M-900 Ia 600 (Spanish)

FANUC Robotics
Robot FANUC M-900iA / 600

UNIDAD MECNICA MANUAL DE MANTENIMIENTO
B-82175ES/02 FANUC, 2007
FANUC Robotics Robot M-900iA/600 de FANUC Unidad mecnica Manual de mantenimiento B-82175ES/02
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Las descripciones y datos especficos contenidos en este manual estaban vigentes en el momento de imprimir este manual. FANUC Robotics Europa S.A., en lo sucesivo Fanuc Robotics, se reserva el derecho de dejar de fabricar modelos en cualquier momento o de cambiar especificaciones o caractersticas de diseo sin la obligacin de notificarlo ni de contraer obligaciones de ningn tipo.
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Copyright 2007 por FANUC Robotics Europe S.A. Todos los derechos reservados. La informacin ilustrada o contenida en este manual no debe reproducirse, copiarse, traducirse a otra lengua o revelarse en su totalidad o en parte en modo alguno sin el consentimiento previo por escrito de FANUC Robotics.
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Este manual incluye informacin esencial para la seguridad de personal, equipo, software y datos. Esta informacin se indica por ttulos y cuadros en el texto. ADVERTENCIA La informacin que aparece bajo la palabra ADVERTENCIA hace referencia a la proteccin del personal. Est en el interior de un cuadro para separarla del resto del texto. PRECAUCIN La informacin que aparece bajo la palabra PRECAUCIN hace referencia a la proteccin del equipo, software y datos. Est en el interior de un cuadro para separarla del resto del texto. NOTA La informacin que aparece junto a la palabra NOTA es informacin relacionada o comentarios tiles.
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Antes de utilizar el Robot, asegurarse de leer el manual "FANUC Robot Safety Manual (B-80687EN)" y de entender el contenido Ninguna parte de este manual puede ser reproducida de modo alguno. - Todas las especificaciones y diseos estn sujetos a cambios sin la obligacin de notificarlo. Los productos contenidos en este manual estn controlados por la ley japonesa de comercio e intercambios con el extranjero "Foreign Exchange and Foreign Trade Law". Las exportaciones desde Japn pueden estar sujetas a autorizaciones del gobierno japons. Adems, la re-exportacin a otros pases puede estar sujeta a la autorizacin del gobierno desde donde se re-exportan los productos. Adems, el producto puede estar controlado por normativas de re-exportacin del gobierno de los Estados Unidos. Si quisiera exportar o re-exportar estos productos, contactar con FANUC para que se le aconseje. En este manual, hemos intentado en lo posible, describir todas las materias. Sin embargo, no hemos podido describir todas las materias que no deben o no pueden hacerse, debido a que existen demasiadas posibilidades. Por lo tanto, las materias que no se describen especficamente en este manual, deben considerarse como "imposibles".
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SEGURIDAD
1 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD .............................................................. 11
1.1 SEGURIDAD DEL OPERARIO ................................................................................12
1.1.1 Seguridad del operario ...................................................................................................... 15 1.1.2 Seguridad del operario de la consola de programacin .................................................... 17 1.1.3 Seguridad durante el mantenimiento ................................................................................ 19
1.2 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTA Y LOS DISPOSITIVOS PERIFRICOS ......................................................................20

1.2.1 Precauciones durante la programacin ............................................................................. 20 1.2.2 Precauciones para el mecanismo ...................................................................................... 20
1.3 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT .....................................................21

1.3.1 Precauciones durante el funcionamiento .......................................................................... 21 1.3.2 Precauciones durante la programacin ............................................................................. 21 1.3.3 Precauciones para el mecanismo ...................................................................................... 21
1.4 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ............................................22

1.4.1 Precauciones durante la programacin ............................................................................. 22
1.5 SEGURIDAD DURANTE EL MANTENIMIENTO .................................................22 1.6 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA ...........................................................................23
PROLOGO ............................................................................................................ 27
I MANTENIMIENTO
1 CONFIGURACIN .......................................................................................... 31
1.1 MECANISMO DE TRANSMISIN DEL EJE J1 .....................................................32 1.2 MECANISMO DE TRANSMISIN DEL EJE J2/J3 .................................................33 1.3 MECANISMO DE TRANSMISIN DEL EJE J4/J5/J6 ............................................34
2 MANTENIMIENTO PREVENTIVO ............................................................... 35

2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 COMPROBACIONES DIARIAS ...............................................................................36 COMPROBACIONES CADA 3 MESES (960 horas) ................................................38 COMPROBACIONES ANUALES (3,840 horas) ......................................................39 COMPROBACIONES CADA AO Y MEDIO (5,760 horas) ..................................39 COMPROBACIONES CADA 3 AOS (11,520 horas) .............................................39 HERRAMIENTAS DE MANTENIMIENTO .............................................................40
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3 MANTENIMIENTO PERIDICO ...................................................................45

3.1 SUSTITUCIN DE GRASA DEL MECANISMO DE TRANSMISIN ................. 46
3.1.1 SUSTITUCIN DE GRASA Procedimiento de Sustitucin de Grasa para el eje J1/eje J2/eje J3 Y Caja de Engranajes del eje J4 .............................................................48 3.1.2 Procedimiento de Sustitucin de Grasa para la Mueca ...................................................48 3.1.3 Procedimiento para liberar la presin de grasa residual ..................................................49
3.2 PUNTOS DE ENGRASE ........................................................................................... 50 3.3 CAMBIO DE BATERAS .......................................................................................... 52
4 RESOLUCIN DE PROBLEMAS ...................................................................53

4.1 GENERALIDADES ................................................................................................... 54 4.2 AVERIA Y CAUSA ................................................................................................... 55 4.3 MEDICIN DE LA HOLGURA ................................................................................ 65
5 AJUSTES ...........................................................................................................69
5.1 CONFIGURACIN DE LOS LIMITES DE EJES .................................................... 70

5.1.1 Posicin de Punto Cero y Limite de Movimiento ............................................................71 5.1.2 Ajuste de Software ............................................................................................................77 5.1.3 Ajustes de los topes y los Interruptores de final de carrera ..............................................78
5.2 AJUSTE DEL INTERRUPTOR DE LIMITE (OPCIN) .......................................... 86 5.3 MASTERIZACIN .................................................................................................... 90
5.3.1 5.3.2 5.3.3 5.3.4 5.3.5 5.3.6 5.3.7 General ..............................................................................................................................91 Reiniciar alarmas y preparar la masterizacin ..................................................................92 Masterizacin por til mecnico (Master Position Master) ..............................................93 Masterizacin en posicin cero .........................................................................................98 Masterizacin Rpida .....................................................................................................100 Masterizacin de un solo eje ...........................................................................................102 Introduccin de datos de masterizacin ..........................................................................105
6 SUSTITUCIN DE PIEZAS ..........................................................................107

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5
NOTA SOBRE LA SUSTITUCIN DE PIEZAS ................................................... 108 SUSTITUCIN DEL MOTOR (M1) Y EL REDUCTOR DEL EJE J1 .................. 109 SUSTITUCIN DEL MOTOR (M2) DEL EJE J2 Y EL REDUCTOR .................. 117 SUSTITUCIN DEL MOTOR (M3) DEL EJE J3 Y EL REDUCTOR .................. 126 SUSTITUCIN DE LOS MOTORES DE LOS EJES DE MUECA (M4, M5, Y M6), UNIDAD DE MUECA Y REDUCTOR DEL EJE J4 .................................................................................. 131 6.6 SUSTITUCIN DEL COMPENSADOR ................................................................. 136 6.7 APLICACIN DE SELLANTE ............................................................................... 138
7 TUBERAS Y CABLEADO ...........................................................................139
7.1 DIAGRAMA DE TUBERIAS .................................................................................. 140 7.2 DIAGRAMA DE CABLEADO ................................................................................ 141
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8 SUSTITUCIN DE CABLES ........................................................................ 145
8.1 CONFIGURACIN DE LOS CABLES ...................................................................147 8.2 SUSTITUCIN DEL CABLE ..................................................................................150 8.3 SUSTITUCIN DEL INTERRUPTOR DE LIMITE (OPCIN) ............................161
9 JUNTA DE PROTECCIN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS (OPCIONAL) .......................................................................... 165

9.1 VISIN GENERAL ..................................................................................................166 9.2 JUNTA DE PROTECCIN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS CARACTERISTICAS .......................................................................166 9.3 CONFIGURACIN DE LA JUNTA DE PROTECCIN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS EQUIPO DE PROTECCIN ..................167 9.4 CONFIGURACIN DE LA JUNTA DE PROTECCIN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS EQUIPO DE PROTECCIN ...................168
II CONEXIN
1 REA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT ................................................ 169
1.1 DIMENSIONES EXTERNAS ..................................................................................170 1.2 REA DE TRABAJO ...............................................................................................171
2 ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ROBOT ............................................ 173
2.1 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUECA ....................................................174 2.2 CONDICIONES DE CARGA EN LA BASE DEL EJE J2 Y EL BRAZO DEL EJE J3 ..........................................................................................176 2.3 ACOPLAMIENTO MECNICO DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT A LA MUECA ...............................................................................177 2.4 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS ..........................................178 2.5 CONFIGURACIN DE LA CARGA ......................................................................179 2.6 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIN) ........................................................................182 2.7 INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIN) ............................................183
3 TRANSPORTE E INSTALACIN ................................................................ 197

3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6
TRANSPORTE .........................................................................................................198 INSTALACIN ........................................................................................................203 REA DE MANTENIMIENTO ...............................................................................207 TUBERIAS DE AIRE (OPCIN) ............................................................................208 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIN ............................................................210 GUARDAR EL ROBOT ...........................................................................................210
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APNDICE
A LISTA DE PIEZAS DE REPUESTO .............................................................211 B DIAGRAMA DE CONEXIN ......................................................................215 C TABLA DE MANTENIMIENTO PERIDICO ............................................219 D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS ..............................223
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PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
SEGURIDAD
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1 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
Para la seguridad del operario y del sistema, siga todas las precauciones de seguridad cuando maneje el robot y sus dispositivos perifricos instalados en una clula de trabajo.
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1.1 SEGURIDAD DEL OPERARIO

La seguridad del operario es la principal premisa de seguridad. Dado que es muy peligroso entrar en el espacio de funcionamiento del robot durante la ejecucin automtica, se deben tener en cuenta medidas de seguridad adecuadas. La siguiente lista muestra las precauciones de seguridad generales. Se deben tener en cuenta ciertas consideraciones para garantizar la seguridad del operario. 1. Promueva la asistencia de los operarios del sistema del robot a los cursos de formacin impartidos por FANUC. FANUC ofrece varios tipos de cursos de formacin. Para ms informacin, pngase en contacto con su oficina de ventas. 2. Aun cuando el robot est parado, es posible que est preparado para moverse y que est esperando una seal. En ese caso, considere el robot como si estuviese en movimiento. Para garantizar la seguridad del operario, incluya en el sistema una alarma para identificar acstica o visualmente que el robot est en marcha. 3. Instale un vallado de seguridad con una puerta de seguridad de acceso para que ningn operario pueda acceder al rea de trabajo a menos que lo haga por dicha puerta. Equipe la puerta con un dispositivo de bloqueo que pare el robot cuando sta est abierta. El controlador est diseado para recibir esta seal que bloquee el movimiento del robot si se abre la puerta de seguridad. Cuando se abre el vallado y se recibe la seal, el controlador para el robot por emergencia. Para el conexionado, ver Fig.1.1 4. Equipe los dispositivos perifricos con una conexin a tierra adecuada. (Clase 1, Clase 2 o Clase 3). 5. Intente instalar siempre los dispositivos perifricos fuera del rea de trabajo. 6. Marque una lnea en el suelo para indicar claramente el rango de movimiento del robot, incluyendo la herramienta o pinza, como por ejemplo un manipulador. 7. Instale una alfombra de presin o un interruptor de clulas fotoelctricas en el suelo con enclavamiento a una alarma visual o auditiva que detenga el robot cuando un operario entre en el rea de trabajo. 8. Si fuese necesario, instale un candado de seguridad para que nadie excepto el operario pueda activar la potencia del robot. El interruptor general instalado en el controlador est diseado para no permitir que nadie lo gire cuando est bloqueado por el candado.
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9. Cuando tenga que hacer ajustes en los dispositivos perifricos de manera independiente, asegrese de desconectar la potencia del robot.
Tarjeta del panel
Fig. 1.1 (a) Vallado y Puerta de Seguridad
NOTA Terminales FENCE1 Y FENCE2 estn en la tarjeta del panel operador.
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Tarjeta del panel
Fig. 1.1 (b) Diagrama del circuito de interruptor lmite del vallado de seguridad (para el Controlador R-J3iB)
NOTA Terminales FENCE1 Y FENCE2 estn en la tarjeta del panel operador.
Tarjeta del panel
Fig. 1.1 (c) Diagrama del circuito de interruptor lmite del vallado de seguridad (para el Controlador R-J3iC)
NOTA Terminales EAS1, 11 and EAS2, 21 estn en la tarjeta del panel operador. Consulte el manual de mantenimiento del Controlador R-J3iC
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1.1.1 Seguridad del operario

El operario es la persona que maneja y realiza operaciones con el sistema del robot. En este caso, un trabajador que maneja la consola de programacin es tambin un operario. Sin embargo, este apartado no se aplica a operarios de la consola de programacin. 1. Si no es necesario que el robot trabaje, desconecte la potencia del controlador del robot o pulse la seta de PARO DE EMERGENCIA, y luego proceda con su trabajo. 2. Maneje el robot desde fuera del rea de trabajo. 3. Instale un vallado de seguridad con una puerta de seguridad de acceso para que ningn trabajador - si no es el operario - pueda acceder al rea de trabajo inesperadamente y tambin para evitar que nadie pueda acceder a una zona peligrosa. 4. Instale un interruptor de PARO DE EMERGENCIA que est al alcance del operario. El controlador del robot est diseado para conectarse a un interruptor externo de PARO DE EMERGENCIA. Con esta conexin, el controlador detiene el funcionamiento del robot cuando se pulsa el interruptor externo de PARO DE EMERGENCIA. Para la conexin, consulte el siguiente diagrama.
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Tarjeta del panel
Botn Externo de PARO DE EMERGENCIA
Fig. 1.1.1 (a) Diagrama de conexin para el botn externo de paro de emergencia (Para controlador R-J3iB)
NOTA Conectar entrevEMGIN1 y EMGIN2. La conexin entre EMGIN1 y EMGIN2 se encuentra en la tarjeta de circuito impreso de paro de emergencia
Tarjeta del panel
Botn Externo de PARO DE EMERGENCIA
Fig. 1.1.1 (b) Diagrama de conexin para el botn externo de paro de emergencia (Para controlador R-J3iC)
NOTA Conecte entre EES1 y EES11, EES2 y EES21. Los terminales EES1, EES11 y EES21 estn en la tarjeta del panel de operario. Consulte el manual de mantenimiento del Controlador R-J3iC
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1.1.2 Seguridad del operario de la consola de programacin

Mientras se programan las trayectorias del robot, es necesario que el operario acceda dentro del rea de trabajo del robot. Es particularmente necesario para asegurar la seguridad del operador de la consola de programacin. 1. A menos que sea especficamente necesario entrar dentro del rea de trabajo del robot, realice todas las tareas fuera de la misma. 2. Antes de comenzar a mover el robot, verifique que el robot y todos sus dispositivos perifricos se encuentran en modo de funcionamiento normal. 3. Cuando entre dentro del rea de trabajo del robot para moverlo, asegrese de conocer la localizacin y el estado de los dispositivos de seguridad (como el interruptor de PARO DE EMERGENCIA y el interruptor DE HOMBRE MUERTO de la consola de programacin). La consola de programacin suministrada por FANUC lleva incorporado un interruptor de activacin de la consola de programacin y un interruptor de hombre muerto adems del botn de PARO DE EMERGENCIA. Las funciones de cada interruptor se detallan a continuacin. Botn de PARO DE EMERGENCIA: Si pulsamos este botn se detiene el robot por emergencia, independientemente de la poisicn del interruptor de activacin de la consola de programacin. Interruptor de hombre muerto: La funcin depende del estado del interruptor de activacin de la consola de programacin. Cuando el interruptor de activacin est encendido: Al levantar el dedo del interruptor deadman o se detiene el robot mediante una emergencia. Cuando el interruptor de activacin est apagado: El interruptor de hombre muerto es ineficaz. NOTA El interruptor de hombre muerto se proporciona para que el funcionamiento del robot se pueda detener simplemente alzando el dedo de la consola de programacin o manteniendo pulsado el interruptor deadman con fuerza en caso de emergencia. 4. El operario de la consola de programacin debera prestar suma atencin a que ningn operario entre en el rea de trabajo del robot. NOTA Adems de esto, el interruptor de activacin de la consola de programacin y el interruptor de hombre muerto tienen la siguiente funcin. Al pulsar el interruptor deadman mientras el selector de habilitacin est en ON, el factor de paro por emergencia (normalmente el vallado de seguridad) conectado al controlador se invalida. En este caso, es posible para un operario acceder al interior del vallado de seguridad durante la programacin sin tener que pulsar el botn de PARO DE EMERGENCIA. En otras palabras, el sistema entiende que la combinacin de las operaciones de pulsar el interruptor de activacin de la consola de programacin y de pulsar el interruptor de hombre muerto indica el inicio de la programacin de trayectorias. El operario de la consola de programacin debe entender muy bien que la puerta de seguridad no es funcional en estas condiciones, y asumir toda la responsabilidad de asegurarse de que nadie traspase la verja de seguridad durante la programacin de trayectorias.
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5. El operario de la consola de programacin debe activar la consola siempre que vaya a acceder al rea de trabajo del robot. En particular, cuando el interruptor de activacin de la consola de programacin est apagado, se debe asegurar que no se enva al robot ningn comando de marcha desde un posible panel de operaciones que no sea la consola de programacin. La consola de programacin, el panel del operario y la interface del dispositivo perifrico pueden enviar cada uno seales de arranque al robot. Sin embargo, la validez de cada seal cambia de la manera siguiente dependiendo del interruptor de ON/OFF de la consola de programacin y del interruptor de 3 modos en el panel de Operario y las condiciones remotas en el software.
Selector de tres posiciones del Panel Operador T1/T2/AUTO (excepto RIA) AUTO AUTO Interruptor de activacin de la consola de programacin On Off Off Condiciones remotas del software Indistinto OFF Remoto ON Remoto
Consola de programacin Permitido el arranque No permitido No permitido
Panel de operario No permitido Permitido el arranque No permitido
Dispositivos perifricos No permitido No permitido Permitido el arranque
NOTA Al arrancar el sistema usando la consola en la especificacin RIA, el interruptor de tres modos debe ser T1/T2. 6. Para arrancar el sistema usando el panel del operario/caja de operaciones, asegrese de que dentro del rea de trabajo del robot no se encuentra nadie y de que no se dan condiciones anormales. 7. Cuando se acabe de realizar un programa, asegrese de llevar a cabo un test de marcha segn el siguiente proceso. a. Haga funcionar el programa como mnimo un ciclo en el modo de operacin paso a paso a baja velocidad. b. Haga funcionar el programa como mnimo un ciclo en el modo de operacin en continuo a baja velocidad. c. Haga funcionar el programa durante un ciclo en modo de operacin en continuo a una velocidad intermedia y observe que no se produce ninguna anomala debido a un posible retraso de tiempos. d. Haga funcionar el programa un ciclo en modo de operacin en continuo a la velocidad de trabajo normal y verifique que el sistema funciona automticamente sin problemas. e. Despus de verificar totalmente el programa mediante el test de marcha descrito, ejectelo en modo de funcionamiento automtico. 8. Cuando todo el sistema est funcionando de manera automtica, el operario de la consola de programacin debera abandonar el rea de trabajo del robot.
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1.1.3 Seguridad durante el mantenimiento

Para la seguridad del personal de mantenimiento, preste mucha atencin a lo siguiente: 1. Excepto cuando sea especficamente necesario, desactive la potencia del controlador mientras se lleva a cabo el mantenimiento. Bloquee el interruptor de potencia, si es necesario, para evitar que otra persona pueda activarlo. 2. Cuando se desconecte el sistema neumtico, asegrese de reducir la presin de alimentacin. 3. Antes de comenzar a mover el robot, compruebe que el robot y todos sus dispositivos perifricos se encuentran en modo de funcionamiento normal. 4. Si es necesario acceder al rea de trabajo del robot por temas de mantenimiento cuando la potencia est activa, el operario debe indicar que la mquina se est manipulando y asegurarse de que nadie arranque el robot inesperadamente. 5. No ponga en funcionamiento el robot en modo automtico mientras se encuentre alguien todava dentro del rea de trabajo del robot. 6. Cuando es necesario mantener el robot junto a una pared o instrumento, o cuando varios operarios estn trabajando cerca, compruebe que no se obstruye la va de salida. 7. Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando se ha instalado algn dispositivo mvil adems del robot, como por ejemplo una cinta transportadora, preste mucha atencin a sus posibles movimientos. 8. Si es necesario, disponga de un operario familiarizado con el sistema del robot cerca del panel del operario para que controle cmo se desarrollan los trabajos de mantenimiento. Si se presenta cualquier peligro, este operario debe estar preparado para pulsar el botn de PARO de EMERGENCIA en cualquier momento. 9. Cuando se cambien o reinstalen componentes, evite que entre suciedad en el sistema. 10.Cuando se est manipulando cada unidad o tarjeta de circuito impreso durante la inspeccin del controlador, desactive el controlador y gire el disyuntor de potencia para protegerse de una posible electrocucin. 11.Cuando cambie alguna pieza, asegrese de que se usa un componente especificado por FANUC. Sobre todo, no use nunca fusibles u otros componentes no especificados por el fabricante. Esto podra provocar fuego o daar los dems componentes del controlador.
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1.2 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTA Y LOS DISPOSITIVOS PERIFRICOS

1.2.1 Precauciones durante la programacin
1. Use finales de carrera u otros tipos de sensores para detectar situaciones peligrosas y, si fuese necesario, disee el programa para parar el robot cuando se reciba la seal del sensor. 2. Disee el programa para parar el robot cuando se d una situacin anormal en otros robots o dispositivos perifricos, aunque el estado del propio robot sea normal. 3. Para un sistema en el cual el robot y sus dispositivos perifricos estn en movimiento sincronizado, durante la programacin se debe prestar particular atencin para que no interfieran entre ellos. 4. Proporcione una interface adecuada entre el robot y los dispositivos perifricos para que el robot pueda detectar el estado de todos los dispositivos del sistema y pueda pararse segn los estados.
1.2.2 Precauciones para el mecanismo

1. Mantenga limpias las celdas de los componentes del sistema del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua ni polvo. 2. Emplee un final de carrera o un tope mecnico para limitar los movimientos del robot y para que no entre en contacto con sus dispositivos perifricos o herramientas.
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1.3 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT

1.3.1 Precauciones durante el funcionamiento
1. Cuando trabaje con el robot en el modo de movimiento manual, configrelo a una velocidad apropiada para que el operario pueda controlar el robot en cualquier circunstancia. 2. Antes de pulsar el botn de movimiento manual, asegrese de que sabe qu movimiento va a realizar el robot en dicho modo.

1. Cuando las reas de trabajo de los robots se solapen, asegrese de que los movimientos de los robots no se interfieran mutuamente. 2. Asegrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para el robot y programe el movimiento para que comience desde el origen y termine en el origen. Haga todo lo posible para que el operario pueda ver fcilmente que el movimiento del robot ha acabado.
1.3.3 Precauciones para el mecanismo

1. Mantenga limpia el rea de trabajo del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua ni polvo.
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1.4 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT

1. Para controlar los actuadores neumticos, hidrulicos y elctricos de un modo seguro, determine cuidadosamente el retraso necesario despus de accionar cada comando de control hasta que se inicie el movimiento y asegurar un control seguro. 2. Aada (si procede) un interruptor de lmite (final de carrera) al elemento terminal y controle el sistema del robot mediante la monitorizacin del elemento terminal.
1.5 SEGURIDAD DURANTE EL MANTENIMIENTO

1. No entre nunca en el rea de trabajo del robot mientras ste se encuentre en funcionamiento. Desconecte el robot antes de entrar en su rea de trabajo para inspecciones o mantenimiento. 2. Si es necesario entrar en el rea de trabajo del robot mientras se encuentra en funcionamiento, presione previamente el botn de PARO DE EMERGENCIA de la caja de mandos. 3. Cuando se cambien o reinstalen componentes, evite que entre suciedad en el sistema. Al sustituir partes del sistema neumtico, asegrese de reducir la presin de las tuberas a cero mediante el control de presin del regulador de aire. 4. Al manipular cada unidad o tarjeta de circuito impreso durante la inspeccin del controlador, desactive el controlador y el interruptor general para evitar electrocuciones. 5. Cuando cambie alguna pieza, asegrese de que se usa un componente especificado por FANUC. Sobre todo, no use nunca fusibles u otros componentes no especificados por el fabricante. Esto podra provocar fuego o daar los dems componentes del controlador. 6. Antes de reiniciar el robot, compruebe que no hay nadie en el rea de trabajo del robot y que sus dispositivos perifricos se encuentran en estado de funcionamiento normal.
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1.6 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA

