4/4/2009

MuhammadAdri,S.Pd,MT ProgramStudi Sistem Komputer Fakultas Ilmu Komputer UPIYPTKPadang,2009

1.Konsep ImageAcqusition
Sebuah kamera videomenerjemahkan sceneyang akan di analisa ke dalam bentuk sinyal analog. Sinyal analogini kemudian diterjemahkan menjadi biner oleh analogtodigitalconverter Bilangan biner ini kemudian disimpan di dalam randomaccessmemory(RAM)yangkemudian diproses oleh komputer

4/4/2009

1.Konsep ImageAcqusition
Proses tersebut diilustrasikan sebagai berikut :

2.ImageAcqusition Device
Kamera Video
Umumnya terdapat dua perangkat yangdigunakan dalam computervisionuntuk mengkonversi cahaya menjadi sinyal listrik,yaitu :
Tabung gambar (Vidicon tube) CCD(chargecoupledevice)array

Tabung vidicon telah digunakan dalam beberapa puluh tahun belakangan sejak teknologi kamera diperkenalkan dan j p g y g g p menjadi perangkat utama yangdigunakan pada kamera televisi komersial Tetapi untuk computervisionumumnya digunakan perangkat kamera berbasis CCD,karena terbuat dari bahan semikonduktor,dengan beberapa keunggulan :
Lebih kecul,lebih sensistif terhadap cahaya,konsumsi daya yang rendah

4/4/2009

2.ImageAcqusition Device
Vidicon Tubes
Gambar berikut menjelaska n struktur dasar sebuah tabung vidicon

2.ImageAcqusition Device
Vidicon Tubes
Photoconductivetarget adalah komponen utama dalam tabung vidicon. Fungsi photoconductivetarget dibantu oleh sebuah lensa fokus (lensesfocusesontarget),yangdigunakan untuk melihat imagetarget Kemudian photoconductivetarget menyimpan scenedalam bentuk sinyal listrik (electricalcharge). Electricalconductivity yangdihasilkan akan bervariasi bervariasi, tergantung pada besarnya serapan cahaya. Ketika cahaya rendah maka perangkat ini akan mempunyai nilai resistansi yangtinggi. Photoconductivetargetakan berfungsi dengan baik pada saat pencahayaan bagus,agarresistansinya rendah.

4/4/2009

2.ImageAcqusition Device
Vidicon Tubes
Tabung vidicon ini di dukung oleh sebuah penembak elektron (electrongun)yangdikelilingi oleh koil magnetik. Katoda penembak elektron menghasilkan sebuah aliran elektron yangfokus dengan pembatas yangtepat menuju target. Gulungan magnetik lainnya pada vidicon berfungsi untuk menghasilkan defleksi horizontaldan vertikal terhadap tembakan elektron (electronbeam). Kedua koil magnetik ini akan melakukan scanningdari kiri ke kanan dan dari atas ke bawah,melalui bagian dalam target

2.ImageAcqusition Device
Vidicon Tubes
Standar yangberlaku untuk scanningadalah standar NTSCdan PAL NTSCmempunyai jumlah jalur scanning525garis. g5 5g

4/4/2009

2.ImageAcqusition Device
ChargeCoupleDevices g p
CCDadalah sebuah rangkaian terintegrasi yangsensitif terhadap cahaya Dirancang untuk mengubah sebuah imagevisual persegi (rectangularvisualimage)menjadi sebuah sinyal listrik. Sebuah sistem lensa digunakan untuk menfokuskan sceneke photoconductivesubstrateseperti silicon. k h d i b i ili Perangkat ini menyerap cahaya dan menyimpannya sebagai sebuah electricalcharge dalam bentuk ribuan kapasitor miniberbentuk persegi

1.ImageAcqusition
CCDConstruction
Komponen utama pada CCD: Lensa Fokus Photoconductiv eSubstrate Insulator Dioksida silikon Platekapasitor mini

4/4/2009

1.ImageAcqusition
CCDConstruction
Sel kapasitif miniyangada dalam CCDdi susun dalam bentuk arraypersegi Umumnya ukuran arraynya adalah 64x64,244x190, 488x380dan 512x512.
Ukuran sel penyimpan ini sebanding dengan resolusi gambar yangdihasilkan Semakin banyak sel semakin tinggi resolusi gambar

