2
DAN KONTROL H
Aplikasi
Kesimpulan
Pendahuluan
Tujuan:
Membandingkan Kontrol H
2
dengan
Kontrol H
Kontrol H
Kontrol H
2
Matrik transfer:
Asumsi-asumsi untuk penyederhanaan masalah:
(A,B
2
) terstabilkan dan (C
2
,A) terdeteksi;
1 2
1 12
2 21
( ) 0 .
0
A B B
G s C D
C D
(
(
=
(
(
0 dan 0
* *
> = > = D D R D D R
12 1
2
D C
B jwI A
(
21 2
1
D C
B jwI A
Kontrol H
2
(Definisi)
Masalah utama kontrol H
2
adalah mencari
pengontrol K yang proper dan real rational yang
menstabilkan G secara internal dan meminimumkan
H
2
norm dari transfer matriks Tzw dari w ke z. H
2
norm dari transfer matriks Tzw dari w ke z.
Kontrol H
2
(Solusi)
| |
(
=
(
*
1
*
12
1
1 2 1
*
12
1
1 12
*
1
*
2
1
1 2 1
*
12
1
1 2
*
2 1
*
12
1
1
12
*
1
2
*
1
*
1
2
) ( ) (
0
C D R B A C D R D I C
B R B C D R B A
B C D R
D C
B
A C C
A
H
H
2
anggota dom(Ric) dan
H
2
anggota dom(Ric) dan
0 ) Ric(
2 2
> = H X
| |
(
=
(
) ( ) (
) (
0
2
1
2
*
21 1
*
1 21
1
2
*
21 1
2
1
2
*
2
*
2
1
2
*
21 1
2
*
1 21
1
2
*
21 1
*
2
*
1 1
*
2
C R D B A B D R D I B
C R C C R D B A
C B D R
D B
C
A B B
A
J
0 ) Ric(
2 2
> = J Y
Kontrol H
(Masalah Sederhana)
Matrik transfer:
Asumsi-asumsi untuk penyederhanaan masalah:
(A,B ) terkontrol dan (C ,A) terobservasi;
1 2
1 12
2 21
( ) 0 .
0
A B B
G s C D
C D
(
(
=
(
(
(A,B
1
) terkontrol dan (C
1
,A) terobservasi;
(A,B
2
) terstabilkan dan (C
2
,A) terdeteksi;
.
.
| | | |
12 1 12
0 ; D C D I
-
=
1
21
21
0
.
B
D
D I
-
( (
=
( (
Kontrol H
Kontrol Optimal H
Kontrol H
(Definisi)
Kontrol Optimal: mencari semua
pengontrol K(s), sedemikian sehingga
diperoleh minimal.
zw
T
0 >
zw
T
<
Kontrol H
(Masalah Sederhana)
Matrik transfer:
Asumsi-asumsi untuk penyederhanaan masalah:
(A,B ) terkontrol dan (C ,A) terobservasi;
1 2
1 12
2 21
( ) 0 .
0
A B B
G s C D
C D
(
(
=
(
(
(A,B
1
) terkontrol dan (C
1
,A) terobservasi;
(A,B
2
) terstabilkan dan (C
2
,A) terdeteksi;
.
.
| | | |
12 1 12
0 ; D C D I
-
=
1
21
21
0
.
B
D
D I
-
( (
=
( (
Kontrol H
(Solusi Hamiltonian)
2
1 1 2 2
1 1 1
:
A BB BB
H
CC A
- -
- -
(
=
(
1 1 1
2
1 1 2 2
1 1
:
A CC CC
J
BB A
- - -
-
(
=
(
Kontrol H
<
. dan
. dan
.