(1) Etiqueta de engrase y desengrase
Fig. 1.6 (a) Etiqueta de precaucin de engrase y desengrase
Descripcin Cuando engrase y desengrase, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta. 1. Cuando engrase, asegrese de mantener la salida de grasa abierta. 2. Utilice una bomba manual para engrasar. 3. Asegrese de usar la grasa especificada. PRECAUCIN Ver MANTENIMIENTO 3.1 SUSTITUCIN DE GRASA DEL MECANISMO DE TRANSMISIN para explicaciones sobre grasas especificadas, la cantidad de grasa a suministrar, y la localizacin de las salidas de engrase y desengrase para modelos individuales.
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(2) Etiqueta de prohibicin de pisar
Fig. 1.6 (b) Etiqueta de no pisar
Descripcin No pise ni se suba al robot o al controlador ya que se podran daar y usted podra hacerse dao si pierde el equilibrio. (3) Etiqueta de advertencia de alta temperatura
Fig. 1.6 (c) Etiqueta de advertencia de alta temperatura
Descripcin Tenga cuidado con los puntos donde est fijada esta etiqueta, puesto que en ellos se genera calor. Si tiene que tocar inevitablemente esta zona cuando est caliente, tome una medida de proteccin como guantes resistentes al calor.
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(4) Etiqueta de transporte
Fig. 1.6 (d) Etiqueta de Transporte
Descripcin Cuando transporte el robot, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta. 1) Uso de la carretilla elevadora Utilice una horquilla elevadora con una capacidad de carga de 3,000 kg o mayor. Mantener el peso total del robot a transportar dentro de los 2,800 kg., puesto que la resistencia de carga de la plataforma de la horquilla elevadora (opcional) es de 13,720 N (1,400 kgf). 2) Uso de una gra Use una gra con capacidad de carga de 3,000 kg o mayor. Use al menos cuatro eslingas, cada una con capacidad para una carga de 9,800 N (1,000 kgf) o mayor. Use al menos cuatro cncamos, cada uno con una capacidad de carga de 6,174 N (630 kgf) o mayor. NOTA Consulte CONEXIN 3.1 TRANSPORTE para obtener informacin sobre la posicin en que debe situar un modelo especfico al transportarlo.
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(5) Etiqueta de sustitucin de compensador
Fig. 1.6 (e) Etiqueta de sustitucin del compensador
Descripcin Cuando sustituya el compensador, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta. Cuando sustituya el compensador, mantenga el eje J2 a 0 a 13. Utilice un compensador de 100 kg de peso. NOTA Ver MANTENIMIENTO 6.6 SUSTITUCIN DEL COMPENSADOR para explicaciones sobre como sustituirlo (desmontaje y montaje) del compensador.
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PROLOGO
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PROLOGO
Este manual explica el mantenimiento y los procedimientos de conexin para las unidades mecnicas de los siguientes robots:
Nombre del modelo Robot M-900iA/600 de FANUC Robot M-900iA/600 de FANUC Unidad mecnica N especificacin A05B-1328-B201 A05B-1328-B211 Crga mxima 600kg. 700kg (opcin) (NOTA) 600kg. 700kg (opcin) (NOTA) Controlador R-J3iB R-J3iC
NOTA Cuando se especifica la opcin de 700 kg en el M-900iA/600. PRECAUCIN Prestar atencin a que la paridad el modelo para el controlador R-J3iB respecto del controlador R-J3iC difiere en las especificaciones de los cables de la unidad. La etiqueta con el nmero de especificacin de la unidad mecnica se encuentra en la posicin que se muestra abajo. Antes de leer este manual, determine el nmero de especificacin de la unidad mecnica.
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PROLOGO
TABLA 1 N
NDICE
(1)
Nombre del robot
(2)
TIPO
(3)
N
(4)
FECHA
(5)
PESO (sin controlador) 2800kg.
LETRAS
LETRAS
Robot FANUC M-900iA/600 Para Controlador R-J3iB Robot FANUC M-900iA/600 Para Controlador R-J3iC
A05B-1328-B201
A05B-1328-B211
N DE SERIE DE IMPRESIN N DE SERIE DE IMPRESIN
IMPRESIN DE AO Y MES DE PRODUCCIN IMPRESIN DE AO Y MES DE PRODUCCIN
2800kg.
Posicin de la etiqueta indicativa del nmero de especificacin de la unidad mecnica
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PROLOGO
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Especificaciones
ELEMENTO Tipo Ejes controlados Instalacin (NOTA) Rango de movimiento del eje J1 Rango de movimiento del eje J2 Rango de movimiento del eje J3 Rango de movimiento del eje J4 Rango de movimiento del eje J5 Rango de movimiento del eje J6 Mx. velocidad de movimiento eje J1 Mx. velocidad de movimiento eje J2 Mx. velocidad de movimiento eje J3 Mx. velocidad de movimiento eje J4 Mx. velocidad de movimiento eje J5 Mx. velocidad de movimiento eje J6 Mx. capacidad de carga en la mueca Mx. capacidad de carga en la mueca Mx. capacidad de carga en el eje J3 Mx. capacidad de carga en el eje J2 Momento de carga admisible en la mueca del eje J4 Momento de carga admisible en la mueca del eje J5 Momento de carga admisible en la mueca del eje J6 Inercia de carga admisible en la mueca del eje J4 Inercia de carga admisible en la mueca del eje J4 Inercia de carga admisible en la mueca del eje J5 Inercia de carga admisible en la mueca del eje J5 Inercia de carga admisible en la mueca del eje J6 Inercia de carga admisible en la mueca del eje J6 Mtodo de transmisin Repetibilidad Peso Nivel de ruido acstico (NOTA 2) Ambiente de instalacin M-900iA/600 Tipo articulado 6 ejes (J1, J2, J3, J4, J5, J6) Suelo, al revs, inclinado 360 (6.88rad) 154 (2,69 rad) 160 (2,79 rad) 720 (12.57rad) 244 (4,26 rad) 720 (12.57rad) 80/s (1.40 rad/s) 80/s (1.40 rad/s) 80/s (1.40 rad/s) 100/s (1.75 rad/s) 100/s (1.75 rad/s) 160/s (2.79 rad/s) Estndar: 600kg Opcin (NOTA 1) 700kg 25kg. 550kg. 3381N m (345kgf.m) 3381N m (345kgf.m) 1725N m (176kgf.m) Estndar 510kg m2 (5204kgf cm s2) Opcin (NOTA 1) 1098kg m2 (11200kgf cm s2) Estndar 510kg m2 (5204kgf cm s2) Opcin (NOTA 1) 1098kg m2 (11200kgf cm s2) Estndar 320kg m2 (3265kgf cm s2) Opcin (NOTA 1) 444kg m2 (4532kgf cm s2) Servo transmisin elctrica mediante servomotor AC +/-0,4 mm Aprox. 2800kg. 76.3dB Temperatura ambiental: 0 - 45C Humedad ambiente: 75%HR o inferior No debe haber roco ni escarcha. A corto plazo (en un mes): Max 95%HR Altura: Por encima de los 1.000 metros sobre el nivel del mar no se necesita ninguna medida especial en cuanto a la posicin. Vibracin: 0.5 (4.9m/s2) o menos
NOTA (NOTA 1) Cuando se especifica la opcin de 700 kg en el M-900iA/600. (NOTE 2) Este valor es equivalente a un continuo nivel de presin ponderado aplicado con ISO11201 (EN31201). Este valor esta medido con las siguientes condiciones. - Carga mxima y velocidad - El modo de operacin es AUTO
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PROLOGO
MANUALES RELACIONADOS
Para las series Robot FANUC, estan disponibles los siguientes manuales:
Manual de seguridad B-80687EN Todas las personas que usen el Robot FANUC y diseadores de sistema han de leer y entender este manual perfectamente. Dirigido a: Todas las personas que usen un Robot FANUC; el diseador del sistema. Temas: Elementos de seguridad del diseo del sistema del robot, manejo y mantenimiento Dirigido a: Operador, programador, personal de mantenimiento, diseador del sistema Temas: Funciones del Robot, operaciones, programacin, sistema, interface, alarmas Aplicaciones: Operacin del robot, programacin, diseo del sistema Dirigido a: Personal de mantenimiento, diseador del sistema Temas: Instalacin, conexin a equipos perifricos, mantenimiento Aplicaciones: Instalacin, arranque, conexin, mantenimiento Dirigido a: Operador, programador, personal de mantenimiento, diseador del sistema Temas: Funciones del Robot, operaciones, programacin, sistema, interface, alarmas Aplicaciones: Operacin del robot, programacin, diseo del sistema Dirigido a: Personal de mantenimiento, diseador del sistema Temas: Instalacin, conexin a equipos perifricos, mantenimiento Aplicaciones: Instalacin, arranque, conexin, mantenimiento Dirigido a: Personal de mantenimiento, diseador del sistema Temas: Instalacin, conexin al controlador, mantenimiento Aplicaciones: Instalacin, arranque, conexin, mantenimiento - Soldadura por puntos, robot grande de uso general
Controlador R-J3iB
Manual de ajustes y operaciones SPOT TOOL B-81464EN-1 HANDLING TOOL B-81464EN-2 SEALING TOOL B-81464EN-4
Controlador R-J3iB
Manual de mantenimiento B-81465EN B-81464EN-1 (Especificacin europea)
Controlador R-J3iC
Manual de ajustes y operaciones SPOT TOOL B-82284EN-1 HANDLING TOOL B-82284EN-2 SEALING TOOL B-82284EN-4
Controlador R-J3iC
Manual de mantenimiento B-82285EN B-82285EN-1 (Especificacin europea)
Unidad mecnica
Manual de mantenimiento
Unidad mecnica
Robot M-900iA/600 de FANUC B-82175EN

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1. CONFIGURACIN
MANTENIMIENTO
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1 CONFIGURACIN
La configuracin de la unidad mecnica se muestra en la Fig. 1.
1 2 3 4 5 6
SERVO MOTOR AC (M3) PARA EL EJE J3 SERVO MOTOR AC (M6) PARA EL EJE J6 SERVO MOTOR AC (M4) PARA EL EJE J4 SERVO MOTOR AC (M5) PARA EL EJE J5 SERVO MOTOR AC (M2) PARA EL EJE J2 SERVO MOTOR AC (M1) PARA EL EJE J1
7 8 9 10 11 12
CARA DE MONTAJE DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ( END EFFECTOR) UNIDAD DE MUECA CUBIERTA DEL EJE J3 BRAZO DEL EJE J2 UNIDAD EJE J2 Compensador
Fig. 1 Configuracin de la unidad mecnica
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MANTENIMIENTO
1. CONFIGURACIN
1.1 MECANISMO DE TRANSMISIN DEL EJE J1

La Fig. 1.1 muestra el mecanismo de transmisin del eje J1. La rotacin del motor (M1) del eje J1 sujetado a la mesa soporte, es entrada en el reductor a travs del centro del engranaje, y la salida hace girar la mesa soporte.
1 2 3 4
Motor (M1) para el eje J1 Engranaje del motor J1 Eje hueco de transmisin Engranaje central del J1
5 6 7
Mesa soporte Reductor del eje J1 (Eje hueco) Base del eje J1
Fig. 1.1 Mecanismo de transmisin del eje J1
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1. CONFIGURACIN
MANTENIMIENTO
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1.2 MECANISMO DE TRANSMISIN DEL EJE J2/J3

La Fig. 1.2 muestra el mecanismo de transmisin del eje J2/J3. La rotacin del motor (M2) del eje J2 se suministra directamente al reductor a travs del engranaje J21 y la salida mueve el brazo del eje J2. La rotacin del motor (M3) del eje J3 se suministra directamente al reductor a travs del engranaje J31, y la salida mueve el brazo del eje J3 a travs de las uniones Link1 y Link2.
1 2 3 4 5 6 7
Motor (M2) para el eje J2 Brazo del eje J3 Brazo del eje J2 Elemento de conexin Link 1 del eje J3. Cubierta del eje J3 Elemento de conexin Link 2 del eje J3. Elemento de conexin Link 1 del eje J3.
8 9 10 11 12 13 14
Motor (M3) para el eje J3 Base del eje J3 Engranaje J31, Reductor del eje J3 Elemento de conexin Link 1 del eje J3. Reductor del eje J2 Engranaje J21
Fig. 1.2 Mecanismo de transmisin del eje J2/J3
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MANTENIMIENTO
1. CONFIGURACIN
1.3 MECANISMO DE TRANSMISIN DEL EJE J4/J5/J6

La Fig. 1.3 muestra el mecanismo de transmisin del eje J4/eje J5/eje J6. La rotacin del motor (M4) del eje J4 est alimentada al reductor a travs del engranaje, y la salida gira el eje J4 (toda la unidad de mueca). La rotacin del motor (M5) del eje J5 s entrada al reductor a travs del engranaje y el eje de transmisin, y la salida mueve el eje J5. La rotacin del motor (M6) del eje J6 s entrada al reductor a travs del engranaje y el eje de transmisin, y la salida mueve el eje J6 (reborde de la mueca).
1 2 3 4 5 6 7
Engranaje de entrada eje J6 Motor (M6) para el eje J6 Engranaje eje J5 Engranaje J62: Motor (M5) para el eje J5 Motor (M4) para el eje J4 Engranaje J52
8 9 10 11 12 13 14
Engranaje de entrada del eje J4 Engranaje J42 Eje de transmisin del eje J5 Eje de transmisin del eje J4 Reductor J4 Reductor J6 Reductor J5
Fig. 1.3 Mecanismo de transmisin del eje J4/eje J5/eje J6
NOTA Todos los motores incorporan un freno que es aplicado cuando no tiene tensin. Estos frenos estan activos al quitar tensin y en parada de emergencia.
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2. MANTENIMIENTO PREVENTIVO
MANTENIMIENTO
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2 MANTENIMIENTO PREVENTIVO
El funcionamiento ptimo del robot puede ser mantenido durante largo tiempo realizando los procedimientos de mantenimiento peridicos presentados en este captulo. NOTA Los procedimientos de mantenimiento peridico descritos en este captulo parten de la base que el robot FANUC se emplea hasta 3.840 horas al ao. Cuando se supere dicho tiempo total de funcionamiento, corrija las frecuencias de mantenimiento descritas en este captulo calculndolas en proporcin a la diferencia entre el tiempo real de funcionamiento y las 3.840 horas/ao.
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MANTENIMIENTO
2.1 COMPROBACIONES DIARIAS

Limpie cada una de las piezas e inspeccione visualmente si hay alguna pieza deteriorada antes de realizar el funcionamiento diario del sistema. Comprobar cuando la ocasin lo requiera los siguientes elementos. 1. Antes de conectar la potencia Cuando el circuito neumtico es combinado
Elemento 1 Elementos a comprobar Presin de aire Puntos a comprobar Compruebe la presin de aire con el manmetro del regulador, como se muestra en la Fig. 2.1. Si no indica la presin especificada de 0.49 a 0.69 MPa (5-7kgf/cm2), ajustarla mediante el pomo de ajuste de presin. Compruebe la cantidad de goteo durante el movimiento de la mueca o la pinza. Si no muestra el valor especificado (1 gota/10-20 seg.), ajstelo con la ayuda del mando de control del engrasador. En condiciones normales de uso, el engrasador se vaca al cabo de entre 10 y 20 das de funcionamiento normal. Compruebe si el nivel del engrasador est dentro del nivel especificado que aparece en la Fig. 2.1. Compruebe si hay fugas en las juntas, tubos, etc. Repare las fugas o reemplace las piezas que lo requieran.
Cantidad de neblina de aceite en el engrasador
3 4
Nivel de aceite del engrasador Fuga por la manguera
1 2 3 4
Entrada de aceite Pomo de ajuste Comprobacin de la cantidad de engrasador nebulizado Engrasador
5 6 7
Manmetro Mando de ajuste de la presin del regulador Filtro
Fig. 2.1 Sistema de control de aire (opcional)
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MANTENIMIENTO
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2. Despus del funcionamiento automtico

Elemento 1 Elementos a comprobar Vibracin, ruidos anormales y calentamiento de motor. Puntos a comprobar Compruebe si el robot se mueve suavemente a lo largo de los ejes sin vibraciones extraas o ruidos. Compruebe tambin si la temperatura de los motores es excesivamente elevada. Compruebe si las posiciones de parada del robot se han desviado de las posiciones de parada anteriores. Compruebe que los dispositivos perifricos funcionan correctamente segn las rdenes del robot. Compruebe que la herramienta del robot desciende menos de 0.2 mm cuando se desactiva la potencia.
2 3 4
Cambios en la repetibilidad Dispositivos perifricos para un funcionamiento correcto Frenos para cada eje
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MANTENIMIENTO
2.2 COMPROBACIONES CADA 3 MESES (960 horas)

1. Compruebe los siguientes elementos trimestralemente (960 horas de operacin). Hay que aadir zonas y tiempos de inspeccin adicionales a la tabla segn las condiciones de trabajo del robot, entorno, etc.
Element o 1 2 Elementos a comprobar Cable de la unidad de control Zona de ventilacin de la unidad de control. Puntos a comprobar Compriebe si el cable conectado a la consola de programacin est demasiado retorcido. Si la ventilacin de la unidad de control esta sucia, apague la alimentacin y limpie la unidad
2. Primera inspeccin trimestral Compruebe los siguientes elementos en la primera inspeccin trimestral, luego hgalo una vez al ao (o al cabo de 3,840 horas de operacin)..
Elemento 1 Elementos a comprobar Cables utilizados en la unidad mecnica Puntos a comprobar Compruebe si las cubiertas de los cables de la unidad mecnica estn deterioradas. Compruebe tambin si los cables estn excesivamente doblados o retorcidos. Compruebe que los conectores de los motores y los paneles del conector estn conectados de forma segura. Consulte el apartado 7.2. Limpiar cada una de las piezas (Quitar materia adherida, etc.) y comprobar las piezas por si hay roturas y defectos. Apriete ms los tornillos de montaje de la herramienta del robot y los tornillos principales externos.
2 3
Limpieza y comprobacin de cada pieza Apriete ms los tornillos principales externos
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2.3 COMPROBACIONES ANUALES (3,840 horas)

Compruebe los siguientes elementos una vez al ao.
Elemento 1 2 3 4 Elementos a comprobar Engrasar el cojinete del compensador Cables utilizados en la unidad mecnica Limpieza e inspeccin de cada pieza Apriete de los tornillos principales externos Puntos a comprobar Engrasar el cojinete del compensador (Consulte el apartado 3.2). (Consulte el apartado 2.2) (Consulte el apartado 2.2) (Consulte el apartado 2.2)
2.4 COMPROBACIONES CADA AO Y MEDIO (5,760 horas)

Compruebe los siguientes elementos una vez cada ao y medio.
Elemento 1 Batera Elementos a comprobar Puntos a comprobar Cambie la batera de la unidad mecnica. Ver Seccin 3.3.
2.5 COMPROBACIONES CADA 3 AOS (11,520 horas)

Compruebe los siguientes elementos cada 3 aos (11,520 horas de operacin).
Elemento 1 Elementos a comprobar Sustituir la grasa de cada eje, reductor y caja de engranajes Puntos a comprobar Ver Seccin 3.1.
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2.6 HERRAMIENTAS DE MANTENIMIENTO

Para realizar las tareas de mantenimiento indicadas en este manual se necesitan las siguientes herramientas e instrumentos. 1. Instrumentos de medida
Instrumentos Precisin del indicador (reloj comparador) Pie de rey Dinammetro Exactitud/Capacidad [Capacidad de carga: 1/100 mm precisin 150 mm. capacidad de medida 98N (10 kgf) de precisin Medicin de la holgura Aplicaciones Medicin de posicin y holgura
2. Herramientas Destornilladores estrella (+): (Tamaos grande, mediano y pequeo) Destornilladores planos (-): (Tamaos grande, mediano y pequeo) Destornilladores de vaso: M6 Juego de llaves planas hexagonales:M3 - M20 (mtricas) Llaves ajustables: (Tamaos mediano y pequeo) Alicates Alicates de corte Pinzas de corte Llave de doble hexagono Pistola de engrase Alicates para anillos elsticos Llave dinamomtrica Extractor del engranaje Llave de tuercas: 30x32mm o 32x36mm (Grosor: 14 mm o menos para la entrada de paro J4/J5/J6 de la rotacin dle engranaje) Llave Allen en forma de T: M8 (Longitud: 270 mm o ms. Utilizada para conexin del motor de la mueca) M12 (Longitud: 300 mm o ms. Utilizada para conexin del motor del eje J2 y eje J3)
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MANTENIMIENTO
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3. Herramientas Especiales A290-7324-X921 2 Piezas (Perno guia (M12) para la sustitucin del reductor del eje J1/J4) Ver Fig. 2.6. (a) A290-7324-X922 (Herramienta para la sustitucin del reductor de los ejes J1/J2/J3) Ver Fig. 2.6 (b). A290-7324-X923 2 Piezas (Perno guia (M16) para la sustitucin del reductor del eje J1/J2/J3) Ver Fig. 2.6 (c). A290-7324-X924 (Para la instalacin de cojinete del engranaje de entrada del eje J1) Ver Fig. 2.6 (d). A290-7328-X939 (Para montar y retirar el reductor de los ejes J2/J3). Ver Fig. 2.6 (e) A290-7328-X911 (Herramienta para colgar el robot, para la sustitucin del reductor del eje J1) Ver Fig. 2.6 (f).
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4. Opciones (Para asegurar el brazo durante la sustitucin del motor del eje J2 o J3) Para cambiar el rango de operacin del eje J2: A05B-1328-J032 Para cambiar el rango de operacin del eje J3: A05B-1328-J033
Fig. 2.6 (a) (Perno guia (M12) para la sustitucin del reductor del eje J1)
Grafilado
Fig. 2.6 (b) (Herramienta para la sustitucin del reductor del eje J1)
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Fig. 2.6 (c) Perno guia (M16) para la sustitucin del reductor del eje J1
Fig. 2.6 (d) Para la instalacin de cojinete en la entrada del engranaje del eje J1
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Fig. 2.6 (e) Para montar y retirar el reductor de los ejes J2/J3)
Fig. 2.6 (f) Herramienta para colgar el robot, para la sustitucin del reductor del eje J1
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3. MANTENIMIENTO PERIDICO
MANTENIMIENTO
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3 MANTENIMIENTO PERIDICO
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3.1 SUSTITUCIN DE GRASA DEL MECANISMO DE TRANSMISIN

Sustituir la grasa de la mueca de los reductores ejes J1, J2 y J3, y de la caja de engranajes del eje J4, cada tres aos o 11,520 horas siguiendo los siguientes procedimientos.
Tabla 3.1 (a) Sustitucin peridica de grasa cada 3 aos (M-900iA/600) Posicin de suministro Reductor del eje J1 Reductor del eje J2 Reductor del eje J3 Caja de engranajes del eje J4 Mueca 1 Mueca 2 Cantidad 6100g (7000ml) 5230g (6000ml) 5230g (6000ml) 3660g (4200ml) 2440g (2800ml) 2440g (2800ml) Presin de la punta de la pistola 0.15 MPa o menos (NOTA) 0.15 MPa o menos (NOTA) 0.15 MPa o menos (NOTA) 0.15 MPa o menos (NOTA) 0.15 MPa o menos (NOTA) 0.15 MPa o menos (NOTA) Nombre de la grasa Kyodo yushi VIGO GREASE RE 0 Espec.: A98L-0040-0174 Kyodo yushi VIGO GREASE RE 0 Espec.: A98L-0040-0174 Kyodo yushi VIGO GREASE RE 0 Espec.: A98L-0040-0174 Kyodo yushi VIGO GREASE RE 0 Espec.: A98L-0040-0174 Kyodo yushi VIGO GREASE RE 0 Espec.: A98L-0040-0174 Kyodo yushi VIGO GREASE RE 0 Espec.: A98L-0040-0174
NOTA Al usar una bomba manual, aplicar grasa aproximadamente una vez cada 1,5 segundos. Para el cambio o rellenado de grasa, utilice las posturas que se indican a continuacin.
Tabla 3.1 (b) Posturas para el engrase Posicin de suministro Reductor del eje J1 Reductor del eje J2 Reductor del eje J3 Caja de engranajes del eje J4 Mueca Postura J1 Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario Postura J1 Arbitrario 0 0 Arbitrario Arbitrario Postura J2 Arbitrario Arbitrario 0 0 0 Postura J3 Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario 0 Postura J4 Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario 0 Postura J5 Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario 0
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1 2 3 4 5
Orificio 1 de salida de grasa Orificio 1 de entrada de grasa Entrada de grasa del eje J1 Salida de grasa del eje J1 Entrada de grasa del eje J4
6 7 8 9 10
Entrada de grasa del eje J4 Lado izquierdo (vista trasera) Lado derecho Seccin A-A
Fig. 3.1 Sustitucin de grasa
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3.1.1 SUSTITUCIN DE GRASA Procedimiento de Sustitucin de Grasa para el eje J1/eje J2/eje J3 Y Caja de Engranajes del eje J4
1. 2. 3. 4. 5. 6. Llevar a cabo los siguientes pasos para cada eje. Mover el robot a la posicin de engrase descrita en la Seccin 3.1. Desconecte la tensin de alimentacin. Retirar los tapones de cada una de las salidas de grasa. Suministre nueva grasa hasta que salga por la salida de grasa. Despus de aplicar la grasa, liberar la presin residual dentro del bao de grasa, segn se describe en el procedimiento descrito en la Seccin 3.1.3.
3.1.2 Procedimiento de Sustitucin de Grasa para la Mueca

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. Mover el robot a la posicin de engrase descrita en la Seccin 3.1. Desconecte la tensin de alimentacin. Retirar los tapones de la salida de grasa 1 de la mueca. Suministrar grasa nueva a travs de la entrada de grasa de la mueca hasta que la grasa nueva salga de la salida de grasa 1 de la mueca. Ponga el perno de sellado en la salida 1 de grasa. Cuando vuelva a utilizar el perno de sellado, asegrese de sellar el perno de sellado con cinta de sellado. Retirar los tapones de la salida de grasa 2 de la mueca. Suministrar grasa nueva a travs de la entrada de grasa de la mueca hasta que la grasa nueva salga de la salida de grasa 2 de la mueca. Despus de aplicar la grasa, liberar la presin residual dentro del bao de grasa, segn se describe en el procedimiento descrito en la Seccin 3.1.3..
PRECAUCIN Si el engrase se lleva a cabo incorrectamente, la presin interna del bao de grasa podra incrementarse de repente, causando posiblemente daos al sellado, lo que a la vez provocara escapes de grasa y un funcionamiento anormal. Por lo tanto, cuando lleve a cabo el engrase tome las siguientes precauciones. 1. Antes de empezar a engrasar, abra las salidas de grasa (saque el tapn o el tornillo de la salida de grasa). 2. Suministre grasa suavemente sin demasiada fuerza, con la ayuda de una bomba manual. 3. Siempre que sea posible, evite utilizar una bomba de aire comprimido conectada a la alimentacin de aire de la fbrica. Si el uso de una bomba de aire comprimido es inevitable, ajustar la presin de la punta de engrase (Ver Tabla 3.1 (a)) a 0.15 MPa o menos durante la aplicacin de la grasa. 4. Utilice slo grasa del tipo especificado. El uso de una grasa diferente a la especificada puede daar el reductor o provocar otros problemas. 5. Despus de aplicar la grasa, liberar la presin residual dentro del bao de grasa, segn se describe en el procedimiento descrito en la Seccin 3.1.3. 6. Para evitar accidentes provocados por resbalones, limpie el suelo y el robot de cualquier resto de grasa.
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3.1.3 Procedimiento para liberar la presin de grasa residual

Despus de aplicar la grasa, maniobrar el robot como se indica a continuacin para liberar la presin residual dentro del bao de grasa, Montar bolsas de recogida de grasa en las entradas y las salidas de grasa para evitar que la grasa que se vierta o salpique. Para el reductor del eje J1 Ejecutar la operacin del programa durante el tiempo especificado abajo dejar la entrada y salida de grasa abiertas para liberar la presin residual. Llevar a cabo la operacin repetitiva con un ngulo del eje de al menos 80 grados y OVR50% de 20 minutos o ms. Para el reductor de los ejes J2/J3 Ejecutar la operacin del programa durante el tiempo especificado abajo para liberar la presin residual con la salida de grasa abierta. Llevar a cabo la operacin repetitiva con un ngulo del eje de al menos 90 grados para el reductor del eje J2 y 70 grados para el reductor del eje J3 y OVR50% de 20 minutos o ms. Para la caja de engranajes J4 Ejecutar la operacin del programa durante el tiempo especificado abajo para liberar la presin residual con la salida de grasa abierta. Llevar a cabo la operacin repetitiva con un ngulo del eje de al menos 60 grados para el reductor del eje J4 y 120 grados para el reductor del eje J5 o al menos 60 grados para el eje J6 y OVR100% de 20 minutos o ms. Para el eje de la mueca Ejecutar la operacin del programa durante el tiempo especificado abajo para liberar la presin residual con las dos entradas y salidas de grasa abiertas. Llevar a cabo la operacin repetitiva con un ngulo del eje de al menos 60 grados para el reductor del eje J4 y al menos 120 grados para el reductor del eje J5 o al menos 60 grados para el eje J6 y OVR100% de 20 minutos o ms. Cuanod la operacin anterior es imposible debido a las condiciones ambientales, llevar a cabo la operacin del programa durante un tiempo equivalenta al anterior. (Cuando el ngulo mximo disponible del eje es la mitad del ngulo especificado, ejecutar el programa por el doble del tiempo especificado.) Despus de haber realizado la operaxcin anterior, montar el manguito de engrase y el perno sellador en la salida de grasa. Cuando vuelva a utilizar el manguito de engrase, asegrese de sellarlo de sellado con cinta de sellado.
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3.2 PUNTOS DE ENGRASE