1.ImageAcqusition
CCDProcessing
Sinyal ouput dai CCDbervariasi dengan nilai antara 0 sampai 1volt,dengan dua kondisi keadaan ekstrim yang merepresentasikan hitam (0)dan putih (1). Proses scanningtidak terjadi pada CCDseperti layaknya tabung vidicon,tetapi tiap baris matrik kapasitor minimenjelaskan satu baris scanningyang difokuskan pada matrik yangsensitif terhadap cahaya. Kamera videoCCDditujukan untuk pemakaian pada computervision,karena ukuran yangkecil,sesitivitas yangtinggi dan sangat handal.

4/4/2009

2.ImageAcqusition Device
CCDProcessing
CCDlebih datar jika dibandingkan dengan vidicon tube CCDtidak membutuhkan tegangan filamen,sehingga sumber tegangannya jauh lebih kecil. Tetapi CCDmempunyai harga yangjauh lebih mahal dari tabung Vidicon. Satu h l yangpenting b k Vdicon maupun CCD hal baik d menghasilkan keluaran dalam wujud hitam dan putih dan rentang warna grayscaledalam wujud sinyal video analog.

2.ImageAcqusition Device
CCDProcessing
Kamera CCDdan Vidicon tidak mengenal warna, sehingga keluarannya merepresentasikan skala gray (seperti TVhitam putih). Semua sistem computervisionadalah hitamputih Namun sistem warna juga dapat dikembangkan,namun menjadi lebih kompleks dan mahal mahal. Colorcomputervisionsystemakan dibahas lebih jauh pada materi selanjutnya.

4/4/2009

3.Analog DigitalCoverter
Sinyal keluaran videoanalogdikirm ke sebuah analog analog todigitalconverter(ADC) ADCsecara periodik akan mensamplingsinyal analog dan mengubahnya menjadi amplitudo dalam bentuk bilangan biner paralel. Bentuk sinyal samplingdiperlihatkan pada gambar berikut :

3.Analog DigitalCoverter

4/4/2009

3.Analog DigitalCoverter
Proses samplingbiasanya dilakukan dengan menggunakan sebuah rangkaian penguat yangdisebut dengan track/storeatau sample/hold(S/H)amplifier.

3.Analog DigitalCoverter
Pada saat sinyal analogmasuk ke inputS/H,sebuah sinyal clockdigitalterjadi dengan kecepatan ratayangakan l kdi i l j di d k k menggerakkan sebuah switchelektronis dari FET(Filed EffectTransistor)pada S/HAmplifier. Selama proses samplingFETterhubung dan keluaran penguat S/Hsama dengan sinyal inputanalog. Kemudian kapasitor akan terisi sesuai dengan tegangan sinyal input. Ketika i K ik sinyal k l kontrol l i d l l logicdalam b bentuk bi k biner b b h berubah, maka FETakan cutoffdan amplifierakan menyimpan nilai tegangan analogsecara instan pada FETcutoff. Sinyal analogkemudian disimpan sebagai sinyal muatan elektrik pada kapasitor.

4/4/2009

3.Analog DigitalCoverter
Keluaran penguat S/Hkemudian dijadikan sebagai tegangan DC. Sinyal ini kemudian di kirim ke ADC ADCmelakukan operasi konversi dan keluarannya berupa bilangan biner yangnilainya proporsional dengan amplitudo sinyal analog. Untuk setiap sinyal yangdisampling oleh ADCdisebut dengan Pixel. Sebuah pixelmenyatakan nilai sensitifitas cahaya.

3.Analog DigitalCoverter
Pixeladalah elemen terkecil y g yangdiakses ketika scanningdilakukan. Setiap proses scanratarataterdiri dari 200 500pixel Nilai ini menunjukkan kondisi akurat dari sensitifitas cahaya yangada pada satu baris scan. Jumlah bitoutputyangdihasilkan oleh ADC menjelaskan jumlah totallevelgrayyangdihasilkan totallevelgrayyangdihasilkan. Misalnya untuk output4bit:
0000 menunjukkan hitam 1111 menujukkan putih.

10

4/4/2009

3.Analog DigitalCoverter
Tiap tiap jalur scanyangdihasilkan oleh sampling Tiaptiap diterjemahkan menjadi titik cahaya dengan levelgray yangbervariasi.

