Anda di halaman 1dari 39

Oleh : Dasrinal Tessal (04175 014)

Latar Belakang
Interkoneksi Sistem Tenaga yang tidak bisa dihindari
Semakin besar sistem semakin rentan terhadap gangguan
Kontinuitas ketersediaan listrik harus selalu terjamin
Kestabilan sinyal kecil harus terpenuhi setiap waktu
Manfaat Penelitian
Setiap pembangkit diwakili satu unit generator
Sistem eksitasi dan governor dianggap mempunyai pemodelan yang sama
Perhitungan aliran daya menggunakan metoda Newton-Rhapson
Pengendali dirancang dengan teknik Linear Quadratic Regulator(LQR).
Nilai fungsi pembobot ditentukan dengan menggunakan metode Bryson
Keluaran yang dianalisis berupa frekuensi sistem
Metodologi Penelitian
Pembuatan persamaan model matematis sistem
tenaga listrik
Perancangan model kendali optimal
Simulasi hasil rancangan kendali optimal pada
beban yang berubah-ubah
Menganalisa hasil simulasi
START
Perhitungan Aliran
Daya
Proses reduksi
Bentuk Persaman
Matrik ABC
Pemrosesan data
dinamis
Sistem loop terbuka
memenuhi spesifikasi
Proses optimal
tidak berlanjut
Stop
Proses Umpan Balik
Optimal Indeks
Performansi Kuadratik
Tentukan matrik
bobot Q dan R
Hitung penguatan
umpan balik k
Sistem loop tertutup
memenuhi spesifikasi
plot
Stop
ya
ya
tidak
tidak
Single Line Diagram Sumbar-Riau
Langkah Perhitungan Metode Newton-Rhapson
Penomoran Bus
1 untuk
slack bus
2 untuk
regulated
bus
0 untuk bus
beban
Data Saluran
Resistansi dan
reaktansi saluran
Data pembangkitan
dan terjadwal
Asumsi tegangan
awal dan sudut
phasa awal
Perhitungan
Impedansi dan Admitansi
Perhitungan Daya
Matrik Jacobian
Jika Telah Konvergen, Hitung
Daya Aktif, Reaktif dan Rugi-
rugi
Perhitungan Impedansi dan Admitansi
ij ij ij
jX R Z + =
ij ij ij
jYx Yr Y + =
2
ij
2
ij
ij
ij
X R
R
Yr
+
=
2
ij
2
ij
ij
ij
X R
X
Yx
+
=
Dimana :
Dimana :
ij
R
= Resistansi jaringan antara
bus ke-i dan bus ke-j
ij
X
= Reaktansi jaringan antara
bus ke-i dan bus ke-j
Perhitungan Daya
Li Gi
jd
i
P P P =
Li Gi
jd
i
Q Q Q =
( )
i n in n
N
1 n
i
in
i
cos V V Y P + =

=
)
i n in n i
N
1 n
in i
sin( V V Y Q + =

=
hit
i
P
jd
i
P
i
P =
hit
i
Q
jd
i
Q
i
Q =
Matrik Jacobian
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

c
c
c
c
c
c
c
c
= =
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
= =
c
c
c
c
c
c
c
c
=
n
n
n
2
n
2
n
n
2
n
4 3
n
2
n
2
2
2
n
2
2
2
n
n
n
2
n
2
n
n
2
n
2 1
n
2
n
2
2
2
n
2
2
2
V
Q
V
V
Q
V

Q
J L J M
V
Q
V
V
Q
V

Q
V
P
V
V
P
V

P
J N J H
V
P
V
V
P
V

P
J






(
(

=
(

V
V

L J
N H
Q
P
(

=
(
(


Q
P
L J
N H
V
V
1
Penentuan Konvergen
Nilai Ketelitian Ditentukan pada
awal Perhitungan
( )
i n in n
N
1 n
i
in
i
cos V V Y P + =

=
)
i n in n i
N
1 n
in i
sin( V V Y Q + =

=
Jika Nilai Ketelitian >= ,
Daya Pada Slack Bus
)
i n in n i
N
1 n
in i
sin( V V Y Q + =

=
Daya Reaktif pada Regulated Bus
hit
i
P
jd
i
P
i
P =
hit
i
Q
jd
i
Q
i
Q =
i
Q
i
P
STRUKTUR SISTEM TENAGA LISTRIK