La Fig. 3.2 muestra los puntos de engrase del eje del compensador. Aplicar grasa cada tres aos o 11,520 horas. Si el robot est en un ambiente agresivo, aplicar grasa siempre que sea necesario. Si salpica agua en el robot, aplicar grasa inmediatamente. La Tabla 3.2 (b) enumera grasas alternativas.
Tabla 3.2 (a) Puntos de engrase Puntos de engrase Reductor de los ejes J2/J3 conexin Grasa SHELL ALVANIA GRASA S2 (Espec: A97L-0001-0179#2) Cantidad 20 cc cada uno (2 sitios) Manera Suministre la grasa con la ayuda de una boquilla de engrase.
Tabla 3.2 (b) Alternativas a la grasa ALVANIA S2 MOBIL OIL ESSO ESTNDAR NIPPON OIL NIPPON OIL IDEMITSU KOHSAN COSMO OIL MOBILUX GREASE N 2 VICON N 2 MULTINOC 2 EPNOC AP-2 EPONEX GREASE N 2 DYNAMAX N 2
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Boquilla de engrase del cojinete de rodillos del rodamiento de acople del motor del eje J2 y eje J3
Fig. 3.2 Puntos de engrase
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3.3 CAMBIO DE BATERAS

Los datos de posicin de cada uno de los ejes se mantienen guardados mediante las bateras de seguridad. Las bateras necesitan ser sustituidas cada ao y medio. Seguir tambin este procedimiento de cambio cuando se produzca una alarma de cada de tensin en la batera de seguridad. 1. Mantenga la potencia activada. Pulsar el PARO DE EMERGENCIA para impedir el movimiento del robot. PRECAUCIN Si cambia las bateras con la potencia desactivada se perdern los datos de posicin actuales. En consecuencia, se deber realizar de nuevo la masterizacin. 2. Extraer la tapa del compartimiento de las bateras. 3. Sacar las bateras viejas del compartimiento de las bateras. 4. Poner bateras nuevas en el compartimiento de las bateras. Fijarse en la orientacin de las bateras. 5. Cerrar la tapa del compartimiento de las bateras.
1 2
Compartimiento de las bateras (Bateria (1.5V tipo-D 4 pzs)
Tapa del compartimiento
Fig. 3.3 Cambio de bateras
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4. RESOLUCIN DE PROBLEMAS
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4 RESOLUCIN DE PROBLEMAS
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4.1 GENERALIDADES
La causa de un fallo en la unidad mecncia puede ser dificil de localizar, porque los fallos pueden surgir por muchos factores interrelacionados. Si no toma las medidas apropiadas, la avera puede agravarse. Por lo tanto, es necesario analizar los sntomas de la averia con precisin de modo que la causa cierta puede encontrarse.
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4.2 AVERIA Y CAUSA

La tabla 4.2 enumera las averas ms importantes que pueden producirse en la unidad mecnica y sus posibles causas. Si no logra identificar el motivo de una avera o las medidas a tomar, pngase en contacto con FANUC.
Tabla 4.2 (a) Problemas y causas Sntoma Vibracin Ruido Descripcin - Cuando el robot funciona, su placa base levanta la placa del suelo. - Hay un hueco entre la placa base y la placa del suelo. Causa [Sujecin de la placa base y la placa del suelo] - Probablemente es que la placa base no est bien sujetada en la placa del suelo debido a una soldadura pobre. - Si la placa base no est bien sujetada en la placa del suelo, sta se levanta cuando el robot funciona, permitiendo a las placas base y del suelo que se golpeen entre ellas, que a la vez, provocan la vibracin. [Sujecin de la base J1] - Es posible que la base J1 del robot no est bien sujeta a la placa base. - Las causas probables son un tornillo flojo, un insuficiente grado de superfcie plana, o material extrao cogido entre la placa base y la placa del suelo. - Si la placa base no est bien sujetada en la placa base, la base J1 se levanta de la placa base cuando el robot funciona, permitiendo a las placas base y del suelo que se golpeen entre ellas, que a la vez, provocan la vibracin. [Base o suelo] - Probablemente ocurre que la base o suelo no son suficientemente rgidos. - Si la base o suelo no son suficientemente rgidos, la reaccin del robot deforma la base o suelo, provocando vibracin. Medida - Resoldar la placa base a la placa del suelo. - Si la soldadura no s suficientemente fuerte, aumentarla en anchura y longitud.
Vibracin Ruido
- La base del J1 se despega de la placa base cuando el robot funciona. - Hay un hueco entre la base del J1 y la placa base. - El tornillo que retiene la base J1 est flojo.
- Si un tornillo est flojo, aplicar loctite y apretarlo con el par apropiado. - Ajustar la superficie plana de la placa base dentro de la tolerancia especificada. - Si hay alguna materia extraa entre la base J1 y la placa base, quitarla. - Cuando el robot funciona, el estante o el suelo en el cual el robot est montado, vibra.
Vibracin Ruido
- Aplicar epoxi a la superficie del suelo y reinstalar la placa.
- Reforzar la base o suelo haciendolo ms rgido. - Si es imposible reforzar la base o suelo, modificar el programa de control del robot, haciendolo podria reducir la cantidad de vibracin.
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Tabla 4.2 (a) Problemas y causas Sntoma Vibracin Ruido Descripcin - La vibracin se hace ms seria cuando el robot adopta una postura especfica. - Si la velocidad de funcionamiento del robot se reduce, la vibracin para. - La vibracin se nota ms cuando el robot est acelerando. - La vibracin ocurre cuando dos o ms ejes funcionan al mismo tiempo. Causa [Sobrecarga] - Es posible que la carga en el robot excede el rango mximo. - Es muy posible que el programa de control del robot exige demasiado al hardware del robot. - Es posible que el valor de la ACELERACIN sea excesivo. Medida - Comprobar, una vez ms, la carga mxima que el robot puede manejar. En caso de sobrecarga del robot, reduzca la carga o modifique el programa de control del robot. - La vibracin en una parte especfica puede reducirse moficando el programa de control de robot mientras frena el robot y reduciendo esta aceleracin (minimizar la influencia en el tiempo total de ciclo).
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Tabla 4.2 (a) Problemas y causas Sntoma Vibracin Ruido Descripcin - La vibracin se hace ms notoria despus de que el robot haya colisionado con un objeto o haya estado sobrecargado durante largo tiempo. - La grasa de los ejes que vibran no ha sido cambiada durante un periodo largo de tiempo. Causa [Engranaje, cojinete o reductor rotos] - Probablemente, la colisin o sobrecarga ha aplicado una excesiva fuerza en el mecanismo de transmisin, daando as la superfcie dentada del engranaje o la superfcie de rodamiento de un cojinete, o reductor. - Es posible que el uso prolongado del robot mientras estaba sobrecargado ha causado la fatiga del la superfcie dentada del engranaje o el rodamiento de un cojinete, o el reductor ha debido sufrir fatiga metlica. - Es posible que alguna materia extraa se ha cogido en un engranaje, cojinete, o dentro de un reductor causando la averia en la superfcie dentada del engranaje o el rodamiento del cojinete, o reductor. - Es posible que debido a que la grasa no ha sido cambiada durante un largo periodo, la superfcie dentada del engranaje o el rodamiento de un cojinete, o el reductor a debido sufrir fatiga metlica o desgaste. Todos estos factores generan vibraciones ciclicas y ruido. Medida - Mover un eje cada la vez para determinar qu eje esta vibrando. - Quitar el motor y sustituir el engranaje, el cojinete y el reductor. Contacte con FANUC para las especificaciones de recambios y su sustitucin. - El uso del robot dentro de los rangos mximos, evita problemas con el mecanismo de transmisin. - Cambiar con regularidad la grasa del tipo especificado puede ayudar a prevenir problemas.
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Tabla 4.2 (a) Problemas y causas Sntoma Vibracin Ruido Descripcin - La causa del problema no puede ser identificada a partir del examen del suelo, base, o seccin mecnica. Causa [Controlador, cable y motor] - Si ocurre una fallo en un circuito del controlador, evitar enviar las rdenes de control que normalmente estan suministrando al motor, o evitar que llegue al motor la informacin que est siendo enviada normalmente por el controlador, podra producir vibracin. - Si en el encoder se produce un fallo, se puede producir vibracin porque la informacin sobre la posicin del motor no puede ser transferida al controlador con exactitud. - Si el motor llega a ser defectuoso, puede aparecer vibracin porque el motor no puede entregar los datos de funcionamiento nominal. - Si la potencia de lnea en un cable mvil de la seccin mecncia tiene una rotura intermitente, puede aparecer una vibracin porque el motor no puede responder a las rdenes con exactitud. - Si el cable de encoder en una parte mvil de la seccin mecncia tiene una rotura intermitente, puede aparecer una vibracin porque las ordenes no pueden ser enviadas al motor con exactitud. - Si un cable de conexin entre ellos tiene una rotura intermitente, puede aparecer vibracin. - Si la tensin de alimentacin est por debajo del rango, puede aparecer vibracin. - Si un parmetro de control del robot est ajustado con un valor errneo, puede aparecer vibracin.
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Medida - Consulte el Manual de mantenimiento del controlador R-J3iC para la resolucin de problemas relacionados con el controlador y el amplificador. - Sustituir el encoder para el motor del eje que est vibrando, y comprobar si la vibracin todavia aparece. - Tambin, sustituir el motor del eje que est vibrando, y comprobar si la vibracin todavia aparece. - Comprobar si el robot est alimentado con el voltaje nominal. - Comprobar si la funda del cable de potncia est daada. En ese caso, cambie el cable de potencia y compruebe si todava hay vibracin. - Comprobar si la funda del cable conectado a la seccin mecnica y el controlador est daada. Si es as, cambie el cable y compruebe si la vibracin an persiste. - Si la vibracin solo aparece cuando el robot asume una postura especfica, esto significa que probablemente un cable en la unidad mecnica est roto. - Sacuda la parte mvil del cable mientras el robot est en reposo, y comprobar si aparece una alarma. Si se produce una alarma o algn otro estado anormal, cambie el cable de la unidad mecnica. - Comprobar que el parmetro de control del robot est ajustado a un valor vlido. Si est configurado a un valor incorrecto, corrjalo. Si necesita informacin adicional, pngase en
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Tabla 4.2 (a) Problemas y causas Sntoma Vibracin Ruido Descripcin - Hay alguna relacin entre la vibracin del robot y la operacin de una mquina cerca del robot. Causa [Ruido procedente de una mquina cercana] - Si el robot no es conectado a tierra correctamente, inducen al ruido elctrico sobre el cable de tierra, impidiendo rdenes que han sido transferidas con exactitud, provocando as vibracin. - Si el robot es conectado a tierra en un punto inadecuado, su potencial de tierra se hace inestable, y probablemente inducen al ruido sobre la lnea de tierra, provocando as vibracin. - Hay un ruido anormal despus al usar una grasa diferente de la especificada. - Incluso para la grasa especificada, puede haber un ruido anormal durante la operacin a baja velocidad despus de la sustitucin o despus de un largo periodo de tiempo. [Tornillo de acoplamiento de la seccin mecnica] - Es posible que una sobrecarga o una colisin haya aflojado un tornillo de montaje en la seccin mecnica del robot. Medida - Conectar el cable de tierra firmemente para asegurar su potencial de tierra y evitar el ruido extrao elctrico.
Vibracin Ruido
- Hay un ruido anormal despus de la sustitucin de la grasa. - Hay un ruido anormal despus de un largo periodo de tiempo. - Hay un ruido anormal durante la operacin a baja velocidad. - Mientras el robot no est alimentado con tensin, empujarlo con la mano causa que parte de la unidad mecnica tambalee. - Hay un hueco en la superfcie de montaje de la unidad mecnica.
- Usar la grasa especificada. - Cuando hay un ruido anormal incluso para la grasa especificada, llevar a cabo la operacin durante uno o dos das, como experimento. Generelmente, el ruido inesperado desaparecer. Compruebe que los siguientes tornillos de cada eje estn apretados. Si alguno de estos tornillos est suelto, aplique loctite y ajstelo al par apropiado. - Tornillo de retencin de motor. - Tornillo de retencin de reductor - Tornillo de retencin del eje del reductor - Tornillo de retencin de la base. - Tornillo de retencin del brazo - Tornillo de retencin del bastidor - Tornillo de retencin de la herramienta del robot
Movimiento con sacudidas
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Tabla 4.2 (a) Problemas y causas Sntoma Movimiento con sacudidas Descripcin - La holgura s mayor que la tolerancia indicada en el manual de mantenimiento aplicable. (Ver tabla 4.3 (b).) Causa [Aumento en la holgura] - Es posible que una fuerza excesiva aplicada en el mecanismo de transmisin, debido a una colisin o sobrecarga, ha roto un engranaje o el interior del reductor, provocando un aumento en la cantidad de holgura. - Es posible que el uso prolongado sin cambiar la grasa ha causado que la superficies dentadas de un engranaje y el interior del reductor se ha desgastado, provocando un aumento en la cantidad de holgura. Medida - Mover un eje a la vez para determinar qu eje esta ha aumentado la holgura. - Quitar el motor, y comprobar si alguno de estos engranajes est roto. Si hay algn engranaje roto, cmbielo. - Comprobar si algun otro engranaje en el mecanismo de transmisin est daado. Si no hay ningn engranaje daado, cambie el reductor. - Si el reductor est roto, o si falta un diente del engranaje, sustituir la pieza relevante. Retire tambin toda la grasa de la caja de engranajes y limpie el interior de la caja de engranajes. - Despus de sustituir el engranaje o reductor, aadir la cantidad de grasa apropiada. - El uso del robot dentro de los rangos mximos, evita problemas con el mecanismo de transmisin. - Cambiar con regularidad la grasa del tipo especificado puede ayudar a prevenir problemas.
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Tabla 4.2 (a) Problemas y causas Sntoma Motor recalentado Descripcin - La temperatura ambiente de la situacin de la instalacin aumenta, causando un recalentamiento al motor. - Despus de que haber sujetado la cubierta del motor, el motor se ha recalentado. - Despus de que el programa de control del robot o la carga ha sido cambiada, el motor se recalienta. Causa [Temperatura ambiente] - Es posible que la subida de la temperatura ambiente o la sujecin de la cubierta del motor ha evitado que el motor libere eficientemente la calor, esto provoca un recalentamiento. [Estado de funcionamiento] - Es posible que el robot ha funcionado con la corriente media mxima excedida. Medida La consola de programacin puede utilizarse para controlar la corriente media. Compruebe la corriente media cuando el programa de control de robot est ejecutndose. La corriente media aceptable para el robot se especifica segn su temperatura ambiente. Para ms informacin, pngase en contacto con FANUC. - Relajando el programa de control del robot y las condiciones puede reducir la corriente media, esto ayuda a evitar el recalentamiento. - Reducir la temperatura ambiente s la forma ms efectiva para prevenir el recalentamiento. - Tener el entorno del motor bien ventilado permite al motor liberar eficientemente el calor, esto previene el recalentamiento. El uso de un ventilador para dirigir el aire en el motor tambin es eficaz. - Si hay una fuente de calor cercana al motor, s aconsejable instalar proteccin para proteger el motor de radiaciones de calor. - Entrar un parmetro adecuado como se ha descrito en el manual de OPERARIO DEL CONTROLADOR R-J3iC.
Motor recalentado
- Despus de haber cambiado un parmetro de control, el motor se recalienta.
[Parmetro] - Si el dato de entrada para una pieza de trabajo no s vlida, el robot no puede ser acelerado o desacelerado normalmente, por lo tanto la corriente media aumenta, provocando el recalentamiento.
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Tabla 4.2 (a) Problemas y causas Sntoma Motor recalentado Descripcin - Sntomas diferentes a los indicados arriba Causa [Problemas en la seccin mecnica] - Probablemente, los problemas aparecen en el mecanismo de transmisin de la unidad mecnica, as como por la coloacacin de una carga excesiva en el motor. [Problemas en el motor] - Probablemente, ocurri un fallo en el freno del motor durante el funcionamiento del mismo con el freno aplicado, as como la posible existencia de una carga excesiva en el motor. - Probablemente, un fallo del motor le impidi llevar a cabo su funcionamiento nominal, causando as, una corriente excesiva fluyendo por el motor. Medida Repare la unidad mecnica con la ayuda de la informacin anterior sobre vibracin, ruido y agitacin. - Comprobar que, cuando el sistema de servo est alimentado, el freno est liberado. - Si el freno permanece aplicado en el motor todo el tiempo, sustituir el motor. - Si la corriente media cae despus de que el motor s sustituido, indica que el primer motor era defectuoso.
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Tabla 4.2 (a) Problemas y causas Sntoma Fuga de grasa Descripcin - La grasa se esta escapando de la unidad mecnica. Causa [Sellado deficiente] - Las causas probables son un grieta en el bastidor, una junta trica rota, una junta de aceite daada, o un tornillo sellador flojo. - Una grieta en un bastidor puede aparecer debido a una fuerza excesiva que puede ser causada en una colisin. - Una junta trica puede ser daada si s atrapada o cortada durante el desmontaje o el montaje. - Una junta de aceite puede daarse si un cuerpo extrao rasca el labio de la junta de aceite. - Un tornillo sellador flojo puede permitir que se escape la grasa a lo largo de la rosca. - Problemas con el engrasador o roscas. Medida - Si se desarrolla una grieta en el bastidor, puede utilizarse sellador de fijacin rpida para evitar futuras fugas de grasa. Sin embargo, debe cambiar la pieza lo antes posible, porque la grieta podra extenderse. - Las juntas tricas son utiizadas en las posiciones listadas abajo.
- Seccin de acoplamiento del motor - Seccin de acomplamiento del reductor (alojamiento y eje) - Seccin de acoplamiento de la mueca - Seccin de acoplamiento del brazo J3 - Interior de la mueca
- Las juntas de aceite se utilizan en las posiciones que se detallan ms abajo.

- Interior del reductor - Interior de la mueca
- Los tornillos selladores son utiizados en las posiciones listadas abajo.

- Salida de grasa
Sustituir el manguito de engrase. Cada del eje - Un eje cae porque el freno no funciona. - Un eje cae gradualmente al estar en reposo. [Mecanismo de freno y motor] - Probablemente los contactos del rel de transmisin del freno estn unidos entre ellos para dejar fluir la corriente, as se evita que el freno funcione cuando el motor est desconectado. - Es posible que la pastilla de freno se ha desgastado o el cuerpo principal del freno est daado, evitando que el freno que funcione eficientemente. - Probablemente el aceite o grasa ha entrado en el motor, causando que el freno resbale. - Comprobar si la transmisin de los contactos del rel de freno, provoca que estn pegados uno con otro, como se explica en el manual correspondiente. Si estn fijados entre ellos, cambie el rel. - Si la pastilla de freno est desgastada, si el cuerpo principal del freno est daado, o si el aceite o grasa ha entrado en el motor, sustituir el motor.
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Tabla 4.2 (a) Problemas y causas Sntoma Desplazamiento Descripcin - El robot funciona en otro punto distinto a la posicin programada. - La repetibilidad no est dentro de la tolerancia. Causa [Problemas en la seccin mecnica] - Si la repetibilidad s inestable, las causas probables son que falle el mecanismo de transmisin o un tornillo est flojo. - Si la repetibilidad se hace inestable, probablemente es debido a que una colisin ha impuesto una carga escesiva, provocando el deslizamiento de la superficie de la base o la superficie de acoplamiento de un brazo o reductor. - Es posible que el encoder sea anmalo. [Desplazamiento de la unidad perifrica] - Probablemente una fuerza externa ha sido aplicada a la unidad perifrica y de esta manera se ha podido cambiar la posicin relativa del robot. [Parmetro] - Probablemente, los datos de masterizado han sido reescritos de tal modo que el origen del robot ha sido cambiado. Medida - Si la repetibilidad s inestable, reparar la seccin mecnica refirendose a las descripciones de arriba de vibracin, ruido, y agitacin. - Si la repetibilidad es estable, corregir el programa. Si no hay otra colisin, no se producir una variacin. - Si el encoder no es correcto, sustituya el encoder o el motor y masterice el robot.
Desplazamiento
- El desplazamiento solo aparece en una unidad perifrica especfica.
- Corregir el ajuste de la posicin de la unidad perifrica. - Corregir el programa.
Desplazamiento
- El desplazamiento se produjo despus de cambiar un parmetro.
- Volver a entrar los datos de masterizacin previos, que se sepa seguro que son correctos. - Si los datos de masterizacin correctos no estn disponibles, realizar las masterizacin otra vez. - Sustituya la batera. - Cambiar el cable.
Ocurri una alarma BZAL.
- Se muesrta BZAL en la pantalla del controlador
- El voltaje de la batera de memoria de seguridad se ha agotado. - El cable de seal del encoder esta roto.
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4.3 MEDICIN DE LA HOLGURA

Mtodo de medicin
1. Mantenga el robot en una postura especificada. (Consulte la Tabla 4.3 (a) y la Fig. 4.3(b).) 2. Aplique cargas positivas y negativas en cada eje como muestra la Fig. 4.3 (a). 3. Quitar las cargas y medir el desplazamiento. Medida de holgura aplicando cargas positivas y negativas en cada eje tres veces. Hacer la media de los valores medidos en las ltimas dos medidas para cada eje, y utilizar las medias como una medida de holgura para los respectivos ejes.
1 2
Posicin de parada Paro del robot.
3 4
Segunda parada Tercera parada
Fig. 4.3 (a) Mtodo de medicin de la holgura
La holgura B est calculada utilizando la siguiente expresin:
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Posicin de medicin
Tabla 4.3 (a) Postura de medicin de la holgura Eje medido J1 J2 J3 J4 J5 J6 Posicin J1 Cualquier ngulo Cualquier ngulo Cualquier ngulo Cualquier ngulo Cualquier ngulo Cualquier ngulo Posicin J2 65 0 Cualquier ngulo Cualquier ngulo Cualquier ngulo Cualquier ngulo Posicin J3 4 0 -92 -90 0 4 Posicin J4 0 -90 -90 -90 -90 0 Posicin J5 0 90 100 90 90 -94 Posicin J6 0 90 0 0 90 99
Cuando mida la holgura, presione la aguja indicadora en el centro de la pieza de trabajo bajo prueba en ngulo recto. (1) Postura de medida del eje J1
(2) Postura de medida del eje J2
Fig. 4.3 (b) Postura de medicin de la holgura (1/2)

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MANTENIMIENTO
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Cuando mida la holgura, presione la aguja indicadora en el centro de la pieza de trabajo bajo prueba en ngulo recto. (4) Postura de medida del eje J4
Fig. 4.3 (b) Postura de medicin de la holgura (2/2)
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Valores de holgura permitidos

Tabla 4.3 (c) Tolerancias de holgura admisibles J1 Conversin angular (arc-min) Conversin de desplazamiento (mm) Distancia entre el centro de rotacin y la aguja indicadora (mm) 1.40 1.3 3200 J2 1.51 0.6 1370 J3 1.45 0.8 1900 J4 2.02 0.3 510 J5 2.02 0.3 510 J6 4.91 0.43 210
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5. AJUSTES
MANTENIMIENTO
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5 AJUSTES
Cada pieza de la unidad mecnica se ajusta cuidadosamente en la fbrica antes del envo. Por lo tanto, normalmente no es necesario que el cliente haga ajustes o configuraciones en el momento de la entrega. Sin embargo, despus de un largo tiempo de utilizacin o despus de sustituir piezas, pueden necesitarse ajustes.
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5. AJUSTES
5.1 CONFIGURACIN DE LOS LIMITES DE EJES

Los limites de ejes definen el rango de movimiento del robot. El rango de funcionamiento de los ejes del robot puede ser restringido por: Limitaciones del rea de trabajo Utillajes y puntos de interferncia fijos. Cables y mangueras largas Hay tres mtodos utilizados para evitar que el robot vaya ms all del rango de movimiento necesario. Estos son Ajuste por software de los lmites de los ejes (Todos los ejes) Topes limitadores de ejes ((ejes J1-, J2-, J3) opcional) Topes limitadores de ejes ((ejes J1-, J2-, J3) opcional) PRECAUCIN 1. El cambio del rango de movimiento de cualquier eje afecta al rango de funcionamiento del robot. Para evitar problemas, considerar con atencin un posible efecto del cambio del rango de movimiento de cada eje por adelantado. De otra manera, es posible que aparezca una situacin no esperada; por ejemplo, la aparicin de una alarma en una posicin previa a la programada. 2. Para los ejes J1-, J2-, y J3, no contar simplemente con los limites de ejes basados en software para el rango de movimiento cuando cambie el rango de movimiento del robot. Usar los topes mecnicos conjuntamente de modo que se puedan evitar daos en equipos perifricos y lesiones en las personas. En este caso, ajustar los limites especificados por software a los limites basados en los topes mecnicos. 3. Los topes mecnicos son obstculos fsicos. El robot no puede moverse ms all de ellos. Para los ejes J1-, J2-, y J3-, s posible volver a posicionar los topes mecnicos. Para el eje J5 los topes mecnicos estan fijados. Para los ejes J4 y J6, solo est disponible la limitacin de ejes por software. 4. Para cambiar los ngulos de interferencia de los ejes J2 y J3, solo estan disponibles los topes mecnicos; un rango de movimineto especificado por software no puede cambiarse. 5. Los topes mecnicos mviles (ejes J1, J2 y J3) se deforman en una colisin al parar el robot. Una vez que un tope sufre una colisin, este no puede asegurar su fuerza original y, por lo tanto, es posible que no pueda parar el robot. Cuando esto sucede, sustituirlo por uno nuevo.
Limites Superiores
Visualizar los lmites superiores de cada eje, o los limites de los ejes en una direccin positiva.
Limites Inferiores
Visualizar los lmites inferiores de cada eje, o los limites de los ejes en una direccin negativa.
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5.1.1 Posicin de Punto Cero y Limite de Movimiento

Se suministra el punto cero y el lmite de movimiento de software para cada unos de los ejes controlados. Exceder el lmite de movimiento por software de un eje controlado, se llama Sobrerrecorrido u overtravel (OT). El overtravel es detectado en ambos finales del lmite de movimiento para cada eje. El robot no puede exceder del limite de movimiento por software a no ser que haya un fallo del sistema causando la prdida de la posicin de punto cero o hay un error del sistema. La Fig. 5.1.1 (a) - Fig. 5.1.1 (g) muestra el punto cero y el lmite de movimiento, la posicin de deteccin LS, y la posicin del tope mecnico de cada eje.
Tope mecnico
Fig. 5.1.1 (a) Eje J1
NOTA El interruptor de limite (LS) para el eje J1 es una opcin.
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5. AJUSTES
Tope mecnico
Fig. 5.1.1 (b) Eje J2
NOTA El interruptor de limite (LS) para el eje J2 es una opcin. El lmite de movimiento esta restringido por la posicin del eje J3.
Tope mecnico
Fig. 5.1.1 (c) Eje J3
NOTA El interruptor de limite (LS) del eje J3 s una opcin. El lmite de movimiento esta restringido por la posicin del eje J2.
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MANTENIMIENTO
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1 2 3
Tope mecnico ngulo de interferencia LS ngulo de interferencia de 20
4 5 6
Eje J3 Eje J2 El lmite de movimiento esta restringido en el software por la posicin del eje J2.
Fig. 5.1.1 (d) ngulo de interferencia de los ejes J2/J3
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5. AJUSTES
Limitado por software
Fig. 5.1.1 (e) Eje J4
NOTA OT y el tope mecnico no se suministran para el eje J4.
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5. AJUSTES
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Tope mecnico
Fig. 5.1.1 (f) Eje J5
NOTA OT y el tope mecnico no se suminstran para el eje J5.
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5. AJUSTES
Limitado por software
Fig. 5.1.1 (g) Eje J6
NOTA OT y el tope mecnico no se suministran para el eje J6.
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5. AJUSTES
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5.1.2 Ajuste de Software

