
4
3
2
1
1
0
0
1
0 0
0 0
1 0 0 0
0 1 0 0
F
F
m
x
x
x
x
b b b k k k
m
b
m
b
m
k
m
k
x
x
x
x
x
p


2
4
2 2 2 2
4 0
m
x
m m m m
x
(
(
(
(

=
(

4
3
2
1
2
1
0 0 1 0
0 0 0 1
x
x
x
x
x
x
State-Space Sistem Massa Pegas
Diberikan nilai:
State space dapat dinotasikan:
2 m dan , 1 , 1 . 0 , 2 . 0 , 4 , 1
2 1 2 1 2 1
= = = = = = m b b k k
U B x A x
p p p p
+ =
.

dengan
U D x C y
U B x A x
p p p p
p p p p
+ =
+ =
(
(
(
(

=
(
(
(
(



=
5 . 0 0
0 1
0 0
0 0
,
15 . 0 1 . 0 5 . 2 5 . 0
1 . 0 2 . 0 1 1
1 0 0 0
0 1 0 0
p
p
B
A
(

=
0 0
0 0
p
D
(

=
0 0 1 0
0 0 0 1
p
C
Fungsi Bobot
i i
i
i i
A B
W
C D
(
=
(

(
(
(
(

=
1 0 3 0
0 1 0 3
1 0 10 0
0 1 0 10
( 5
(
(

0 236 . 2 0 1

(
(
(

=
1
5
0
0
1
5
s
s
W
o
o o
o
o o
A B
W
C D
(
=
(

(
(
(
(

=
0 0 236 . 2 0
0 0 0 236 . 2
236 . 2 0 1 0
0 236 . 2 0 1
(
(
(

+
+
+
+
=
100
) 10 ( 01 . 0
0
0
100
) 10 ( 01 . 0
s
s
s
s
W
n
n n
n
n n
A B
W
C D
(
=
(

(
(
(
(

=
01 . 0 0 949 . 0 0
0 01 . 0 0 949 . 0
949 . 0 0 100 0
0 949 . 0 0 100

Blok Diagram dan Sistem Loop


Tertutup pada Sistem Massa Pegas
K P W
o
W
i
z
i
(output W
i
)
w
i
(disturbance)
u
1
(

=
2
1
x
x
x
(

=
2
1
o
o
o
z
z
z
W
n
(

=
2
1
y
y
y
(

=
2
1
2
n
n
w
G
K
1
2
| |
|
\ .
w
w
1
u
1
2
y
y
| |
|
\ .
i
o
z
z
| |
|
\ .
State Space dari Fungsi Bobot
i
W Untuk
Untuk
1
1
i i i i
i i i i
x Ax Bu
z C x Du
= +
= +

W Untuk
Untuk Untuk P
o
W
1 1
1 1
( ( ))
( ( ))
o o o o o o o p p p
o o o o o o o p p p
x A x B A x B C x D u
z C x D C x D C x D u
= + = + + +
= + = + + +
x w
x w

n
W
2
2
n n n n
n n n
x A x B
n C x D
= +
= +
w
w

1 1
1 1
.
w D u D x C y
w B u B x A x
p p p p p
p p p p p
+ + =
+ + =
Generalized plant
x (
1
2
1
0 0
0
0
0 0
0 0 0
0 0
0 0 0
0 0 0
u
D
B
B
w
w
B
D
B
x
x
x
x
A
A C B
A
A
x
x
x
x
x
P
p
i
n
p
p
n
o
p
i
n
o p o
p
i
n
o
p
i
(
(
(
(

+
(

(
(
(
(

+
(
(
(
(

(
(
(
(

=
(
(
(
(

1
2
1
0
0 0
0 0
0 0 0
u
D D
D
w
w
D D
x
x
x
x
C C D
C
z
z
z
p o
i
p o
n
o
p
i
o p o
i
o
i
(

+
(

+
(
(
(
(

=
(

=
| | | |
1
2
1
0 0 u D
w
w
D D
x
x
x
x
C C n x y
p n p
n
o
p
i
n p
+
(

+
(
(
(
(

= + =
(
(
(

=
22 21 2
12 11 1
2 1
) (
D D C
D D C
B B A
s G
Kesimpulan
Untuk kontrol dengan nilai norm:
2
H
Untuk kontrol dengan nilai norm:
Untuk kontrol dengan nilai norm:
7361 . 1
2
=
zw
T
2
H

H
9515 . 0 =

zw
T

Anda mungkin juga menyukai