PERSAMAAN TEGANGAN GENERATOR
PERSAMAAN TORSI ( PERSAMAAN AYUNAN)
Model Dinamik Multimesin
PERSAMAAN REGULATOR DAN SISTEM EKSITASI
PERSAMAAN PENGATURAN KECEPATAN TURBIN
S M
i
1
s
o
e
D
i
K
1,ii
K
1,ij
K
2,ij
gi
gi
sT
K
+ 1
1
1
R
Ai
Ai
sT
K
+ 1
K
4,ii
K
4,ij
K
5,ii
K
5,ij
K
6,ij
K
2,ii
K
6,ii
C
3,ij
1
, 3
'
, 3
+
ii doi
ii
sK T
K
Uti
Yi
Tmi
PDi
i
i
j
Eqi
EFDi
Vti
UEi
Eqj
Eqj
Eqi
j
j
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
-
- -
-
- +
-
-
ti
ti
sT
K
+ 1
-
PERSAMAAN KEADAAN SISTEM
PERSAMAAN KEADAAN SISTEM
MATRIK C DIBUAT SESUAI
DENGAN KELUARAN YANG DIINGINKAN
MATRIK D BERNILAI 0
LINEAR QUADRATIC REGULATOR
-K
Bu Ax x + =
-
u
x
ALJABAR RICCATI
NILAI PENGENDALI
NILAI EIGEN
= diag{q
1
, , q
n
},

R = diag {r
1
,..,r
m
}.
METODE BRYSON

q
1
, , q
n
: komponen diagonal
matriks
.
r
1
, ..,r
m
: komponen diagonal
matriks R.
Menentukan
nilai awal
x
i
(maks),
i=1,,n
u
i
(maks),
j=1,,m
Matrik
Pembobot
Respon Waktu Sistem Sebelum Ditambahkan
Pengendali
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-50
0
50
100
150
200
250
300
Tanggapan Perubahan Frekuensi Generator Terhadap Masukan Eksitasi Pada Mesin 1

P
e
r
u
b
a
h
a
n

F
r
e
k
u
e
n
s
i

(
H
z
)
Waktu (Detik)
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Tanggapan Perubahan Frekuensi Generator Terhadap Masukan Turbin Pada Mesin 1

P
e
r
u
b
a
h
a
n

F
r
e
k
u
e
n
s
i

(
H
z
)
Waktu (Detik)
Letak Nilai Eigen Sebelum Ditambahkan
Pengendali
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2
-15
-10
-5
0
5
10
15
0.08 0.16 0.26 0.36 0.48 0.62
0.78
0.94
0.08 0.16 0.26 0.36 0.48 0.62
0.78
0.94
2
4
6
8
10
12
14
2
4
6
8
10
12
14
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Nilai Eigen Sebelum Pemasangan Pengendali
Nomor
Nilai Eigen
Mesin
Real Imajiner
1
8.50e-001 + 3.67e-001i
8.50e-001 - 3.67e-001i
1.47e-001
3.66e-002
1.55e-002 + 1.59e+000i
1.55e-002 - 1.59e+000i
2
-2.89e-002 + 3.31e+000i
-2.89e-002 - 3.31e+000i
-3.82e-002
-4.55e-002
-5.21e-002 + 4.11e+000i
-5.21e-002 - 4.11e+000i
Kriteria Desain Yang Diinginkan
Maksimum Overshoot
Kurang dari 5 %
Waktu Steady State
Kurang dari 4 detik
Respon Waktu Sistem Setelah Pemasangan
Pengendali
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
x 10
-4
Perubahan Frekuensi Generator Akibat Masukan Eksitasi Mesin 1

P
e
r
u
b
a
h
a
n

F
r
e
k
u
e
n
s
i

(
H
z
)
Waktu (Detik)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1
0
1
2
3
4
5
6
x 10
-4
Perubahan Frekuensi Generator Akibat Masukan Turbin Mesin 1