La configuracin del software del lmite de los ejes consiste en limitaciones de grados de movimiento mximos y mnimos. Se pueden configurar los lmites para todos los ejes del robot. Detendrn el movimiento del robot si el robot est calibrado.
Procedimiento para la configuracin de los lmites de los ejes

Paso 1. Pulse MENU. 2. Seleccione SYSTEM 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Axis Limits. Ver una pantalla similar a la siguiente
NOTA 0 indica que el robot no dispone de estos ejes. 5. Site el cursor en el lmite de eje que quiera establecer. ADVERTENCIA No dependa de los ajustes del limite por software de los ejes J1, J2, y J3 para controlar el rango de movimiento de su robot. Utilice los interruptores de limite de eje o tambin topes; de lo contrario, se podran producir daos personales o materiales. 6. Introduzca el nuevo valor con la ayuda de las teclas numricas de la consola de programacin. 7. Repita los pasos del 5 al 6 hasta que haya terminado de configurar los lmites de los ejes. ADVERTENCIA Para utilizar la nueva informacin, debe desconectar el controlador y volverlo a conectar ; de lo contrario, podran producirse daos personales o materiales. 8. Desconecte el controlador y vulvalo a conectar para que se pueda utilizar la nueva informacin.
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5. AJUSTES
5.1.3 Ajustes de los topes y los Interruptores de final de carrera

Para los ejes J1-, J2-, y J3-, s posible volver a posicionar los topes mecnicos. Cambiar la posicin de los topes mecnicos de acuerdo al rango de movimiento deseado. El rango de movimiento basado en los finales de carrera puede cambiarse sin cambiar las posiciones de la gua de seguimiento.
Elemento Tope mecnico del eje J1 Interruptor de lmite (final de carrera) Tope mecnico del eje J1 Interruptor de lmite (final de carrera) Tope mecnico del eje J1 Interruptor de lmite (final de carrera) Tope mecnico del eje J2 Limite superior Ajustable en pasos de 7.5 grados en un rango de -142.5 a +180 grados Ajustable en pasos de 7.5 grados en un rango de -180 a +142.5 grados Es requerido un espacio de 37.5 grados o ms.
Limite inferior
Espacio entre los lmites superiores e inferiores Lmite superior
Ajustable en pasos de 15 grados en un rango de -60 a +75 grados. Tambin se suministra un tope mecnico en el lmite superior de +90 grados de un rango de movimiento estndar. Ajustable en pasos de 15 grados en un rango de -60 a +75 grados. Tambin se suministra un tope mecnico en el lmite inferior de -64 grados de un rango de movimiento estndar. Es requerido un espacio de 15 grados o ms.
Tope mecnico del eje J2
Limite inferior
Interruptor de lmite del eje J2
Ajustable en pasos de 15 grados en un rango de -60 a +75 grados. Ajustable tambin el lmite superior de +90 grados de un rango de movimiento estndar. Ajustable en pasos de 15 grados en un rango de -60 a +75 grados. Ajustable tambin el lmite inferior de -64 grados de un rango de movimiento estndar. Es requerido un espacio de 15 grados o ms.
Limite inferior
Interruptor de lmite del eje J2 Tope mecnico del eje J3
Ajustable en pasos de 15 grados en un rango de -120 a +15 grados. Tambin se suministra un tope mecnico en el lmite superior de +30 grados de un rango de movimiento estndar.
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5. AJUSTES
MANTENIMIENTO
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Elemento Tope mecnico del eje J3 Limite inferior Ajustable en pasos de 15 grados en un rango de -120 a +15 grados. Tambin se suministra un tope mecnico en el lmite inferior de -130 grados de un rango de movimiento estndar. Es requerido un espacio de 15 grados o ms.
Ajustable en pasos de 15 grados en un rango de -120 a +15 grados. Ajustable tambin el lmite superior de +30 grados de un rango de movimiento estndar. Ajustable en pasos de 15 grados en un rango de -120 a +15 grados. Ajustable tambin el lmite inferior de -130 grados de un rango de movimiento estndar. Es requerido un espacio de 15 grados o ms.
Limite inferior
Espacio entre los lmites superiores e inferiores
NOTA Si en la nueva operacin de ajuste de rango no se incluye el 0, s necesario cambiarlo por el cero grados de masterizado de modo que los 0 esten incluidos.
-79-
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MANTENIMIENTO
5. AJUSTES
1 2
Parte delantera Tornillos de montaje del robot LADO POSITIVO M16 x 40 (4 pcs) LADO NEGATIVO M16 x 40 (4 pcs)
3 4
Tope J1 Posicin del tope mvil a -0
Fig. 5.1.3 (a) Cambio del tope mecanico del eje J1 (opcin)
NOTA Prestar atencin al tope mvil a +0 y -0
-80-
5. AJUSTES
MANTENIMIENTO
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1 2
Parte delantera Montaje de topes en el lado positivo
3 4
Montaje de topes en el lado negativo Tornillos de montaje del robot LADO POSITIVO M12 x 30 (3 pcs) LADO NEGATIVO M12 x 30 (3 pcs)
Fig. 5.1.3 (b) Cambio del tope mecanico del eje J2 (opcin)
NOTA Puesto que los topes (A290-7328-X361 y A290-7328-X362) estn integrados con las guas de seguimiento, (A290-7328-X365 y A290-7328-X366) no se necesitan cuando los topes y finales de carrera, estn ambos instalados.
-81-
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MANTENIMIENTO
5. AJUSTES
1 2
4 5
(Para evitar la deformacin del tope) Tornillos de montaje de los topes LADO POSITIVO M12 x 30 (3 pcs) LADO NEGATIVO M12 x 30 (3 pcs)
Montaje de topes en el lado negativo
Fig. 5.1.3 (c) Cambio del tope mecanico del eje J3 (opcin)
NOTA Puesto que los topes (A290-7328-X367 y A290-7328-X368) estn integrados con las guas de seguimiento (A290-7328-X365 y A290-7328-X366) no se necesitan cuando los topes y finales de carrera, estn ambos instalados.
-82-
5. AJUSTES
MANTENIMIENTO
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Parte delantera
Tornillos de montaje de las guas de seguimiento M6x10, 4 pzs
Fig. 5.1.1 (d) Cambio de la gua de seguimiento (opcional) del eje J1
NOTA La gua de seguimiento se monta en el tope mecnico.
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MANTENIMIENTO
5. AJUSTES
1 2
3 4
Montaje de topes en el lado negativo Tornillo de montaje de la gua de seguimiento LADO POSITIVO M12 x 30 (2 pzs) LADO NEGATIVO para -60 grados solamente: M6 x 30 (2 pzs) LADO NEGATIVO excepto para -60 grados: M12 x 30 (2 pzs)
Fig. 5.1.1 (e) Cambio de la gua de seguimiento (opcin) del eje J2
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5. AJUSTES
MANTENIMIENTO
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1 2
Parte delantera Montaje de guas de seguimiento en el lado positivo.
3 4
Montaje de guas de seguimiento en el lado negativo. Tornillo de montaje de la gua de seguimiento LADO POSITIVO (Para -120 y -105 gra.): M12 x 70 (2 pzs) LADO POSITIVO (Excepto para -120 y -105 gra.): M12 x 30 (2 pzs) LADO NEGATIVO excepto para -130 grados: M6 x 30 (2 pcs) LADO POSITIVO (Para -120 y -105 gra.): M12 x 70 (2 pzs) LADO NEGATIVO (excepto para los anteriores): M12 x 30 (2 pzs)
Fig. 5.1.3 (f) Cambio de la gua de seguimiento (opcin) del eje J3
-85-
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MANTENIMIENTO
5. AJUSTES
5.2 AJUSTE DEL INTERRUPTOR DE LIMITE (OPCIN)

Los interruptores limitadores de eje son interruptores finales de carrera que, cuando son pisados, cortan la potencia de los servomotores y la operacin se detiene. Los interruptores finales de carrera para los ejes J1, J2, J3 y de ngulo de interferencia de J2/J3 son opcionales. 1. Ajuste el parmetro de sistema $MOR_GRP.$CAL_DONE a FALSE. Esto deshabilita el limite de movimiento especificado por el software. Como resultado, el operario puede girar el robot mediante un eje que girar ms all del limite de movimiento. 2. Aflojar los siguientes tornillos. Tornillos que aseguran el eje J1: dos M8 x 12 dos M4 x 25 Tornillos que aseguran el eje J2: dos M8 x 16 dos M4 x 10 Tornillos que aseguran el eje J3: dos M8 x 16 dos M6 x 10 3. Tornillos que aseguran el ngulo de interferencia de los ejes J2/J3: cuatro M4 x 6 Mover el interruptor de limite de tal modo que el robot lo active sobre los 0.5 grados antes del final de carrera. Pisar la gua de seguimiento, y la posicin del interruptor de limite en tal sitio que solo uno de los pisados permitidos en las linias indicativas en la punta del interruptor est oculta. Cuando el interruptor de limite est en funcionamiento y detecte un sobrerrecorrido (OT), el robot se detiene, y se visualiza un mensaje de error, "OVERTRAVEL" Para reiniciar el robot, mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse la tecla RESET. Luego, mientras mantiene pulsada la tecla de SHIFT, mueva los ejes ajustados al interruptor de limite OT moviendose en modo joint. Comprobar que el robot tambin activa el interruptor de limite cuando el robot est aprox. a 0.5 grados del final de carrera opuesta y de la misma manera como anteriormente. Si el interruptor de limite no funciona en la posicin, ajuste nuevamente la posicin del interruptor. Ajuste el parmetro de sistema $MOR_GRP.$CAL_DONE a TRUE. Desconecte la potencia y vuelva a conectarla para reiniciar el controlador.
4.
5. 6. 7.
-86-
5. AJUSTES
MANTENIMIENTO
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1 2
(Ajuste de la direccin horizontal) (Ajuste de la direccin vertical)
3 4
PT Pre-recorrido (Movimiento antes de la operacin) OT: Over-travel (Movimiento fuera del rango operativo) Nota) Esta es la base del J1 del lado trasero desde la vista en alzado.
Fig. 5.2 (a) Ajuste de interruptor lmite del eje J1 (opcional)
-87-
B-82175ES/02
MANTENIMIENTO
5. AJUSTES
1 2
M6 x 10 para el ejuste en la direccin central SECCION A-A
3 4
M6 x 16 para el ejuste en la direccin tangencial PT Pre-recorrido (Movimiento antes de la operacin) OT: Over-travel (Movimiento fuera del rango operativo)
Fig. 5.2 (b) Ajuste de OT del eje J2 (opcional)
1 2
M6 x 10 para el ejuste en la direccin central M6 x 10 para el ejuste en la direccin tangencial
3 4
SECCION B-B PT Pre-recorrido (Movimiento antes de la operacin) OT: Over-travel (Movimiento fuera del rango operativo)
Fig. 5.2 (c) Ajuste de OT del eje J3 (opcional)
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5. AJUSTES
MANTENIMIENTO
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1 2
M4 x 6 para el ejuste en la direccin central (Para el montaje de la gua de seguimiento) Detalle A
PT Pre-recorrido (Movimiento antes de la operacin) OT: Over-travel (Movimiento fuera del rango operativo)
Fig. 5.2 (d) Ajuste de OT del eje J2/J3 (opcional)
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MANTENIMIENTO
5. AJUSTES
5.3 MASTERIZACIN
La masterizacin se lleva a cabo para asociar el ngulo de cada eje del robot al valor de los pulsos contados que facilita el encoder absoluto conectado al motor del eje correspondiente. Concretamente, la masterizacin es una operacin que se realizxa para obtener el valor de contaje de pulsos correspondiente a la posicin cero.
-90-
5. AJUSTES
MANTENIMIENTO
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5.3.1 General
La posicin actual del robot se determina de acuerdo al valor de contaje de pulsos facilitado por el encoder de cada eje. La masterizacin se lleva a cabo en fbrica. No es necesario llevar a cabo la masterizacin en operaciones cotidianas. Sin embargo, la masterizacin es necesaria despus de: Cambio del motor. Cambio del encoder. Cambio del reductor. Cambio del cable. Las bateras de soporte de contaje de pulsos en la unidad mecnica se han agotado. PRECAUCIN Los datos del robot (incluidos los datos de masterizacin) y los datos del encoder se conservan en las bateras de seguridad respectivas. Los datos se perdern si las bateras se agotan. Cambie peridicamente las bateras del control y las unidades mecnicas. Se emitir una alarma para advertir al usuario cuando haya un voltaje de batera bajo.
Mtodo de masterizacin
Tabla 5.3.1 Tipos de masterizacin Masterizacin por til mecnico Masterizacin en posicin cero (masterizacin de marcas visuales) Masterizado Rpido (Quick master) Se lleva a cabo con la ayuda de un til de masterizacin antes de trasladar la mquina desde la fbrica. Se lleva a cabo configurando todos los ejes a 0 grados. Hay una marca de posicin cero (marca visual) en todos los ejes del robot. Esta masterizacin se lleva a cabo con todos los ejes alineados en sus respectivas marcas visuales. Se lleva a cabo en una posicin especificada por el usuario. El valor correspondiente de contaje se obtiene a partir de la velocidad de rotacin del encoder conectado al motor correspondiente y del ngulo de rotacin en una sola rotacin. La masterizacin simplificada tiene el objetivo de que el valor absoluto de un ngulo de rotacin dentro de una rotacin no se pierda. Se lleva a cabo para un eje cada vez. El usuario puede especificar la posicin de masterizacin de cada eje. Resulta til al llevar a cabo la masterizacin de un eje especifico. Los datos de masterizacin se introducen directamente.
Masterizacin de un solo eje Introduccin de datos de masterizacin.
Una vez hecha la masterizacin, es necesario llevar a cabo el posicionamiento o calibracin. El posicionamiento es una operacin en que la unidad de control lee el valor de contaje de pulsos actual para detectar la posicin actual del robot. PRECAUCIN Si la masterizacin se realiza incorrectamente, el robot puede actuar de forma inesperada. Esto es muy peligroso. Por lo tanto, la pantalla de posicionamiento est diseada para que aparezca slo cuando la variable de sistema $MASTER_ENB est a 1 2. Tras llevar a cabo el posicionamiento, pulse F5 [DONE] en la pantalla de posicionamiento. La variable de sistema $MASTER_ENB vuelve a 0 automticamente, ocultando as la pantalla de posicionamiento.
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MANTENIMIENTO
5. AJUSTES
5.3.2 Reiniciar alarmas y preparar la masterizacin

Antes de llevar a cabo la masterizacin porque se ha cambiado un motor, debe desconectar la alarma correspondiente y visualizar el men de posicionamiento. Alarma visualizada "Servo 062 BZAL" o "Servo 075 Pulse mismatch"
Procedimiento de preparacin del robot para la masterizacin.

Paso 1 Visualice el men de posicionamiento siguiendo los pasos del 1 al 6. 1. Pulse MENU. 2. Pulse NEXT y seleccione [SYSTEM]. 3. Pulse F1 [TYPE] y seleccione [Variables] del men. 4. Site el cursor en $MASTER_ENB, teclee "1" y pulse [ENTER]. 5. Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del men. 6. Seleccione el tipo de masterizacin deseada del men [Master/Cal]. 2 Para reiniciar la alarma "Servo 062 BZAL", siga los pasos de 1 a 5. 1. Pulse MENU. 2. Pulse NEXT y seleccione [SYSTEM]. 3. Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del men. 4. Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [SYSTEM Variable] desde el menu. 5. Desconecte el controlador y vuelva a conectarlo. 3 Para reiniciar la alarma "Servo 075 Pulse mismatch", siga los pasos del 1 al 3. 1. Cuando el controlador se activa de nuevo, vuelve a aparecer el mensaje "Servo 075 Pulse mismatch". 2. Gire los ejes que provocaron la aparicin del mensaje mencionado 10 grados en cada direccin. 3. Pulse [FAULT RESET]. Se reinicia la alarma.
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5. AJUSTES
MANTENIMIENTO
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5.3.3 Masterizacin por til mecnico (Master Position Master)

La masterizacin por til se realiza usando un til de masterizacin. Esta masterizacin se lleva a cabo en la posicin predeterminada del til. La masterizacin por til es precisa porque se usa un til de masterizacin especial para ello. La masterizacin por til mecnico esta realizada de fbrica. No es necesario llevar a cabo la masterizacin en operaciones cotidianas. Cuando masterice el robot, asegrese de que cumple las siguientes condiciones. Site la base de montaje del robot en posicin horizontal a 1 mm. Retire la pinza y las otras piezas de la mueca. Site el robot en condiciones que lo protejan de acciones externas. 1. Montaje de la base del til mecnico Montar la plantilla base como se muestra en la Fig. 5.3.3 (a). Ver 2 para el montaje de los comparadores
1 2 3 4
Tornillo Placa Comparador 16 Pin (2 piezas)
5 6 7 8
Agujero roscado para tornillo M12 (2 piezas) Base Placa adaptadora VISTA A
Fig. 5.3.3 (a) Montaje de la base de la plantilla
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MANTENIMIENTO
5. AJUSTES
2. Montar los comparadores Ajuste el comparador a 3.00 mm utilizando el bloque calibrador, y aprietelo con un tornillo de M5 como muestra la Fig. 5.3.3 (b). (No apriete el tornillo demasiado fuerte o el indicador puede romperse.)
Tornillo
Bloque de calibrado
Fig. 5.3.3 (b) Montaje del indicador
3. Monte el til en la base del eje J1 con tornillos como muestra la Fig. 5.3.3 (c).
1 2 3
Tornillo 18 Pin (2 piezas) Parte delantera
4 5
Base del eje J1 VISTA A
Fig. 5.3.3 (c) Montaje de la base del til
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5. AJUSTES
MANTENIMIENTO
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4. Montaje del til a la mueca. Monte el til en la brida de la mueca como muestra la Fig.5.3.3 (d).
18 Pin (2 piezas)
Tornillo M12x35 (4 piezas)
Fig. 5.3.3 (d) Montaje del til en la mueca
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MANTENIMIENTO
5. AJUSTES
Masterizacin
1. 2. 3. 4. Pulse MENU. Pulse NEXT y seleccione SYSTEM. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione Master/Cal.
5. Libere el control de freno y site el robot en una postura para la masterizacin. La postura de masterizacin se muestra en la Fig. 5.3.3 (e). PRECAUCIN El control de freno puede liberarse configurando las variables de sistema como sigue: $PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE $PARAM GROUP.SV_ OFF_ ENB[*]: FALSE (para todos los ejes) Despus de cambiar las variables de sistema, desconecte la unidad de control y vuelva a conectarla. 6. Seleccione Fixture Position Master. 7. Pulse F4, YES. La masterizacin se realizar automticamente. Apagar y encender el controlador. Al activar siempre se lleva a cabo el posicionamiento. 8. Una vez completado el posicionamiento, pulse F5 [DONE]. PRECAUCIN Durante la masterizacin no se hace comprobacin del rango de movilidad de los ejes. Tenga cuidado al trabajar con el robot. El movimiento continuado de los ejes puede provocar sacudidas del tope mecnico.
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5. AJUSTES
MANTENIMIENTO
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1 2
POSICIN DE MASTERIZADO BRIDA ISO
BRIDA AISLADA ISO
Fig. 5.3.3 (e) Postura de masterizacin
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MANTENIMIENTO
5. AJUSTES
5.3.4 Masterizacin en posicin cero

La masterizacin en posicin cero (masterizacin de marcas visuales) se realiza con todos los ejes situados en la posicin de 0 grados. Hay una marca de posicin cero (marca visual) en todos los ejes del robot. Este tipo de masterizacin se realiza poniendo todos los ejes en la posicin de 0 grados con la ayuda de sus respectivas marcas visuales. La masterizacin a la posicin-cero implica una comprobacin visual. por lo tanto no puede ser tan fiable. Debera usarse slo como mtodo rpido.
Procedimiento para masterizar en posicin cero

Paso 1. Pulse MENU. 2. Seleccione NEXT y pulse SYSTEM. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Master/Cal.
5. Libere el control de freno y site el robot en una postura para la masterizacin. NOTA El control de freno puede liberarse configurando las variables de sistema como sigue: $PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE $PARAM GROUP.SV_ OFF ENB[*]: FALSE (para todos los ejes) Despus de cambiar las variables de sistema, desconecte la unidad de control y vuelva a conectarla. 6. Seleccione Zero Position Master. 7. Pulse F4, YES. La masterizacin se realizar automticamente. Apagar y encender el controlador. Al activar siempre se lleva a cabo el posicionamiento.
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5. AJUSTES
MANTENIMIENTO
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Tabla 5.3.4 Postura con las marcas de posicin alineadas Eje Eje J1 Eje J2 Eje J3 Eje J4 Eje J5 Eje J6 Posicin 0 grados 0 grados 0 grados 0 grados 0 grados 0 grados
Detalle A, ..., E
MARCA
Fig. 5.3.4 Marca de posicin cero para cada eje
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MANTENIMIENTO
5. AJUSTES
5.3.5 Masterizacin Rpida

La masterizacin rpida se realiza en una posicin de usuario especificada. El valor correspondiente de contaje se obtiene a partir de la velocidad de rotacin del encoder conectado al motor correspondiente y del ngulo de rotacin en una sola rotacin. La masterizacin rpida se utiliza de hecho para que el valor absoluto de un ngulo de rotacin dentro de una rotacin no se pierda. La masterizacin por til mecnico esta realizada de fbrica en la posicin indicada en la Tabla 5.3.4. No modifique dichos valores a no ser que aparezca algn problema. Si es imposible ajustar el robot a la posicin mencionada arriba, s necesario rearmar la posicin de referencia de masterizacin simplificada usando el siguiente mtodo. (Sera conveniente utilizar una seal que acte como marca visual.) PRECAUCIN 1. La masterizacin rpida puede utilizarse, si el valor de contaje de pulsos se pierde, por ejemplo, porque se ha detectado un nivel bajo en la batera de seguridad para el encoder. 2. La masterizacin rpida no puede usarse, despus de haber sustituido el encoder o despus de haber perdido los datos de masterizacin de la unidad de control de robot.
Procedimiento para guardar la posicin de referencia de masterizacin rpida

Paso 1. Seleccione SYSTEM 2. Seleccione Master/Cal.
3. Liberar el control de freno, y mover el robot a la posicin de referencia de masterizacin rpida 4. Mueva el cursor a SET QUICK MASTER REF y pulse ENTER. Pulse F4, YES.
PRECAUCIN Si el robot ha perdido la capacidad de masterizacin tras haberlo desmontado o reparado, no podr realizar este procedimiento. En ese caso, masterice el robot con un til o en la posicin cero para recobrar la capacidad de masterizacin.
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5. AJUSTES
MANTENIMIENTO
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Procedimiento de masterizacin rpida

Paso 1. Visualice la pantalla de Master/Cal
2. Liberar el control de freno, y mover el robot a la posicin de referencia de masterizacin rpida 3. Desplace el cursor hasta QUICK MASTER y pulse ENTER. Pulsar F4, YES. Se memorizan los datos de masterizacin rpida. 4. Site el cursor en CALIBRATE y pulse ENTER. Se lleva a cabo la calibracin. La calibracin se ejecuta al volver a activar. 5. Una vez completada la calibracin, pulse F5 Done.
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MANTENIMIENTO
5. AJUSTES
5.3.6 Masterizacin de un solo eje

La masterizacin de un solo eje se lleva a cabo eje por eje. El usuario puede especificar la posicin de masterizacin de cada eje. Puede usarse la masterizacin de un solo eje, si los datos de masterizado para un eje especifico se han perdido, por ejemplo, porque se ha detectado un bajo voltaje en las baterias de respaldo de los encoders o porque los encoder han sido sustituidos.
Tabla 5.3.6 Elementos a ajustar en la masterizacin de un solo eje Elemento Posicin actual (Ejes reales) Posicin de masterizacin (Matra pos) SEL Descripcin La posicin actual del robot se visualizar para cada uno de los ejes en grados. Un eje al que se deba aplicar la masterizacin de un solo eje tiene una posicin de masterizacin especificada. Sera conveniente seleccionar la posicin de 0. Para someter un eje a la masterizacin de un solo eje, este elemento se sita en la posicin 1. Generalmente, est en 0. Este elemento indica si se ha completado la masterizacin de un solo eje para el eje correspondiente. El usuario no puede cambiarlo directamente. El valor del elemento se refleja en $EACHMST_DON (1 a 9). 0 : Los datos de masterizacin se han perdido. Es necesaria la masterizacin de un solo eje. 1 : Los datos de masterizacin se han perdido. (La masterizacin se ha realizado slo para los otros ejes interactivos.) Es necesaria la masterizacin de un solo eje. 2 : La masterizacin ha sido realizada.
ST
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5. AJUSTES
MANTENIMIENTO
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Procedimiento de masterizacin de un solo eje

Paso 1. Seleccione SYSTEM 2. Seleccione Master/Cal.
3. Seleccione 4, Single Axis Master. Ver una pantalla similar a la siguiente.
4. Mover el cursor a la columna SEL para la los ejes no masterizados y pulsar la tecla numrica "1" La configuracin SEL se puede aplicar a uno o ms ejes. 5. Apague el control de freno como se indica y seguidamente site el robot en la posicin de masterizacin. 6. Introduzca los datos del eje para la posicin de masterizacin.
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MANTENIMIENTO
5. AJUSTES
7. Pulse F5 [EXEC]. Se lleva a cabo la masterizacin. Por lo tanto, SEL habr cambiado a 0, y ST a 2 1.
8. Cuando se haya completado la masterizacin de un solo eje, pulse la tecla de pgina anterior para volver a la pantalla anterior.
9. Seleccione [6 CALIBRATE] y pulse F4 [YES]. Se lleva a cabo el posicionamiento. Apagar y encender el controlador. Se lleva a cabo el posicionamiento. 10.Una vez completado el posicionamiento, pulse F5 [DONE].
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5. AJUSTES
MANTENIMIENTO
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5.3.7 Introduccin de datos de masterizacin

Esta funcin habilita los valores de datos de masterizacin que se asignan directamente a una variable del sistema. Puede usarse si los datos de masterizacin se han perdido pero el contaje de pulsos se ha conservado.
Mtodo de introduccin de datos de masterizacin.