( ) H dom Ric
e : ( ) 0. X Ric H
= >
( ) J dom Ric
e : ( ) 0. Y Ric J
= >
2
( , ) . X Y
<
Kontrol H
( ) :
0
sub
A Z L
K s
F
=
(
(
dengan
(
2
1 1 2 2
: A A B B X B F Z L C
-
= + + +
2 1
2 2
: , : , : ( ) . F B X L Y C Z I Y X
- -
= = =
Perbandingan
l
Kontrol H
2
Kontrol H
Kontrol optimal H
2
Tunggal
T.12.4 menjamin matriks
Kontrol optimal H tidak
Tunggal untuk sistem MIMO
Blok (1,2) dari matriks
T.12.4 menjamin matriks
Hamiltonian H
2
anggota
dom(Ric)
Blok (1,2) dari matriks
Hamiltonian tidak sign definite
(Tidak bisa menggunakan
T.12.4)
maka matriks
Hamiltonian H
berkoresponden
dengan matriks Hamiltonian H
2
Aplikasi (Sistem Massa Pegas)
m1
F2
F1
b1
k1
x1
x2
m2
b2
k2
Model Sistem Massa Pegas
State-Space Sistem Massa Pegas
( )
( ) ( )
2 2 2 1 1 1 2 2 1 1 1 2 2
1 2 2 1 1 1 2 1 1 1
F x k k x k x b b x b x m
F x k x k x x b x m
+ + + + + =
+ + =
Berdasarkan Hukum Kedua Newton dan hukum kedua Hooke
2
2
4
2
2 1
3
2
1
2
2
2 1
1
2
1
4
1
1
4
1
1
3
1
1
2
1
2
1
1
1
3
m
F
x
m
b b
x
m
b
x
m
k k
x
m
k
x
m
F
x
m
b
x
m
b
x
m
k
x
m
k
x
+
+
+
+
+ =
+ + + =
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
=
2
1
1
4
3
2
1
2 1 1 2 1 1
1
1
1
1
1
1
1
1
4
3
2
1
1
0
0
1
0 0
0 0
1 0 0 0
0 1 0 0
F
F
m
x
x
x
x
b b b k k k
m
b
m
b
m
k
m
k
x
x
x
x
x
p
2
4
2 2 2 2
4 0
m
x
m m m m
x
(
(
(
(
=
(
4
3
2
1
2
1
0 0 1 0
0 0 0 1
x
x
x
x
x
x
State-Space Sistem Massa Pegas
Diberikan nilai:
State space dapat dinotasikan:
2 m dan , 1 , 1 . 0 , 2 . 0 , 4 , 1
2 1 2 1 2 1
= = = = = = m b b k k
U B x A x
p p p p
+ =
.
dengan
U D x C y
U B x A x
p p p p
p p p p
+ =
+ =
(
(
(
(
=
(
(
(
(
=
5 . 0 0
0 1
0 0
0 0
,
15 . 0 1 . 0 5 . 2 5 . 0
1 . 0 2 . 0 1 1
1 0 0 0
0 1 0 0
p
p
B
A
(
=
0 0
0 0
p
D
(
=
0 0 1 0
0 0 0 1
p
C
Fungsi Bobot
i i
i
i i
A B
W
C D
(
=
(
(
(
(
(
=
1 0 3 0
0 1 0 3
1 0 10 0
0 1 0 10
( 5
(
(
0 236 . 2 0 1
(
(
(
=
1
5
0
0
1
5
s
s
W
o
o o
o
o o
A B
W
C D
(
=
(
(
(
(
(
=
0 0 236 . 2 0
0 0 0 236 . 2
236 . 2 0 1 0
0 236 . 2 0 1
(
(
(
+
+
+
+
=
100
) 10 ( 01 . 0
0
0
100
) 10 ( 01 . 0
s
s
s
s
W
n
n n
n
n n
A B
W
C D
(
=
(
(
(
(
(
=
01 . 0 0 949 . 0 0
0 01 . 0 0 949 . 0
949 . 0 0 100 0
0 949 . 0 0 100
=
2
1
x
x
x
(
=
2
1
o
o
o
z
z
z
W
n
(
=
2
1
y
y
y
(
=
2
1
2
n
n
w
G
K
1
2
| |
|
\ .
w
w
1
u
1
2
y
y
| |
|
\ .
i
o
z
z
| |
|
\ .
State Space dari Fungsi Bobot
i
W Untuk
Untuk
1
1
i i i i
i i i i
x Ax Bu
z C x Du
= +
= +
W Untuk
Untuk Untuk P
o
W
1 1
1 1
( ( ))
( ( ))
o o o o o o o p p p
o o o o o o o p p p
x A x B A x B C x D u
z C x D C x D C x D u
= + = + + +
= + = + + +
x w
x w
n
W
2
2
n n n n
n n n
x A x B
n C x D
= +
= +
w
w
1 1
1 1
.
w D u D x C y
w B u B x A x
p p p p p
p p p p p
+ + =
+ + =
Generalized plant
x (
1
2
1
0 0
0
0
0 0
0 0 0
0 0
0 0 0
0 0 0
u
D
B
B
w
w
B
D
B
x
x
x
x
A
A C B
A
A
x
x
x
x
x
P
p
i
n
p
p
n
o
p
i
n
o p o
p
i
n
o
p
i
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
1
2
1
0
0 0
0 0
0 0 0
u
D D
D
w
w
D D
x
x
x
x
C C D
C
z
z
z
p o
i
p o
n
o
p
i
o p o
i
o
i
(
+
(
+
(
(
(
(
=
(
=
| | | |
1
2
1
0 0 u D
w
w
D D
x
x
x
x
C C n x y
p n p
n
o
p
i
n p
+
(
+
(
(
(
(
= + =
(
(
(
=
22 21 2
12 11 1
2 1
) (
D D C
D D C
B B A
s G
Kesimpulan
Untuk kontrol dengan nilai norm:
2
H
Untuk kontrol dengan nilai norm:
Untuk kontrol dengan nilai norm:
7361 . 1
2
=
zw
T
2
H
H
9515 . 0 =
zw
T