P
e
r
u
b
a
h
a
n

F
r
e
k
u
e
n
s
i

(
H
z
)
Waktu (Detik)
Letak Nilai Eigen Setelah Pemasangan
Pengendali
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
-400 -350 -300 -250 -200 -150 -100 -50 0
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
0.35 0.58 0.76 0.86 0.92 0.96
0.984
0.996
0.35 0.58 0.76 0.86 0.92 0.96
0.984
0.996
50 100 150 200 250 300 350 400
Nilai Eigen Setelah Pemasangan Pengendali
Nomor
Nilai Eigen
Mesin
Real Imajiner
1
-1.97e+000 + 4.17e+000i
-1.97e+000 - 4.17e+000i
-2.20e+000 + 5.02e+000i
-2.20e+000 - 5.02e+000i
-2.41e+000 + 4.34e+000i
-2.41e+000 - 4.34e+000i
2
-2.51e+000 + 4.56e+000i
-2.51e+000 - 4.56e+000i
-2.74e+000 + 4.10e+000i
-2.74e+000 - 4.10e+000i
-2.89e+000 + 4.34e+000i
-2.89e+000 - 4.34e+000i
Respon Waktu Sistem Pada Beban 1,3 Kali
Beban Dasar
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
x 10
-4
Perubahan Frekuensi Generator Akibat Masukan Eksitasi Mesin 2

P
e
r
u
b
a
h
a
n

F
r
e
k
u
e
n
s
i

(
H
z
)
Waktu (Detik)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
-2
0
2
4
6
8
10
12
14
x 10
-6
Perubahan Frekuensi Generator Akibat Masukan Turbin Mesin 2

P
e
r
u
b
a
h
a
n

F
r
e
k
u
e
n
s
i

(
H
z
)
Waktu (Detik)
Letak Nilai Eigen Beban 1,3 Kali Beban Dasar
Nilai Eigen Beban 1,3 Kali Beban Dasar
Nomor
Nilai Eigen
Mesin
Real Imajiner
1
-2.15e+000 + 4.79e+000i
-2.15e+000 - 4.79e+000i
-3.23e+000 + 4.18e+000i
-3.23e+000 - 4.18e+000i
-4.16e+000 + 5.55e+000i
-4.16e+000 - 5.55e+000i
2
-6.58e+000 + 1.31e+001i
-6.58e+000 - 1.31e+001i
-6.90e+000 + 2.01e+000i
-6.90e+000 - 2.01e+000i
-6.90e+000 + 8.32e+000i
-6.90e+000 - 8.32e+000i
Respon Waktu Sistem Pada Beban 0,6 Kali
Beban Dasar
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
-14
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
x 10
-5
Perubahan Frekuensi Generator Akibat Masukan Eksitasi Mesin 4

P
e
r
u
b
a
h
a
n

F
r
e
k
u
e
n
s
i

(
H
z
)
Waktu (Detik)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
x 10
-4
Perubahan Frekuensi Generator Akibat Masukan Turbin Mesin 4

P
e
r
u
b
a
h
a
n

F
r
e
k
u
e
n
s
i

(
H
z
)
Waktu (Detik)
Letak Nilai Eigen Beban 0,6 Kali Beban Dasar
Nilai Eigen Beban 0,6 Kali Beban Dasar
Nomor Nilai Eigen
Mesin Real Imajiner

1
-1.55e+000 + 4.41e+000i
-1.55e+000 - 4.41e+000i
-2.16e+000 + 5.05e+000i
-2.16e+000 - 5.05e+000i
-2.40e+000 + 4.35e+000i
-2.40e+000 - 4.35e+000i

2
-2.42e+000 + 4.59e+000i
-2.42e+000 - 4.59e+000i
-2.79e+000 + 4.08e+000i
-2.79e+000 - 4.08e+000i
-2.86e+000 + 4.37e+000i
-2.86e+000 - 4.37e+000i
KESIMPULAN
Metode Kontrol Optimal LQR dapat
mengendalikan kestabilan frekuensi akibat
perubahan beban.
Bobot matrik Q nilai terbesarnya 100 dan nilai
terkecil 0.001 dan bobot matrik R nilai
terbesarnya 1 dan nilai terkecil 0,227.
Kestabilan pada daerah kerja beban 0,65 sampai
1,25

SARAN
Model sistem eksitasi dapat diganti dengan
model eksitasi lainnya seperti eksitasi AC dan
Eksitasi ST
Dalam pencarian matrik pembobot Q dan R
dapat digunakan metode lainnya seperti
Metode Eksak, Algoritma Genetik, dll.
SEKIAN
TERIMA KASIH