Paso 1. Pulse MENUS, luego pulse NEXT y seleccione SYSTEM. 2. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione [Variables]. Aparece la pantalla de variables de sistema.
3. Cambie los datos de masterizacin. Los datos de masterizacin se guardan en la variable de sistema $DMR_GRP.$MASTER_COUN.
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MANTENIMIENTO
5. AJUSTES
4. Seleccione $DMR_GRP.
5. Seleccione $MASTER_COUN e introduzca los datos de masterizacin que ha grabado.
6. Pulse la tecla PREV. 7. Site $MASTER_DONE en TRUE.
8. Visualice la pantalla de posicionamiento y seleccione [6 CALIBRATE], luego pulse F4 [YES]. 9. Despus de que el calibrado est completado, pulsar F5 [DONE].
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6. SUSTITUCIN DE PIEZAS
MANTENIMIENTO
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6 SUSTITUCIN DE PIEZAS
Este apartado describe los procedimientos de sustitucin de las piezas ms importantes de la seccin mecnica. Cuando cambie piezas mecnicas, asegrese de seguir los respectivos procedimientos. Encontrar informacin sobre cmo sustituir los cables y los interruptores de lmite en el apartado 8.
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MANTENIMIENTO
6.1 NOTA SOBRE LA SUSTITUCIN DE PIEZAS

Tras sustituir motores, reductores y engranajes, es necesario llevar a cabo una masterizacin. Realizar la masterizacin conforme a la Seccin 5.3 despus de sustituir estas piezas. Estar muy atento cuando lleve y monte las piezas pesadas listadas abajo.
Tabla 6.1 Peso de las principales piezas Componente Servo motores M1 a M6 Reductores del eje J1 Reductores del eje J2 Reductores del eje J3 Reductores del eje J4 Tabla del eje J2 Brazo del eje J2 Unin Brazo del eje J3 Unidad de mueca Carcasa del eje J2 Unidad del brazo del eje J2 Unidad de la base del eje J2 Controlador Masa (aprox.) 35kg. 160kg. 122kg. 122kg. 40kg. 91kg. 208kg. 443kg. 120kg. 153kg. 555kg. 800kg. 2240kg. 200kg. Observaciones
El motor del eje J1 no va incluido.
La unin y el compensador no estan incluidos. El motor J1 y la tabla J2 no estan incluidos.
En caso de reutilizar tornillos sellados para el M-900iA, case rigurosamente a las siguientes notas. (Si es posible, cmbielos por unos nuevos tornillos selladores) 1. Aplique LOCTITE No.242 cuando reutilice tornillos selladores. 2. Tenga en cuenta estas 3 notas. a. Limpie el tornillo sellador de restos de sellante. b. La longitud de aplicacin es 2d (d: dimetro del tornillo) desde la punta del tornillo y extindalo uniformemente a su alrededor. c. Aplique LOCTITE No. 242 en toda la superficie roscada y frote los 2 tornillos juntos para extenderlo en el fondo de la abertura.
Parte roscada
Fig. 6.1 Aplicacin estndar de LOCTITE N 242

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MANTENIMIENTO
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6.2 SUSTITUCIN DEL MOTOR (M1) Y EL REDUCTOR DEL EJE J1

(1) Sustitucin del motor (M1) del eje J1
Quitar 1. Quitar las cargas tales como la pinza y la pieza de trabajo de la mueca. 2. Quitar la tensin de alimentacin. 3. Quitar la cubierta del conector de encoder (2). (La cubierta gira junto con el tornillo, posiblemente causando daos al conector. Asentar la cubierta previniendo el giro.) 4. Quitar los tres conectores del motor (1). 5. Quitar los tres tornillos de montaje del motor (4) y luego quitar las arandelas (5). 6. Sacar el motor (1) verticalmente de la base J1, mientras se esta atento a no rascar la superfcie dentada del engranaje (7).. 7. Quitar la tuerca (11) y la arandela (10) del eje del motor (1). 8. Quitar el engranaje (7) con el cojinete (8), junta C (9) del eje del motor (1). 9. Quitar la tuerca (6) del eje.. Montaje 1. Pulir la superficie del reborde del motor (1) utilizando piedra de aceite.. 2. Montar la tuerca (6) en el eje del motor (1). 3. Antes de sujetar el engranaje (7) del motor (1), sujetar el engranaje (8) y las juntas C (9) del engranaje (7) utilizando la plantilla (A290-7328-X942). (Ver Fig. 6.2. (b)) Acoplar el engranaje (7) con el cojinete (8), junta C (9) al eje del motor (1). 4. Montar el tornillo (11) y la arandela (10) en el motor (1). 5. Montar el motor (1) verticalmente en la base J1 (13), mientras se esta atento a no rascar la superfcie dentada del engranaje (7). En este momento, comprobar que la junta trica (12) est colocada en la posicin especificada. 6. Poner los tres tornillos de montaje de motor (4) y las arandelas (5). 7. Poner los tres conectores al motor (1). 8. Poner la cubierta del conector de encoder (2). 9. Aplicar grasa (Ver Seccin 3.1, "SUSTITUCIN DE GRASA EN EL MECANISMO DE TRANSMISIN"). 10.Realizar la masterizacin (Ver la Seccin 5.3, "MASTERIZACIN".)
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MANTENIMIENTO
Fig. 6.2 (a) Cambio del motor del eje J1
Lista de piezas para sustituir el motor del eje J1

Nombre 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 MOTOR CUBIERTA TORNILLO TORNILLO ARANDELA TUERCA ENGRANAJE J1 COJINETE J1 ANILLO C ARANDELA TORNILLO JUNTA TRICA Tabla J1 Especificaciones A06B-0272-B605#S000 A290-7324-X101 A6-BA-8X16 A6-BA-12X30 A97L-0001-0823#M12H A290-7324-X151 A290-7328-X221 A97L-0001-0196#10Z000A A6-CJR-50 A97L-0001-0823#M8H A6-BA-8X60 JB-OR1A-G125 JB-OR1A-G125
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Cant. 1 1 1 4 4 1 1 1 1 1 1 1 1
Loctite
Par de apriete Nm (kgfm)
LT242
118 (12)
LT242
27.5 (2.8)
MANTENIMIENTO
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Cojinete
Engranaje
Fig. 6.2 (b) Presionador del cojinete
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MANTENIMIENTO
2) Cambio del reductor del eje J1

Quitar ADVERTENCIA Las herramientas especiales listadas abajo son necesarias para sustituir el reductor del eje J1. Aseguarse de preparar las herramientas especiales.
Nombre Chaveta guia Perforadora Chaveta guia ngulo Especificacin A290-7324-X921 A290-7324-X922 A290-7324-X923 A290-7324-X911 Cantidad 2 1 2 2
1. Quitar las cargas tales como la pinza y la pieza de trabajo de la mueca. 2. Colocar el robot en la postura de eje J1= 0, eje J2 = -60, eje J3 = -10, eje J4 = opcional, eje J5 = 0, eje J6 = opcional, entonces, fijar el ngulo (A290-7324-X911) mediante los tornillos M16x30 (12 pcs) y montar los pernos de anilla. Despus de esto, se puede transportar el robot levantndolo. (Ver Fig. 6.2 (e).) 3. Desconecte la tensin de alimentacin. 4. Quitar el motor J1 (2) de acuerdo con el punto previo. 5. Desacoplar el cable para la conexin entre la unidad de control y el robot, y quitar el conector del panel de detrs de la base J1 (18), luego desacoplar el conector. 6. Quitar la abrazadera del cable de la base J1 (18) y la abrazadera an al cable (6) de manera que el cable se desconecte de la unidad J1 cuando la unidad encima de la base del eje J2 (1) se levante. 7. Quitar lel tornillo de fijacin de la base del eje J2 (1) y quitar la unidad encima de la base del eje J2 (1) de la tabla (6) levantndolo mediante una gra, teniendo cuidado con el cable. (Ver Fig. 6.2 (e).) 8. Quitar el tornillo de montaje del reductor (7) y la arandela (8), luego quitar la tabla (6) y el engranaje 2 del J1 con el cojinete.(10). 9. Quitar el tornillo de montaje del reductor (13) y la arandela (14), luego quitar el reductor (15) de la base J1 (18). El reductor del eje J1 y la base J1 estan posicionados con una arandela elstica (17). Por lo tanto, quitar el reductor del eje J1 utilizando la llave extraible del reductor del eje J1..
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MANTENIMIENTO
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Montaje 1. Pulir la superficie de montaje de la base dle reductor J1 con piedra de aceite (oleolito). 2. Despus de poner la junta trica (16) en el reductor (15), montar el reductor en la base J1 utilizando la chaveta guia (A290-7324-X921) y posicionar el reductor golpeando la chaveta elstica (17) con el perforador (A290-7324-X922). Luego, apretar el reductor con el tornillo de montaje del reductor (13) con LT262 aplicado y el par especificado y arandela (14). En este momento, comprobar que la junta trica (16) est colocada en la posicin especificada. 3. Aplique sellador a la superficie del eje del reductor. (Ver Seccin 6.7, "APLICACIN DE SELLANTE" y Fig. 6.2 (d)). 4. Montar la junta trica (12) en el reductor (15).. 5. Acoplar el engranaje 2 (11) del J1 (con el cojinete (10)). 6. Acoplar la tabla(6) y fijarla con el tornillo de montaje de la tabla (7) con LT262 aplicado y el par especificado y arandela (8). En este momento, comprobar que la junta trica (9) est colocada en la posicin especificada.y que la punta no se desliza en vertical. 7. Situar el la unidad encima de la base del eje J2 en la tabla (6) utilizando la chaveta guia (A290-7324-X923) teniendo cuidado con los cables. Entonces, asegurar la base del eje J2 con el tornillo 8. Extender los cables y asegurar la abrazadera en la base J1 (18) y la abrazadera del cable en la tabla (6). 9. Poner el conector en el conector del panel de la parte trasera de la base J1 (18), y asegurarlo en el robot. 10.Mantener sostenido el motor J1 (2) de acuerdo al punto previo. 11.Conectar el cable para la conexin entre la unidad de control y el robot. 12.Aplicar grasa (Ver Seccin 3.1, "SUSTITUCIN DE GRASA EN EL MECANISMO DE TRANSMISIN"). 13.Realizar la masterizacin (Ver la Seccin 5.3, "MASTERIZACIN".)
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MANTENIMIENTO
Fig. 6.2 (c) Sustitucin del reductor del eje J1 N 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 Nombre BASE J2 MOTOR TORNILLO ARANDELA JUNTA TRICA TABLA J1 TORNILLO ARANDELA JUNTA DE ACEITE COJINETE ENGRANAJE 2 DEL J1 JUNTA TRICA TORNILLO ARANDELA REDUCTOR JUNTA TRICA CHAVETA ELSTICA BASE J1 Especificaciones A290-7328-X301 Fig. 6.2 (a) Fig. 6.2 (a) Fig. 6.2 (a) Fig. 6.2 (a) A290-7328-X202 A6-BA-16X105 A97L-0001-0823#M16H A98L-0040-0047#13516514 A97L-0001-0192#3200000 A290-7328-X222 A290-7327-X206 A6-BA-12X95 A97L-0001-0823#M12H A97L-0218-0347#500C-30 JB-OR1A-G460 A6-PS-12X30 A290-7327-X201
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Cant. 1 1 4 4 1 1 19 19 1 1 1 1 24 24 1 1 2 1
Loctite
LT262
319 (32.5)
LT262
128 (13.1)
MANTENIMIENTO
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Area de aplicacin de Loctite 518
Fig. 6.2 (d) Sustitucin del reductor del eje J1
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MANTENIMIENTO
Slinga (4 pcs)
Perno de anilla (4 pcs)
Fig. 6.2 (e) Sustitucin del reductor del eje J1
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MANTENIMIENTO
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6.3 SUSTITUCIN DEL MOTOR (M2) DEL EJE J2 Y EL REDUCTOR

(1) Sustitucin del motor del eje J2 (M2)
Quitar 1. Quitar las cargas tales como la pinza y la pieza de trabajo de la mueca. 2. Situar el robot en una postura de todos los ejes =0 y levantarlo con las eslingas. (Ver Fig. 6.3. (b)) ADVERTENCIA Es muy peligroso mover el motor del eje J2 cuando el robot no est en la postura especificada. Esto es debido a que el brazo del eje J3 puede moverse por la fuerza de la gravedad. Si el robot no se puede colocar en la postura especificada durante la sustitucin del motor del eje J2, asegurarse de que el brazo est sostenido de forma segura. <La fuerza del eje por la opcin de modificacin del rango de operacin..> Puede utilizarse un tope opcional para modifcar el rango de operacin sujetando el brazo del eje J2. Antes de empezar a quitar el motor, instalar el tope, y mover el brazo para conseguirlo colocar lo suficientemente hacia el tope. 3. Desconecte la tensin de alimentacin. 4. Quitar la cubierta del conector de encoder (2). La cubierta gira junto con el tornillo, posiblemente causando daos al conector. Asentar la cubierta previniendo el giro. 5. Separar los tres conectores del motor del eje J2 (1). 6. Quitar los cuatro tornillos selladores de montaje (4) del motor y las arandelas (5). 7. Sacar el motor J2 (1) horizontalmente, mientras se esta atento a no daar la superfcie dentada del engranaje.(9). 8. Quitar la tuerca (11) y la arandela (10), luego desmontar la entrada del engranaje (9), el sellado de aceite (8) y el adaptador (7). Montaje 1. Pulir la superficie del reborde del motor J2 (1) utilizando piedra de aceite. 2. Montar el sellador de aceite (8) la trica (6) 2 pcs en el adaptador (7) y pasarlo por el eje del motor (1). 3. Aplicar sellador a la arandela (10). (Ver Seccin 6.7, "APLICACIN DE SELLANTE"). 4. Montar y sujetar la entrada de engranaje (9) con el tornillo (11) y la tuerca (10). 5. Montar el motor del eje J2 (1) horizontalmente, mientras se esta atento a no daar la superfcie dentada del engranaje. En este momento, comprobar que la junta trica (10) est colocada en la posicin especificada. 6. Quitar los cuatro tornillos selladores de montaje (4) del motor y las arandelas (5). 7. Poner los tres conectores al motor del eje J2 (1). 8. Poner la cubierta del conector de encoder (2). 9. Aplicar grasa. (Ver Seccin 3.1, "SUSTITUCIN DE GRASA EN EL MECANISMO DE TRANSMISIN").
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MANTENIMIENTO
10.Realizar masterizacin. (Consulte el apartado 5.3, "MASTERIZADO").
Aplicar un agente sellador, Loctite 518, en la superficie de conexin entre la arandela (9) y la tuerca (11) indicada por la parte sombreada despus de desengrasar la superficie de sellado.
Fig. 6.3 (a) Cambio del motor del eje J2 (M2) Nombre 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 MOTOR CUBIERTA TORNILLO TORNILLO ARANDELA JUNTA TRICA ADAPTADOR JUNTA DE ACEITE ENGRANAJES ARANDELA TUERCA Especificaciones A06B-0272-B605#S000 A290-7324-X101 A6-BA-8X16 A6-BA-12X35 A97L-0001-0823#M12H JB-OR1A-G125 A290-7328-X313 A98L-0040-0049#05008008 A290-7328-X311 A290-7328-X312 A6-N1-20X1.5S-M-N1 (Acoplamiento del motor) Cant. 1 1 1 4 4 2 1 1 1 1 1 LT242 118 (12) Loctite Par de apriete Nm (kgfm)
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MANTENIMIENTO
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M 12 Cncamo (una eslinga)
M 12 Cncamo (dos eslingas)
Fig. 6.3 (b) Posicin de cambio de motor y reductor del eje J2 (M2)
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MANTENIMIENTO
(2) Sustitucin del reductor del eje J2

Nombre Perforadora Chaveta guia Pieza para sostener Especificaciones A290-7324-X922 A290-7324-X923 A290-7328-X939 Cantidad 1 2 1
1. Quitar las cargas tales como la pinza y la pieza de trabajo de la mueca. 2. Situar el robot en una postura de todos los ejes =0, montar los cncamos y levantarlo con las eslingas. (Ver Fig. 6.3 (b).) 3. Desconecte la tensin de alimentacin. 4. Quitar el motor del eje J2 (1) conforme al procedimiento descrito en el punto previo. 5. Retirar slo los dos juegos de tornillos (6) y arandelas (7) que estn separadas una de otra e insertar las guas (A290-7324-X923) en su lugar. Despus de insertar las guas, quitar los cuatro tornillos selladores (6) y las arandelas (7). (Ver Fig. 6.3 (d)). 6. Quitar el tornillo (4) y la arandela (5), luego quite la abrazadera (8). Puesto que la abrazadera (8) y la base (15) del eje J2 estn posicionados por la chaveta elstica (10), retirarlos usando los agujeros roscados de extraccin de abrazadera. 7. Retirar slo los dos juegos de tornillos (11) y arandelas (12) que estn separadas una de otra e insertar las guas (A290-7324-X923) en su lugar. Despus de insertar las guas, quitar los cuatro tornillos que quedan (11) y las arandelas (12). (Ver Fig. 6.3 (e)) 8. Quitar el reductor (13) fuera de la base J2 a travs de la gua de entrada, entonces montar la pieza para sostenerlo (A290-7328-X939). (Ver Fig. 6.3 (f)) 9. Levantar el reductor (13) con una gra
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MANTENIMIENTO
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Montaje 1. Pula mediante una piedra de aceite la superficie de montaje del nuevo reductor (13). 2. Despus de poner la junta trica (14) en el reductor (13), levantarlo con una gra e insertar la gua (A290-7324-X923) y retirar la pieza para sostenerlo (A290-7328-X939). 3. Montar el reductor (13) en la base del J2 (15) con los tornillos (11) con LT262 aplicado y el par especificado y arandela (12). En este momento, insertar primeramente los tornillos (11) y arandelas (12) en los agujeros en los que no hay guas (A290-7324-X923), retirar las guas y apretarlos. En este momento, comprobar que la junta trica (14) est colocada en la posicin especificada. 4. Aplicar sellador al reductor. (Ver Seccin 6.7, "APLICACIN DE SELLANTE"). 5. Despus de poner la junta trica (9) en el reductor (8), levantarlo con una gra y montar el reductor usando la gua (A290-7324-X923). Luego, apretar el reductor con los tornillos de montaje (6) con LT262 aplicado y el par especificado y arandela (7) En este momento, primeramente insertar los tornillos (6) y arandelas (7) en los agujeros en los que no hay guas (A290-7324-X923), retirar las guas y apretarlos. En este momento, comprobar que la junta trica (9) est colocada en la posicin especificada. 6. Alinear la fase entre la abrazadera (8) y la base del eje J2 (15), y posicionar el reductor golpeando la chaveta elstica (10) con el perforador (A290-7324-X922). Luego, apretar el reductor con los tornillos de montaje (4) con LT262 aplicado y el par especificado y arandela (5) 7. Montar el motor (1) del eje J2 como se describe arriba. 8. Mover el robot a la posicin de engrase descrita en la Tabla 3.1.4. (Ver Seccin 3.1.4, "POSICIONES DE ENGRASE") 9. Quitar el tornillo sellante de la salida 1 de grasa del reductor J2 (Ver Fig. 6.3 (g)) 10.Suministrar grasa nueva a travs de la entrada 1 de grasa del reductor J2 hasta que la grasa nueva salga por la salida de grasa 1. 11.Montar el tornillo sellador a la salida de grasa 1. Cuando vuelva a utilizar el perno de sellado, asegrese de sellar el perno de sellado con cinta de sellado. 12.Retirar el tornillo de sellado de la salida 2 de grasa del reductor J2. 13.Suministrar grasa nueva a travs de la entrada 2 de grasa del reductor J2 hasta que la grasa nueva salga por la salida de grasa 2. 14.Montar el tornillo sellador en la salida de grasa 2. Al reutilizar el tornillo de sellado, asegurar la estanqueidad con cinta de estanqueidad. 15.Realizar la masterizacin (Ver la Seccin 5.3, "MASTERIZACIN".)
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MANTENIMIENTO
Aplicar una sustancia sellante, Loctite 518, en la porcin sombreada despus de desengrasar. Para la porcin sellada, referirse a la figura de la derecha. Aplicar especialmente suficiente sustancia sellante en la parte A de la figura de la derecha.
Fig. 6.3 (c) Sustitucin del reductor del eje J2 Nombre 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 MOTOR TORNILLO ARANDELA TORNILLO ARANDELA TORNILLO ARANDELA ABRAZADERA JUNTA TRICA CHAVETA ELSTICA TORNILLO ARANDELA REDUCTOR JUNTA TRICA BASE J2 Especificaciones Fig. 6.3 (a) Fig. 6.3 (a) Fig. 6.3 (a) A6-BA-16X55 A97L-0001-0823#M16H A6-BA-16X55 A97L-0001-0823#M16H A290-7328-X306 A290-7328-X314 A6-PS-12X30 A6-BA-16X85 A97L-0001-0823#M16H A97L-0218-0365#700F-269 JB-OR1A-G370 A290-7328-X301
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Cant. 1 4 4 18 18 21 21 1 1 2 18 18 1 1 1
Loctite
LT262 LT262
319 (32.5) 319 (32.5)
LT262
319 (32.5)
MANTENIMIENTO
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Gua
Fig. 6.3 (d) Diagrama para el uso de las guas
Gua
Fig. 6.3 (e) Diagrama para el uso de la gua para reductores
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MANTENIMIENTO
Pieza para sostener
Fig. 6.3 (f) Diagrama para el uso de la pieza que soistiene el reductor
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MANTENIMIENTO
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1 2 3 4 5
Orificio 2 de salida de grasa de la mueca. Salida de grasa del eje J3 Entrada de grasa del eje J3 Lado izquierdo (vista trasera)
6 7 8 9 10
Salida de grasa de la caja de engranajes del eje J4 Entrada de grasa de la caja de engranajes del eje J4 SECCION A-A Lado derecho Orificio 2 de entrada de grasa de la mueca
Fig. 6.3 (g) Salida y entrada de grasa

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MANTENIMIENTO
6.4 SUSTITUCIN DEL MOTOR (M3) DEL EJE J3 Y EL REDUCTOR

(1) Cambio del motor del eje J3 (M3)
Quitar 1. Quitar las cargas tales como la pinza y la pieza de trabajo de la mueca. 2. Situar el robot en una postura de todos los ejes =0 y levantarlo con las eslingas. (Ver Fig. 6.3. (b)) ADVERTENCIA Es muy peligroso mover el motor del eje J3 cuando el robot no est en la postura especificada. Esto es debido a que el brazo del eje J3 puede moverse por la fuerza de la gravedad. Si el robot no se puede colocar en la postura especificada durante la sustitucin del motor del eje J3, asegurarse de que el brazo est sostenido de forma segura. <La fuerza del eje por la opcin de modificacin del rango de operacin..> Puede utilizarse un tope opcional para modifcar el rango de operacin sujetando el brazo del eje J3. Antes de empezar a quitar el motor, instalar el tope, y mover el brazo para conseguirlo colocar lo suficientemente hacia el tope. 3. Quitar la tensin de alimentacin.. 4. Quitar la cubierta del conector de encoder (2). La cubierta gira junto con el tornillo, posiblemente causando daos al conector. Asentar la cubierta previniendo el giro. 5. Separar los tres conectores del motor del eje J3 (1).. 6. Quitar los cuatro tornillos selladores de montaje (4) del motor y las arandelas (5). 7. Sacar el motor J3 (1) horizontalmente, mientras se esta atento a no daar la superfcie dentada del engranaje.(9). 8. Quitar la tuerca (11) y la arandela (10), luego desmontar la entrada del engranaje (9), el sellado de aceite (8) y el adaptador (7). Montaje 1. Pulir la superficie del reborde del motor J3 (1) utilizando piedra de aceite. 2. Montar el sellador de aceite (8) la trica (6) 2 pcs en el adaptador (7) y pasarlo por el eje del motor (1). 3. Aplicar sellador a la arandela (10). (Ver Seccin 6.7, "APLICACIN DE SELLANTE"). 4. Montar y sujetar el engranaje de entrada (9) con el tornillo (11) y la arandela (10). 5. Montar el motor J3 (1) horizontalmente, mientras se esta atento a no daar la superfcie dentada del engranaje. En este momento, comprobar que la junta trica (6) est colocada en la posicin especificada. 6. Quitar los cuatro tornillos selladores de montaje (4) del motor y las arandelas (5). 7. Poner los tres conectores al motor del eje J3 (1). 8. Poner la cubierta del conector de encoder (2). 9. Aplicar grasa. (Ver Seccin 3.1, "SUSTITUCIN DE GRASA EN EL MECANISMO DE TRANSMISIN").
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MANTENIMIENTO
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10.Realizar masterizacin. (Consulte el apartado 5.3, "MASTERIZADO").
Aplicar una sustancia selladora, Loctite 518, en la superficie de conexin entre la arandela (10) y la tuerca (11) indicada por la parte sombreada despus de desengrasar la superficie de sellado.
Fig. 6.4 (a) Cambio del motor del eje J3 (M3) Nombre 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 MOTOR CUBIERTA TORNILLO TORNILLO ARANDELA JUNTA TRICA ADAPTADOR JUNTA DE ACEITE ENGRANAJES ARANDELA TUERCA Especificaciones A06B-0272-B605#S000 A290-7324-X101 A6-BA-8X16 A6-BA-12X35 A97L-0001-0823#M12H JB-OR1A-G125 A290-7328-X313 A98L-0040-0049#05008008 A290-7328-X311 A290-7328-X312 A6-N1-20X1.5S-M-NI (Acoplamiento del motor) Cant. 1 1 1 4 4 2 1 1 1 1 1 LT242 118 (12) Loctite Par de apriete Nm (kgfm)
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MANTENIMIENTO