4.RandomAccessMemory
Setiap p p pixelyangdihasilkan oleh ADCkemudian y g disimpan di dalam sebuah randomaccessmemory (RAM). Chipsemikonduktor digunakan dalam RAMini. Waktu akses penyimpanannya harus lebih cepat untuk menerima highspeedoutput dari ADC Memorymanampung datapixelyangdihasilkan oleh ADC. Contoh :untuk CCDbermatrik 512x512,akan menghasilkan 262.144pixel,sehinga RAMharus mampu menampung data262.144byte.

11

4/4/2009

4.RandomAccessMemory
Umumnya pada ComputerVision,RAMvision biasanya dibuat terpisah dari RAMyangdigunakan di komputer. RAMvisionini disebut juga dengan bufferRAM atau framebuffer. Pada saat ini komputer sudah memiliki sebuah scene binaryyangakan dianalisa dan di pahami.

5.Monitor
Umumnya pada sebuah sistem computervision dilengkapi dengan sebuah monitor,berupa sebuah TV yangtidak dilengkapi dengan mekanisme sistem tuner,untuk melihat sceneyangditangkap oleh kamera secara langsung. Komponen utama monitorini adalah sebuah tabung sinar k t d yangdigunakan sebagai alat scanning i katoda di k b i l t i melintasi permukaan phospor. Tabung ini sekaligus mengubah intensitas tegangan listrik menjadi variasi cahaya.

12

4/4/2009

5.Monitor
Monitorini sangat berguna bagi operatorsitem computervisionuntuk mengetahui apa yang sesungguhnya dilihat oleh kamera dan apa yangtelah disimpan oleh komputer ke dalam memori. Untuk menempatkan sebuah monitorini secara mudah dapat dilakukan dengan menghubungkan monitormelalui sebuah swith alternatif yangakan it l l i b h ith lt tif k menghubungkan monitordengan kamera secara langsung dan menghubungkan monitordengan ouput dari sistem computervision.

5.Monitor
Instalasi monitor

13

4/4/2009

6.3Dke 2D
Kamera videotidak melihat dalam format3dimensi. 3 Yangdiperlihatkan oleh kamera adalah sebuah representasi 2dimensi dari segala sesuatu yang ditangkapnya. Kitadapat melihat secara akurat tinggi dan lebar dari sebuah objek,tetapi tidak dapat melihat dari dimensi dalam (depth)atau perspektif lainnya. Tanpa i f T informasi d h k ki sulit untuk menentukan i depth,maka kita li k k berapa jarak antara kamera dan objek yanglihatnya. Lebih jauh lagi akan sulit untuk menentukan jarak antar objek dalam sebuah scene.

6.3Dke 2D
Pendekatan langsung y g p dilakukan untuk mengatasi g g yangdapat g masalah ini adalah dengan melakukan emulasi mendekati sistem penglihatan manusia. Mengapa manusia mempunyai kemampuan dalam menangkap informasi depth?, karena manusia memiliki 2bolamata. Otak menerima informasi yangsama dari mata,tetapi terjadi perbedaan sebagai akibat dari jarak antara dua mata. Pola pengolah informasi oleh otak manusia ini disebut dengan triangularization.Yangmemberikan kita kemampuan merasakan lebih dalam dan secara mentalmengukur jarak dari diri kita dengan objek atau jarak antar objek

14

4/4/2009

6.3Dke 2D
Maka untuk mengimplementasikan kemampuan ini pada computervision,prosedur yangbiasa digunakan adalah dengan 2buah kamera input. Halini akan menghasilkan binocularatau stereo visiondengan kemampuan mengukur kedalaman informasi yangdiperoleh dari kamera. Dalam modelsistem 3Dvision,sistem yangsama menggunakan dua buah kamera untuk melihat.

6.3Dke 2D

15

4/4/2009

6.3Dke 2D
Kamera biasanya ditempatkan pada jarak yangtetap satu sama lainnya. Scene dari kedua kamera didigitilasasi dan disimpan ke dalam memori dengan dua sistem terpisah. Satu objek dalam scene yangtelah diidentifikasi,maka kemudian komputer dapat melakukan berbagai operasi komputasi matematis untuk menghitung jarak sebuah objek dan jarak antar objek.

16