Nombre Perforadora Gua Recipiente Especificaciones A290-7324-X922 A290-7324-X923 A290-7328-X939 Cantidad 1 2 1
1. Quitar las cargas tales como la pinza y la pieza de trabajo de la mueca. 2. Situar el robot en una postura de todos los ejes =0, montar los cncamos y levantarlo con las eslingas. (Ver Fig. 6.3 (b).) 3. Desconecte la tensin de alimentacin. 4. Quitar el motor del eje J3 (1) conforme al procedimiento descrito en el punto previo. 5. Retirar slo los dos juegos de tornillos (6) y arandelas (7) que estn separadas una de otra e insertar las guas (A290-7324-X923) en su lugar. Despus de insertar las guas, quitar los cuatro tornillos que quedan (6) y las arandelas (7). (Ver Fig. 6.3 (d)). 6. Quitar el tornillo (4) y la arandela (5), luego quite la abrazadera (8). Puesto que la abrazadera (8) y la base (15) del eje J2 estn posicionados por la chaveta elstica (10), retirarlos usando los agujeros roscados de extraccin de la abrazadera 7. Retirar slo los dos juegos de tornillos (11) y arandelas (12) que estn separadas una de otra e insertar las guas (A290-7324-X923) en su lugar. Despus de insertar las guas, quitar los cuatro tornillos que quedan (11) y las arandelas (12). (Ver Fig. 6.3 (e).) 8. Quitar el reductor (13) fuera de la base J2 a travs de la gua de entrada, entonces montar la pieza para sostenerlo (A290-7328-X939). (Ver Fig. 6.3(f)) 9. Levantar el reductor (13) con una gra
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MANTENIMIENTO
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Montaje
1. Pula mediante una piedra de aceite la superficie de montaje del nuevo reductor (13). 2. Despus de poner la junta trica (14) en el reductor (13), levantarlo con una gra e insertar la gua (A290-7324-X923) y retirar la pieza para sostenerlo (A290-7328-X939). 3. Montar el reductor (13) en la base del J2 (15) con los tornillos (11) con LT262 aplicado y el par especificado y arandela (12). En este momento, primeramente insertar los tornillos (11) y arandelas (12) en los agujeros en los que no hay guas (A290-7324-X923), retirar las guas y apretarlos. En este momento, comprobar que la junta trica (14) est colocada en la posicin especificada. 4. Aplicar sellador al reductor. (Ver Seccin 6.7, "APLICACIN DE SELLANTE"). 5. Despus de poner la junta trica (9) en el reductor (8), levantarlo con una gra y montar el reductor usando la gua (A290-7324-X923). Luego, apretar el reductor con los tornillos de montaje (6) con LT262 aplicado y el par especificado y arandela (7) En este momento, primeramente insertar los tornillos (6) y arandelas (7) en los agujeros en los que no hay guas (A290-7324-X923), retirar las guas y apretarlos. En este momento, comprobar que la junta trica (9) est colocada en la posicin especificada. 6. Alinear la fase entre la abrazadera (8) y la base del eje J2 (15), y posicionar el reductor golpeando la chaveta elstica (10) con el perforador(A290-7324-X922). Luego, apretar el reductor con los tornillos de montaje (4) con LT262 aplicado y el par especificado y arandela (5) 7. Montar el motor (1) del eje J2 como se describe arriba. 8. Mover el robot a la posicin de engrase descrita en la Tabla 3.1.4. (Ver Seccin 3.1.4, "POSICIONES DE ENGRASE") 9. Quitar el tornillo sellante de la salida 1 de grasa del reductor J2 (Ver Fig. 6.3 (g)) 10.Suministrar grasa nueva a travs de la entrada 1 de grasa del reductor J2 hasta que la grasa nueva salga por la salida de grasa 1. 11.Montar el tornillo sellador a la salida de grasa 1. Cuando vuelva a utilizar el perno de sellado, asegrese de sellar el perno de sellado con cinta de sellado. 12.Retirar el tornillo de sellado de la salida 2 de grasa del reductor J2. 13.Suministrar grasa nueva a travs de la entrada 2 de grasa del reductor J2 hasta que la grasa nueva salga por la salida de grasa 2. 14.Montar el tornillo sellador a la salida de grasa 2. Cuando vuelva a utilizar el perno de sellado, asegrese de sellar el perno de sellado con cinta de sellado. 15.Realizar la masterizacin (Ver la Seccin 5.3, "MASTERIZACIN".)
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MANTENIMIENTO
Aplicar una sustancia sellante, Loctite 518, en la porcin sombreada despus de desengrasar. Para la porcin sellada, referirse a la figura de la izquierda. Aplicar especialmente suficiente sustancia sellante en la parte A de la figura de la izquierda. Reductor del eje J3
Fig. 6.4 (b) Sustitucin del reductor del eje J3 Nombre 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 16 MOTOR TORNILLO ARANDELA TORNILLO ARANDELA TORNILLO ARANDELA ABRAZADERA JUNTA TRICA CHAVETA ELSTICA TORNILLO ARANDELA REDUCTOR JUNTA TRICA BASE J2 Especificaciones Fig. 6.3 (a) Fig. 6.3 (a) Fig. 6.3 (a) A6-BA-16X55 A97L-0001-0823#M16H A6-BA-16X55 A97L-0001-0823#M16H A290-7328-X306 A290-7328-X314 A6-PS-12X30 A6-BA-16X85 A97L-0001-0823#M16H A97L-0218-0365#700F-269 JB-OR1A-G370 A290-7328-X301 Cant. 1 4 4 18 18 21 21 1 1 2 18 18 1 1 1 LT262 319 (32.5) LT262 319 (32.5) LT262 319 (32.5) Loctite Par de apriete Nf m (kgf m)
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MANTENIMIENTO
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6.5 SUSTITUCIN DE LOS MOTORES DE LOS EJES DE MUECA (M4, M5, Y M6), UNIDAD DE MUECA Y REDUCTOR DEL EJE J4
1) Sustitucin de los Motores de los Ejes de Mueca (M4, M5, y M6)
En este apartado se describe cmo cambiar los motores de los ejes de la mueca del robot. Por conveniencia, se explica el procedimiento para cada uno de los 3 motores, pero use solamente el procedimiento para el motor que se va a cambiar. Quitar 1. Quitar las cargas tales como la pinza y la pieza de trabajo de la mueca. 2. Desconecte la tensin de alimentacin. 3. Saque los tres conectores del motor (1) del eje J4, el motor (8) para el eje J5 y el motor (13) para el eje J6. 4. Quitar los tres tornillos de montaje (2) del motor y las arandelas (3). 5. Sacar el motor (1), (8) y (13), mientras se esta atento a no daar la superfcie dentada del engranaje. 6. En el caso del motor (1) del eje J4, quitar la tuerca (6) y la arandela (5), y desmontar el engranaje (4). En el caso del motor (8) del eje J5, quitar la tuerca (11) y la arandela (10), y desmontar el engranaje (9) del eje J5. En el caso del motor (13) del eje J6, quitar la tuerca (16) y la arandela (15), y desmontar el engranaje (14) del eje J6. Montaje 1. Pulir la superficie del reborde del motor (1), (8) and (13) utilizando piedra de aceite. 2. En el caso del motor (1) del eje J4, montar el engranaje (4) de entrada del eje J4 con la arandela (5) y la tuerca (6). En el caso del motor (8) del eje J5, montar el engranaje (9) de entrada del eje J5 con la arandela (10) y la tuerca (11). En el caso del motor (13) del eje J6, montar el engranaje (14) de entrada del eje J6 con la arandela (15) y la tuerca (16). 3. Sacar el motor (1), (8) y (13), mientras se esta atento a no daar la superfcie dentada del engranaje. En este momento, comprobar que la junta trica (7), (12) y (17) est colocada en la posicin especificada. Asegurarse tambien de orientar el motor correctamente. 4. Quitar los tres tornillos de montaje (2) del motor y las arandelas (3). 5. Poner los tres conectores al motor (1), (8) y (13).. 6. Aplicar grasa. (Ver Seccin 3.1, "SUSTITUCIN DE GRASA EN EL MECANISMO DE TRANSMISIN"). 7. Realice la masterizacin. (Consulte el apartado 5.3, "MASTERIZADO"). NOTA Cuando apriete la tuerca (6), (11) y (16), asentar el engranaje de entrada (4), (9) y (14) con una llave de 32x36mm cuyo grosor es de 14mm o menos. . Para instalar un motor, se necesita una llave plana hexagonal M12 T- de ms de 300mm.
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MANTENIMIENTO
Fig. 6.5 (a) Sustitucin de los Motores de los Ejes de Mueca (M4, M5, y M6) Nombre 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 MOTOR TORNILLO ARANDELA ENGRANAJE DE ENTRADA DEL EJE J4 ARANDELA TUERCA JUNTA TRICA MOTOR ENGRANAJE EJE J5 ARANDELA TUERCA JUNTA TRICA MOTOR ENGRANAJE DE ENTRADA EJE J6 ARANDELA TUERCA JUNTA TRICA Especificaciones A06B-0247-B605#S000 A6-BA-12X30 A97L-0001-0823#M12H A290-7328-X421 A6-WB-20S A6-N1-20X1.5S-M-N1 A98L-0001-0347#S125 A06B-0247-B605#S000 A290-7328-X423 A6-WB-20S A6-N1-20X1.5S-M-N1 A98L-0001-0347#S125 A06B-0247-B605#S000 A290-7328-X425 A6-WB-20S A6-N1-20X1.5S-M-N1 A98L-0001-0347#S125 Cant. 1 9 9 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 LT242 118 (12) LT242 118 (12) LT242 118 (12) Loctite Par de apriete Nf m (kgf m)
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MANTENIMIENTO
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Quitar 1. Quitar las cargas tales como la pinza y la pieza de trabajo de la mueca. 2. Retirar slo los dos juegos de tornillos de montaje de la herramienta (2) y arandelas (3) que estn separadas una de otra e insertar las guas (A290-7324-X921) en su lugar. Despus de insertar las guas, quitar los cuatro tornillos que quedan (2) y las arandelas (3). (Ver Fig. 6.5 (c)) 3. Levantar la mueca mediante las eslingas y retirarla. (Ver Fig. 6.5 (d)). 4. Retirar slo los dos juegos de tornillos de montaje del reductor (5) y arandelas (6) que estn separadas una de otra e insertar las guas (A290-7324-X921) en su lugar. Despus de insertar las guas, quitar los cuatro tornillos que quedan (5) y las arandelas (6). (Ver Fig. 6.5 (e)) 5. Quitar el reductor (7) del alojamiento del eje J3 (9). Montaje 1. Instalar la junta trica (8) en el hueco de la cara final del reductor (7). 2. Montar el reductor (7) a travs de la gua (A290-7324-X921), y montarlo en el brazo del eje J3 (9) y apretar el reductor con los tornillos e montaje del reductor (5) y las arandelas (6). (Ver Fig. 6.5 (e)) En este momento, insertar primero los tornillos (5) y arandelas (6) en los agujeros en los que no hay guas (A290-7324-X921), retirar las guas y apretarlos. En este momento, comprobar que la junta trica (4) est colocada en la posicin especificada. 3. Instalar la junta trica (4) en el hueco de la cara final del reductor (1). 4. Despus de levantar la unidad de la mueca (1) con las eslingas segn se muestra en la Fig. 6.5 (d), insertar la gua (A290-7324-X921), y apretar la unidad de la mueca con los tornillos de montaje de la mueca (2) y las arandelas (3). (Ver Fig. 6.5 (c)) En este momento, insertar primero los tornillos (2) y arandelas (3) en los agujeros en los que no hay guas (A290-7324-X921), retirar las guas y apretarlos. En este momento, comprobar que la junta trica (4) est colocada en la posicin especificada. 5. Aplicar grasa (Ver Seccin 3.1, "SUSTITUCIN DE GRASA EN EL MECANISMO DE TRANSMISIN"). 6. Realizar masterizacin. (Consulte el apartado 5.3, "MASTERIZADO").
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MANTENIMIENTO
Fig. 6.5 (b) Cambio de la unidad de mueca y del reductor del eje J4 Nombre 1 2 3 4 5 6 7 8 9 UNIDAD DE MUECA TORNILLO ARANDELA JUNTA TRICA TORNILLO ARANDELA REDUCTOR JUNTA TRICA BRAZO J3 Especificaciones A290-7328-T501 A6-BA-12X30 A97L-0001-0823#M12H JB-OR1A-G170 A6-BA-12X60 A97L-0001-0823#M12H A97L-0218-0366#260F-59 A98L-0040-0041#272 A290-7328-X402 Cant. 1 16 16 1 12 12 1 1 1 Loctite LT262 Par de apriete Nf m (kgf m) 128 (13.1)
LT262
128 (13.1)
1 2
Gua brazo J3
Unidad de mueca
Fig. 6.5 (c) Diagrama para el uso de la gua de la mueca

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MANTENIMIENTO
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Fig. 6.5 (d) Ejemplo de levantamiento de mueca
1 2
Gua brazo J3
Unidad de mueca
Fig. 6.5 (e) Diagrama para el uso de la gua del reductor
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MANTENIMIENTO
6.6 SUSTITUCIN DEL COMPENSADOR

Quitar 1. Quitar las cargas tales como la pinza y la pieza de trabajo de la mueca. 2. Situar el robot en una postura de todos los ejes = 0. 3. Desconecte la tensin de alimentacin. 4. Poner los cuatro cncamos (M10) en el compensador (1), luego levantar el compensador con una gra. 5. Saque los tornillos (2), los tornillos (4) y la cubierta (3). 6. Levantar el montaje del compensador (1). Montaje 1. Poner los cuatro cncamos (M10) en el compensador (1), luego levantar el compensador con una gra. 2. Levantar el montaje del compensador (1). 3. Fijar el montaje del compensador (1) apretando los tornillos (2). 4. Fijar la cubierta (3) apretando los tornillos (4). 5. Retirar los cncamos M10 del montaje del compensador (1). ADVERTENCIA No desmontar nunca el compensador. Cuando sustituya el compensador, asegurarse de sustituir el montaje del compensador.
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MANTENIMIENTO
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Eslinga (2 pcs)
Cncamo M10 (2 piezas)
Fig. 6.6 (a) Sustitucin del compensador Nombre 1 2 3 4 MONTAJE DEL COMPENSADOR TORNILLO CUBIERTA TORNILLO Especificaciones A290-7328-V301 A6-BA-6X16 A290-7041-X347 A6-BA-6X10 Cant. 2 8 2 4 Loctite Par de apriete Nf m (kgf m)
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MANTENIMIENTO
6.7 APLICACIN DE SELLANTE

Limpieza y desengrase de las superficies a sellar.
1. Despus de desmontar el reductor del brazo, aplique disolvente (Loctite Gasket Remover) a la superfcie del brazo del cual se ha desmontado el reductor y espere hasta que el sellante (Loctite 518) se haya ablandado (unos 10 minutos). Retire el sellante reblandecido de la superficie con una esptula. 2. Sople la superficie a sellar para quitar el polvo de los agujeros atascados. 3. Desengrase las superficies del reductor a sellar y el brazo a sellar con un pao humedecido con alcohol. 4. Pula la superficie del brazo a sellar con un oleolito y retire la grasa con alcohol de nuevo. PRECAUCIN Puede que gotee aceite dentro del reductor. Despus de desengrasar, asegrese de que no gotea aceite.
Aplicacin de sellante
5. Asegrese de que el reductor y el brazo estn secos (sin restos de alcohol). Si todava estn hmedos, limpie el alcohol hasta secarlos. 6. Aplique sellante (Loctite 518) a las superficies. PRECAUCIN Las partes a las que hay que aplicar el sellante cambian segn el eje. Para ms informacin, consulte las descripciones sobre la sustitucin del reductor en los ejes correspondientes.
Montaje
7. Para evitar que caiga polvo en las partes donde se ha aplicado el sellante, monte el reductor lo ms rpido posible tras aplicar el sellante. Procure no tocar el sellante aplicado. Si ya no queda sellante donde lo aplic, aplquelo de nuevo. 8. Despus de montar el reductor, ajstelo rpidamente con tornillos y arandelas de modo que las superficies acopladas se aproximen. PRECAUCIN No engrase el reductor antes de que el sellante quede fijado, ya que podra gotear grasa. Antes de engrasar, espere al menos una hora despus de haber montado el reductor.
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7. TUBERAS Y CABLEADO
MANTENIMIENTO
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7 TUBERAS Y CABLEADO
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MANTENIMIENTO
7.1 DIAGRAMA DE TUBERIAS

La fig. 7.1 muestra el diagrama de tuberias de la unidad mecnica.
Linia de aire dual: Unin de panel x 2 Linia de aire nica: Unin de panel x 1 Rc1/2 Hembra (salida) Linia de aire dual: Unin de panel x 2 Linia de aire nica: Unin de panel x 1 Rc1/2 Hembra (salida)
Tubo de aire x 2; Dimetro exterior: 12 mm. Dimetro interior: 8 mm.
Fig. 7.1 Diagrama de tuberas
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MANTENIMIENTO
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7.2 DIAGRAMA DE CABLEADO

La fig. 7.2 (a) muestra el diagrama de cableado de la unidad mecnica.
K111 (R-J3iB) or K (R-J3iC) (encoder M1 a M6, herramienta del robot (RDI/RDO)) (Slo cuando la opcin de cubierta de proteccin contra ambientes agresivos no est seleccionada) K112 (M1~ M6 potencia freno) K112 (M1~M6 potencia, freno) K131 (Cable de usuario (seal)) K532 (Cable de usuario (potncia)) K134 (Devicenet (seal)) K135 (Devicenet (potencia)) K136 (unidad I/O modelo B) K137 (Eje de carga (encoder)). K138 (Eje de carga (potencia, freno)) K139 Sobrerrecorrido, ngulo de interferncia de ejes J2/J3
Fig. 7.2 (a) Diagrama de cableado
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MANTENIMIENTO
Fig. 7.2 (b) Diagrama de bloques de conexin (para el Controlador R-J3iB)
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MANTENIMIENTO
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Fig. 7.2 (c) Diagrama de bloques de conexin (para el Controlador R-J3iC)
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MANTENIMIENTO
Fig. 7.2 (d) Ubicacin de los conectores
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8. SUSTITUCIN DE CABLES
MANTENIMIENTO
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8 SUSTITUCIN DE CABLES
Sustituya los cables cada cuatro aos (15,360 horas de operacin). Cuando el cable est roto o daado, o muestra signos de desgaste, cmbielo conforme a este captulo.
Precauciones a tomar cuando se manipula el cable del encoder

El cable del encoder lleva una cinta marcada, como se muestra abajo, para advertir que no se debe desconectar el cable durante el transporte, instalacin, o mantenimiento. Si se se desconecta el cable de la cinta, se tendr que realizar otra vez la masterizacin. Por lo tanto, no desconectar el cable excepto cuando la sustitucin del cable es necesaria. Los motores de los ejes J1, J2 y J3 llevan una cubierta del conector de encoder, como muestra la Fig. 8 (b), para proteger los conectores. Antes de quitar los conectores para la sustitucin del cable u otros propositos; quitar las cubiertas. En este caso, al girar el tornillo tambin podra girarse la cubierta, lo que posiblemente causara daos al conector. Cuando quite la cubierta, asintela evitando que gire.
BATERA DE SEGURIDAD NO DESCONECTAR
Fig. 8 (a) Cinta
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MANTENIMIENTO
Cubierta del conector de encoder
Detalle
Fig. 8 (b) Cubierta del conector del encoder
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MANTENIMIENTO
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8.1 CONFIGURACIN DE LOS CABLES

Cuando sustituya cables, enbridar el cable en la posicin especificada en la Tabla 8.1 (a) a (c) usando una brida o una cinta de nylon. De lo contrario, los cables se aflojan o hay que tirar de ellos para desconectarlos. Vase las figuras en la seccin 8.2 para la situacin de las bridas no listadas en la Tabla. Tabla 8.1 (a) BRIDAS
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MANTENIMIENTO
Tabla 8.1 (b) BRIDAS
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MANTENIMIENTO
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Tabla 8.1 (c) BRIDAS
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MANTENIMIENTO
8.2 SUSTITUCIN DEL CABLE

Este apartado describe el procedimiento para cambiar peridicamente todos los cables de la unidad mecnica (para la opcin completa). Si necesita sustituir un cable especfico (porque, por ejemplo, se ha daado), hgalo consultando este apartado. Ver la Seccin 7.2 para la configuracin de los cables de la unidad mecnica. La sustitucin de cables obliga a realizar la masterizacin. Por lo tanto, antes de iniciar la sustitucin, consulte el apartado 5.3.
Procedimiento de sustitucin:
1. Situar todos los ejes de robot en su posicin de 0-grados, luego apagar la unidad de control. 2. Separar, del panel del conector de la parte trasera de la base del eje J1 el cable guia a la unidad de control. Quitar el panel del conector de la base J1, luego separar todos los cables y tubos del panel del conector. Cuando separe el conector HARTING, dejelo en el alojamiento del panel del conector; quite los insertados junto al cable. Si el alojamiento se deja en el cable, el cable no puede sacarse a travs de las tuberias del eje J1 (Fig. 8.2 (a)). 3. Cuando el robot tiene interruptores de limite (opcin) en el eje J1, quitar el interruptor de limite para el eje J1 de la placa de la base del eje J1, y quitar el terminal del interruptor, luego sacar el cable de la carcasa a travs del agujero (Fig. 8.2 (b)). 4. Quitar todos los conectores del eje J1 hasta de los motores del eje J6. Para las precauciones que hay que tener en cuenta, ver ""Precauciones a ser observadas cuando manipule las cables de encoder" en el principio del Captulo 8. 5. Cuando el robot tiene interruptores de limite (opcin) en los ejes J2, J3 e interrutores lmite de interferencia de ngulo (opcin), quitar los interruptores de limite de la placa de montaje y retirar los terminales en los interruptores lmite de los ejes J2 y J3 (Fig. 8.2 (c)). 6. Cuando el robot tiene el cable DS/DP (opcin), quitar el cable del panel del conector de la base del eje J2 (Fig. 8.2 (d)). 7. Colocar los cables de los motores y encoders de los ejes J2 y J3, cables de los interruptores lmite de los ejes J2 y J3 (opcin), y los cables DS/DP del eje J2 en la base del eje J2. 8. Quitar el panel del conector en la parte trasera del alojamiento del eje J3 (Fig. 8.2 (e)). 9. Desmonte el conector con la placa y el cable de la placa de copnector del eje J3. (Ver Fig. 8.2 (e)) 10.Retire el panel del conector J3. (Ver Fig. 8.2 (e)) 11.Saque los tornillos de la abrazadera A con el cable bajo el compartimento del eje J3. (Ver Fig. 8.2 (e)) 12.Quitar la placa de la cubierta del brazo del eje J2. (Ver Fig. 8.2(f)) 13.Retire la abrazadera B y C con el cable. (Ver Fig. 8.2(f)) 14.Saque el cable del alojamiento del brazo J3 hasta el lado del brazo J2. 15.Despus de retirar el termorretrctil en el conector, el cable para le interruptor lmite de interferencia de ngulo y el cable para el interruptor lmite de los ejes J1-, J2- y J3- (Fig. 8.2 (c)) 16.Retirar la abrazadera D con el cable para fijar el cable en lase del eje J2. (Fig. 8.2.(g)). 17.Sujetar la placa A en la base del eje J2. (Fig. 8.2.(g)). 18.REtirar la placa B en base del eje J1 y retirarla. (Fig.8.2 (h)) 19.Retirar las abrazaderas E y F asegurando los cables. (Fig.8.2 (h)) 20.Sacar el cable hacia arriba del tubo del eje J1.
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MANTENIMIENTO
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Esto completa la separacin de la unidad de cables al robot. Cuando sustituya una parte de los cables, quitar la abrazadera y la cubierta de la unidad de cables. A continuacin, cortar la etiqueta que aseguran los cables, luego separar los cables deseados (Fig. 8.2 (i)). Instalar el cable conforme al siguiente procedimiento.. 1. Antes de conectar el cable al robot, sujetar el cable en la posicin marcada con una etiqueta, e instalar la abrazadera y la cubierta Fig. 8.2 (i). 2. Ponga el cable desde laparte superior de la base del eje J2 a la parte trasera del eje J1 a travs de la tubera del eje J1. 3. Instalar las abrazaderas E y F en la placa B en la base del eje J1. Entonces sujetar la placa B a la base del eje J1 (Fig. 8.2 (h)) 4. Montar la placa A en la base del eje J2. (Fig. 8.2.(g)). 5. Instalarla abrazadera D con el cable para fijar el cable en lase del eje J2. (Fig. 8.2.(g)). 6. Luego, insertar el cable desde el final del alojamianto del eje J3, sacar el cable de dentro de la ubicacin de la placa de conexin del eje J3. 7. Instalar las abrazaderas B y C para fijar el cable en la parte trasera del brazo del eje J2. (Fig. 8.2 (f)) 8. Instalar la abrazadera A bajo el alojamianto del eje J3 (Fig. 8.2 (e)) 9. Instalar el panel de conexin, la placa de conexin, el conector y el tubo en la parte trasera del alojamianto del eje J3. (Fig. 8.2 (e)) 10.Cuando el robot tiene interruptores de limite de ngulo de interferencia (opcin), montarlo en la palca de montaje, colocar el cable a travs del agujero de fundicin, conectarlo a los cables del interruptor lmite del eje J1, J2 y J3 con conectores, y la cubierta de la parte del conector con termorretrctil (Fig. 8.2 (c)). 11. Ponga los cables rectos en el brazo del eje J2 para eliminar la tensin mecnica. 12.Montar la cubierta en la parte trasera del brazo del eje J2. (Fig. 8.2 (f)) 13.Conectar todos los conectores de los motores de los ejes J1, J2 y J3. Acoplar la cubierta del conector del encder a los motores de los ejes J1, J2 y J3. Para notas sobre este paso, referirse a "Notas sobre el uso de los cables del encoder" al principio del Captulo 8. Adicionalmente, asegurar al cable del motor del eje J3 con un cable considerando la disposicin de la base J2 para evitar la interferencia de la unin del eje J3. 14.Cuando el robot tiene el cable DS/DP (opcin), asegurar el conector envel panel del conector y segurar el panel de conector en el lado de la base del eje J2 (Fig. 8.2 (d)). 15.Cuando el robot tiene interruptores de lmite J1, J2 y J3 (opcin), conectar el cable al terminal del interruptor de limite de cada eje y montar el interruptor lmite en la placa de montaje. (Figs. 8.2 (b) y (c). 16.Quitar el panel del conector del lado de la base del eje J1, luego quitar el conector y el tubo. Conectar el terminal de tierra a la base del eje J1, luego conectar el terminal de la bateria a la parte trasera de la caja de baterias. Sujetar el panel del conector a la base del eje J1, luego conectar el cable utilizado para la conexin de la unidad de control con el panel del conector (Fig. 8.2 (a)). 17.Conectar la tensin de alimentacin. Si en este momento aparece una alarma, liberarlo conforme a la Seccin 5.3. 18.Realizar la masterizacin (Ver la Seccin 5.3, "MASTERIZACIN".)
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MANTENIMIENTO
1 2 3 4
Los terminales de tierra en el interior de la base del eje J1. Los terminales en parte trasera de la caja de baterias Insercin Cable en el lado del controlador
5 6 7 8
Base del eje J1 Cable Placa Alojamiento
Fig. 8.2 (a) Sustitucin del cable
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MANTENIMIENTO
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1 2 3 4
Terminales dentro del interruptor de limite Cinta de nylon Placa Interruptor de lmite
5 6 7
Cable Agujero de fundicin Base del eje J1
Fig. 8.2 (b) Sustitucin del cable
-153-
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MANTENIMIENTO
1 2 3 4 5 6
Conexin del terminales dentro del interruptor de limite (Comn a los ejes J2/J3) Interruptor de limite para el eje J2 Placa Cable Base del eje J2 Interruptor de lmite para el ngulo de interferencia
7 8 9 10 11 12
Agujero de fundicin Cinta de nylon Detalle A Placa de la cubierta Cable de interruptor lmite de ngulo de interferencia Cable del interruptor de lmite de los ejes J1, J2 y J3
Fig. 8.2 (c) Sustitucin del cable
-154-
MANTENIMIENTO
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Panel del conector
Cable DS/DP (opcin)
Fig. 8.2 (d) Sustitucin del cable
-155-
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MANTENIMIENTO
1 2
Placa del conector del eje J3 Conector
3 4
Panel del conector del eje J3 Abrazadera A:
Fig. 8.2 (e) Sustitucin del cable
-156-
MANTENIMIENTO
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Abrazadera
Cubierta
Fig. 8.2 (f) Sustitucin del cable
-157-
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MANTENIMIENTO
Abrazadera D :
Placa A
Fig. 8.2 (g) Sustitucin del cable
-158-
MANTENIMIENTO
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Placa
Abrazadera
Fig. 8.2 (h) Sustitucin del cable
-159-
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MANTENIMIENTO
1 2
Conector Abrazadera
Conector panel J1
Fig. 8.2 (i) Sustitucin del cable
-160-
MANTENIMIENTO
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8.3 SUSTITUCIN DEL INTERRUPTOR DE LIMITE (OPCIN)

Esta seccin explica como sustituir los interruptores de limite. Ver el procedimiento de sustitucin de cable para una explicacin de como sacar los cables de los interruptores de limite. PRECAUCIN 1. Antes de sustituir los interruptores de limite, apagar la unidad de control. 2. Despus de instalar un interruptor de limite, asegurarse de ajustarlo. 1. Sustitucin del interruptor de limite del eje J1 1. Quitar el interruptor de limite de la placa en la base del eje J1. 2. Cortar la brida, y separar el cable de la placa. 3. Quitar el terminal en el interruptor, y quitar el interruptor de limite del cable. 4. Poner un nuevo interruptor de limite al cable. 5. Instalar el interruptor de limite en la placa. 6. Sujetar el cable a la placa con una brida. 2. Interruptor de lmite del eje J2 1. Corte la banda de cable que sujeta el cable del interruptor lmite cuya misin es evitar que se afloje.. 2. Quitar las dos placas utilizadas para sujetar el interruptor de limite al robot. 3. Quitar el interruptor de limite de la placa. 4. Quitar el terminal en el interruptor, y luego quitar el interruptor de limite del cable. 5. Poner un nuevo interruptor de limite al cable.. 6. Instalar el interruptor de limite en la placa.. 7. Quitar las dos placas utilizadas para sujetar el interruptor de limite al robot. 8. Corte la banda de cable que sujeta el cable del interruptor lmite cuya misin es evitar que se afloje.. 9. Ajuste del interruptor de lmite PRECAUCIN 1. Si el cable se afloja, puede contactar con los componentes del robot, causando un fallo general. Tenga mucho cuidado para evitar que se afloje el cable y entre en contacto con otros componentes. 2. En algunas secciones en el cable donde la altura de seguridad entre el cable y el bastidor es pequeo, se enrollan cubiertas de esponja para proteger. Cuando asegure el cable, assegurarse que las cubiertas de esponja estan situadas cerca de la fundicin.
-161-
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MANTENIMIENTO
3. Sustitucin del interruptor lmite de interferencia 1. Retirar la placa de la cubierta y cortar la banda del cable para evitar que el interruptor lmite se afloje. 2. Cambiar el clip de nylon.. 3. Quitar el interruptor de limite de la placa. 4. Despus de retirar el termorretrctil en el conector, retirar el conector para la conexin con los cables del interruptor lmitede los ejes J1, J2 y J3, entonces retirar el interruptor lmite. 5. Instalar el interruptor de limite en la placa.. 6. Conectar el cable a los conectores de cable del interruptor lmite de los ejes J1, J2 y J3 a travs delagujero de fudicin y cubrir los conectores con termorretrctil.. 7. Asegurar el cable con el clpi de nylon.. 8. Asegurar el cable del interruptor lmite con una cinta en el robot para evitar que se deslice. 9. Apretar la placa de la cubierta 10.Ajuste del interruptor de lmite PRECAUCIN 1. Si el cable se afloja, puede contactar con los componentes del robot, causando un fallo general. Tenga mucho cuidado para evitar que se afloje ej cable y entre en contacto con otros componentes. 2. En algunas secciones en el cable donde la holgura entre el cable y el bastidor es pequea, se enrollan cubiertas de esponja como proteccin. Cuando asegure el cable, assegurarse que las cubiertas de esponja estan situadas cerca del bastidor.
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MANTENIMIENTO
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1 2 3 4
Terminales dentro del interruptor de limite Cinta de nylon Placa Interruptor de lmite
5 6 7
Cable Agujero de fundicin Base del eje J1
Fig. 8.3 (a) Cambio del interruptor lmite del motor del eje J1
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MANTENIMIENTO
1 2 3 4 5 6
Conexin del terminales dentro del interruptor de limite (Comn a los ejes J2/J3) Interruptor de limite para el eje J2 Placa Cable Base del eje J2 Interruptor de lmite para el ngulo de interferencia
7 8 9 10 11 12
Agujero de fundicin Cinta de nylon Detalle A Placa de la cubierta Cable de interruptor lmite de ngulo de interferencia Cable del interruptor de lmite de los ejes J1, J2 y J3
Fig. 8.3 (b) Cambio del interruptor lmite del ngulo de interferencia de los ejes J2/J3
-164-
9. JUNTA DE PROTECCIN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS
MANTENIMIENTO
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9 JUNTA DE PROTECCIN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS (OPCIONAL)
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MANTENIMIENTO
9.1 VISIN GENERAL

La junta est intentando mejorar las caracteristicas de proteccin contra ambientes agresivos del robot de tal modo que pueda ser utilizado en ambientes severos. Esta tambien intenta mejorar la resistencia a la corrosin del robot de tal modo que puede ser utilizado por un tiempo ms largo.
Modelo M-900iA/600 Junta de proteccin contra ambientes agresivos A05B-1328-J801
9.2 JUNTA DE PROTECCIN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS CARACTERISTICAS

La siguiente tabla basada en la IEC529 lista las caracteristicas de proteccin contra ambientes agresivos del M-900iA/600.
Estndar Brazo del eje J3 y seccin de mueca Unidad motriz del cuerpo. Cuerpo principal Estndar IP67 IP66 IP54 Junta de proteccin contra ambientes agresivos IP67 IP66 IP56
Cuerpo principal
Brazo del eje J3 y seccin de mueca
Fig. 9.2 Caracteristicas de proteccin contra ambientes agresivos del M-900iA/600

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MANTENIMIENTO
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9.3 CONFIGURACIN DE LA JUNTA DE PROTECCIN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS EQUIPO DE PROTECCIN

La siguiente tabla lista las principales diferencias entre la especificacin estndar del M-900iA/600 y la junta de proteccin contra ambientes agresivos.
Indicacin estndar Tornillos Cubierta Arandela negra acabada con xido Mecanismo a prueba de polvo y de gotas Tornillo cubierto de FR Tornillo inoxidable Cubierta del motor J1 Cubierta J2, J3 Cubierta del motor del eje J3 Cubierta J4, J5, J6 Conector no impermeable Conector impermeable
EE (conector)
1 2
Cubierta del motor J4, J5, J6 Cubierta del motor J2, J3
3 4
Cubierta del motor J1 Cubierta de la caja de baterias
Fig. 9.3 Configuracin de la junta de proteccin contra ambientes agresivosdel M-900iA/600.
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MANTENIMIENTO
9.4 CONFIGURACIN DE LA JUNTA DE PROTECCIN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS EQUIPO DE PROTECCIN

1. Los siguientes liquidos pueden deteriorar o corroer las partes de goma (tales como una junta, sellado de aceite, o junta trica) utilizadas en el robot, estos liquidos no pueden ser utilizados: Disolvente orgnico Fludos cuya base es Cloro o gasolina Tipo de lquido limpiador basado en amina Fluido corrosivo (tales como cido o alcalino) y fluido o disolvente que puede causar corrosin. Fluido o disolvente que no s resistente al nitrito de caucho (NBR) 2. Cuando utilice el robot en un ambiente donde el liquido tal como agua es probablemente salpicado en el robot, asegurarse de drenar el agua bajo la base del J1. Se puede provocar una avera si la base del eje J1 se sumerge en agua debido a un drenaje pobre. 3. Al especificar su opcin, asegurarse de especificar tambin que el cable de la unidad mecnica soporta la opcin de proteccin contra ambientes agresivos.
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1. REA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT
CONEXIN
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1 REA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT
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CONEXIN
1.1 DIMENSIONES EXTERNAS

La Fig. 1.1 muestra las dimensiones externas del robot. Al instalar dispositivos perifricos, asegrese de retirar cualquier objeto que se encuentre en la trayectoria de movimiento del robot en condiciones normales de funcionamiento.
1 2
rea de interferencia de la parte trasera del eje J3 Centro de rotacin del eje J5.
Rango de movimiento del centro de rotacin del eje J5
Fig. 1.1 Dimensiones externas de la unidad mecnica
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CONEXIN
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1.2 REA DE TRABAJO

La Fig. 1.2 muestra las dimensiones externas del robot.
Fig. 1.2 rea de trabajo de la unidad mecnica (1/2)
NOTA De A a E son equivalentes al punto A a E de la Fig. 1.1.
-171-
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CONEXIN
Fig. 1.2 rea de trabajo de la unidad mecnica (2/2)
NOTA De F a I son equivalentes al punto F a I de la Fig. 1.1.
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2. ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ROBOT
CONEXIN
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2 ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ROBOT
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CONEXIN
2.1 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUECA

Las Fig. 2.1 (a) y (b) muestra el diagrama de carga de la unidad mecnica. Aplique una carga que no exceda el margen indicado en el grfico.
Fig. 2.1 (a) Diagrama de carga en la mueca (para especifiaciones estndar)
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CONEXIN
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Fig. 2.1 (b) Diagrama de carga en la mueca (cuando se selecciona la opcin de 700kg)
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CONEXIN
2.2 CONDICIONES DE CARGA EN LA BASE DEL EJE J2 Y EL BRAZO DEL EJE J3

A continuacin se muestran las condiciones de carga de la base del eje J2 y el brazo del eje J3.
Tabla 2.2 Condiciones de instalacin de las cargas que hay que aadir Ubicacin de la instalacin Base del eje J2 Brazo del eje J3 Cargas 550kg. 25kg. Condicin El centro de gravedad debe estar dentro de un radio de 500 mm desde el centro de rotacin del eje J1. Ver la Fig. 2.2. para la condicin posicional del centro de gravedad.
Carga disponible en la base del eje J2 550 kg. (Transformador para soldadura, etc...)
Carga disponible en el brazo del eje J3 25 kg. (Vlvula etc.)
Fig. 2.2 CONDICIONES DE CARGA EN LA BASE DEL EJE J2 Y EL BRAZO DEL EJE J3
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CONEXIN
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2.3 ACOPLAMIENTO MECNICO DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT A LA MUECA

La Fig. 2.3 (a) y (b) son los diagramas para instalar las herramientas en la mueca. Para sujetar la herramienta, primero posicionarla con dos chavetas en [D] usando los encajes [B] o [C], entinces bloquearla usando los tornillos en [E]. Escoja los tornillos y los pines de posicionamiento considerando la profundidad de los orificios correspondientes. Sujetar el tornillo para fijar la herramienta del robot con el par de apriete siguiente: 128.4 +/- 6.4 Nm (1310 +/- 65kg fcm)
Fig. 2.3 (a) Superficie de montaje de la herramienta (Mueca ISO)
Fig. 2.3 (b) Superficie de montaje de la herramienta (Mueca aislada)
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2.4 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS

Tal como se muestra en la Fig. 2.4, se proporcionan agujeros roscados para instalar los accesorios en el robot. PRECAUCIN Nunca realice operaciones de mecanizacin adicionales como taladrar o roscar sobre el cuerpo del robot. Estas acciones pueden daar gravemente la seguridad y el funcionamiento del robot. NOTA Note que el uso de un agujero roscado no mostrado en la siguiente figura puede provocar daos a los equiupos o a las personas.
Fig. 2.4 Superficies de montaje de accesorios
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2.5 CONFIGURACIN DE LA CARGA

Las pantallas de realizacin de movimiento incluyen la pantalla MOTION PERFORMANCE, la pantalla MOTION PAYLOAD SET y la pantalla MOTION ARMLOAD SET. Estas pantallas se utilizan para especificar informacin sobre la carga til y los accesorios del robot. 1. Pulse la tecla [MENUS] para visualizar la pantalla del men. 2. En la siguiente pgina, seleccione "6 SYSTEM". 3. Pulse F1, ([TYPE]). 4. Seleccionar "MOTION." Aparece la pantalla MOTION PERFORMANCE.
5. Se pueden ajustar diez piezas diferentes de informacin de carga til utilizando la condicin No.1 a 10 en esta pantalla. Site el cursor sobre uno de los nmeros y pulse F3 (DETAIL). Aparece la pantalla MOTION PAYLOAD SET.
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CONEXIN
Centro de la mueca
Centro de gravedad
Fig. 2.5 Sistema de coordenadas de la herramienta.
6. Configure la carga til, la posicin del centro de gravedad y la inercia entorno al centro de gravedad en la pantalla MOTION PAYLOAD SET. Las direcciones X, Y, y Z que se visualizan en esta pantalla corresponden a las coordenadas de las herramientas estndar respectivas (sin configuracin del sistema de coordenadas de herramientas). Cuando se introducen los valores, aparece el siguiente mensaje: "Path and Cycletime will change. Set it?" "La trayectoria y el tiempo de ciclo cambiarn, ajustarlo? Responda al mensaje con F4 ([YES]) o F5 ([NO]). 7. Al pulsar F3 ([NUMBER]) llegar a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro nmero de estado. Para un sistema de multigrupo, pulsando F2 ([GROUP]) llegar a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro grupo. 8. Pulse la tecla de pgina anterior para volver a la pantalla MOTION PERFORMANCE. Pulse F5 ([SETIND]) e introduzca la carga til deseada configurando el nmero de estado. 9. En la pantalla MOTION PERFORMANCE, pulse F4 ([ARMLOAD]) para visualizar la pantalla MOTION ARMLOAD SET.
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10.Especificar el peso de la crga til en la base del eje J2 y el brazo del eje J3 como sigue: ARM LOAD AXIS #1 [kg]: Peso de la carga en la base del eje J2 ARM LOAD AXIS #3 [kg]: Peso de la carga en el brazo del eje J3 Aparece el siguiente mensaje: "Path and Cycletime will change. Set it?" "La trayectoria y el tiempo de ciclo cambiarn, ajustarlo?" Responda al mensaje con F4 ([YES]) o F5 ([NO]). Una vez la carga del brazo esta ajustado, los ajustes estan completados apagando y volviendo a encender.
-181-
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2.6 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIN)

Hay un suministro de presin de aire abierto al lado de la base del eje J1 y en el frontal del bastidor del eje J3. El conector es un Rc1/2 hembra (ISO). Como no se suministra el acoplamiento, ser necesario preparar los acoplamientos adecuados al tamao de la manguera.
Linia de aire dual: Unin de panel x 2 Linia de aire nica: Unin de panel x1 Rc1/2 Hembra (salida) Tubo de aire x2 Dimetro exterior: 12 mm. Dimetro interior: 8 mm.
Linia de aire dual: Unin de panel x 2 Linia de aire nica: Unin de panel x1 Rc1/2 Hembra (entrada)
Fig. 2.6 Conexin de suministro de presin de aire (opcin)
-182-
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2.7 INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIN)

La Fig. 2.7 (a) a (b) muestra la posicin de la interfaz de la herramienta del robot. La interfcie de la herramienta dle robot (RDI/RDO), el cable de usuario (linias de seal, linias de potncia) y el cable device net (linias de seal, linias de potencia) estan preparadas como opciones.
Fig. 2.7 (a) Interfaz de cable opcional (opcional)
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CONEXIN
1 2 3 4 5 6 7
Panel del alojamiento J3 (Salida) Panel de la base J1 (Entrada) Vista A, B, ... Interface de la herramienta dle robot (End-effector) (RDI/RDO)) Interface del cable de usuario (potencia) Interface del cable de usuario (seal) Suministro de aire
8 9 10 11 12 13 14
Interfcie del cable de Devicenet (seal) Interface del cable de Devicenet (potencia) Con el cable de Devicenet (seal/potencia) Con el cable de usuario (seal/potencia) Interface del cable de eje de motor (potencia, freno) Interface del cable de eje de motor (encoder) Con cable de eje adicional de motor (encoder, potencia, freno)
Fig. 2.7 (b) Interface de cable opcional (opcional)

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1. Interface de la herramienta dle robot (RDI/RDO) (opcin) La Fig. 2.7 (c) a Fig. 2.7 (f) muestra la disposicin de las chavetas para la interface de la herramienta del robot (RDI/RDO). ADVERTENCIA La seal RDO para el controlador R-J3iB y la del controlador R-J3iC son incompatibles una con la otra puesto que las seales de salida usan distinto formato. Para ms informacin, consulte el manual de mantenimiento para los controladores.
1 2 3
Interface de la herramienta del robot (RDI/RDO) (lado de la salida) Controlador *HBK : Seal de anticolisin de la herramienta *PPABN : Presin neumtica anormal
4 5
Preparado por el usuario Herramienta de trabajo
Fig. 2.7 (c) Disposicin de conexiones para la interface de la herramienta (RDI/RDO) (opcin) (para el controlador R-J3iB)
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1 2 3
4 5
Fig. 2.7 (d) Disposicin de conexiones para la interface de la herramienta (RDI/RDO) (opcin) (para el controlador R-J3iC)
1 2 3
4 5
Fig. 2.7 (e) Muestra la disposicin de pines para la interface de la herramienta (RDI/RDO) (Cuando se especifica la cubierta de proteccin contra ambientes agresivos) (opcin) (para controlador R-J3iB)
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1 2 3
4 5
Fig. 2.7 (f) Muestra la disposicin de pines para la interface de ka herramienta (RDI/RDO) (Cuando se especifica la cubierta de proteccin contra ambientes agresivos) (opcin) (para controlador R-J3iC)
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2. Interface del cable de usuario (linia de seal) (opcin) La Fig. 2.7 (g) muestra la disposicin de pines para la interface para el cable de usuario (linia de seal) El conector fiene una codificacin de pines para evitar una insercin no adecuada. Para los cables preparados por el usuario, usar este pineado codificado.
1 2 3
Preparado por el usuario Primer pin Pin de cdigo
4 5
Interface del cable de usuario (linea de seal) pineado codificado de la interface. Interface del cable de usuario (linia de seal) pineado codificado de la interface de salida.
Fig. 2.7 (g) Disposicin de pines para la interfaz de cable (lnea de sealizacin) de usuario (opcional)
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3. Interface del cable de usuario (linea de seal) (opcin) La Fig. 2.7 (h) muestra la disposicin de pines para la interface del cable de usuario (linea de potencia) El conector fiene una codificacin de pines para evitar una insercin no adecuada. Para los cables preparados por el usuario, usar este pineado codificado.
1 2 3
Preparado por el usuario Primer pin Pin de cdigo
4 5
Interface del cable de usuario (linea de seal) pineado codificado de la interface (entrada). Interface del cable de usuario (linia de seal) pineado codificado de la interface de salida.
Fig. 2.7 (h) Disposicin de pines para la interface de cable (lnea de sealizacin) de usuario (opcional)
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4. Interface del cable de DeviceNet (linia de seal) (opcin) La Fig. 2.7 (i) muestra la disposicin de pines para la interface del cable de DeviceNet (lnea de seal)
Interface del cable de DeviceNet (lnea de seal) (salida J2) RECEPTACULO HEMBRA 5PIN (MOLEX) Interface del cable de DeviceNet (lnea de seal) (salida J3) RECEPTACULO HEMBRA 5PIN (MOLEX)
Interface del cable de DeviceNet (lnea de seal) (entrada J1) RECEPTACULO MACHO 5PIN (MOLEX)
Fig. 2.7 (i) Muestra la disposicin de pines para la interface del cable (lnea de seal) de DeviceNet (opcin)
5. Interface del cable de Devicenet (linea de potencia) (opcin) La Fig. 2.7 (g) muestra la disposicin de pines para la interface del cable de DeviceNet (lnea de potencia)
Interface del cable de DeviceNet (lnea de seal) (salida J2) RECEPTACULO HEMBRA 4PIN (MOLEX) Interface del cable de DeviceNet (lnea de potencia) (salida J3) RECEPTACULO HEMBRA 4PIN (MOLEX)
Interface del cable de DeviceNet (potencia) (entrada J1) M TYPE Han 10EE (HARTING)
2.7 (i) Muestra la disposicin de pines para la interface del cable (lnea de potencia) de DeviceNet (opcin)
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6. Interface del cable de eje de motor (encoder) adicional (opcional) La Fig. 2.7 (k) muestra la disposicin de pines para la interface del cable de DeviceNet (linia de encoder) El conector fiene una codificacin de pines para evitar una insercin no adecuada.
1 2 3
Interface del cable (encoder) de eje de motor (salida) Interface del cable (encoder) de eje de motor (entrada) Controlador
4 5
Motor del eje adicional: Compartimiento de bateras
1 2
Pin de cdigo Primer pin
3 4
Interface del cable (encoder) de eje de motor (entrada) Disposicin de la interface y codificacin de pin (entrada) Cable de motor del eje adicional (encoder) Disposicin de la interface y codificacin de pin (salida)
Fig. 2.7 (k) Muestra la disposicin de pines del cable de motor del eje adicional (linea de encoder) Interface y disposicin de la codificacin de pines (Opcional)
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7. Interface del cable de eje de motor (potencia y freno) adicional (opcional) La Fig. 2.7 (l) muestra la disposicin de pines para la interface del cable del motor del eje adicional (cables de freno y potencia) El conector fiene una codificacin de pines para evitar una insercin no adecuada.
1 2
Interface del cable de eje (potencia, freno) de motor (salida) Interface del cable de eje (potencia, freno) de motor adicional (salida)
3 4
Controlador Motor del eje adicional:
1 2
Pin de cdigo Primer pin
3 4
Cable (potencia, freno) de eje del motor adicional Disposicin de la interface y codificacin de pin (entrada) Cable (potencia, freno) de eje del motor adicional Disposicin de la interface y codificacin de pin (salida)
Fig. 2.7 (l) Muestra la disposicin de pines del cable de motor del eje adicional (cables de potencia y freno) Interface y disposicin de la codificacin de pines (Opcional)
-192-
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Especificaciones del conector

Tabla 2.7 (a) Especificaciones del conector (en el lado de la unidad mecnica) Cable RDI/RDO AS (Seal) Alojamiento Insercin Contacto Pin de cdigo AP (Potencia) Alojamiento Insercin Contacto Pin de cdigo RDI/RDO (Cable para proteccin contra ambientes agresivos) Alojamiento Insercin Contacto Pin de cdigo Lado de entrada (Base del eje J1) -------09 30 006 0301 09 16 024 3001 (Han 24DD M) 09 15 000 6103 09 30 000 9901 09 20 010 0301 09 21 015 3001 (Han 15D M) 09 15 000 6101 09 30 000 9901 -------Alojamiento Insercin Contacto Pin de cdigo Alojamiento Insercin Contacto Pin de cdigo Alojamiento Insercin Contacto Pin de cdigo Lado de salida (Cubierta eje J3) JMWR2524F 09 30 006 0301 09 16 024 3101 (Han 24DD F) 09 15 000 6203 09 30 000 9901 09 20 010 0301 09 21 015 3101 (Han 15D F) 09 15 000 6201 09 30 000 9901 09 30 006 0301 09 16 024 3101 (Han 24DD F) 09 15 000 6204 09 30 000 9908 Fabricante DDK Harting
Harting
Harting
Tabla 2.7 (b) Especificaciones del conector (en el lado del usuario) Cable
RDI/RDO
Lado de entrada (Base del eje J1)

--------
Lado de salida (Cubierta eje J3)

JMSP2524M Recto (Apndice) FANUC Spc.: A63L-0001-0234#S2524M JMLP2524M Angulo Armazn 09 30 006 1540 Lado de entrada 09 30 006 1541 Lado de entrada 09 30 006 0542 Lado de entrada 09 30 006 0543 Lado de entrada 09 30 006 1440 Entrada superior 09 30 006 1441 Entrada superior 09 30 006 0442 Entrada superior 09 30 006 0443 Entrada superior 09 16 024 3001 (Han 24DD M)
Fabricante
DDK
AS (Seal)
Armazn
09 30 006 1540 Lado de entrada 09 30 006 1541 Lado de entrada 09 30 006 0542 Lado de entrada 09 30 006 0543 Lado de entrada 09 30 006 1440 Entrada superior 09 30 006 1441 Entrada superior 09 30 006 0442 Entrada superior 09 30 006 0443 Entrada superior 09 16 024 3101 (Han 24DD F)
Harting
AS (Seal)
Insercin
Insercin
Harting
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CONEXIN
AS (Seal) Contacto

09 15 000 6204 apox. AWG 26-22 09 15 000 6203 apox. AWG 20 09 15 000 6205 apox. AWG 18 09 15 000 6202 apox. AWG 18 09 15 000 6201 apox. AWG 16 09 15 000 6206 apox. AWG 14 09 00 000 5083 09 00 000 5086 09 00 000 5090 09 00 000 5094 etc. 09 30 000 9901 09 20 010 1541 Lado de entrada 09 20 010 0540 Lado de entrada 09 20 010 0541 Lado de entrada 09 20 010 1440 Entrada superior 09 20 010 0440 Entrada superior 09 20 010 0441 Entrada superior 09 21 015 3101 (Han 15D F) Contacto

09 15 000 6104 apox. AWG 26-22 09 15 000 6103 apox. AWG 20 09 15 000 6105 apox. AWG 18 09 15 000 6102 apox. AWG 18 09 15 000 6101 apox. AWG 16 09 15 000 6106 apox. AWG 14 09 00 000 5083 09 00 000 5086 09 00 000 5090 09 00 000 5094 etc. 09 30 000 9901 09 20 010 1541 Lado de entrada 09 20 010 0540 Lado de entrada 09 20 010 0541 Lado de entrada 09 20 010 1440 Entrada superior 09 20 010 0440 Entrada superior 09 20 010 0441 Entrada superior 09 21 015 3001 (Han 15D M)
Fabricante
Harting
AS (Seal)
Abrazadera Seleccionar uno. Pin de cdigo Armazn Seleccionar uno.
Abrazadera
Harting
AS (Seal) AP (Potencia)
Pin de cdigo Armazn
Harting Harting
AP (Potencia) AP (Potencia)
Insercin
Insercin
Harting
Contacto Seleccionar uno.
09 15 000 6204 apox. AWG 26- 22 09 15 000 6203 apox. AWG 20 09 15 000 6205 apox. AWG 18 09 15 000 6202 apox. AWG 18 09 15 000 6201 apox. AWG 16 09 15 000 6206 apox. AWG 14 09 00 000 5083 09 00 000 5086 09 00 000 5090 09 00 000 5094 etc. 09 30 000 9901
Contacto
09 15 000 6104 apox. AWG 26- 22 09 15 000 6103 apox. AWG 20 09 15 000 6105 apox. AWG 18 09 15 000 6102 apox. AWG 18 09 15 000 6101 apox. AWG 16 09 15 000 6106 apox. AWG 14 09 00 000 5083 09 00 000 5086 09 00 000 5090 09 00 000 5094 etc. 09 30 000 9901
Harting
AP (Potencia)
Abrazadera Seleccionar uno. Pin de cdigo
Abrazadera
Harting
AP (Potencia)
Pin de cdigo
Harting
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CONEXIN
B-82175ES/02
RDI/RDO (Cable para proteccin contra ambientes agresivos)

-------Armazn

09 30 006 1440 Especificacin de FANUC A63L-0001-0453#06B1440
Fabricante
Harting
--------
Insercin
09 16 024 3001 (Han 24DD M) Especificacin de FANUC A63L-0001-0453#24DDM) 09 15 000 6104 AWG 26-22 Especificacin de FANUC A63L-0001-0453#CA6140 6103 AWG 20 6105 AWG 18 6102 AWG 18 6101 AWG 16 6106 AWG 14 09 33 000 9908 (Apndice) Especificacin de FANUC A63L-0001-0453#A-9908) 09 33 000 9909 (Apndice) Especificacin de FANUC A63L-0001-0453#A-9909)
Harting
--------
Contacto
Harting
--------
Abrazadera Cojinete
Harting
--------
Harting
NOTA Para detalles, como las dimensiones, de las partes catalogadas arriba, refierenciar a los catlogos relacionados ofrecidos por los fabricantes respectivos, o pngase en contacto con FANUC.
Tabla 2.7 (c) Especificaciones del conector (Cable de Devicenet) (en el lado de la unidad mecnica) Nombre del cable
DS (Lnea de seal) DP (lnea de potencia) Alojamiento Insercin Contacto
Lada de entrada (Base del eje J1)

84854-9101
Fabricante
MOLEX JAPAN CO., LTD. HARTING Electronic Co., Ltd.
Lado de salida (Base del eje J2)

84854-9100
Fabricante
MOLEX JAPAN CO., LTD. MOLEX JAPAN CO., LTD.

84854-9100
Fabricante
MOLEX JAPAN CO., LTD. MOLEX JAPAN CO., LTD.
09 30 006 0301 (Han 6E) 09 32 010 3001 (Han 10EE M) 09 33 000 6104
84854-9102
84854-9102
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Tabla 2.7 (d) Especificaciones del conector (Cable de Devicenet) (en el lado del equipo de usuario) Nombre del cable DS (Lnea de seal) Lada de entrada (Base del eje J1) MINI conector para utilizarlo en la device net, 5-pin, hembra Lado de salida (Base del eje J2) MINI conector para utilizarlo en la device net, 5-pin, macho MINI conector para utilizarlo en la device net, 4-pin, macho Lado de salida (Cubierta eje J3) MINI conector para utilizarlo en la device net, 5-pin, macho MINI conector para utilizarlo en la device net, 4-pin, macho
Fabricante MOLEX JAPAN CO., LTD.
DP (lnea de potencia)
Armazn Seleccionar solamente uno.
DP (linea de potencia)
Insercin
09 30 006 1540 (Han 6E) Lado de entrada 09 30 006 1541 Lado de entrada 09 30 006 0542 Lado de entrada 09 30 006 0543 Lado de entrada 09 30 006 1440 Entrada superior 09 30 006 1441 Entrada superior 09 30 006 0442 Entrada superior 09 30 006 0443 Entrada superior 09 32 010 3101 (Han 10 EE F)
HARTING Electronic Co., Ltd.
Contacto
Abrazadera Seleccionar solamente uno.
09 33 000 6220 AWG 20 09 33 000 6214 AWG 18 09 33 000 6205 AWG 18 09 33 000 6204 AWG 16 09 33 000 6202 AWG 14 09 33 000 6207 AWG 12 09 00 000 5083 09 00 000 5086 09 00 000 5090 09 00 000 5094 Estn disponibles muchos otros tipos.
MINI conector para utilizarlo en la device net, 4-pin, macho MINI conector para utilizarlo en la device net, 4-pin, macho MINI conector para utilizarlo en la device net, 4-pin, macho
MINI conector para utilizarlo en la device net, 4-pin, macho MINI conector para utilizarlo en la device net, 4-pin, macho MINI conector para utilizarlo en la device net, 4-pin, macho
Tabla 2.7 (e) Especificaciones del conector (Cable de Devicenet) (en el lado de la unidad mecnica) Cable ARP (cable del encoder) Alojamiento Insercin Contacto Pin de cdigo Alojamiento Insercin Contacto Pin de cdigo Lada de entrada Base del eje J1 09 30 006 0301 09 16 024 3001 (Han 24DD M) 09 15 000 6103 09 30 000 9901 09 20 010 0301 09 21 015 3001 (Han 15D M) 09 15 000 6101 09 30 000 9901 Alojamiento Insercin Contacto Pin de cdigo Alojamiento Insercin Contacto Pin de cdigo
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Lado de salida Base del eje J2 09 30 006 0301 09 16 024 3101 (Han 24DD F) 09 15 000 6203 09 30 000 9901 09 20 010 0301 09 21 015 3101 (Han 15D F) 09 15 000 6203 09 30 000 9901
Fabricante Harting
AP (linea de potencia de freno)
Harting
3. TRANSPORTE E INSTALACIN
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3 TRANSPORTE E INSTALACIN
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3.1 TRANSPORTE
1. Transporte con gra. Se puede transportar el robot levantndolo. Cuando transporte el robot, asegrese de cambiar la poicin del robot como se muestra en la Fig. 3.1 (a) y levntelo sujetando eslingas a los cuatro cncamos de M20. PRECAUCIN Al levantar el robot, tenga cuidado de que las eslingas no araen el motor, los conectores o los cables del robot. PRECAUCIN Cuando se acoplan herramientas o accesorios al robot, su centro de gravedad cambia, causando que posiblemente el robot sea inestable. Si el robot es inestable, desacoplar las herramientas u accesorios y ajustar la posicin de transporte. Esto devuelve el centro de gravedad a su posicin normal. Se recomienda que las herramientas u accesorios se separen del robot durante el transporte. LUsar abrazadera de carretilla elevadora slo al transportar con gra o carretilla eleavdora. No usar la abrazadera de transporte de carretilla elevadora para otros tipos de transporte. No usar la abrazadera de transporte de carretilla elevadora para asegurar el robot. Antes de transportar el robot, con las abrazaderas de trasporte, comprobar que los tornillos de apriete de las abrazaderas no estn sueltas. Apretar los tornillos sueltos, si los hay.
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2. Transporte con carretilla elevadora. Los robots tambien pueden ser transportadas utilizando una carretilla elevadora (referirse a la Fig. 3.1 (b)). Los materiales de transporte estan disponibles como una opcin.
1 2
Centro de gravedad Capacidad de la gra de 3 tm mnimo Capacidad de la eslinga de 1.0 tm mnimo
3 4
Cncamo (M20) Montar las guas de levantamiento POSTURA DE TRANSPORTE DEL ROBOT
Fig. 3.1 (a) Transporte mediante gra
NOTA 1. 2. 3. 4. 5. Peso de la unidad mecnica:2800kg. Los cncamos cumplen con la JISB 1168 Cantidad de cncamos 4, eslingas 4. No suministrar con las herramientas que excedan la carga permitida. No colgar el robot con la placa base unida.
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1 2
Posicin de transporte del robot Centro de gravedad
Carretilla elevadora [Capacidad de carga: 3 toneladas o ms
Fig. 3.1 (b) Transporte mediante carretilla elevadora
NOTA 1. 2. 3. 4. 5. Peso de la unidad mecnica: 2800kg. Los cncamos cumplen con la JISB 1168 Cantidad de cncamos 4, eslingas 4. No suministrar con utillaje pesado. No colgar el robot con la placa base unida.
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M20 PASANTE Cuando son utilizados los cncamos, utilizar los agujeros roscados.
Fig. 3.1 (c) Ubicacin del cncamo
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6-M16 rosca profundidad 24 (Ambos lados)
Fig. 3.1 (d) Ubicacin de la instalacin del equipo de transporte
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3.2 INSTALACIN
La Fig. 3.2 (a) muestra las dimensiones de la base del robot. La Fig. 3.2 (b) muestra ejemplos actuiales de la instalacin del robot. En la Fig. 3.2 (b), la placa del suelo est incrustada en hormign y sujetada con cinco M20 (clasificacin de fuerza 4.8) qumicos Tambien sujetar la placa base a la base del robot utilizando tornillos M20x60 (clasificacin de fuerza 12.9). A continuacin, posicionar el robot, y soldar la placa base a la placa del suelo. (La longitud del nivel s de 10 a 15mm) (La placa base est preparada com una opcin) Evitar situar algun objeto enfrente del robot en la superficie de montaje para facilitar la instalacin y la masterizacin fija, como muestra la Fig. 3.2 (a). (Parte sombreada) La Fig. 3.2. (c) y la Tabla 3.2 muestra la fuerza y el momento aplicada a la placa base en el momento de un paro de emergencia.
1 2
Para fijar el robot mediante 8-24 a travs de 38 profundidad 5 (cara de montaje)
3 4
Centro de rotacin del eje J1 Para el cncamo o soporte de la carretilla elevadora 8-M20 pasantes
Fig. 3.2 (a) Dimensiones de la base para el robot
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1 2 3 4
Parte delantera Placa base Parte de soldadura Tornillo de montaje del robot 8-M20x60 Clasificacin de fuerza 4.8. Par de apriete 54kgm
5 6 7 8
Placas base Soldadura despus del posicionado Anclaje qumico M20 (12 pzas) Clasificacin de fuerza 4.8. Par de apriete 19kgm Placa del suelo
Fig. 3.2 (b) Instalacin de muestra
NOTA Enterrar la placa del suelo con hormign.

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NOTA 1. Piezas a ser suministradas por el cliente: Tornillos de montaje del robot M20 x 60 (clasificacin de fuerza 12.9) 8 piezas. Anclajes qumicos: M20 (clasificacin de fuerza 4.8) 2 piezas. Placas base: grosor 32t 4 piezas Placa del suelo: grosor 32t 1 pieza 2. Trabajo de instalcin (soldadura, anclaje, etc) debe ser preparado por el cliente. 3. Si el robot esta funcionando con alguna otra combinacin indacada arriba, probablemente se daar.
Tabla 3.2 Fuerza y momento durante el paro de emergencia Momento vertical MV [kNm (kgfm)] 16.62 (11900) 119.56 (12200) Fuerza en direccin vertical FV [kN (kgf)] 63.70 (6500) 64.68 (6600) Momento horizontal MV [kNm (kgfm)] 29.40 (3000) 29.40 (3000) Fuerza en direccin horizontal FV [kN (kgf)] 35.28 (3600) 36.26 (3700)
Modelo
M-900iA/600 (cuando se usa la opcin de 700kg)
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Fig. 3.2 (c) Fuerza y momento que actan durante el paro de emergencia
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3.3 REA DE MANTENIMIENTO

La fig. 3.3 muestra el rea de mantenimiento de la unidad mecnica. En el masterizado, se necesita tomar la posicin en el elemento 5.3.3 en el Captulo I. Asegurarse de tener suficiente espacio para masterizar el robot.
rea de mantenimiento
rea de masterizacin
Fig. 3.3 rea de mantenimiento
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3.4 TUBERIAS DE AIRE (OPCIN)

La Fig. 3.4 (a) muestra como conectar la manguera de aire al robot. Si la unidad de mantenimiento de aire est especificada como una opcin, se suministra la manguera de aire entre la unidad mecncia y la unidad de mantenimiento de aire. Montar la unidad de mantenimiento de aire utilizando la informacin de la Fig. 3.4 (b).
1 2
Racord acodado Rc3/8 Racord recto Rc1/2
4 5
En lnia de puntos : piezas opcionales Manguera de aire 3 mm (Exterior de 12 mm) Interior de 8mm
Unidad de mantenimiento de aire
Fig. 3.4 (a) Sistema de control de aire
NOTA Manguera usada en la unidad mecnica que tiene un dimetro de salida de 12mm y un dimetro de entrada de 8mm, Puede utilizar una manguera de salida de diferente tamao fuera de la unidad mecnica.
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CONEXIN
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Unidad de mantenimiento de aire

Llenar el engrasador teniendo los tres componentes de aire al nivel especifico con la turbina de aceite #90 a #140. Se necesita que el constructor de la herramienta prepare los tornillos de montaje.
1 2 3
ENTRADA SALIDA Filtro de aire
4 5
Engrasador Paso de mpntaje de la unidad de mantenimiento de aire.
Fig. 3.4 (b) Sistema de control de aire (opcional)
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3.5 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIN

Tabla 3.5 Condiciones de instalacin Elementos Presin de aire Presin de aire Peso de la unidad mecnica Temperatura ambiente admisible Humedad ambiental admisible Especificaciones 0.49 a 0.69 MPa (5 to 7 kgf/cm2) (ajustar a 0.49 MPa (5 kg./cm2)) Mximo pico 150Nl/min, 0.15 Nm3/min (Nota 1) Aprox. 2800 kg. 0 a 45 C Habitual: Menos del 75% RH A corto plazo (en un mes): 95% RH o menos Sin condensacin Sin gases corrosivos (Nota 1) Menos de 0.5 G, 4.9 m/s2
Atmsfera Vibracin
PRECAUCIN 1. Este valor indica la capacidad mxima de la unidad de mantenimiento de aire. Ajustar el flujo de aire para que se menor de este valor. 2. Pngase en contacto con el representante del servicio en caso de que vaya a utilizar el robot en un entorno o un lugar donde haya intensas vibraciones, mucho polvo, se pueda salpicar aceite u otras sustancias extraas.
3.6 GUARDAR EL ROBOT

Para almacenar el robot, ajustarlo a la misma posicin como la que se utilizaba para el transporte. (Consulte II-3.1)
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A. LISTA DE PIEZAS DE REPUESTO
APNDICE
B-82175ES/02
A LISTA DE PIEZAS DE REPUESTO

Tabla A (a) Cables (Estndar CE) N K111 K211 K112: Especificacin A660-8015-T058 A660-8015-T878 A660-8015-T059 Funcin ENCODER DEL J1 AL J6 + EE (Para el controlador R-J3iB) ENCODER DEL J1 AL J6 + EE (Para el controlador R-J3iC) POTENCIA DEL J1 AL J6
Tabla A (b) Cables (Opcionales: CE) N K114 Especificacin A660-8015-T247 Funcin ENCODER DEL J1 AL J6 + EE (Cubierta de proteccin contra ambientes agresivos slo para R-J3iB) ENCODER DEL J1 AL J6 + EE (Cubierta de proteccin contra ambientes agresivos slo para R-J3iC) AS (USUARIO/SEAL) AP (USUARIO/POTENCIA) DNS (SEAL) PNP (potencia) J123 OT ARP ARM Sobrerrecorrido, ngulo de interferncia ejes J2/J3
K214
A660-8015-T879
K131 K132 K133 K134 K136 K137 K138 K139
A660-8015-T060 A660-8015-T061 A660-4004-T377 A660-4004-T378 A660-8015-T062 A660-8015-T063 A660-8015-T064 A05B-1328-D002
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APNDICE
Tabla A (c) Motor Eje J1, J2, J3 J4, J5, J6 Especificacin A06B-0272-B605#S000 A06B-0247-B605#S000 Observaciones (Modelo alpha 40/4000is) Modelo alpha is 40/4000 (Modelo alpha 22/4000is) Modelo alpha iF 22/3000
Tabla A (d) Reductor Nombre del eje J1 J2, J3 J4 Especificacin A97L-0218-0347#500C-30 A97L-0218-0365#700F-269 A97L-0218-0366#260F-59
Tabla A (e) Engranajes Nombre Engranaje de dientes rectos del eje J1 Cojinete 1 del eje J1 Junta del eje J1 Engranaje central del eje J1 Cojinete 2 del eje J1 Engranaje de entrada del eje J2 Engranaje de entrada del eje J3 Engranaje de entrada del eje J4 Engranaje eje J5 Engranaje eje J6 Especificacin A290-7328-X221 A97L-0001-0196#10Z000A A6-CJR-50 A290-7328-X222 A97L-0001-0192#3200000 A290-7328-X311 A290-7328-X311 A290-7328-X421 A290-7328-X423 A290-7328-X425
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APNDICE
B-82175ES/02
Tabla A (f) Otros (Unidad mecnica) Nombre Montaje del compensador Montaje del eje (unin) Brazo J3 montado Unidad de mueca Especificaciones A290-7328-V301 A290-7327-V321 A290-7328-V401 A290-7328-T501
Tabla A (g) Baterias y grasa Nombre Batera Grasa Grasa Especificacin A98L-0031-0005 A98L-0040-0174#25KG A97L-0001-0179#2 1.5V, tamao D Kyodo Yushi VIGOGREASE RE0 Grasa Shell Alvania S2 Observaciones
Tabla A (h) Aro Nombre Aro trico Aro trico Aro trico Aro trico Aro trico Aro trico Aro trico Aro trico Aro trico Aro trico Aro trico Especificacin JB-OR1A-G125 A98L-0001-0347#S125 JB-OR1A-G460 A290-7327-X206 JB-OR1A-G370 A290-7328-X314 A98L-0040-0041#272 JB-OR1A-G170 A98L-0040-0041#272 JB-OR1A-G270 JB-OR1A-G170 Ubicacin Motor de los ejes J1 a J3 Motor J4 a J6 Reductor del eje J1 Reductor del eje J1 Reductor de los ejes J2/J3 Reductor de los ejes J2/J3 Reductor del eje J4 Reductor del eje J4 Montaje del brazo del eje J3 Montaje del brazo del eje J3 Mueca montada
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B-82175ES/02
APNDICE
Tabla A (i) Tope mecnico Nombre Collar Cojinete Tornillo Arandela Tope Tope J23A Tope J23B Tope J3A Tope J3B Especificacin A290-7324-X214 A97L-0218-0484#3125 A6-BA-24X80 A6-WM-24S A290-7328-X215 A290-7328-X362 A290-7328-X361 A290-7328-X367 A290-7328-X368 Lado positivo (Base del eje J2) Lado negativo (Base del eje J2) Lado positivo (Base del eje J3) Lado negativo (Base del eje J3) Para el eje J1 Ubicacin
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B. DIAGRAMA DE CONEXIN
APNDICE
B-82175ES/02
B DIAGRAMA DE CONEXIN
Fig. B (a) Diagrama de conexin (para el Controlador R-J3iB)

-215-
B-82175ES/02
APNDICE
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APNDICE
B-82175ES/02
Fig. B (b) Diagrama de conexin (para el Controlador R-J3iC)
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B-82175ES/02
APNDICE
-218-
C. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIDICO
APNDICE
B-82175ES/02
C TABLA DE MANTENIMIENTO PERIDICO
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APNDICE
Tabla de mantenimiento peridico del Robot M-900iA/600 de FANUC
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APNDICE
B-82175ES/02
-221-
B-82175ES/02
APNDICE
Unidad mecnica 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 Unidad de control 19 20 21 22 * Compruebe el cable de conexin de la consola de programacin y el del robot. Ventilador de limpieza. Comprobar el voltaje de la fuente : * Sustituya la batera. * (Consulte el manual de mantenimiento.) Necesita cambio de pieza: Nota 1 No necesita cambio de pieza: Nota 2 M : Mes (es), Y: ao (s) (NOTA 3) Sustitucin de los cables de la unidad mecnica * Engrase del cojintete de los ejes J2/J3 * Comprobar el cable mecnicamente (daado o retorcido) Comprobar las conexiones del motor (por si estn sueltas). Apretar el tornillo de la herramienta del robot (end effector). Apretar los tornillos de la cubierta y el principal. Quitar el polvo, salpicaduras, etc. Sustitucin de la batera * Sustitucin del reductor del eje J1 * Sustitucin de la grasa del reductor del eje J2 * Sustitucin de la grasa del reductor del eje J3 * Sustitucin de grasa de la caja de engranajes J3 * Sustitucin de grasa del reductor del eje de la mueca (J4/J5/J6) *
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D. TABLA DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS
APNDICE
B-82175ES/02
D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS

Aquellos tornillos para los cuales no se ha especificado ningn par de apriete deben ser apretados segn la tabla siguiente.
Tabla D Par de apriete de los tornillos recomendado (Unidad: Nm (kgf cm))
Tornillo de cabeza ranurada hexagonal (Acero: rango de dureza de 12.9) Par de apriete Limite superior M3 M4 M5 M6 M8 M10 M12 (M14) M16 (M18) M20 (M22) M24 (M27) M30 M36 1.8(18) 4.0(41) 7.9(81) 14(140) 32(330) 66(670) 110(1150) 180(1850) 270(2800) 380(3900) 530(5400) 730(7450) 930(9500) 1400(14000) 1800(18500) 3200(33000) Tornillo de cabeza ranurada hexagonal (Acero: rango de dureza de 12.9) Par de apriete Limite inferior 1.3(13) 2.8(29) 5.6(57) 9.6(98) 23(230) 46(470) 78(800) 130(1300) 190(1900) 260(2700) 370(3800) 510(5200) 650(6600) 940(9800) 1300(13000) 2300(23000) Tornillo de cabeza ranurada hexagonal rebajada Perno avellanado de cabeza hexagonal (Acero: rango de dureza de 12.9) Par de apriete Limite superior -------1.8(18) 4.0(41) 7.9(81) 14(140) 32(330) ----------------------------------------------------------------------Tornillo de cabeza ranurada hexagonal rebajada Perno avellanado de cabeza hexagonal (Acero: rango de dureza de 12.9) Par de apriete Limite inferior -------1.3(13) 2.8(29) 5.6(57) 9.6(98) 23(230) -----------------------------------------------------------------------
Dimetro Nominal
Tornillo de cabeza ranurada hexagonal (Inoxidable)
Tornillo de cabeza ranurada hexagonal (Inoxidable)
Par de apriete Limite superior 0.76(7.7) 1.8(18) 3.4(35) 5.8(60) 14(145) 27(280) 48(490) 76(780) 120(1200) 160(1650) 230(2300) ------------------------------------
Par de apriete Limite inferior 0.53(5.4) 1.3(13) 2.5(25) 4.1(42) 9.8(100) 19(195) 33(340) 53(545) 82(840) 110(1150) 160(1600) --------------- 2 ----------------------
-223-
B-82175ES/02
APNDICE
D. TABLA DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS
-224-
A
ACOPLAMIENTO MECNICO DEL EFECTO TERMINAL A LA MUECA 177 ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ROBOT 173 AJUSTE DE SOFTWARE 77 AJUSTE DEL INTERRUPTOR DE LIMITE (OPCIN) 86 AJUSTES 69 AJUSTES DE LOS TOPES Y LOS INTERRUPTORES DE FINAL DE CARRERA 78 ALMACENAJE 210 APLICACIN DE SELLANTE 138 REA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT 169 REA DE MANTENIMIENTO 207 REA DE TRABAJO 171 AVERIA Y CAUSA 55
C
COMPROBACIONES ANUALES (3,840 horas) 39 COMPROBACIONES CADA 3 AOS (11,520 horas) 39 COMPROBACIONES CADA 3 MESES (960 horas) 38 COMPROBACIONES CADA AO Y MEDIO (5,760 horas) 39 COMPROBACIONES DIARIAS 36 CONDICIONES DE CARGA EN LA BASE DEL EJE J2 Y EL BRAZO DEL EJE J3 176 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUECA 174 CONFIGURACIN 31 CONFIGURACIN DE LA CARGA 179 CONFIGURACIN DE LOS CABLES 147 CONFIGURACIN DE LOS LIMITES DE EJES 70 CONSTRUCCIN 35, 45, 69
D
DIAGRAMA DE CABLEADO 141 DIAGRAMA DE CONEXIN 215 DIAGRAMA DE TUBERIAS 140 DIMENSIONES EXTERNAS 170
E
ENTRADA DE DATOS DE MASTERIZACIN 105 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIN 210 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA 23
G
GENERAL 91 GENERALIDADES 54
H
HERRAMIENTAS DE MANTENIMIENTO 40
I
INSTALACIN 203 INTERFICIE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIN) 183
J
JUNTA DE PROTECCIN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS 165, 166
L
LISTADO DE PIEZAS DE REPUESTO 211
M
MANTENIMIENTO PERIDICO 45 MANTENIMIENTO PREVENTIVO 35 MASTERIZACIN 90 MASTERIZACIN DE UN SOLO EJE 102 MASTERIZACIN EN POSICIN CERO 98 MASTERIZACIN POR TIL MACNICO (MASTER POSITION MASTER) 93 MASTERIZACIN RPIDA 100 MECANISMO DE TRANSMISIN DEL EJE J1 32 MECANISMO DE TRANSMISIN DEL EJE J2/J3 33 MECANISMO DE TRANSMISIN DEL EJE J4/J5/J6 34 MEDICIN DE LA HOLGURA 65
N
NOTA SOBRE LA SUSTITUCIN DE PIEZAS 108
P
POSICIN DE PUNTO CERO Y LIMITE DE MOVIMIENTO 71 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD 11 PROCEDIMIENTO DE SUSTITUCIN DE GRASA PARA LA MUECA 48 PROCEDIMIENTO PARA LIBERAR LA PRESIN DE GRASA RESIDUAL 49 PROLOGO 27 PUNTOS DE ENGRASE 50
R
REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA MASTERIZACIN 92 REPLACING THE WRIST AXIS MOTORS, WRIST UNIT AND J4 AXIS REDUCER 131 RESOLUCIN DE PROBLEMAS 53
S
SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT 22 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT 21 SEGURIDAD DEL OPERARIO 12 SEGURIDAD DEL OPERARIO 15 SEGURIDAD DEL OPERARIO DE LA CONSOLA DE PROGRAMACIN 17 SEGURIDAD DURANTE EL MANTENIMIENTO 22 SEGURIDAD DURANTE EL MANTENIMIENTO 19 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y LOS DISPOSITIVOS PERIFRICOS 20 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIN) 182 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS 178 SUSTITUCIN DE BATERAS 52 SUSTITUCIN DE CABLES 145 SUSTITUCIN DE GRASA DEL MECANISMO DE TRANSMISIN 46 SUSTITUCIN DE PIEZAS 107 SUSTITUCIN DEL CABLE 150 SUSTITUCIN DEL COMPENSADOR 136 SUSTITUCIN DEL INTERRUPTOR DE LIMITE (OPCIN) 161 SUSTITUCIN DEL MOTOR (M1) Y EL REDUCTOR DEL EJE J1 109 SUSTITUCIN DEL MOTOR (M2) DEL EJE J2 Y EL REDUCTOR 117 SUSTITUCIN DEL MOTOR (M3) DEL EJE J3 Y EL REDUCTOR 126
T
TABLA DE MANTENIMIENTO PERIDICO 219 TABLA DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS 223 TRANSPORTE 198 TRANSPORTE E INSTALACIN 197 TUBERIAS DE AIRE (OPCIN) 208 TUBERAS Y CABLEADO 139
B-82175ES/02 FANUC, 2007

M-900 Ia 600 (Spanish)

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FANUC Robotics

Robot FANUC M-900iA / 600

B-82175ES/02 FANUC, 2007

Convenciones Usadas en este Manual.

1.2 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTA Y LOS DISPOSITIVOS PERIFRICOS ......................................................................20

1.3 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT .....................................................21

1.4 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ............................................22

1.5 SEGURIDAD DURANTE EL MANTENIMIENTO .................................................22 1.6 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA ...........................................................................23

2 MANTENIMIENTO PREVENTIVO ............................................................... 35

3 MANTENIMIENTO PERIDICO ...................................................................45

3.2 PUNTOS DE ENGRASE ........................................................................................... 50 3.3 CAMBIO DE BATERAS .......................................................................................... 52

4 RESOLUCIN DE PROBLEMAS ...................................................................53

5.1 CONFIGURACIN DE LOS LIMITES DE EJES .................................................... 70

6 SUSTITUCIN DE PIEZAS ..........................................................................107

7 TUBERAS Y CABLEADO ...........................................................................139

8 SUSTITUCIN DE CABLES ........................................................................ 145

9 JUNTA DE PROTECCIN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS (OPCIONAL) .......................................................................... 165

2 ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ROBOT ............................................ 173

3 TRANSPORTE E INSTALACIN ................................................................ 197

1.1 SEGURIDAD DEL OPERARIO

Tarjeta del panel

Fig. 1.1 (a) Vallado y Puerta de Seguridad

NOTA Terminales FENCE1 Y FENCE2 estn en la tarjeta del panel operador.

Tarjeta del panel

NOTA Terminales FENCE1 Y FENCE2 estn en la tarjeta del panel operador.

Tarjeta del panel

1.1.1 Seguridad del operario

Tarjeta del panel

Botn Externo de PARO DE EMERGENCIA

Tarjeta del panel

Botn Externo de PARO DE EMERGENCIA

1.1.2 Seguridad del operario de la consola de programacin

Consola de programacin Permitido el arranque No permitido No permitido

Panel de operario No permitido Permitido el arranque No permitido

Dispositivos perifricos No permitido No permitido Permitido el arranque

1.1.3 Seguridad durante el mantenimiento

1.2 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTA Y LOS DISPOSITIVOS PERIFRICOS

1.2.2 Precauciones para el mecanismo

1.3 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT

1.3.2 Precauciones durante la programacin

1.3.3 Precauciones para el mecanismo

1.4 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT

1.5 SEGURIDAD DURANTE EL MANTENIMIENTO

1.6 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA

Fig. 1.6 (a) Etiqueta de precaucin de engrase y desengrase

(2) Etiqueta de prohibicin de pisar

Fig. 1.6 (b) Etiqueta de no pisar

Fig. 1.6 (c) Etiqueta de advertencia de alta temperatura

(4) Etiqueta de transporte

Fig. 1.6 (d) Etiqueta de Transporte

(5) Etiqueta de sustitucin de compensador

Fig. 1.6 (e) Etiqueta de sustitucin del compensador

N DE SERIE DE IMPRESIN N DE SERIE DE IMPRESIN

IMPRESIN DE AO Y MES DE PRODUCCIN IMPRESIN DE AO Y MES DE PRODUCCIN

Posicin de la etiqueta indicativa del nmero de especificacin de la unidad mecnica

Manual de mantenimiento B-81465EN B-81464EN-1 (Especificacin europea)

Manual de mantenimiento B-82285EN B-82285EN-1 (Especificacin europea)

Robot M-900iA/600 de FANUC B-82175EN

Fig. 1 Configuracin de la unidad mecnica

1.1 MECANISMO DE TRANSMISIN DEL EJE J1

Fig. 1.1 Mecanismo de transmisin del eje J1

1.2 MECANISMO DE TRANSMISIN DEL EJE J2/J3

Fig. 1.2 Mecanismo de transmisin del eje J2/J3